JPS61148576A - 高々度撮影々像による鳥瞰影像生成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は高空から撮影した地表影像と、その影像に対応
した地域の海抜高度情報に基づき、低空から該地域を１
撤する影像を生成する方法に関する。

〔発明の背景〕

従来技術として、゛格子点状に計測された地表高度情報
に対応して、地表を三角形の集合として表現し、各三角
形が視点よりどのように見えるかを１つずつ視点遠方よ
り計算し重畳していく方法がある。

かかる方法は、地表三角形が視点よりの鳥瞰画像上にど
のように対応するか１つずつ座標計算する必要がある点
、視点より陰面となり見えない部分となる三角形につい
ても計算を実施しなくてはならない点で計算量が多くな
り処理時間が長くなる欠点があった。

また、本発明になる画像生成装置による画像は視点を中
心とする球面上への投影画像であるが、かかる画像はＡ
ＦＦＩＮ変換によりＣＲＴ画面に変換できるうえ、視点
よりカメラの向きがいずれの方向に向いてもＡＦＦＩＮ
変換のパラメタを変えるのみ警で対応できる点で有効度
の高いものである。かかる方式については例えば次の米
国特許にその実施例がある。米国特許Ｎａ４，４６３，
３８０　（Ｊｕｌ、３１，１９８４ＩＭＡＧＥ　ＰＲＯ
ＣＥＳＳＩＮＧ　ＳＹＳＴＥＭ）〔発明の目的〕 本発明の目的は、１緻画像生成の高速化をはかった画像
生成方法。

〔発明の概要〕

本発明は地形に依存しない計算部分を事前に定数データ
として設定しておくこと、地形に依存し視点との相対位
置関係に依存しない計算を各視点に一対し共通に事前に
計算しておくこと、さらに１敞画像の計算を視点の近傍
より順次行うことにより不可視地表に対する計算を最大
限省略することにより処理速度を向上させ、１轍画像生
成時間の短縮を実現することに特徴がある。

〔発明の実施例〕

（１）問題の定式化 本発明になる高々度撮影画像による１黴影像生成装置は
、第２図に示すように高々度画像撮影位置１より撮像さ
れた地表地形３の情報と、地表地形３の各点における基
準面、例えば海面からの高度情報に基づき、鳥緻画像視
点２よりの画像を生成するものである。高々度撮影画像
は例えば人工衛星または高々度を航行する航空機より撮
影され１敞画像視点２は低空または中高度を航行する航
空機または飛翔体のとりうる航路の予想空間に対し予め
設定しておき、本発明になる装置による生成画像を用い
て、フライトシミュレータ用視界生成装置に用いること
ができる。

第３図は地表地形表現法の一例を示したものである。地
表地形は地表の格子点に対して海抜高度の形式で表現す
ることができるが、この格子点に対する高度をもとに地
表を直角３角形で近似する。

地表地形の区分分け４は、この近似の一方法であり、同
一の格子点群に対しても３角形の設定の方法は２通り存
在するが、以下の実施例では第３図の形式を採るものと
する。他の一方法は第３図にて３角形の斜辺を右上より
左下に引く替わりに。

左上より右下に引く方法であり、以下の方法を全く同様
に適用することができる。

本発明になる装置の使命の１つは、高々度よりの撮影画
像では地表の全てが画像に写されているのに対し、低高
度よりの画像では地表の凹凸により、ある部分は地表の
背後に陰ぺいされ、不可視となること、又、視点の近く
の地形が拡大され、遠方の地形が縮小されて見えること
を、計算処理により生成画像上に実現することである。

（２）システム構成例 本発明になる装置のハードウェア構成例を第１図に示す
、該装置が実現している計算方式は、並列処理演算に向
いたものであり、複数の処理装置を持つシステムに容易
に展開可能であるが、ここでは、一台の演算処理装置７
を中核とした構成例につき記す、演算処理装置７は、メ
モリバス、入出力バス１７を有する通常の計算機であり
、ミニコン、又は高位マイコンを充当することができる
。

主記憶装置は処理プログラムと記憶装置５と作業用記憶
装ｆ１６に区分され、いずれも、ミニコン。

高位マイコンの主記憶装置内に設定することができる。

高々度で撮影された画像は、媒体が写真フィルムである
場合には、画像入力用ディジタル８に設定され、走査線
によりディジタル信号に変換され、高々度撮影画像ファ
イル１２に格納される。

ファイル１２に格納されるデータは、該画像をピクセル
に分解したものであり、各ピクセルにつき、ＲＧ　Ｂ　
（Ｒｅｄ’、　Ｇｒｅｅｎ、　Ｂｌｕｅ）の３原色につ
きそれぞれ成分をディジタル化して表記したものである
。

補助記憶装置１１は処理プログラム記憶装置５の内容を
記憶し５、システム立上げ時に処理プログラム記憶装置
５へ転送するほか、システムのハウスキーピング等の補
助的ソフトウェアを格納しておくことができる１本発明
になる装置では１画像生成の処理時間を高速化するため
に、画像生成に係るプログラムは、主記憶装置に常駐さ
せておくことが好ましい。

高々度撮影画像ファイル１２の地表対象地域に対し第３
図で示した様な格子点につき地表高度情報を格納したの
が地形高度情報ファイル１４である。ファイル１２とフ
ァイル１４に基づき、各種−視点での１敞画像を生成す
るが、この際、各視点からの風景を生成するための、視
点に対応した変換パラメタテーブルとして画素リサンプ
リング情報ファイル１０があり、該ファイルの制御入出
力機構として、画素リサンプリング情報ファイル制御装
置９がある６画素リサンプリング情報ファイル１０は、
各種視点に対応して保有することとなり、リサンプリン
グは画素毎に規定するするものであるので、ファイル１
０は大容量となり磁気ディスク等の補助記憶装置に格納
しきれなくなる場合がある。かかる時には、大容量Ｗｒ
ｉｔｅ　０ｎｃｅ型光デイスク記憶装置を用い、光ディ
スクを多数ヂュークボックス形式に保持し、選択された
１敞画像視点に対応する画素リサンプリング情報ファイ
ルを取り出し、読み出す画素リサンプリング情報ファイ
ル制御装置９を設置する方法がある。

選択された視点に対して、計算により生成された１敞画
像は、鳥瞰画像ファイル１３に一時的に格納され、最終
的には光デイスクファイル書込装置にＮＴＳＣ形式のア
ナログ信号として送出され、静止画又は動画ファイルと
して記憶される。ファイル１３は、通常の磁気ディスク
記憶装置により構成することができる。地表に関する情
報は、地形高度情報ファイル１４として格納されている
が。

計算時間を短縮するために地形情報の中間ファイルとし
て地形法線ベクトル場ファイル１６を設ける。

以上記したシステム構成の各種テーブルの内容、および
処理の内容は、以下のフローチャート、テーブル構成図
に示す。

（３）処理アルゴリズム （３，１）高々度撮影写真ディジタイズ処理第４図に示
すのが演算処理装置７にて実施される処理の内容である
。処理ブロック１８にて、高高度撮影写真をディジタイ
ズ処理する。この処理は第３図の画像入力用ディジタイ
ザ（例えば、米国０ＰＴＲＯＮＩＣ５ＩＮＴＦ＋ＲＮＡ
Ｔｌ０ＮＡＬ社製ＣＣ−４１００ＣＯＬＯＲ３ＣＡ　）
の回転ドラムに撮影済写真フィルムを設定し、該フィル
ムを一定間隔で走査することにより、走査線に沿ってカ
ラー写真の場合ＲＧＢ信号を得ることができる。各走査
線を一定長毎にサンプリングし、ＫＧＢ信号を得ること
により。

写真画像をたて方向５区分、横方向１区分の格子点に分
割でき、ピクセルを構成できる。かかるピクセルデータ
を ＰＩＣＩＮ（Ｉ　、　Ｊ　、　Ｋ）　　　　　　　　　
　・・・（１）の形式で高々度撮影画像ファイル１３に
格納することができる。ここで、■は１より横方向最大
ピクセルＮα工６１、までの間１ずつ増加する整数であ
り、Ｊは１より縦方向最大ピクセルＮαＪ　ＷＡＸまで
の間１ずつ増加する整数である。には１，２．３の値を
採り、それぞれＲ色、Ｇ色、Ｂ色に対応する。上記の写
真フィルムディジタル処理は、写真伝送を始めとして、
画像処理の分野で広〈実施されている既知の技術である
。

（３，２）地形高度情報処理 第４図の処理にて処理ブロック１９にて実施される。こ
の処理のより詳細な内容を第５図に示す。

まず、処理ブロック２６にて、地表格子点の高度情報を
ＰＩＣＩＮ（Ｉ　、　Ｊ　、　Ｋ）で表現される１画素
（ピクセル）の座標および地表分割方法と一致させる。

一般に撮影画像の画素分割法と、地表地形を示す格子点
位置は、基軸方向とその間隔が一致しない、地表地形格
子点あ間隔の方が画素より広いことがない、このため処
理ブロック２６では。

地表地形を示す格子点が各画素につき画素を囲む４端点
と一致するよう内挿および内分計算により求める。かか
る処理は、リサンプリング処理と呼ばれ衛星画像処理の
分野で利用されている。

第４図処理ブロック２８より処理ブロック３２までの処
理は、処理ブロック２６にて画素の位置に合わせて計算
された地表格子点に対して、該格子点が構成する３角形
につき、各種のパラメタを計算するものである。処理ブ
ロック２９と３０は。

地表格子点を横方向に左より右へ走査する目的であり、
処理ブロック２８と３１は、地表格子点を縦方向に下よ
り上へ向けて走査する目的である。

このように走査される各地表格子点に対し、処理ブロッ
ク３０の地形情報計算を実施する。

第６図は、地表格子点の構造と記号の付は方を１示した
ものである。地表格子点３６．３７．３８゜３９で囲ま
れる正方形または長方形は、２つの３角形に区分され、
第１地表３角形３４と第２地表３角形３５となる。各地
表３角形頂点は（ｘｌ。

ｙｉｔ　ＺｔＪ　）の形式で表現し、ｘｉはＸ座標軸に
沿ってｉ番目の格子点、ｙＪはＸ座標軸に沿って５番目
の格子点であることを示し、ＺｉＪは（Ｘ、。

ｙｊ）のｘ−ｙ平面上の座標点に対する地表表面の基準
面よりの高度を示している。第１地表３角形３４、第２
地表３角形３５の各々につき重心’４０．４１を定義す
ることができ、そ五ぞれ。

Ｗａｓｔｅ　ＷｉＪｘと表記する。

各地表３角形に対して法線ベクトルを定義することがで
きる。第７図は、地表３角形４６と正規化法線ベクトル
４５の関係を示したものである。

正規化法線ベクトルは地表３角形の方向を示すものであ
り、後の処理で１緻画像の視点より該地表が可視である
か不可視であるかを判定する目的で用いられる。

第１０図の処理は第５図処理ブロック３０の内容を示し
たもので、第１．第２地表３角形に対する重心座標演算
、処理ブロック６ｏと正規化法線ベクトル計算を行う処
理ブロック６１より構成さたのが第１１図である。δを
格子点間の距離とした場合、第６図に対応した地表格子
点の座標は処理ブロック６２で求められる。又、重心Ｗ
ｉＪｉｔＷ　ｉ　Ｊ　＊は処理ブロック６３．６４で与
えられる。

第１２図の処理は第１０図処理ブロック６１のより詳細
な内容を記述したものである。

正規化法線ベクトルは、第６図の第１地表３角形に対し
、ｎｚｉＪ、およびｎ□Ｊで表現される。添字１．２は
それぞれ第１．第２地表３角形を示し、ｉ、ｊは、それ
ぞれＸ座標、ｙ座標で１ｙＪ番目の格子点を左下端の格
子点としている地表３角形であることを示しているｓ　
ｎ１ｔＪｐ　ｎ１ｔＪはそれぞ〜３ れＸ座標軸、Ｘ座標軸、２座標軸酸分によりｎｌｌＪ＝
（ｎｉｌＪｇ＊　ｎｔｌＪＦｐ　ｎＬｉＪ＊）’　　　
°−（２）ｎｓｉＪｍ（ｎｓｉＪｍｅ　ｎ＊ｉｊｙ＊　
ｎｓｉＪｍ）’　　　”’（３）により表現する。ここ
でｔは転置ベクトルを示す。

正規化法線ベクトルは、それぞれ、第１２図処理ブロッ
ク６５．６６の式により求められる。

ここで１以下述べで来たように、地表地形に関する情報
を計算する意義を述べると、同一の地表地形に対し１種
々の高度、位置よりの鳥瞰画像を求めることとなるので
、鳥瞰画像視点に依存せず、地表地形のみに依存する情
報を予め計算しておき地形高度情報ファイル１２に格納
しておくことにより、各視点よりの鳥瞰画像を計算する
場合に重複処理を回逃し、高速処理を実現する目的があ
る。

第Ｌｏｔ！Ｉ、第１１図、第１２図の処理により求めら
れた地形高度情報は、第９図の形式で各地表３角形毎に
地形高度情報ファイル１４に格納される。

第９図のデータは、例えば ５ＵＲＦＤτ（Ｌ、ｒ、Ｊ、に、Ｍ）　　　　　・・・
（４）の形式で定義することができる。添字Ｍは、第９
図デニタ５１がら６９までに対応し、ｔか６９の値をと
り、には地表格子点４点に対応して定義される第１．第
２地表３角形に対応し１，２の値をとる。Ｉ、Ｊは地表
１７平面上のＸ軸、ｙ軸方向の格子点＆Ｌは以下述べる
地表情報近似のレベルに対応する。

第８図は地表情報近似レベルにつき概念を示したもので
ある。地表地形は第２図に示すように３角形で近似され
るが、１敏画像視点直下より離れた地点の地表では、１
職画像上の１画素に多数の地表３角形が対応することと
なり、リサンプリング処理で計算時間上の無駄が生じる
６本来１．！ｌ！７２画像上の１画素が地表表面上に対
応する領域を考慮して、視点近傍では地表地形を小さい
３角形で詳細に近似し、視点より遠方では地表地形を大
きい３角形で概略近似するのが、１轍画像上でのりサン
プリング精度の均一性の観点からは妥当であり、処理時
間の短縮にも役立つものである。

本発明になる装置では、１つの地表地形に対し複数視点
より１職画像を求めるものであり、各地表格子点は視点
との相対位置関係により大きい３角形で近似すべきか、
小さい３角形で近似すべきか定まるので、地表高度情報
ファイル１４を生成する場合には各近似レベルの情報を
階層的に計算拳しておくことが全体の計算時間短縮のた
めに好ましい、第８図の例では同一の地表地形に対して
第１階層地表３角形４８では地表格子点が形成する最小
の長方形又は正方形を２分し地表３角形を形成し、最も
高い精度での近似を行っている。第２階層地表３角形４
９では第１階層地表３角形の隣接する４個の地表３角形
を併合し、より精度の低い地表近似を行っている。第３
階層地表３角形５０においては、さらに第２階層地表３
角形４９の隣接する４個の地表３角形を併合し、１つの
地表３角形とし、さらに精度の粗い近似を行っている。

ここで述べた近似精度に関する階層が（４）式で述べた
添字りに対応する。

第５図の処理での処理ブロック２７．３３は以上述べた
地表近似精度につき、第１階層から第ｎ階層まで計算し
、地形高度情報ファイル１４に格納することを示してい
る。

（３，３）鳥瞰画像生成処理 第４図処理での処理ブロック２０．２５は、同一地表地
形に対して種々の視点より１睡画像を求める手順を示し
たものである。第１３図は地表地形と１敞画像視点６７
の相対関係を例示したものであり、処理ブロック２０．
２５では第１３図の各視点につき順次処理を実施するよ
う制御するのである。

以下、特定の視点につき、１轍画像生成につき記す。第
１４図は、視点６９よりの１撤画像の生成につき示した
ものであり、地表地形３は、視点６９を中心とした投影
球面６８上に写像される。

地表地形３は、２座標軸４２を含み、視点６９より等間
隔で放射状に広がる平面群により分割される。隣接する
放射状平面により挾まれる領域をセクタと称し、セクタ
を区切る放射状一平面をセクタ境界面と言う、第１４図
にて、セクタ境界面７０゜７１にて挾まれる地表面上セ
クタ７２は、投影球面６８上の球面上セクタ７３へ写像
される。ここでこの写像は地表面上セクタ７２上の地表
地形と視点６９の位置のみにより決定され、地表セクタ
７２以外の地表表面の影響を全く受けぬことである。第
４図処理での処理ブロック２１．２４は、地表表面を地
表面上書セクタにつき、順次３６０＠分処理することを
示している。各セクタの処理は既に述べたように、他の
セクタと全く独立であるから複数のプロセッサにより並
列演算することが可能である。第４図の処理ブロック２
２の画素リサンプリング情報定数テーブル検索処理をよ
り詳細に示したのが第２０図である。地表面上書セクタ
に地表３角形がどのように対応するかは対応表を事前に
作成しておくことが可能である。第１７図についてみる
と、地表面上セクタ７２と、その中に含まれる地表３角
形４６の相対関係は予め定まり、全ての地表面上セクタ
につき定義しうる。

セクタ７２内の地表地形が投影球面６８にどのように写
像されるかは、セクタ７２に含まれる地表３角形を視点
直下点７４に近い方より遠い方へ順次、球面６８上へ投
影していけばよいのである。

この球面６８上への投影を求めるリサンプリングのため
のテーブルを第１５図に示す１画素リサンプリング情報
テーブル構造７５に示す如く、テーブルは視点直下点７
４を中心とする各セクタ毎に順次セクタ１よりセクタｎ
、１．まで区分されている。セクタｉについてのテーブ
ル構造をより詳しく見ると画素リサンプリング情報テー
ブル構造７６に示す如く、当該セクタに含まれる地表３
角形を視点直下点７４に近い方より地表３角形の諏別翫
および当該セクタへの含まれ方を規定するパラメタと共
に格納している。７６のより詳細な構造は第１６図およ
び第２３図に示すが、両者の区別については後述する。

第２０図の処理についてみると、第１９図に示すように
ｘｙ平面についてセクタと地表３角形の相対関係に対称
性が存在することである。ｘｙ平面を原点すなわち視点
直下点を中心に４５°ずつ８等分し、Ｘ軸止方向より反
時計方向廻りに番号を付して行くと、基本バタンは第１
八分面（０〜４５＠）と第８八分面（３１５°〜３６０
’）の２種であり、第２八分面（４５°〜９０ｍ）は第
１八分面のｙ＝＝ｘに関する対称、第５八分面（１８０
°〜２２５’）は第２八分面のｙ＝−ｘに関する対称、
第６八分面（２２５°〜２７０”７はは第１八分面のｙ
＝−ｘに関する対称が成立する。同じく第８八分面につ
いて考えると第７八分面（２７０＠〜３１５°）は第８
八分面のｙ＝−Ｘに関する対称、第３八分面（９０”　
〜１３５°）、第４八分面（１３５＠〜１８０°）を考
えるとそれぞれ第８八分面、第７八分面のｙ＝ｘに関す
る対称であることが明らかとなり、画素リサンプリング
情報テーブルは第１八分面と第８八分面についてのみ準
備しておき、その他は第２０図の処理によりＸ座標、Ｘ
座標での格子点座標を変換することにより変換すること
ができる。また、゛地表地形に対する視点のｘｙ面上で
の移動については。

第１８図に示すように、地表面上セクタに含まれる地表
３角形の座標をＸ座標につき移動分工□変換させて、工
→ｉ＋Ｉ、　　Ｘ座標につき移動分Ｊ。

変換させてＪ−）Ｊ＋ＪＪ　とすれば、原点Ｏを視点直
下点とする画素リサンプリング情報テーブルをそのまま
使用することができる。

第４図処理中の処理ブロック２３、鳥瞰画像生成処理に
つき、より詳細に示したのが第２７図の処理である。１
緻画像生成は高々度撮影画像と異なり、陰面処理を伴う
、第２１図に陰面処理の必要性を示したが、視点６９よ
り地表を見る場合、Ｓｌより８２まで太線で示される可
視地表領域１０９は投影球面６８上に写像が存在する。

これは、−視地表領域１０９の地表３角形が視点６９の
方向を向いている仁同時に視点６９の間でさえぎるもの
がないためである。Ｓ２よりＳｌの５ｈａｄｅ領域１１
０は面が視点６９の方向を向いておらず不可視である。

Ｓ、からＳ、の区間゛はＳｈａｄｏｗ領域であり、表面
は視点６９の方向を向いているものの、８１〜Ｓ２の一
部、８２〜Ｓ、にしやへいされて視点６９より見ること
はできない、以下Ｓ４より８７までの領域につき８１〜
Ｓ４までと同様の議論をすることができる。

上記処理を実施するのが第２７図、第２８図。

第３１図、第３２図、第３３図の処理である。この中で
最高レベルの処理は第２７図で示されている。処理ブロ
ック１３０を第２９図（ｂ）を参照しつつ述べる。投影
球面６８にて１球面上セクタ内にて視点直下点７４より
上方に見込む角が順次δずつ増加する領域を画素１，２
．・・・ｔｌｐｘ＋１゜・・・と称し、２座標軸４２と
球面上セクタ上方に視線８３がなす角をＥｌｅｖａｔｉ
ｏｎと称する。ｉＬＭＡＸ＝０、ｉ＝ｏにてイニシャラ
イズする。処理ブロック１３１は、第１５図のファイル
形式にて画素リサンプリング情報テーブルを検索すると
、第１６図または、第２３図の形式のデータが出現する
。

処理ブロック１３２にて、第１６図または第２３図デー
タの第１パラメタ７７．１１８を調べ、第１６図の形式
であると解釈した場合には処理ブロック１３４の視点遠
方処理を実施し、第２３図の形式であると解釈した場合
には、処理ブロック１３３の視点近傍処理を実施する。

視点近傍処理と視点遠方処理の差異は、地表面上セクタ
７２の巾と、地表３角形の大きさの相対的関係で定まる
ものであり、視点より近い領域では高々度撮影画像の一
部が拡大されることとなり、第２２図に示すように、１
つの地表３角形が複数の地表面上セクタに含まれること
となる。

一方、視点より充分遠い領域では、高々度撮影画像は、
そのままの大きさ又は縮小されることとなる。この関係
を示したのが第２５図、第２６図であり地表面上セクタ
７２の巾を地表３角形の巾を比較するとほぼ同等ないし
、後者が前者より小さいのが特徴である。

視点近傍処理１３３につき以下詳しく述べる。

第２８図がそのより詳細な説明である。地表セクタ７２
内の地表３角形は視点直下点７４より近い方から第２３
図の形式で指定される。第１パラメタ１１８は視点近傍
処理を行う旨意味するデータであり以降の処理とは関係
ない、視点近傍処理の場合には最も詳細な第１階属地表
３角形を参照することとなり、第２パラメタ１１９によ
り地表高度情報ファイル上で、どの地表３角形データを
検索すればよいか明らかとなる。すなわち、（４）の表
記 ５ＵＲＦＤＴ（Ｌ、　Ｉ　、　Ｊ　、　Ｋ、　Ｍ）　　
　　　・・・（５）に対して、Ｌ＝１．Ｉ、Ｊ、には第
２パラメタ１１９の試表３角形識別子により定まるので
あるｂ第２８図処理ブロック１３７の視線ベクトルは、
第２２図及び各地表３角形と地表上セクタ７２と交わる
点と視点６９との間に張られるベクトルを計算すること
により求められる。セクタ区分線１１７は地表３角形と
地表上セクタ７２の交叉を近似的に示したものであり、
セクタ境界面７０゜７１上で視点直下点より等しい個所
を通過する。

セクタ区分線１１７の中点に対し視線ベクトルは定義さ
れる。セクタ区分！１１７は地表３角形のどの辺と交わ
るか、第２３図の第３パラメタ１２０の辺ＮＯで規定さ
れる０辺ＮＯの定め方は、第２２図にて、第１地表３角
形につき１１６．１１５゜１１４につきそれぞれコード
ＬＣＯＤＥ　＝１．２．３にて定められる。第２地表３
角形については、１１２．１１３，１１４にてそれぞれ
コードＬＣＯＤＥ　＝１．２．３にて定められる。

視線ベクトルの計算方法は； 第１地表３角形（ｋ＝１）の場合 （ｉ）　ＬＣＯＤＥ　＝１に対し、 Ｅ　ｔＪ＊　＝　−Ｘ　ｍｏｌ　　　　　　　　　　・
・・（６）Ｅ１ａｙ＝−ａｔ”’Ｉｔ−ａｔ’ＶＬ＋１
　　…（７）Ｅｔｊｍ＝−ａｚ”Ｚｉ＋ｚ、ａ−ａｘ　
’Ｚｔ＊ｉ、Ｊ＋ｘ”Ｆ”（８）で与えられる。

ここで視線ベクトルＥａＪは ＥｔＪ＝（ＥｉＪ＋＋＋　ＥｓＪｙ＊　ＥＩＪＩ＋）’
　　　・・・（９）で表現され、Ｅ　ｔａ、ＥｔＪＦｐ
　ＥｉＪ＋＋はそれぞれ、視線ベクトルのＸ成分、Ｘ成
分、２成分を示す。また、ａ、ｌ　ａ、は第２３図の第
４゜第５パラメタで画素リサンプリング情報として事前
に与えられている。Ｈは１賑画像視点の２座標軸上の位
置を示す。

（ｉｔ）　ＬＣＯＤＥ　＝　２に対し。

Ｅ、ｌｌ＝　−ａ１１’Ｆ　ｘ、、、　−ａ、ｌ＋Ｅ　
ｘ、　　’・（１０）Ｅ（ＪＦ＝　　Ｖｔ　　　　　　
　　　　　・・・（１１）・Ｅ、１．＝　　ａｌ纂Ｚｉ
＊ｚ、、＋−ａｚ蓑Ｚｓｊ＋Ｈ＝（１２）（ｉｉｉ）　
ＬＣＯＤＥ　＝　３に対し、ＥＩＪＩＩ＝−ａ１舛！、
−ａ、舛ｘ、、、　−（１３）ＥＩＪＦ＝　　ａｔ”）
’５−ａｘ”！ｉ＊１　”’（１，４）Ｅｓ、１ｍ＝−
ａｌ　Ｈ２，Ｊ−ａ、　舛Ｚｉ＊ｘ、、＋＋ｔ　＋　Ｈ
・・（１５）で表現される。

第２地表３角形（Ｋ＝２）の場合 （ｉ）　ＬＣＯＤＥ　＝１に対し。

ＥＩＪＩＩ＝　　ａｘ”　Ｘｉ＊ｔ−Ｂ、舛Ｘｉ　　”
（１６）Ｅ　、、、＝−ｙ、、□　　　　　　　　　・
・・（１７）Ｅａｌ、＝−ａｌ＊Ｚｔ＊ｔ、Ｊ＋ｔ−ａ
ｚ’Ｚｉ、Ｊ＊ｚ　”’（１８）（Ｈ）　ＬＣＯＤＥ　
＝　２に対して ＥＩＪ−１＝Ｘｉ　　　　　　　　　　　・・４１９）
ＥｘＪｙ＝−ａｘ”　ＶＪ＊ｔ−ａｘ”　ｙＪ　　　　
　−（２０）ＥｉＪ＊＝−ａｔ”ＺｓＪｓｔ　　ａｉ’
Ｚｉ、１＋Ｈ−（２１）　　　　　’（伍）ＬＣＯＤＥ
＝　３に対して Ｅ＠Ｊ、＝−ｆｉ１蒼Ｘｌ　　　ａｓ”　Ｘ、＠６１　
　　　　・・・（２２）ＥｉＪｙ”−ａｘ’　７４　　
　ａｓ”　ｙＪ＊ｔ　　　　・・’（２２）Ｅ、、、＝
−ａ１誉Ｚ　ＩＪ−ｆｉ、舛Ｚｔ＊ｔ、Ｊ＊１＋Ｈ・・
・（２３） で求められる。

続いて処理ブロック１３８では、視線ベクトルＥｉＪと
地表３角形の法線ベクトルｎａＪの内積を求ぬる。

ＥＩＪ”　ｎ、」＝Ｅ、Ｊ、舛ｎｔＪｍ＋Ｅｙｙ’ｎ１
Ｊｙ＋　Ｅ　ｉＪｓ　’　ｎ　ＩＪ　ｍ　　　　　・・
・（２４）であり、 Ｅｔ、＋−ｎｔｊ＞０ のとき、該地表３角形は視点の方向を向いておりＥＩＪ
−ｎ、Ｊ＜Ｏ のとき、該地表３角形は視点の方向を向いておらず不可
視である。

処理ブロック１３９では、処理ブロック１３８で視点よ
り可視と判定された地表３角形につき、計算中の地表セ
クタ上で遠方に位置する辺の対応して定義されるセクタ
区分線１１７が投影球面６８上でのｚｍｓ軸に対しての
Ｅｌｅｖａｔｉｏｎを求める。

Ｅｌｅｖａｔｉｏｎの計算方法を第２９図を参照しつつ
示す、地表点１４２のＥｌｅｖａｔｉｏｎ　Ｅ　、、を
にて定義する。ここでＺ、は地表点１４２の基準・ｘｙ
平面よりの高度であり、地表点１４２が地表３角形のど
の辺に属するかによって、（８）、　（１２）。

（１５）、　（１８）、　（２１）、　（２３）のいず
れかの式で定めら１れるＥｉＪ、で与えられる。ｎｋは
地表点１４２の視点直下点７４よりの水平距離であり、
第２３図になる画素リサンプリング情報テーブルの第６
バラメタ１２３で地表セクタに属する地表３角形毎に与
えられる。

処理ブロック１４０では、当該地表セクタ内で、前回ま
では計算した地表３角形のＥｌｅｖａｔｉｏｎの最大値
と、今回、処理ブロック１３９で求めたＥｌｅｖａｔｉ
ｏｎを比較し、今回値が大きい場合に処理ブロック１４
１の演算を実施する。

処理ブロック１４１の内容をより詳細に示したものが第
３１図である。第３１図の処理は、第２９図（ｂ）に於
て、地表３角形に区分された地表地形３を選択中の地表
セクタにつき投影球面６８に写影していく過程を示す、
投影球面６８は、視点６９を中心とし、Ｚ座標軸４２と
ｆｎｌ’Ｆδ　（但しｍ’＝１．２．・・・ｉ、ｉ＋１
．・・・）の角度をなす視線８３により等間隔に区分さ
れる。Ｚ座標軸４２となす角が（ｉ＋１）葺δの視線８
３と、Ｚ座標軸４２となす角がｉ誉δの視線８３に挟ま
れ、かつ所与の球面上セクタに含まれる部分を画素ｉと
以下呼ぶ。

処理ブロック１４３の処理は、処理ブロック１３９で求
めたＥｌａｖａｔｉｏｎが前回までの最大画素ｉと同−
画素内に含まれているかを判定するものである。

を判定するのであるが、ここで一般に逆ｔａｎｇｅｎｔ
の計算は、計算処理時間が長いので、第３０図の如き、
各画素の境界線に対するｔａｎｇｅｎｔ定数表を予め設
定しておき、Ｅいが ｔａｎ（ｉ−１）δ＜Ｅ、ｈ＜ｔａｎｉδ　　・（２７
）の関係を満足するか判定し、満足すれば、ＥＬｋが画
素ｉ内に投影されることが分る。

前回のＥｌｅｖａｔｉｏｎと今回のＥｌｅｖａｔｉｏｎ
が同一画素ｉに含まれる場合には、処理ブロック１４８
の計算を行う、ここで０４は色ベクトルでありＣ＊　＝
　（Ｃｗｓ　ｔ　−Ｃ＠　１　ｔ　Ｃａ　＊　）″　　
　　・（２８）で定義される。ここで、Ｃ□はＲ１，成
分４　ＣＩＳ、はＧｒｅｅｎ成分、Ｃ１，はＢｌｕｅ成
分である。

Ｅ＋、ｐｔ　　Ｅ、、□−０ （２９）式は画素ｉに対して色コードＣ１を積算演算す
る処理である。右辺第１項のＣ８は前回までの画素ｉに
対する色コード値であり、左辺のＣ１は全回分を含めた
色コード値である。Ｅい、１は前回までのＥｌａｖａｔ
ｉｏｎ最大値である＋＋Ｃｔ＆は今回の地表３角形に対
応する色コードベクトルである。

すなわち今回の地表３角形による画素ｉへの寄与率は、
（Ｅい−Ｅい−ｚ）　／　（Ｅ　ｂ、ｔ　−Ｅ　ｂｐｔ
−ｔ）で与えられるため、この値にＣ＋ｋを乗じ、順次
加算することにより画素ｉの色コードを求めることがで
きる。

処理ブロック１４４の内容は、今回の地表３角形の先端
が画素ｉを大きい方へ越えて画素ｉ＋１以降に及んでい
る場合に、画素ｉに対する色コード計算を終結させるた
めのものである。

Ｅ、、、−Ｅ、、、−１ （３０）式は、　　（２９）式右辺第２項分子カッコ内
第１項ＥいをＥ＆、１としたものであり、Ｅｌａｖａｔ
ｉｏｎを画素ｉと画素ｉ＋１の境界としたものである。

処理ブロック１４５では、さらにＥいのＥｌｅｖａｔｉ
ｏｎが画素ｉ　＋　１内にあるか判定し、あることが判
定されれば、処理ブロック１４９で画素ｉ＋１に対する
始めての色ベクトル積算を行う。

処理ブロック１４５でＥ、にのＥｌｅｖａｔｉｏｎが画
素ｉ＋１内に存在しない場合、画素ｉ＋１は明らかに対
応する地表３角形の色ベクトルと同一であるので Ｃ，，１＝Ｃｔ＆ にて画素ｉ＋１へ当該色ベクトルＣ□を設定する。

この場合ＥいのＥｌｅｖａｔｉｏｎは画素ｉ＋１より大
きい画素に対応するので、処理ブロック１４７で画１素
カウンタｉを１加算し処理１４５以降くり返す。

第３１図の処理内容を分りやすく図示したのが。

第２４図である。８１〜Ｓ、までの地表３角形の境界点
の投影球面上の画素座標軸１２８への投影を求め各画素
区間に各地表３角形色ベクトル値を再配分演算すること
を示している。

第３２図は第２７図における視点遠方処理１３４の内容
を詳述したものである。視点遠方処理は、地表セクタの
巾が地表３角形とほぼ同等の大きさか又は大きい場合に
該当し、第２５図または、第２６図の場合に該当する。

特に第２６図の場合には細線で示す地表３角形は地表セ
クタ７２の巾に較べ狭すぎるため、４つの地表３角形を
結合した、太線で示す第２階層地表３角形を用いること
が。

計算時間短縮のためにも必要である。このような場合、
第２階層地表３角形を選択すべきであるか否かは、第１
６図に示す画素リサンプリング情報テーブル第１パラメ
タ７７により規定することができる６例えば、 第１パラメタ７７ ＝０　視点近傍処理アルゴリズム ＝１　視点遠方処理アルゴリズムで第１階層地表３角形
使用 ＝２　視点遠方処理アルゴリズムで第２階層地表３角形
使用 ＝３　視点遠方処理アルゴリズムで第３階層地表３角形
使用 とすることができる。

処理ブロック１５０は、第１６図の画素リサンプリング
情報テーブルにより選択された地表セクタに対する地表
３角形情報を地形高度情報ファイル１４を検索して求め
る処理である。

地表高度情報ファイルは、既に（５）で定義したように ５ＵＲＦＤＴ　（Ｌ、　Ｉ、　Ｊ、　Ｋ、　Ｍ）で示さ
れているので、第１６図テーブル第１パラメタ７７によ
り添　Ｌが定まり、第２座標７８によりＩ、Ｊ、Ｋが定
まる。ここで、Ｉ、ＪはＸ７平面での地表３角形の位置
、Ｋは格子点の構成する正方形又は長方形内でいずれの
側の地表３角形であるかを示すパラメータである。この
検索により第９図に示すデータがり、Ｉ、Ｊ、Ｋにより
定められた地表３角形に対し求まり、色ベクトルＣｋと
重心Ｗ　ｈ　＝　（Ｘｈ　＊　Ｖｈ　ｅ　Ｚｈ　）　’
　が求まる。ここでＸｋＨ７ｈ　ｇ　ＺｋはＷ、のＸ、
７．Ｚ成分である。

処理ブロック１５１は、処理ブロック１５０で検索され
た地表３角形の重心を視点６９より見込む場合の視線ベ
クトルｆｆ１ｈの演算である。

処理ブロック１５２は、上記視線ベクトルと、５ＵＲＦ
ＤＴ　（Ｌ、　Ｉ　、　Ｊ　、　Ｋ、　Ｍ）に含まれる
地表３角形の正規化法線ベクトルｎｈ　との内積ε１　
・ｎｋ　を求め、該地表３角形が視点の方向を向いてい
るか否かを判定するｍ　ｉｋ　−ｎｋ　＞ｏの場合は。

視点６９の方向を向き、感、・ｎｋ＜Ｏの場合は視点６
９の方向を向いておらず不可視である。

処理ブロック１５３は、該地表３角形につき。

視点近傍処理の場合と同様に投影球面上でのＥｌｅｖａ
ｔｉｏｎを求めるものである。処理ブロック１５４は、
前回までに計算した地表３角形のＥｌａｖａｔｌｏｎの
最大値と今回のＥｌｅｖａｔｉｏｎを比較して今回値が
大きい場合についてのみ処理ブロック１５５の投影球座
標上画素演算処理を実施するものである。処理ブロック
１５５をスキップする場合の意味は、該地表３角形が視
点６９の方向を向いているものの視点６９より見て前方
にある他の地表３角形により該地表３角形が隠ぺいされ
不可視であることを示す、処理ブロック１５４の判定に
おいて前回までの最大Ｅｌｅｖａｔｉｏｎと比較するが
地表３角形が一定率Ｅ以上選択中の地表セクタ内に入っ
ていない場合には、例えその重心のＥｌｅｖａｔｉｏｎ
が今まで出現したものの中で最大であっても該地表セク
タの最大Ｅ１θｖａｔｉｏｎとして登録しないこととし
、不必要に地表３角形が隠ぺいされていると判定するの
を防ぐことも可能である。

処理ブロック１５５の内容をより詳細に記述したものが
第３３図であるが、第３３図の処理の基本的な考え方を
示すと。

（１）各地表３角形はその重心に色ベクトルが集中して
いるとする。

（２）各地表３角形の色ベクトルの大きさは、該地表３
角形が選択計算中の地表セクタに含まれる部分の該地表
３角形全体面積に占める割合に比例するものとする。

以上の近似のもとに投影球面上の画素ｉの領域に、どの
地表３角形の重心が、どのような影響度をもって写影さ
れるかを求めるものである。

いま、地表３角形にの面積をＳｈ＋Ｘｙ平面に対する投
影面積をＳとするとＳは一定である。ここで Ｓ、＝□　　　　　　　　　　　　　　　・・・（３２
）ｖ−ｎ。

が成り立つ。

ここでｎｋは地表３角形にの正規化法線ベクトルでｎｋ
”　Ｃｎｋｍｙ　ｎｋＦＷ　ｎｍ５）　ｌ　ｖ＝＝　（
ＯＨｏ＠１）である。

地表３角形重心と視点の間で張る視線ベクトルをｔｋ＝
（εｈｗ＊　　ｋｆｔ　’ｋ１１）とする、　　、ε 視点より該地表３角形を見込む面積は、視点からの距離
の２乗に反比例し、かっ該３角形がとのでいと視点の方
向を向いているかにより決る。

すなわち次式で与えられる。

選択中の地表セクタに該３角形が含まれる率をｆ、とす
ると、該地表３角形か投影球面上セクタに与える影響は となる。

よって、投影球面上画素ｉの領域に投影される地表３角
形全てにつき、（３４）式に色ベクトルＣｋを乗じて総
和をとり、正規化したものが画素ｉの色ベクトルＣ１ど
なる。

すなおち、 ここでＥｌは、同一画素ｉ内に投影される地表３角形に
ついては、全て等しいと近似すると１１ｈＶ　　ｋ　　
　ｎｋ＊ ｋｍ で与えられる。

以下、第３３図の各処理ブロックにつき、解説する。処
理ブロック１５６は、地表３角形の重心に対して処理ブ
ロック１４３と同一の処理を実施し、前回処理した地表
３角形重心と同一の画素ｉに投影されるか判定する。同
−画素内と判定された場合には処理ブロック１６２にて ｋｍ Ａ＝Ａ＋αＣ２・・・（３７） Ｂ＝Ｂ＋α　　　　　　　　　　　　・・・（３８）の
演算を行う画素ｉに対する色ベクトル積算処理を行う。

処理ブロック１５６でＮＯと判定された場合とは、今回
の地表３角形重心が画素ｉ＋１以降に投影されることで
あり、画素ｉに対する計算は終了する。よって処理ブロ
ック１５７で色ベクトルＣ３を Ｃｔ　”−・・・（３９） にて計算し１画素ｉの色ベクトルとして格納する。

処理ブロック１５８では、色ベクトル計算用の積算領域
Ａ、Ｂのイニシャライズを行う。

Ａ＝Ｏ，ｂ　＝Ｏ・・・（４０） 処理ブロック１５９は、処理ブロック１４５と同一の処
理を、地表３角形重心に対して行うものである。

画素ｉ＋２以降に投影される場合には、処理ブロック１
６０へ進み画素ｉ＋１に画素ｉと同一の色ベクトルをセ
ットする。

Ｃ、，１＝　Ｃ。

処理ブロック１６１では画素カウンタｉを１更新しｉ＋
１→ｉとする。

処理ブロック１６３では ｎｋ雪 Ａ＝　ａ　Ｃ，・・・（４１） Ｂ　＝　ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
・・・（４２）の処理を行い１画素カウンタｉの内容を
１つ更新しｉ＋ｌ→ｉとする。

発明の変形例・応用例について述べる。視点から地表を
見込む場合の鳥瞰画像上の座標と地形に関係ない地表平
面位置座標の相対関係を記述する数表を各視点毎に区分
して編成し、光デイスク記憶装置に格納することを本発
明になる装置では特徴としているが、これは、該数表が
読み出しのみであり、かつ読出しの頻度が高速メモリを
必要とする程高くないためであり、かつ低価格な大容量
メモリが必要なためである。従って該数値を磁気ディス
ク記憶装置等の他の記憶媒体に格納しても。

性能の低下を招かずに装置を実現することができる。　
　　　　− また１本発明では、視点を中心とした球面に対する地表
風景の投影を行ったが、投影の範囲を３６０６全周に対
して行うのではなく、一部の方角のみに限定して実施す
ることも可能である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、高々度よりの地表撮影画像に基づき、
短時間で各種高度からの１敏画像を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる高々度撮影画像による１敞影像生
成装置のシステム構成の一例、第２図は地表に対する高
々度撮影画像と低高度よりの１敞画像の関係を示す、第
ｓｇｌ＋４地表の地形を近似するため直角３角形で区分
した様子を真上より見たもの、第４図は第１図演算装置
の処理内容、第５図は第４図の地形高度情報処理（ブロ
ック）をより詳細に説明した処理内容、第６図は地表を
直角３角形で近似した場合の座標表示、第７図は空間座
標地表を近似した直角３角形および、直角３角形に対す
る正規化法線ベクトルの関係、第８図は地表情報ファイ
ルの階層間関係を示すもの、第９図は地表情報ファイル
のレコード形式、第１０図は第５図の処理中ブロック３
゛０地形情報計算のより詳細な内容、第１１図は第１０
図の処理゛中ブロック６０の地表３角形の重心座標計算
のより詳細な内容、第１２図は第１０１！ｆの処理中ブ
ロック６１の地表３角形の正規化法線ベクトル計算のよ
り詳細な内容、第１３図は地表地形と上空空中に存在す
る視点どの相互位置関係、第１４図は地表と視点と画像
投影用球面、地表分割セクタの関係の図示、第１５図は
画素リサンプリング情報定数テーブル上位構造、第１６
図は第１５＠に従属する画素リサンプリング情報定数テ
ーブルの下位構造、第１７図はセクタと地表３角形およ
び視点と球面座標の関係を図示、第１８［は画素リサン
プリング情報定数テーブルの座標系を地表座標系に対し
て平行移動した場合の相対関係図、第１９図は画素リサ
ンプリング情報定数テーブルの座標系の原点に関する対
称性を図示した図面、第２０図は第４図処理中ブロック
２２の画素リサンプリング情報定数テーブル検索処理の
内容をより詳しく示したもの、第２１図は視点より地表
地形を見た場合の可視、不可視部分の関係を図示したも
の、第２２図は視点が地表に近いか、・又は視点直下の
地表について、画素リサンプリングセクタの巾が地表３
角形に対し、相対的に狭い場合の図、第２３図は第２２
図に該当する場合の第１６図に替る画素リサンプリング
情報定数テーブルの下位構造、第２４図は第２２図に対
応した色ベクトル計算法の図示、第２５図は画素リサン
プリングセクタの巾が地表３角形に対して相対的にほぼ
同等の大きさの場合、第２６図は画素リサンプリングセ
クタの巾が地表３角形に対し相対的に大きい場合、第２
７図は第４図の処理中ブロック２３鳥轍画像生成処理の
より詳細な内容、第２８図は第２７図の処理中ブロック
１３３視点近傍処理のより詳細な内容、第２９図は視点
を中心とする球面座標の画素設定法の図示、第３０図は
画素魔検索用定数テーブル構成、第３１図は第２８図処
理中の処理ブロック１４１球面座標上投影画素演算のよ
り詳細な内容、第３２図は第２７図処理中の処理ブロッ
ク１３４視点遠方処理のより詳細な内容、第３３図は第
３２図処理中の処理ブロック１５５投影球座棚上画素演
算処理のより詳細な内容、をそれぞれ示す。 １・・・高々度画像撮影位置、２，６７・・・１緻画像
視点、３・・・地表地形、４・・・地表地形の区分分け
、５・・・処理プログラム記憶装置、６・・・作業用記
憶装置、７・・・演算処理装置、８・・・画像入力用デ
ィジタイザ、９・・・画素リサンプリング情報ファイル
制御装置、１０・・・画素リサンプリング情報ファイル
、１１・・・補助記憶装置、１２・・・高々度撮影画像
ファイル。 １３・・・１轍画像ファイル、１４・・・地形高度情報
ファイル、１５・・・光デイスクファイル書込装置、１
６・・・地形法線ベクトル場ファイル、１７・・・入出
力バス、１８，１９，２０，２１，２２，２３゜２４．
２５，２６，２７，２８，２９，３０゜３１．３２，３
３・・・処理ブロック、３４・・・第１地表３角形、３
５・・・第２地表３角形、３６，３７゜３８．３９・・
・地表３角形頂点、４０・・・第１地表３角形重心、４
１・・・第２地表３角形重心、４２・・・Ｚ座標軸、４
３・・・Ｘ座標軸、４４・・・Ｙｍｍ鞘軸４５・・・正
規化法線ベクトル、４６・・・地表３角形、４７・・・
地表３角形重心、４８・・・第１階属地表３角形、４９
・・・第２階属地表３角形、５０・・・第３階層端表３
角形、５１・・・地表情報ファイルレコード第１データ
、５２・・・地表情報ファイルレ、コード第２データ、
５３・・・地表情報ファイルレコード第３データ、５４
・・・地表情報ファイルレコード第４データ、５５・・
・地表情報ファイルレコード第５データ、５６・・・地
表情報ファイルレコード第６データ、５７・・・地表情
報ファイルレコード第７データ、５８・・・地表情報フ
ァイルレコード第８データ、５９・・・地表情報ファイ
ルレコード第９データ、６０．６１，６２，６３，６４
，６５，６６゜１００．１０１，１０２，１０３，１０
４，１０５゜１０６．１０７，１０８，１３０，１３１
，１３２゜１３３．１３４，１３５，１３６，１３７，
１３８゜１３９、１４ｏ、　１＋ｘ、１４３．ｘ４４’
、１４５゜１４６．１４７，１４８，１４９，１５０，
１５１゜１５２．１５３，１５４，１５５，１５６，１
５７゜１５８．１５９，１６０，１６１，１６２，１６
３・・・処理ブロック、６８・・・投影球面、６９・・
・視点。 ７０、．７１・・・セクタ境界面、７２・・・地表面上
セクタ、７３・・・球面上セクタ、７４・・・視点直下
点。 ７５．７６・・・画素リサンプリング情報テーブル構造
、７７．１１８・・・画素リサンプリング情報テーブル
レコード第１パラメタ、７８，１１９・・・画素リサン
プリング情報テーブルレコード第２パラメタ、７９，１
２０・・・画素リサンプリング情報テーブルレコード第
３パラメタ、８０，１２１・・・画素リサンプリング情
報テーブルレコード第４パラメタ、８１，１２２・・・
画素リサンプリング情報テーブルレコード第５パラメタ
、８２・・・地表水平基準面、８３・・・視線、８４・
・・移動前Ｘ座標軸、８５・・・移動前Ｘ座標軸、８６
・・・移動後Ｘ座標軸、８７・・・移動後Ｘ座標軸、８
８・・・移動前視点直下点、８９・・・移動後視点直下
点、９０・・・領域区分線１．９１・・・領域区分１１
２．９２・・・８分領域１，９３・・・８分領域２．９
４・・・８分領域８．９Ｓ・・・８分領域４゜９６・・
・８分領域５，９７・・・８分領域６’、９８・・・８
分領域７，９９・・・８分領域８，１０９・・・可視地
表領域、　１１０−５ｈａｄｅ領域、１１１１−５ｈａ
ｄｏ領域、１１２・・・第２地表３角形第１辺、１１３
・・・第２地表３角形第２辺、１１４・・・地表３角形
第３辺。 １１５・・・第１地表３負形第１辺、１１６・・・第１
地表３角形第２辺、１１７・・・セクタ区分線、１２３
・・・画素リサンプリング情報テーブルレコード第６パ
ラメタ、１２４，１２５，１２６，１２７・・・地表３
角形、１２８・・・画素座標軸、１２９・・・色ベク￥
Ｓ１　口 ′￥３２−ロ 第十口 第五口 ′ｒ３　乙　口 ＋３、Ｌ、 ′１Ｆ１１２−ＩＤ ′￥Ｊ１３日 ”ｆ＝ｒ十　ω ￥３１５０ ′第１ｒＴ　口 ′￥Ｊ１ε口 第１９０ ￥３２０力 ￥Ｊ２１　口 第２２日 ＋１５ 半２４−い 第　　２ら　し］ Ｂ　　Ｚｑ　口 蔦２８国 ？ｉ　ｚｑ口 ′ｆＪ３１１７］ ｙ１３Ｌ口

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、高々度より鉛直方向に地表に向つて撮影した画像と
   、地表の格子状の複数地点における地表高度情報を用い
   て、低空よりの該地域の鳥瞰影像を生成する方法におい
   て、該鳥瞰影像を得る可能性のある視点の空間座標を立
   体格子点状に複数定め、各視点から該地表を見込む場合
   の鳥瞰画像上の座標と地形に関係ない地表平面位置座標
   の相対関係を予め求め、該相対関係を各視点毎に区分し
   て記憶し、該記憶データを用いて鳥瞰図を生成すること
   を特徴とする高々度撮影々像による鳥瞰影像生成方法。 ２、前記特許請求の範囲第１項において、視点との相対
   関係に依存しない情報を各視点に対してあらかじめ計算
   し、該各視点よりの鳥瞰画像生成に際して共用すること
   を特徴とする像生成装置の高々度撮影々像による烏瞰影
   像生成方法。 ３、前記特許請求の範囲第１項記載の鳥瞰画像の計算に
   おいて、視点を中心とする球面上に、対象地表を出発点
   として該視点に収束する光線により投影される画像を計
   算し、該計算は、該視点から地表に降りる鉛直線を通り
   、該視点から放射状に拡がる平面群を設定して隣接する
   ２つの放射平面が該地表上で鋭角にてはさむ領域を該球
   面上に対応させ、該視点より地表への直下点より近い部
   分より順次計算することを特徴とする高々度撮影々像に
   よる鳥瞰影像生成方法。