JPS61154403A - Motor controller of reach type battery fork lift truck - Google Patents
Motor controller of reach type battery fork lift truckInfo
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- JPS61154403A JPS61154403A JP59281322A JP28132284A JPS61154403A JP S61154403 A JPS61154403 A JP S61154403A JP 59281322 A JP59281322 A JP 59281322A JP 28132284 A JP28132284 A JP 28132284A JP S61154403 A JPS61154403 A JP S61154403A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明はリーチ式バッテリフォークリフトに係り、詳
しくはリーチ式バッテリフォークリフ（゛のモータ制御
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a reach-type battery forklift, and more particularly to a motor control device for a reach-type battery forklift.
（従来技術）
リーチ式バッテリフォークリフトにおいてはアクセルレ
バ−の操作に基づき速度制御を行なうとともに、前進・
後進の切換のためのリミットスイッチをオン・オフ作動
させている。そして、この前進・後進の切換のためのリ
ミットスイッチのオン・オフに応答して走行前進用コン
タクタ及び後進用コンタクタをオン・オフすることによ
り走行用モータを前後進制御駆動している。(Prior art) In a reach-type battery forklift, the speed is controlled based on the operation of the accelerator lever, and the forward and
The limit switch for reversing is turned on and off. Then, in response to the on/off of the limit switch for switching between forward and reverse travel, the forward travel contactor and the reverse travel contactor are turned on and off to control and drive the travel motor for forward and backward travel.
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、インチング時においては前記アクセルレバ−
の操作が繁雑に行なわれ、それにともなってリミットス
イッチのオン・オフが繰返されるため、前記コンタクタ
もそれに基づいてオン・オフが繰返される。このように
コンタクタのオンΦオフが繰返されることによって前記
コンタクタの機械的寿命が短くなるとともに騒音が大き
くなる問題がある。(Problem to be solved by the invention) However, when inching, the accelerator lever
Since the operation is complicated and the limit switch is repeatedly turned on and off, the contactor is also turned on and off based on this. This repeated on-Φ-off of the contactor shortens the mechanical life of the contactor and increases noise.
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
この発明は前記問題点を解消するためになされたもので
あって、この発明のリーチ式バッテリフォークリフトの
モータ制御装置はリーチ式バッテリフォークリフトの前
後進操作及び速度制御のためのアクセルレバ−と、フォ
ークリフトを走行させる走行用モータと、前記アクセル
レバ−の操作に基づいて前記走行用モータに対して接続
される前進用コンタクタ及び後進用コンタクタを切換え
て前後進の制御をする駆動回路と、前記アクセルレバ−
の前進操作位置とそれ以外の操作位置を検出する操作位
置検出器と、前記操作位置検出器が前進操作以外の操作
位置を検出したときタイマ動作を開始するタイマ手段と
、そのタイマ手段がタイマ動作をしている間前進用コン
タクタを前進状態に接続保持すべく前記駆動回路を制御
する第一の制御手段と、前記タイマ手段のタイマ動作中
に前記操作位置検出器から前進操作位置検出信号がなか
った時、タイマ手段のタイムアツプとともに前記前進用
コンタクタをオフさせる第二の制御手段とから構成した
ものである。Structure of the Invention (Means for Solving the Problems) The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the motor control device for a reach-type battery forklift according to the present invention controls the forward and backward movement of the reach-type battery forklift. An accelerator lever for operation and speed control, a travel motor for driving the forklift, and a forward contactor and a reverse contactor connected to the travel motor based on the operation of the accelerator lever. A drive circuit that controls forward and backward movement, and the accelerator lever.
an operating position detector for detecting a forward operating position and an operating position other than the forward operating position; a timer means for starting a timer operation when the operating position detector detects an operating position other than the forward operating position; a first control means for controlling the drive circuit to connect and hold the forward contactor in the forward state while the forward contactor is in the forward state; and a first control means for controlling the drive circuit to connect and hold the forward contactor in the forward state; and second control means for turning off the forward contactor when the timer means times up.
（作用）
前記構成により、アクセルレバ−の前進側への操作に基
づき操作位置検出器が前進操作位置検出信号を出力する
と、駆動回路は前進用コンタクタを前進側へ切換える。(Function) With the above configuration, when the operation position detector outputs a forward operation position detection signal based on the operation of the accelerator lever to the forward side, the drive circuit switches the forward contactor to the forward side.
この後、アクセルレバ−の操作により、操作位置検出器
が前進操作以外の操作位置を検出したときタイマ手段が
タイマ動作を開始する。Thereafter, when the operation position detector detects an operation position other than forward operation due to operation of the accelerator lever, the timer means starts a timer operation.
そして、前記タイマ手段がタイマ動作している間に第一
の制御手段が前進用コンタクタを前進状態に接続保持す
べく前記駆動回路を制御する。そして、前記タイマ手段
のタイマ動作中に前記操作位置検出器から前進位置検出
信号がなかった時、タイマ手段のタイムアツプとともに
第二の制御手段が前記前進用コンタクタをオフさせる。While the timer means is operating, the first control means controls the drive circuit to connect and maintain the forward contactor in the forward state. Then, when there is no forward position detection signal from the operating position detector during the timer operation of the timer means, the second control means turns off the forward contactor when the timer means times up.
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第５図
に従って説明する。(Embodiment) An embodiment embodying the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
第１図はバッテリフォークリフトの駆動回路を示し、走
行用モータ１は走行用コンタクタ２を介してバッテリ３
に接続されている。走行用モータ１は直巻の直流電動機
であって、図示しない駆動輪を駆動させるようになって
いる。前記走行用モータ１の界磁巻線１ｂには前進用コ
ンタクタ４及び後進用コンタクタ５が接続され、両コン
タクタ４．５の切換動作に基づいて走行用モータ１を正
逆回転、すなわち、フォークリフトを前後進させるよう
になっている。FIG. 1 shows a drive circuit for a battery forklift, in which a traveling motor 1 is connected to a battery 3 via a traveling contactor 2.
It is connected to the. The traveling motor 1 is a series-wound DC motor, and is adapted to drive drive wheels (not shown). A forward contactor 4 and a reverse contactor 5 are connected to the field winding 1b of the traveling motor 1, and based on the switching operation of both contactors 4.5, the traveling motor 1 is rotated in forward and reverse directions, that is, when the forklift is operated. It is designed to move forward and backward.
電機子ダイオード６は走行用モータ１の電機子１ａと前
記走行用コンタクタ２の直列回路に対して並列に接続さ
れている。又、走行フライホイールダイオード７は電機
子１ａ、界磁巻線１ｂ及び前記走行用コンタクタ２の直
列回路に対して並列に接続されている。The armature diode 6 is connected in parallel to the series circuit of the armature 1a of the travel motor 1 and the travel contactor 2. Further, the running flywheel diode 7 is connected in parallel to the series circuit of the armature 1a, the field winding 1b, and the running contactor 2.
走行用スイッチングトランジスタ（以下、走行用トラン
ジスタという）８は前記走行用モータ１に対して直列に
接続されていて、そのベース端子に入力される公知のチ
ョッパ信号に基づいてオン・オフされ、同走行用モータ
１を駆動制御する。A running switching transistor (hereinafter referred to as a running transistor) 8 is connected in series to the running motor 1, and is turned on and off based on a known chopper signal input to its base terminal. drive and control the motor 1 for use.
回生フライホイールダイオード１０は電機子１ａの２１
端子とバッテリ３のマイナス側端子に接続されている。The regenerative flywheel diode 10 is 21 of the armature 1a.
The terminal is connected to the negative terminal of the battery 3.
次に上記のように構成された駆動回路の各コンタクタ及
びトランジスタを動作制御して走行用モータ１を駆動す
る電気回路を第２図に従って説明する。Next, an electric circuit for driving the traveling motor 1 by controlling the operation of each contactor and transistor of the drive circuit configured as described above will be explained with reference to FIG.
アクセルレバ−操作量検出センサ１１はポテンショメー
タよりなり、運転席に設けられたアクセルレバー１１８
の操作量を検出し、その操作量検出信号をインタフェー
ス１４を介して後記する中央処理装置１５に出力する。The accelerator lever operation amount detection sensor 11 consists of a potentiometer, and is connected to an accelerator lever 118 provided at the driver's seat.
detects the manipulated variable, and outputs the manipulated variable detection signal via the interface 14 to the central processing unit 15, which will be described later.
同アクセルレバ−１１ａは常に中立状態に復帰するよう
に支持されている。従って、アクセルレバ−１１ａを手
動操作している状態で離すと、自動的に中立状態に復帰
することになる。The accelerator lever 11a is supported so as to always return to the neutral state. Therefore, when the accelerator lever 11a is released while being manually operated, the vehicle automatically returns to the neutral state.
操作位置検出器としての前進用リミットスイッチ１２及
び後進用リミットスイッチ１３は前記アクセルレバ−１
１ａを前進側に操作したときに前進用リミットスイッチ
１２がオン動作する（すなわち、前進操作位置を検出す
る）とともに、後進用リミットスイッチ１３がオフ動作
し、反対にアクセルレバ−１１ａを後進側に操作したと
きに前進用リミットスイッチ１２がオフ動作する（すな
わち、非前進操作位置を検出する）とともに後進用リミ
ットスイッチ１３がオン動作する（第３図参照）。又、
アクセルレバ−１１ａは中立状態には両リミットスイッ
チ１２．１３をオフ状態に保持する（第３図参照）。The forward limit switch 12 and the reverse limit switch 13 as operating position detectors are connected to the accelerator lever 1.
When the accelerator lever 1a is operated to the forward side, the forward limit switch 12 is turned on (that is, the forward operation position is detected), and the reverse limit switch 13 is turned off, and conversely, the accelerator lever 11a is moved to the reverse side. When operated, the forward limit switch 12 is turned off (that is, the non-forward operation position is detected) and the reverse limit switch 13 is turned on (see FIG. 3). or,
When the accelerator lever 11a is in the neutral state, both limit switches 12 and 13 are held in the OFF state (see FIG. 3).
前記前進用リミットスイッチ１２はオン又はオフされる
と、その前進操作位置検出信号又は非前進操作位置検出
信号をインタフェース１４を介して後記する中央処理装
置１５に出力し、後進用リミットスイッチ１３はオン又
はオフされると、そのオン信号又はオフ信号をインタフ
ェース１４を介して後記する中央処理装置１５に出力す
る。When the forward limit switch 12 is turned on or off, it outputs the forward operation position detection signal or non-forward operation position detection signal to the central processing unit 15, which will be described later, via the interface 14, and the reverse limit switch 13 is turned on. Or, when turned off, the on signal or off signal is outputted to the central processing unit 15, which will be described later, via the interface 14.
タイマ手段、第一の制御手段及び第二の制御手段として
の中央処理装置ｆ（ｊＸ下、ＣＰＬＪという）１５は読
み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモ
リ１６に記憶された制御プログラムに基づいて動作する
ようになっている。同０ＰＵ１５は前記インタフェース
１４を介して前進操作位置検出信号、非前進操作位置検
出信号、オン信号、オフ信号及び操作量検出信号を入力
する。The central processing unit f (under jX, referred to as CPLJ) 15 as a timer means, a first control means, and a second control means operates based on a control program stored in a program memory 16 consisting of a read-only memory (ROM). It's supposed to work. The 0PU 15 receives a forward operation position detection signal, a non-forward operation position detection signal, an on signal, an off signal, and an operation amount detection signal through the interface 14.
ＣＰｔＪ１５は前記前進操作位置検出信号、非前進操作
位置検出信号、オン信号及びオフ信号に応答して走行用
モータ１の回転方向を反転すべくインタフェース１７を
介してそれぞれ前記前進用コンタクタ４及び後進用コン
タクタ５を作動させるトランジスタ１８．１９をオン・
オフ制御させるための制御信号を出力する。そして、こ
の各トランジスタ１８．１９がオン・オフ制御されるこ
とにより、前進用及び後進用リレー２０．２１がそれぞ
れ励磁制御されて前進用及び後進用コンタクタ４，５を
作動させることになる。The CPtJ 15 connects the forward contactor 4 and the reverse contactor via the interface 17 to reverse the rotational direction of the travel motor 1 in response to the forward operation position detection signal, the non-forward operation position detection signal, the ON signal, and the OFF signal. Turns on transistor 18.19 which activates contactor 5.
Outputs a control signal for off control. By turning on and off the transistors 18, 19, the forward and reverse relays 20,21 are respectively excited and controlled to operate the forward and reverse contactors 4, 5.
すなわち、ＣＰＬ１１５は前進用及び後進用コンタクタ
４，５がそれぞれ走行用モータ１の界磁巻線１ｂを正転
（前進）のための接続状態にあるとき、これを逆転（後
進）のための接続に両コンタクタ４．５を切換えるよう
に駆＃ｈｆｆ１１ｗＪする。反対に、ＣＰＵ１５は前進
用及び後進用コンタクタ４゜５がそれぞれ走行用モータ
１の界磁巻線１ｂを逆転（後進）のための接続状態にあ
るとき、これを正転（前進）のための接続に両コンタク
タ４．５を切り換えるように駆動制御するようになって
いる。That is, when the forward and reverse contactors 4 and 5 are connected to the field winding 1b of the travel motor 1 for forward rotation (forward), the CPL 115 connects the field winding 1b of the travel motor 1 for forward rotation (forward); Then, drive #hff11wJ to switch both contactors 4.5. On the contrary, when the forward and reverse contactors 4.5 are connected to the field winding 1b of the travel motor 1 for reverse rotation (backward travel), the CPU 15 connects the field winding 1b of the travel motor 1 to forward rotation (forward rotation). Drive control is performed to switch both contactors 4.5 for connection.
又、ＣＰＵ１５はタイマを内蔵し、前記のように前進用
リミットスイッチ１２からの前進操作位置検出信号が入
力されて前記前進用コンタクタ４をオン動作さぜた状態
において、前進用リミットスイッチ１２がオフ動作され
ると（すなわち、非前進操作位置が検出されると）、そ
の非前進操作位置検出信号を入力してタイマ動作を開始
し、所定の保持時ａＳを経過した後前記前進用コンタク
タ４をオフ動作させるべく前記トランジスタ１８をオフ
制御させるための制御信号を出力する。すなわち、ＣＰ
″Ｕ１５は保持時間Ｓだけ前進用コンタクタ４の前進接
続状態を保持するようになっている。ざらにＣＰＵ１５
は前記保持時間Ｓ内に非前進操作位置検出信号を入力す
ると、前記タイマのタイマ動作をリセットして再びタイ
マ動作を開始するようになっている。Further, the CPU 15 has a built-in timer, and when the forward operation position detection signal from the forward limit switch 12 is inputted as described above and the forward contactor 4 is turned on, the forward limit switch 12 is turned off. When operated (that is, when a non-forward operation position is detected), the non-forward operation position detection signal is inputted to start a timer operation, and after a predetermined holding time aS has elapsed, the forward contactor 4 is activated. A control signal for controlling the transistor 18 to turn off is outputted. That is, C.P.
``U15 is designed to maintain the forward connection state of the forward contactor 4 for a holding time S.
When the non-forward operation position detection signal is input within the holding time S, the timer operation of the timer is reset and the timer operation is started again.
なお、走行用モータ１を電源から遮断する場合にはＣＰ
Ｕ１５はインタフェース１７を介して前記走行用コンタ
クタ２を開路させるトランジスタ２２をオンさせるため
の制御信号を出力する。そして、このトランジスタ２２
がオン制御されることにより、走行用リレー２３が励磁
制御されて走行用コンタクタ２を開路させることになる
。In addition, when cutting off the driving motor 1 from the power supply, the CP
U15 outputs a control signal to turn on the transistor 22 which opens the travel contactor 2 via the interface 17. And this transistor 22
By being controlled to be on, the traveling relay 23 is excited and controlled to open the traveling contactor 2.
又、ＣＰＬＪ１５は通常の走行時（前進又は後進）にお
いては前記走行用コンタクタ２を閉路するように制御す
るようになっている。又、ＣＰＵ１５は通常の走行時に
おいてはアクセルレバ−１１ａの操作量を検出するアク
セルレバ−操作量検出センサ１１の検出信号に基づいて
前記走行用トランジスタ８のベース端子にチョッパ信号
を出力してオン・オフ制御するようになっている。Further, the CPLJ 15 controls the traveling contactor 2 to close during normal traveling (forward or reverse). Further, during normal driving, the CPU 15 outputs a chopper signal to the base terminal of the driving transistor 8 to turn it on based on the detection signal of the accelerator lever operation amount detection sensor 11 that detects the operation amount of the accelerator lever 11a.・It is designed to be turned off.
すなわち、ＣＰＵ１５はアクセルレバ−１１ａの操作量
に相対した制御信号をトランジスタ２４のベース端子に
出力し、同トランジスタ２４をオン・オフ制御すること
によって走行用トランジスタ８にチョッパ信号を出力す
る。従って、走行用トランジスタ８はアクセルレバ−１
１ａの操作量に相対してオン・オフ制御されることによ
って、走行用モータ１の回転速度は制御、すなわち、フ
ォークリフトの走行速度は制御されることになる。That is, the CPU 15 outputs a control signal corresponding to the amount of operation of the accelerator lever 11a to the base terminal of the transistor 24, and outputs a chopper signal to the driving transistor 8 by controlling the transistor 24 on and off. Therefore, the driving transistor 8 is connected to the accelerator lever 1.
The rotational speed of the traveling motor 1 is controlled by on/off control relative to the operation amount of the motor 1a, that is, the traveling speed of the forklift is controlled.
なお、作業用メモリ２５は読み出し及び書き換え可能な
メモリ（ＲＡＭ）であって、前記ＣＰＵ１５が演算した
演算結果が一時記憶されるようになっている。Note that the working memory 25 is a readable and rewritable memory (RAM), and is configured to temporarily store calculation results calculated by the CPU 15.
次に上記のように構成したフォークリフトの作用につい
て説明する。Next, the operation of the forklift constructed as described above will be explained.
今、アクセルレバ−１１ａにて前進方向へオン操作する
。すると、前記アクセルレバ−１１ａのオン操作に基づ
き前進用リミットスイッチ１２はオン動作して前進操作
位置検出信号を出力し、ＣＰＵ１５はインタフェース１
４を介して前記前進操作位置検出信号を入力する。Now, turn on the accelerator lever 11a in the forward direction. Then, based on the ON operation of the accelerator lever 11a, the forward limit switch 12 is turned on and outputs a forward operation position detection signal, and the CPU 15
The forward operation position detection signal is inputted via 4.
ＣＰＵ１５は入力した前記前進操作位置検出信号に応答
してインタフェース１７ケ介してトランジスタ１８をオ
ン制御させるための制御信号を出力する。そして、この
トランジスタ１８がオン制御されることにより、前進用
リレー２０が励磁制御されて前進用コンタクタ４を作動
させる。すなわち、ＣＰＬＪ１５は前進用コンタクタ４
を正転（前進）のための接続になるように駆動制御する
。The CPU 15 outputs a control signal for turning on the transistor 18 via the interface 17 in response to the inputted forward operation position detection signal. When this transistor 18 is turned on, the forward relay 20 is excited and controlled to operate the forward contactor 4. That is, CPLJ15 is forward contactor 4.
Control the drive so that it is connected for normal rotation (forward rotation).
そして、次にアクセルレバ−１１ａをオフ操作すると、
前進用リミットスイッチ１２はオフ動作して非前進操作
位置検出信号を出力し、ＣＰＵ １５はインタフェース
１４を介して前記非前進操作位置検出信号を入力する。Then, when you turn off the accelerator lever 11a,
The forward limit switch 12 is turned off and outputs a non-forward operation position detection signal, and the CPU 15 inputs the non-forward operation position detection signal via the interface 14.
すると、ＣＰＵ１５は内蔵したタイマのタイマ動作を開
始させ、タイムアツプまでの時間（保持時間Ｓ）をおい
て前記前進用コンタクタ４をオフ動作させるべく前記ト
ランジスタ１８をオフ制御させるためＣ制御信号を出力
する。Then, the CPU 15 starts the timer operation of the built-in timer, and outputs a C control signal to control the transistor 18 to turn off so as to turn off the forward contactor 4 after a period of time until time-up (holding time S). .
そして、前記のようにこのトランジスタ１８をオフ制御
するための制御信号を出力する以前にアクセルレバ−１
１ａのオン・オフ操作が再度行なわれると、再び前進用
リミットスイッチ１２はオン・オフ動作して前進操作位
置検出信号及び非前進操作位置検出信号を出力し、ＣＰ
Ｕ１５はインタフェース１４を介して前進操作位置検出
信号及び非前進操作位置検出信号を入力する。非前進操
作位置検出信号を入力すると、ＣＰＵ１５は前記タイマ
のタイマ動作をリセットして再びタイマ動作を開始し、
前記と同様にタイムアツプまでの時間（保持時間Ｓ）を
おいて前記前進用コンタクタ４をオフ動作させるべく前
記トランジスタ１８をオフ制御させるための制御信号を
出力する。As mentioned above, before outputting the control signal for turning off the transistor 18, the accelerator lever 1 is turned off.
When the on/off operation of 1a is performed again, the forward limit switch 12 operates on/off again to output a forward operation position detection signal and a non-forward operation position detection signal, and the CP
U15 inputs a forward operation position detection signal and a non-forward operation position detection signal via the interface 14. When the non-forward operation position detection signal is input, the CPU 15 resets the timer operation of the timer and starts the timer operation again,
Similarly to the above, a control signal is outputted to turn off the transistor 18 in order to turn off the forward contactor 4 after a period of time until time-up (holding time S).
又、前記前進用コンタクタ４が正転（前進）のための接
続に、なっている状態においてアクセルレバ−１１ａが
後進側へ操作される′と、前進用リミットスイッチ１２
が非前進操作位置検出信号を、後進用リミットスイッチ
１３がオン信号を出力する。すると、ＣＰＵ１５はイン
タフェース１４を介してその非前進操作位置検出信号及
びオン信号を入力し、その非前進操作位置検出信号及び
オン信号に基づいて走行用モータ１の回転方向を反転す
べくインタフェース１７を介して前進用コンタクタ４を
作動させるトランジスタ１８をオフ制御するための制御
信号を出力するとともに、後進用コンタクタ５を作動さ
せるトランジスタ１９をオン制御させるための制御信号
を出力する。そして、前記トランジスタ１８がオフ制御
されるとともに、トランジスタ１９がオン制御されるこ
とにより、前進用及び後進用リレー２０．２１がそれぞ
れ励磁制御されて前進用及び後進用コンタクタ４，５を
作動させる。Further, when the accelerator lever 11a is operated to the reverse side while the forward contactor 4 is connected for forward rotation (forward rotation), the forward limit switch 12 is activated.
outputs a non-forward operation position detection signal, and the reverse limit switch 13 outputs an on signal. Then, the CPU 15 inputs the non-forward operation position detection signal and the ON signal via the interface 14, and controls the interface 17 to reverse the rotational direction of the traveling motor 1 based on the non-forward operation position detection signal and the ON signal. A control signal for turning off the transistor 18 that operates the forward contactor 4 is outputted through the transistor 1, and a control signal for turning on the transistor 19 that operates the reverse contactor 5 is outputted. Then, as the transistor 18 is turned off and the transistor 19 is turned on, the forward and reverse relays 20 and 21 are respectively excited and controlled to operate the forward and reverse contactors 4 and 5.
すなわち、ＣＰｔＪ１５は前進用及び後進用コンタクタ
４．５がそれぞれ走行用モータ１の界磁巻線１ｂを正転
（前進）のための接続状態にあるとき、これを逆転（後
進）のための接続に両コンタクタ４，５を切換えるよう
に駆動制御する（第５図参照）。That is, when the forward and reverse contactors 4.5 are connected to the field windings 1b of the travel motor 1 for forward rotation (forward), the CPtJ15 connects them for reverse rotation (backward). The drive control is performed so that both contactors 4 and 5 are switched as shown in FIG.
このように前進用リミットスイッチ１２が−Ｈオンした
後、保持時間Ｓ内にオン・オフが繰り返された場合、前
進用コンタクタ４はオン状態を保持するのでコンタクタ
４の開閉回数を減らすことができる。In this way, if the forward limit switch 12 is turned on by -H and then turned on and off repeatedly within the holding time S, the forward contactor 4 maintains the on state, so the number of times the contactor 4 opens and closes can be reduced. .
従って、リーチ式フォークリフトのように狭い場所で使
用され、インチング動作が多い作業では前記の用にアク
セルレバ−１１ａの操作によりリミットスイッチ１２の
オン・オフが繰返し行なわれるので、特に有利なものと
なる。Therefore, this is particularly advantageous when the reach-type forklift is used in a narrow space and performs many inching operations because the limit switch 12 is repeatedly turned on and off by operating the accelerator lever 11a. .
又、第４図に示すように従来においては前進用リミット
スイッチがオフ動作したとき前進用コンタクタのオフ動
作はＴａだけ、若干遅れが生じていたが、そのようなこ
とが解消されるため、走行用モータ１の起動フィーリン
グが向上する。In addition, as shown in Fig. 4, in the past, when the forward limit switch turned off, the forward contactor turned off with a slight delay of Ta, but this problem is eliminated, and the running speed is reduced. The starting feeling of the motor 1 is improved.
なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、この発明の趣旨から逸脱しない範囲で任意に変更する
ことも可能である。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and can be arbitrarily modified without departing from the spirit of the present invention.
発明の効果
以上詳述したようにこの発明はアクセルレバ−の操作に
よりリミットスイッチのオン・オフが繰返されてもコン
タクタはオン状態が保持されるため、コンタクタの機械
的寿命が伸び、又、コンタクタのオン・オフ時に発生す
る開閉音を減少することができ、その結果運転席の居住
性が向上するとともに、起動フィーリングが向上すると
いう効果を奏するので優れた発明である。Effects of the Invention As detailed above, in this invention, even if the limit switch is repeatedly turned on and off by operating the accelerator lever, the contactor remains in the on state, which extends the mechanical life of the contactor. This is an excellent invention because it can reduce the opening/closing noise that occurs when the engine is turned on and off, and as a result, it improves the comfort of the driver's seat and the starting feeling.
第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの駆動回
路図、第２図は同じくモータ制御装置の電気ブロック回
路図、第３図はアクセルレバ−及びリミットスイッチの
動作範囲の説明図、第４図は前進用コンタクタの作用の
説明図、第５図は同じく前進用コンタクタ及び後進用コ
ンタクタの作用の説明図である。
１は走行用モータ、２は走行用コンタクタ、３はバッテ
リ、４は前進用コンタクタ、５は後進用コンタクタ、６
は電機子ダイオード、７は走行フライホイールダイオー
ド、８は走行用トランジスタ、１１はアクセルレバ−操
作量検出センサ、１１ａはアクセルレバ−１１２は前進
用リミットスイッチ（操作位置検出器）、１３は後進用
リミットスイッチ（操作位置検出器）、１４はインタフ
ェース、１５“は中央処理装置（ＣＰＩＪ） 、１７は
インタフェース、１８は前進用トランジスタ、１９は後
進用トランジスタ、２０は前進用リレー、２１は後進用
リレー、２２は走行用トランジスタ、２３は走行用リレ
ー。
特許出願人 株式会社豊田自動ａｍ製作所株式会社
明 電 舎Fig. 1 is a driving circuit diagram of a forklift embodying the present invention, Fig. 2 is an electric block circuit diagram of the motor control device, Fig. 3 is an explanatory diagram of the operating range of the accelerator lever and limit switch, and Fig. 4 5 is an explanatory diagram of the action of the forward contactor, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the action of the forward contactor and the reverse contactor. 1 is a travel motor, 2 is a travel contactor, 3 is a battery, 4 is a forward contactor, 5 is a reverse contactor, 6
is an armature diode, 7 is a travel flywheel diode, 8 is a travel transistor, 11 is an accelerator lever operation amount detection sensor, 11a is an accelerator lever, 112 is a forward limit switch (operation position detector), 13 is for reverse Limit switch (operation position detector), 14 is an interface, 15'' is a central processing unit (CPIJ), 17 is an interface, 18 is a forward transistor, 19 is a reverse transistor, 20 is a forward relay, 21 is a reverse relay , 22 is a running transistor, and 23 is a running relay. Patent applicant: Toyota Auto AM Manufacturing Co., Ltd. Meidensha Co., Ltd.
Claims (1)
制御のためのアクセルレバーと、 フォークリフトを走行させる走行用モータと、前記アク
セルレバーの操作に基づいて前記走行用モータに対して
接続される前進用コンタクタ及び後進用コンタクタを切
換えて前後進の制御をする駆動回路と、 前記アクセルレバーの前進操作位置とそれ以外の操作位
置を検出する操作位置検出器と、 前記操作位置検出器が前進操作以外の操作位置を検出し
たときタイマ動作を開始するタイマ手段と、 そのタイマ手段がタイマ動作をしている間前進用コンタ
クタを前進状態に接続保持すべく前記駆動回路を制御す
る第一の制御手段と、 前記タイマ手段のタイマ動作中に前記操作位置検出器か
ら前進操作位置検出信号がなかった時、タイマ手段のタ
イムアップとともに前記前進用コンタクタをオフさせる
第二の制御手段と からなるリーチ式バッテリフォークリフトのモータ制御
装置。[Scope of Claims] An accelerator lever for forward and backward operation and speed control of a reach-type battery forklift; a travel motor for driving the forklift; and an accelerator lever connected to the travel motor based on the operation of the accelerator lever. a drive circuit that controls forward and backward movement by switching between a forward contactor and a reverse contactor; an operation position detector that detects a forward operation position and other operation positions of the accelerator lever; a timer means that starts a timer operation when an operation position other than the operation is detected; and a first control that controls the drive circuit to connect and maintain the forward contactor in the forward state while the timer means is performing the timer operation. and second control means that turns off the forward contactor when the timer means times out when there is no forward operation position detection signal from the operation position detector during the timer operation of the timer means. Motor control device for battery forklift.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59281322A JP2695768B2 (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Motor control device for reach-type battery lift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59281322A JP2695768B2 (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Motor control device for reach-type battery lift |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61154403A true JPS61154403A (en) | 1986-07-14 |
| JP2695768B2 JP2695768B2 (en) | 1998-01-14 |
Family
ID=17637486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59281322A Expired - Lifetime JP2695768B2 (en) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | Motor control device for reach-type battery lift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2695768B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04126856U (en) * | 1991-05-13 | 1992-11-18 | ローム株式会社 | Thermal print head mounting device |
| JP2002084605A (en) * | 2000-09-05 | 2002-03-22 | Honda Motor Co Ltd | Electric motor vehicle |
| JP2008151474A (en) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Noritz Corp | Spacer for tube, its manufacturing method, and heat exchanger with spacer for tube |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5897903U (en) * | 1981-12-22 | 1983-07-04 | 三洋電機株式会社 | electric car |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP59281322A patent/JP2695768B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5897903U (en) * | 1981-12-22 | 1983-07-04 | 三洋電機株式会社 | electric car |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04126856U (en) * | 1991-05-13 | 1992-11-18 | ローム株式会社 | Thermal print head mounting device |
| JP2002084605A (en) * | 2000-09-05 | 2002-03-22 | Honda Motor Co Ltd | Electric motor vehicle |
| JP2008151474A (en) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Noritz Corp | Spacer for tube, its manufacturing method, and heat exchanger with spacer for tube |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2695768B2 (en) | 1998-01-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |