JPS611481A - Holding instrument of welding torch in automatic welding equipment - Google Patents
Holding instrument of welding torch in automatic welding equipmentInfo
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- JPS611481A JPS611481A JP12098284A JP12098284A JPS611481A JP S611481 A JPS611481 A JP S611481A JP 12098284 A JP12098284 A JP 12098284A JP 12098284 A JP12098284 A JP 12098284A JP S611481 A JPS611481 A JP S611481A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動溶接装置における溶接トーチの保持装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a holding device for a welding torch in an automatic welding device.
従来例の構成とその問題点
従来、自動溶接装置における溶接トーチの保持装置とし
て、第１図に示すようなものかある。Conventional Structure and Problems Conventionally, there is a welding torch holding device for an automatic welding apparatus as shown in FIG. 1.
この保持装置は、前後、左右、上下方向で移動自在にさ
れた移動フレーム（１）に旋回駆動装置（２）を介して
旋回自在に保持された旋回体（３）に取付けられると共
に、その溶接トーチ（４）は常に一点を向くように保持
している。即ち、上記保持装置は旋回体（３）の垂下部
（８ａ）の上部に一端部が軸支された第１リンク（５）
と、同じく垂下部（８ａ）の下部に一端部が軸支された
第２リンク（６）と、一端部が第１リンク（５）の他端
にピン連結されると共に中間部が第２リンク（６）の中
間部にピン連結された第８リンク（７）と、一端部が第
２リンク（６）の他端部にピン連結された第４リンク（
８）と、第８リンク（７）の他端部と第４リンク（８）
の他端部同志を連結すると共に溶接トーチ（４）が取付
けられた第５リンク（９）と、第１リンク（５）の一端
部を中心にして全体のリンクを鉛直面内で揺動させる電
動機αＱとから構成されている。This holding device is attached to a revolving body (3) which is rotatably held via a revolving drive device (2) to a movable frame (1) that is movable in the front-rear, left-right, and up-down directions, and is welded thereto. The torch (4) is always held pointing at one point. That is, the holding device includes a first link (5) whose one end is pivotally supported on the upper part of the hanging part (8a) of the rotating body (3).
, a second link (6) whose one end is pivotally supported at the lower part of the hanging part (8a), and whose one end is pin-connected to the other end of the first link (5) and whose middle part is the second link. (6), the eighth link (7) is pin-connected to the middle part of the second link (6), and the fourth link (6) has one end pin-connected to the other end of the second link (6).
8), the other end of the eighth link (7), and the fourth link (8)
The other ends of the link are connected to each other, and the entire link is swung in a vertical plane around one end of the first link (5) and the fifth link (9) to which the welding torch (4) is attached. It is composed of an electric motor αQ.
そして、更に第１リンク（５）と第２リシク（６）とが
、第８リンク（７）と第４リンク（８ンとが、第２リン
ク（６）と第５リンク（９）とがそれぞれ互いに平行に
されると共に、互いに平行なリンク同志、又はリンクと
リンクの一部同志の長さが等しくなるようにされている
。従って、第２リンク（６）と第３リンク（７）とのピ
ン連結部を境にして２組の平行リンク機構（ａ）（ｂ）
が構成されていることになり、例えば電動機ａＱにより
、第１リシク（５）を揺動させると、その揺動角にかか
わらず溶接トーチ（４）先端は常に一定箇所に向くよう
になる。ところで、この構成によると、２つの平行リン
ク機構（ａ） （ｂ）が互いに重ならないような配置形
状になっているため、第５リンク（９）は常に旋回体（
３）の旋回中心より、その垂下部（３ａ）とは反対側に
突出し、従って溶接構造体の形状によっては溶接作業が
できないという欠点があった。Further, the first link (5) and the second link (6), the eighth link (7) and the fourth link (8), and the second link (6) and the fifth link (9) They are made parallel to each other, and the lengths of the mutually parallel links or the links are made equal.Therefore, the second link (6) and the third link (7) Two sets of parallel link mechanisms (a) and (b) separated by the pin connection part of
For example, when the first ribbon (5) is swung by the electric motor aQ, the tip of the welding torch (4) always faces a certain point regardless of the swiveling angle. By the way, according to this configuration, since the two parallel link mechanisms (a) and (b) are arranged in such a way that they do not overlap each other, the fifth link (9) is always connected to the rotating body (
3), it protrudes from the center of rotation to the side opposite to the hanging portion (3a), and therefore has the disadvantage that welding operations cannot be performed depending on the shape of the welded structure.
例えば被溶接部材（Ｃ）の両側に壁体が立設されている
場合には、垂下部並びに旋回中心より外方に突出する第
３、第４及び第５リンク（７） （８） （９）が邪魔
になってしまう。For example, when walls are erected on both sides of the welded member (C), the third, fourth, and fifth links (7) (8) (9 ) gets in the way.
発明の目的
本発明は上記欠点を解消し得る自動溶接装置における溶
接トーチの保持装置を提供することを目的とする。OBJECTS OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a holding device for a welding torch in an automatic welding device that can eliminate the above-mentioned drawbacks.
発明の構成
上記目的を達成するため、自動溶接装置における溶接ト
ーチの保持装置は、前後、左右、上下方向で移動自在に
された移動体と、該移動体に旋回装置を介して鉛直軸心
回シで旋回自在に保持された旋回体とを有する自前溶接
装置において、一端部が上記旋回体の上部に第１水平ピ
ンを介して支持された第１リンクと、一端部が上記旋回
体の下部に第２水平ピンを介して支持された第２リンク
と、一端部が第８水平ピンを介して第１リンクの他端部
に連結された第８リンクと、一端部が第４水平ピンを介
して第２リンクの他端部に連結さハた第４リンクと、一
端部が第５水平ヒンを介して第８リンクの他端部に連結
されると共に他端部が第６水平ピンを介して第４リンク
の他端部に連結され且つ溶接トーチが固定された第５リ
ンクと、上記第１リンクと第２リンクとを常に平行に保
つための第１補助リンクと、第３リンクと第４リンクと
を常に平行に保つ第２補助リンクとから構成し、且つ上
記第１及び第３水平ピン間距離と第２及び第４水平ヒン
間距離との比、第８及び第５水平ピン間距離と第４及び
第６水平ピン間距離との比、第１水平ピン及び溶接トー
チ先端間距離と第２水平ピン及び溶接トーチ先端間距離
との比、並びに第５水平ピン及び溶接トーチ先端間距離
と第６水平ピン及び溶接トーチ先端間距離との比をナベ
て等しく構成したものである。Structure of the Invention In order to achieve the above object, a welding torch holding device in an automatic welding device includes a movable body that is movable in front and back, left and right, and up and down directions, and a rotary device that rotates the movable body around a vertical axis through a rotation device. In the in-house welding apparatus, the first link has one end supported by the upper part of the revolving body via a first horizontal pin, and the other end has a lower part of the revolving body. a second link supported via a second horizontal pin; an eighth link having one end connected to the other end of the first link via an eighth horizontal pin; and an eighth link having one end connected to the fourth horizontal pin. A fourth link is connected to the other end of the second link via the fourth link, and one end is connected to the other end of the eighth link via the fifth horizontal hinge, and the other end is connected to the sixth horizontal pin. a fifth link connected to the other end of the fourth link through the welding torch, a first auxiliary link for always keeping the first link and the second link parallel, and a third link. a second auxiliary link that always keeps the fourth link parallel to the fourth link, and the ratio of the distance between the first and third horizontal pins to the distance between the second and fourth horizontal pins, ratio of the distance between the first horizontal pin and the distance between the fourth and sixth horizontal pins, the ratio of the distance between the first horizontal pin and the welding torch tip and the distance between the second horizontal pin and the welding torch tip, and the fifth horizontal pin and the welding torch tip The ratio of the distance between the six horizontal pins and the distance between the sixth horizontal pin and the tip of the welding torch is made equal across the board.
実施例と作用
以下、本発明の一実施例を第２図〜第６図に基づき説明
する。まず、第２図に基づき自動溶接装置全体について
説明する。この自動溶接装置（ロ）は、一対の案内レー
ル（２）＠上を前後方向で走行自在にされた門型枠体（
至）と、この門型枠体Ｑ３の水平部材（ｔａａ）に沿っ
て左右方向で横行自在にされた横行体Ｑ４と、この横行
体０４に上下方向で昇降自在にされた昇降体（移動体＞
０５と、この昇降体αＱに水平面内で旋回自在にされ
た旋回体（１１と、この旋回体９・を旋回させるに同装
置ａηと、この旋回装置ｑη′に取付けられた本発明に
係る溶接トーチ（至）の保持装置Ｑ’Ｊとから構成され
ている。Embodiment and Function An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 2 to 6. First, the entire automatic welding apparatus will be explained based on FIG. 2. This automatic welding device (b) consists of a gate-shaped frame body (
), a transverse body Q4 that can freely move horizontally along the horizontal member (taa) of this gate-shaped frame body Q3, and an elevating body (moving body) that can freely move up and down in the vertical direction on this transverse body 04. ＞
05, a rotating body (11) which is made freely rotatable in a horizontal plane on this elevating body αQ, a device aη for rotating this rotating body 9, and a welding device according to the present invention attached to this rotating device qη′. It consists of a torch holding device Q'J.
次に、上記溶接トーチの保持装置α燵を第８図及び第４
図に基づき説明する。■は一端部が第１水平ヒン■ηを
介して旋回体ａ・の垂下部（ｔ６ａ）の上部に支持され
た第１リンク、に）は一端部が第２水平ピンに）を介し
て同じく旋回体αＱの垂下部（ｉ６ａ）の下部に支持さ
れた第２リシクである。（財）は一端部が第３水平ピン
（イ）を介して第１リンク（７）の他端部に連結された
第Ｂリシク、（ホ）は一端寄りの中間部に第４水平ピン
（財）を介して連結された第４リンクである。（２）は
一端部が第５水平ピン四を介して第８リンク■の他端部
に連結されると共に他端部が第６水平ピン（７）を介し
て第４リンク（至）の他端部に連結された第５リンクで
、その下面に溶接トーチに）がボルトＧυにより固定さ
れている。（２）は１記第１リンク四と第２リンク（２
）とを常に平行に保つための第１補助リンクで、その一
端部が第１リンクに）の中間部に第７水平と−Ｊ＠を介
して連結されると共に他端部が上記第４水平ピン（財）
に連結され、更に第１水平ピン２ｐ１第２水平ヒン峙、
第４水平ピン（２）、第７水平ヒ−Ｊ（至）は平行四辺
形の各頂点となるような位置にされている。■ｔＳ上記
第３リシク（財）と第４リンク（ホ）とを常に平行に保
つための第２補助リンクで、その一端は第８水平ピン（
７）を介して第３リンク■の第３水平ピンに）寄りの中
間部に連結されると共に他端部は第９水平ピン（至）を
介して第４リンク（４）の一端側先端に連結されている
。Next, the holding device α for the welding torch is attached as shown in FIGS. 8 and 4.
This will be explained based on the diagram. ■ is the first link whose one end is supported on the upper part of the hanging part (t6a) of the rotating body a through the first horizontal hinge ■η, This is a second lift supported at the lower part of the hanging part (i6a) of the rotating body αQ. (Incorporated) has a B link whose one end is connected to the other end of the first link (7) via the third horizontal pin (A), and (E) has a fourth horizontal pin ( This is the fourth link connected via the (2) has one end connected to the other end of the eighth link (■) via the fifth horizontal pin (4), and the other end to the other end of the fourth link (to) via the sixth horizontal pin (7). A fifth link connected to the end, and a welding torch attached to the lower surface of the fifth link is fixed by a bolt Gυ. (2) is 1st link 4 and 2nd link (2)
) is the first auxiliary link to always keep parallel to the first link, and its one end is connected to the middle part of ) through the seventh horizontal and -J@, and the other end is connected to the fourth horizontal pin (goods)
further connected to a first horizontal pin 2p1 facing a second horizontal hinge;
The fourth horizontal pin (2) and the seventh horizontal pin (to) are located at the vertices of the parallelogram. ■tS This is the second auxiliary link to keep the above-mentioned third link (goods) and fourth link (ho) parallel at all times, and one end of it is the eighth horizontal pin (
7) to the third horizontal pin of the third link (■), and the other end is connected to the tip of one end of the fourth link (4) via the ninth horizontal pin (to). connected.
そして更に上記第１＆び第３水平ヒンＱυ（イ）間距離
と第２及び第４水平ヒン＠に）間距離との比、第３及び
第５水平ピン（至）（２）間距離と第４及び第６水平ビ
ン＠（至）間距離との比、第１水平ピン（ハ）及び溶接
トーチ（至）先端間距離と第２水平じンり及び溶接トー
チ０２９先端間距離との比、並びに第５水平とン翰及び
溶接トーチθ樽先端間距離と第６水平ピーＪ（至）及び
溶接トーチ（至）先端間距離との比がすべて等しく一定
となるようにされている。また、上記溶接トーチ（至）
の先４１は旋回体Ｑ・の旋回中心に位置するようにされ
ている。（ロ）は垂下部（Ｘ６ａ）の側面に取付けられ
た電動機で、第１水平ピンＱυを回動させて上記リンク
機構を介して溶接トーチ（至）のトーチ角（θ）を変え
るためのものである。なお、第１水平ヒンｅ１と第１リ
ンクに）とは牛−により連結されている。また、上記旋
回体σＩＫは、第１水平ピンｃ２ｖの揺動範囲を規制す
るための一対のリミットスイッチ（図示せず）が設けら
れている。（至）は第１リンク（７）の下方への揺動を
規制するためのストッパーである。このようなリンク構
成にすることによって、リンク角（θ）が変化しても常
に溶接トーチＵ枠の先端は同一位置にあり、また第１１
第２、第４、第７水平ピン■υに）＠曽を頂点とする平
行リンク機構囚、及び第５、第６、第９、第８水平ヒン
四（７）（至）（至）を頂点とする平行リンク機構（Ｂ
）とは互いに一部重なった状態で構成されると共に旋回
中心より垂下部（１６ａ）１１１！ｌに配置されている
ため、溶接作業の邪魔にはならない。Furthermore, the ratio of the distance between the first & third horizontal pins Qυ (a) and the distance between the second and fourth horizontal pins (2), and the ratio of the distance between the third and fifth horizontal pins (to) (2) and the The ratio between the distance between the 4th and 6th horizontal bins @ (to), the ratio between the distance between the first horizontal pin (c) and the welding torch (to) tip, and the distance between the second horizontal jitter and the tip of welding torch 029, In addition, the ratio of the distance between the fifth horizontal plane and the welding torch θ barrel tip to the distance between the sixth horizontal peak J (to) and the welding torch (to) tip is made to be equal and constant. In addition, the above welding torch (to)
The tip 41 is positioned at the center of rotation of the rotating body Q. (B) is an electric motor attached to the side of the hanging part (X6a), which rotates the first horizontal pin Qυ and changes the torch angle (θ) of the welding torch (to) via the link mechanism mentioned above. It is. Note that the first horizontal hinge e1 and the first link are connected by a pin. Further, the rotating body σIK is provided with a pair of limit switches (not shown) for regulating the swing range of the first horizontal pin c2v. (to) is a stopper for restricting downward swinging of the first link (7). By adopting such a link configuration, even if the link angle (θ) changes, the tip of the welding torch U frame is always at the same position, and the 11th
2nd, 4th, 7th horizontal pin ■υ) @ Parallel linkage mechanism with Zeng as the apex, and 5th, 6th, 9th, 8th horizontal hinge 4 (7) (to) (to) Parallel link mechanism with apex (B
) are configured so that they partially overlap each other, and the portions (16a) 111 that hang down from the center of rotation! 1, so it does not interfere with welding work.
ここで、第１リンク（７）のリンク角（揺動角）（θ）
のいかんにかかわらず、常に、溶接トーチ０１１９先端
が一定箇所に位置する理由を、第５図及び第６図に基づ
き説明する。Here, the link angle (swing angle) (θ) of the first link (7)
The reason why the tip of the welding torch 0119 is always located at a fixed location regardless of the situation will be explained based on FIGS. 5 and 6.
上記リンク機構は第５図に示すようなａ、ｂ。The above-mentioned link mechanism is a, b as shown in FIG.
ｃ、ｄ、ｅのリンクによってその基本構成が収されてい
る。Its basic configuration is contained by links c, d, and e.
即ち、各リンクの長さは、
となるように決められており、しかもリンクａとｂとが
、またＣとｄとが平行さなるように、第６図に示す補助
リンクｆとｇとによって拘束されている。この条件を満
足すると、リンク角（θ）を変えても、溶接トーチ（ト
）の先端である０点は常に一点を示すと共に任意のトー
チ角←）を得ることができる。That is, the length of each link is determined to be as follows, and the auxiliary links f and g shown in FIG. Being restrained. If this condition is satisfied, even if the link angle (θ) is changed, the 0 point at the tip of the welding torch (G) always indicates one point, and any desired torch angle ←) can be obtained.
この原理を第６図に基づき説明する。This principle will be explained based on FIG.
第６図において △ＯＡＢ■△ＯＡ’Ｂ’となる。In Figure 6 △OAB■△OA'B'.
、色
従って、Ｏ、Ｂ’、 へは−直線上に位置すると共に△
０ＢＣＣ／）△ＯＢ’Ｃ’ となり、ＣＯ２の延長線上
には必ず０点があり、しかもとなり、常にＯＣ′は一定
となる。つまり、リンクｅは０点を中心に一定の距離を
保ちつつ回転することになる。, color Therefore, O, B', are located on the - straight line and △
0BCC/)ΔOB'C', and there is always a 0 point on the extension line of CO2, and OC' is always constant. In other words, the link e rotates around the 0 point while maintaining a constant distance.
発明の効果
上記本発明の構成によると、リンク角を変化させても溶
接トーチの先端を常に一定の箇所に位置させる２つの平
行リンク機構を互いに一部重なるように且つ逆向きとな
るように配置することができ、従って保持装置全体を旋
回体の旋回中心より一方に配置できるので、従来のよう
に旋回中心両側に突出するものに比べて、溶接作業の適
用範囲が格段に広くなる。Effects of the Invention According to the above configuration of the present invention, two parallel link mechanisms that always position the tip of the welding torch at a constant position even when the link angle changes are arranged so as to partially overlap each other and in opposite directions. Therefore, the entire holding device can be placed on one side of the center of rotation of the revolving body, so the range of application of welding work is much wider than that of the conventional device that protrudes on both sides of the center of rotation.
第１図は従来例の概略側面図、第２図〜第６図は本発明
の一実施例を示すもので、第２図は全体正面図、第３図
は要部の側面図、第４図は第３図のＩ−Ｉ矢視図、第５
図及び第６図は原理を説明する図である。
（ロ）・・・自動溶接装置、αＱ・・・昇降体（移動体
）、（１・・・旋回体、（１６ａ）・・・垂下部、ａｎ
・・・旋回装置、（ト）・・・溶接トーチ、Ｑト・・保
持装置、（イ）・・・第１リンク、ｅυ・・・第１水平
ピン、（イ）・・・第２リンク、■・・・第２水平ピン
、（ハ）・・・第８リンク、に）・・・第３水平ピン、
＠・・・第４リンク、（ロ）・・・第４水平ピン、（ロ
）・・・第５リンク、翰・・・第５水平ピン、（至）・
・・第６水平ピン、（至）・・・第１補助リンク、（ト
）・・第７水平ピン、（ロ）・・・第２補助リンク、（
７）・・・第８水平ピン、に）・・・第９水平ピン代理
人 森 木 義 弘
第Ｓ図
第１図Fig. 1 is a schematic side view of a conventional example, Figs. 2 to 6 show an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an overall front view, Fig. 3 is a side view of main parts, The figure is an I-I arrow view in Figure 3.
FIG. 6 and FIG. 6 are diagrams for explaining the principle. (B) Automatic welding device, αQ Elevating body (moving body), (1... Swivel body, (16a)... Drooping part, an
...Swivel device, (G)...Welding torch, QT...Holding device, (A)...First link, eυ...First horizontal pin, (A)...Second link , ■...Second horizontal pin, (c)...Eighth link, ni)...Third horizontal pin,
@... 4th link, (b)... 4th horizontal pin, (b)... 5th link, 翰... 5th horizontal pin, (to)
...6th horizontal pin, (to)...1st auxiliary link, (g)...7th horizontal pin, (b)...2nd auxiliary link, (
7)... 8th horizontal pin, 2)... 9th horizontal pin agent Yoshihiro Moriki S Figure 1
Claims (1)
、該移動体に旋回装置を介して鉛直軸心回りで旋回自在
に保持された旋回体とを有する自動溶接装置において、
一端部が上記旋回体の上部に第１水平ピンを介して支持
された第１リンクと、一端部が上記旋回体の下部に第２
水平ピンを介して支持された第２リンクと、一端部が第
３水平ピンを介して第１リンクの他端部に連結された第
３リンクと、一端部が第４水平ピンを介して第２リンク
の他端部に連結された第４リンクと、一端部が第５水平
ピンを介して第３リンクの他端部に連結されると共に他
端部が第６水平ピンを介して第４リンクの他端部に連結
され且つ溶接トーチが固定された第５リンクと、上記第
１リンクと第２リンクとを常に平行に保つための第１補
助リンクと、第３リンクと第４リンクとを常に平行に保
つ第２補助リンクとから構成し、且つ上記第１及び第３
水平ピン間距離と第２及び第４水平ピン間距離との比、
第３及び第５水平ピン間距離と第４及び第６水平ピン間
距離との比、第１水平ピン及び溶接トーチ先端間距離と
第２水平ピン及び溶接トーチ先端間距離との比、並びに
第５水平ピン及び溶接トーチ先端間距離と第６水平ピン
及び溶接トーチ先端間距離との比をすべて等しく構成し
たことを特徴とする自動溶接装置における溶接トーチの
保持装置。1. An automatic welding device having a movable body that is movable in front and rear, left and right, and up and down directions, and a rotating body that is held on the movable body so as to be able to freely rotate around a vertical axis via a rotation device,
A first link having one end supported at the upper part of the revolving body via a first horizontal pin, and a second link having one end supported at the lower part of the revolving body via a first horizontal pin.
a second link supported via a horizontal pin; a third link having one end connected to the other end of the first link via a third horizontal pin; and a third link having one end connected to the other end of the first link via a fourth horizontal pin. A fourth link is connected to the other end of the second link, and one end is connected to the other end of the third link via a fifth horizontal pin, and the other end is connected to the fourth link via a sixth horizontal pin. a fifth link connected to the other end of the link and to which a welding torch is fixed; a first auxiliary link for always keeping the first link and the second link parallel; a third link and a fourth link; and a second auxiliary link that always keeps the
ratio of the distance between the horizontal pins and the distance between the second and fourth horizontal pins,
The ratio of the distance between the third and fifth horizontal pins and the distance between the fourth and sixth horizontal pins, the ratio of the distance between the first horizontal pin and the tip of the welding torch to the distance between the second horizontal pin and the tip of the welding torch, and the ratio of the distance between the first horizontal pin and the tip of the welding torch; A holding device for a welding torch in an automatic welding device, characterized in that the ratio of the distance between the fifth horizontal pin and the welding torch tip and the distance between the sixth horizontal pin and the welding torch tip is equal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12098284A JPS611481A (en) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | Holding instrument of welding torch in automatic welding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12098284A JPS611481A (en) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | Holding instrument of welding torch in automatic welding equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611481A true JPS611481A (en) | 1986-01-07 |
| JPH048147B2 JPH048147B2 (en) | 1992-02-14 |
Family
ID=14799852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12098284A Granted JPS611481A (en) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | Holding instrument of welding torch in automatic welding equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH048147B2 (en) | 1992-02-14 |
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