JPS61145611A - 電子部品の插入方法 - Google Patents
電子部品の插入方法Info
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- JPS61145611A JPS61145611A JP59267908A JP26790884A JPS61145611A JP S61145611 A JPS61145611 A JP S61145611A JP 59267908 A JP59267908 A JP 59267908A JP 26790884 A JP26790884 A JP 26790884A JP S61145611 A JPS61145611 A JP S61145611A
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
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- 238000012966 insertion method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットハンドを具備する自動挿入機による電
子部品の挿入方法の改良に関する。
子部品の挿入方法の改良に関する。
プリント板パフケージの組立自動化を推進する際に、多
端子を有する電子部品の中で粉体塗装で表面を保護した
等の理由により、外形寸法が一定しない無定形電子部品
のプリント板に対する挿入も、極力自動化することが要
望されている。
端子を有する電子部品の中で粉体塗装で表面を保護した
等の理由により、外形寸法が一定しない無定形電子部品
のプリント板に対する挿入も、極力自動化することが要
望されている。
第４図（ａｌは従来ある無定形電子部品の挿入方法の一
例を示す図であり、第４図（ｂ）は第４図（ａ）におけ
るロボットハンドの端子ガイドを示す図である。
例を示す図であり、第４図（ｂ）は第４図（ａ）におけ
るロボットハンドの端子ガイドを示す図である。
第４図（ａ）において、−直線上に配列された１本の端
子１１乃至１ｎを存する電子部品１をプリント板２の所
定位置に自動挿入するものとする。自動挿入機３は、電
子部品１の端子１１乃至ｌｎをロボットハンド４の端子
ガイド４１〜により両側から挟み込む、該端子ガイド４
１には第４図（ｂ）に示す如く、端子１１乃至１ｎに相
当する基準位置に溝４１１乃至４１ｎが設けてあり、捕
捉された端子１１乃至！ｎが前記溝４１１乃至４１ｎ内
に保持されることにより、自動挿入Ｉ１３は電子部品１
の各端子１１乃至ｉｎの位置を把握する。
子１１乃至１ｎを存する電子部品１をプリント板２の所
定位置に自動挿入するものとする。自動挿入機３は、電
子部品１の端子１１乃至ｌｎをロボットハンド４の端子
ガイド４１〜により両側から挟み込む、該端子ガイド４
１には第４図（ｂ）に示す如く、端子１１乃至１ｎに相
当する基準位置に溝４１１乃至４１ｎが設けてあり、捕
捉された端子１１乃至！ｎが前記溝４１１乃至４１ｎ内
に保持されることにより、自動挿入Ｉ１３は電子部品１
の各端子１１乃至ｉｎの位置を把握する。
以後自動挿入１１３は、入力されたプリント板２上の挿
入位置データに基づきロボットハンド４を駆動し、電子
部品ｌをプリント板２上の所定位置に運び、挿入する。
入位置データに基づきロボットハンド４を駆動し、電子
部品ｌをプリント板２上の所定位置に運び、挿入する。
〔発明が解決しようとする問題点３
以上の説明から明らかな如く、従来ある無定形電子部品
の挿入方法においては、自動挿入１３は対象とする電子
部品１の端子１１乃至Ｉｎを、ロボットハンド４の端子
ガイド４１に設けられた溝４１１乃至４１ｎ内に保持す
ることにより、端子１１乃至ｉｎの位置を把握していた
。従って電子部品１の端子１１乃至１ｎの変形が少なく
、前記溝４１１乃至４Ｌｎに捕捉可能な電子部品１のみ
しか自動挿入することが不可能であった。
の挿入方法においては、自動挿入１３は対象とする電子
部品１の端子１１乃至Ｉｎを、ロボットハンド４の端子
ガイド４１に設けられた溝４１１乃至４１ｎ内に保持す
ることにより、端子１１乃至ｉｎの位置を把握していた
。従って電子部品１の端子１１乃至１ｎの変形が少なく
、前記溝４１１乃至４Ｌｎに捕捉可能な電子部品１のみ
しか自動挿入することが不可能であった。
また端子ガイド４１は電子部品１を、−直線上に配列し
ている端子１１乃至１ｎの両側から捕捉することとなる
為、該電子部品１の側面に隣接する他の電子部品との間
隔ｄを端子ガイド４１の運ｖＪ領域だけ余分に広げる必
要があり、高密度実装が困難となる。
ている端子１１乃至１ｎの両側から捕捉することとなる
為、該電子部品１の側面に隣接する他の電子部品との間
隔ｄを端子ガイド４１の運ｖＪ領域だけ余分に広げる必
要があり、高密度実装が困難となる。
前記問題点は、下記の特徴を有する本発明により解決さ
れる。
れる。
即ち自動挿入機のロボットハンドは、対象とする電子部
品の本体を任意方向から捕捉する。
品の本体を任意方向から捕捉する。
次に捕捉した電子部品の端子位置を撮像装置により読取
る。読取られた端子位置は、撮像装置が有する座標を基
準とする座標位置で求められろ。
る。読取られた端子位置は、撮像装置が有する座標を基
準とする座標位置で求められろ。
次に読取られた各端子位置と、正常な間隔で配列された
端子の基準位置との偏差を求め、正および負方向の最大
偏差値を求める。
端子の基準位置との偏差を求め、正および負方向の最大
偏差値を求める。
なお前記最大偏差値が予め定められた規格値以上ある電
子部品は、自動挿入の対象から排除する。
子部品は、自動挿入の対象から排除する。
次に読取られた端子位置から最小偏差線を求める。咳最
小偏差線は最小自乗法により求められ、回帰直線とも呼
ばれている。
小偏差線は最小自乗法により求められ、回帰直線とも呼
ばれている。
次に前記最小偏差線がロボットハンドのＸ軸と平行とな
る如くロボットハンドを回転させた場合の重心位置を、
ロボットハンドの中心位置を基準として求める。ロボッ
トハンドの回転角度は、前記最小偏差線の撮像装置が有
する座標のＸ軸となす角度と、該撮像装置が有するＸ軸
とロボ７）ハンドが有するＸ軸とのなす角度により定ま
る。なお両翼軸が平行となる如く設定されていれば、最
小偏差線の撮像装置が有するＸ軸となす角度のみにより
定まる。
る如くロボットハンドを回転させた場合の重心位置を、
ロボットハンドの中心位置を基準として求める。ロボッ
トハンドの回転角度は、前記最小偏差線の撮像装置が有
する座標のＸ軸となす角度と、該撮像装置が有するＸ軸
とロボ７）ハンドが有するＸ軸とのなす角度により定ま
る。なお両翼軸が平行となる如く設定されていれば、最
小偏差線の撮像装置が有するＸ軸となす角度のみにより
定まる。
以上の過程で求めた端子位置の正および負の偏差値と、
回転後の重心位置とから自動挿入機に入力される電子部
品の挿入位置データに対する補正値を求め、自動挿入機
が電子部品を挿入する位置を補正する。
回転後の重心位置とから自動挿入機に入力される電子部
品の挿入位置データに対する補正値を求め、自動挿入機
が電子部品を挿入する位置を補正する。
（作用）
即ち本発明によれば、自動挿入機は対象とする無定形電
子部品の端子位置を測定し、配列が許容範囲内にある電
子部品は総て挿入対象としている。
子部品の端子位置を測定し、配列が許容範囲内にある電
子部品は総て挿入対象としている。
また自動挿入機は対象とする無定形電子部品の本体を任
意の方向から捕捉する為、高密度に隣接する方向を避け
て捕捉することが可能となり、電子部品を高密度に実装
可能となる。
意の方向から捕捉する為、高密度に隣接する方向を避け
て捕捉することが可能となり、電子部品を高密度に実装
可能となる。
以下、本発明の一実施例を図面により説明する。
第１図は本発明の一実施例による電子部品の挿入方法を
示す図であり、第２図は第１図における処理過程の一例
を示す図であり、第３図は第１図における動作説明用の
図である。なお、全図を通じて同一符号は同一対象物を
示す、また対象とする電子部品１は第４図と同一とする
。
示す図であり、第２図は第１図における処理過程の一例
を示す図であり、第３図は第１図における動作説明用の
図である。なお、全図を通じて同一符号は同一対象物を
示す、また対象とする電子部品１は第４図と同一とする
。
第１図乃至第３図において、自動挿入８１３はロボット
ハンド４のクランプユニット４２により、対象とする電
子部品ｌの本体を高密度実装の妨げにならぬ方向、例え
ば端子配列線に沿って捕捉する（第２図ステップＳｌ）
。
ハンド４のクランプユニット４２により、対象とする電
子部品ｌの本体を高密度実装の妨げにならぬ方向、例え
ば端子配列線に沿って捕捉する（第２図ステップＳｌ）
。
次に捕捉された電子部品１の端子１１乃至１ｎの位置を
撮像装置５により読取り、読取り結果を演算装置６に伝
達する（ステップＳ２）、なお読取りの際には、端子先
端部にスリット光線を照射して計測を容易とする。各端
子ＩＬ（目よｌ乃至ｎ、以下同様）の位置は、撮像装置
５の有する座標〔原点（ｘａ、ｙゆ）、Ｘ軸およびｙ軸
〕に対する位置座標（ｘｉ、ｙｔ）により得られる。
撮像装置５により読取り、読取り結果を演算装置６に伝
達する（ステップＳ２）、なお読取りの際には、端子先
端部にスリット光線を照射して計測を容易とする。各端
子ＩＬ（目よｌ乃至ｎ、以下同様）の位置は、撮像装置
５の有する座標〔原点（ｘａ、ｙゆ）、Ｘ軸およびｙ軸
〕に対する位置座標（ｘｉ、ｙｔ）により得られる。
演算装置６は、端子１１乃至ｉｎがＸ軸に平行に配列し
ていると仮定し、１番目の端子１．の位置座標（Ｘｔ、
Ｏ）を基準とし、標準間隔ｐにより定まる各端子１１の
基準位置Ｘ＋ ＋ｐ （ｔ−１）に対する各端子１１
の位置座標（ｘｌ、ｏ）の偏差Δｉを次式により求め、 Δ１＝ｘｔ −（Ｘｔ ＋ｐ （ｉ−１））得られた偏
差Δｉの中から、正および負の最大偏差値Δｍ、および
Δ、、を求め、液止および負の最大偏差値Δ、、および
Δ、が、プリント板２への挿入の可否を判定する規格値
以上の場合には自動挿入が不可能と判定し、自動挿入機
３に排除を指示する（ステップＳ３）。
ていると仮定し、１番目の端子１．の位置座標（Ｘｔ、
Ｏ）を基準とし、標準間隔ｐにより定まる各端子１１の
基準位置Ｘ＋ ＋ｐ （ｔ−１）に対する各端子１１
の位置座標（ｘｌ、ｏ）の偏差Δｉを次式により求め、 Δ１＝ｘｔ −（Ｘｔ ＋ｐ （ｉ−１））得られた偏
差Δｉの中から、正および負の最大偏差値Δｍ、および
Δ、、を求め、液止および負の最大偏差値Δ、、および
Δ、が、プリント板２への挿入の可否を判定する規格値
以上の場合には自動挿入が不可能と判定し、自動挿入機
３に排除を指示する（ステップＳ３）。
次に演算装置６は、得られた端子１１の位置座標（Ｘ工
、Ｆｉ）から最小自乗法を用いて最小偏差ｍＬ（ｙ＝ｃ
ｘ＋ｂ）を求め、該最小偏差＆ＩＬのＸ軸に対する傾き
θを次式により求める（ステップＳ４）。
、Ｆｉ）から最小自乗法を用いて最小偏差ｍＬ（ｙ＝ｃ
ｘ＋ｂ）を求め、該最小偏差＆ＩＬのＸ軸に対する傾き
θを次式により求める（ステップＳ４）。
θ＝ｔａｎ−’ｃ
Ｃ−Σ （ｘ １ −Ｘ、 ）（ｙ 直
−ｙｏ ）／ Σ （Ｘｔ −Ｘｌ１１ ）”
次に演算装置６は、最小偏差線りの重心Ｇ（ｘ。、ｙｏ
）を次式で求める（ステップＳ５）。
−ｙｏ ）／ Σ （Ｘｔ −Ｘｌ１１ ）”
次に演算装置６は、最小偏差線りの重心Ｇ（ｘ。、ｙｏ
）を次式で求める（ステップＳ５）。
Ｘｓ ”’ （Ｘｔ 十Ｘ＋％）／２
ｙｃヰｃｘＧ＋ｂ
次に演算装置６は、撮像装置５の有する座標により得ら
れた座標（ｘ、 ｙ）を、ロボットハンド４の中心（
Ｘｏ ′、Ｙｏ’）を基準とする座標（ｘｌ、、ｌ）
に変換する（ステップＳ６）、なお両座標のＸ軸とｘ１
軸およびｙ軸とｙ°軸は、何れも平行しているものとす
る。
れた座標（ｘ、 ｙ）を、ロボットハンド４の中心（
Ｘｏ ′、Ｙｏ’）を基準とする座標（ｘｌ、、ｌ）
に変換する（ステップＳ６）、なお両座標のＸ軸とｘ１
軸およびｙ軸とｙ°軸は、何れも平行しているものとす
る。
次に演算装置６は自動挿入機３に指示を与え、ロボット
ハンド４を最小偏差線ＬＯＸ軸に対する傾きθだけ回転
させ、最小偏差線りをＸ軸、従ってｘ１軸に平行とする
（ステップ５７）０回転後の最小偏差線をＬｏとする。
ハンド４を最小偏差線ＬＯＸ軸に対する傾きθだけ回転
させ、最小偏差線りをＸ軸、従ってｘ１軸に平行とする
（ステップ５７）０回転後の最小偏差線をＬｏとする。
次に演算装置６は、最小偏差線Ｌ９の重心Ｇ。
（Ｘｓ ”＊ Ｙｇ ”）を、座標原点（ｘｌ、ｙ
ｏ）および中心（Ｘｏ ＠＊ ）’ｏ ’）の関係
並びに回転角θから求める（ステップＳ８）。
ｏ）および中心（Ｘｏ ＠＊ ）’ｏ ’）の関係
並びに回転角θから求める（ステップＳ８）。
Ｘ、 ” ｍ （Ｘ、 ｔ ＋ｙ、 りｌ／ｌ ５ｉ
ｎ（θ＋α〕）’ｃ ’ −（）’ｃ ” ＋ ）’
ｅ ”）”” ｃｏｓ（θ＋α）ｃｒｘｔａｎ−’ＸＧ
／ ＹＧ 次に演算装置６は、自動挿入機３に供給される電子部品
１のプリント板２上の挿入位置データに対する補正値（
Ｘ、Ｙ）を次式で求め、自動挿入機３に伝達する（ステ
ップＳ９）。
ｎ（θ＋α〕）’ｃ ’ −（）’ｃ ” ＋ ）’
ｅ ”）”” ｃｏｓ（θ＋α）ｃｒｘｔａｎ−’ＸＧ
／ ＹＧ 次に演算装置６は、自動挿入機３に供給される電子部品
１のプリント板２上の挿入位置データに対する補正値（
Ｘ、Ｙ）を次式で求め、自動挿入機３に伝達する（ステ
ップＳ９）。
Ｘ ｍ Ｘ 、’ ＋ （Δ１．＋Δ−り／２Ｙ纏ｙＧ
！ 自動挿入機３は、演算装置６から伝達される補正値（Ｘ
、 Ｙ）により、外部から供給される電子部品１の挿入
位置データを補正し、ロボットハンド４を駆動して電子
部品ｌを挿入する。
！ 自動挿入機３は、演算装置６から伝達される補正値（Ｘ
、 Ｙ）により、外部から供給される電子部品１の挿入
位置データを補正し、ロボットハンド４を駆動して電子
部品ｌを挿入する。
以上の説明から明らかな如く、本実施例によれば、ロボ
ットハンド４は電子部品１の本体を端子１１乃至Ｉｎの
配列線に沿って捕捉する為、該配列線に直角方向に隣接
電子部品と密接して配置することも可能となり、高密度
実装にロボットハンド４のクランプユニット４２が妨げ
となることを防止することが出来る。また演算装置６は
、撮像装置５が撮像する電子部品１の端子１１乃至Ｉｎ
の配列状態が規格値を越えて偏倚しているもの以外は挿
入対象とする為、挿入可能な電子部品１は総て処理可能
となる。
ットハンド４は電子部品１の本体を端子１１乃至Ｉｎの
配列線に沿って捕捉する為、該配列線に直角方向に隣接
電子部品と密接して配置することも可能となり、高密度
実装にロボットハンド４のクランプユニット４２が妨げ
となることを防止することが出来る。また演算装置６は
、撮像装置５が撮像する電子部品１の端子１１乃至Ｉｎ
の配列状態が規格値を越えて偏倚しているもの以外は挿
入対象とする為、挿入可能な電子部品１は総て処理可能
となる。
なお、第１図乃至第３図ばあ（迄本発明の一実施例に過
ぎず、例えばロボットハンド４は対象とする電子部品１
０本体を、端子１１乃至Ｉｎの配列線に沿って捕捉する
ものに限定されることは無く、プリント板２上で隣接電
子部品に密接した方向を避けて任意の方向から捕捉する
ことが可能である。
ぎず、例えばロボットハンド４は対象とする電子部品１
０本体を、端子１１乃至Ｉｎの配列線に沿って捕捉する
ものに限定されることは無く、プリント板２上で隣接電
子部品に密接した方向を避けて任意の方向から捕捉する
ことが可能である。
以上、本発明によれば、自動挿入機は対象とする無定形
電子部品の端子位置を測定し、配列が規格範囲内にある
電子部品は総て挿入対象としている。
電子部品の端子位置を測定し、配列が規格範囲内にある
電子部品は総て挿入対象としている。
また自動挿入機は対象とする電子部品の本体を任意の方
向から捕捉する為、高密度に隣接する方向を避けて捕捉
することが可能となり、電子部品を高密度に実装可能と
なる。
向から捕捉する為、高密度に隣接する方向を避けて捕捉
することが可能となり、電子部品を高密度に実装可能と
なる。
第１Ｍは本発明の一実施例による電子部品の挿入方法を
示す図、第２図は第１図における処理過程の一例を示す
図、第３図は第１図における動作説明用の図、第４図（
ａｌは従来ある無定形電子部品の挿入方法の一例を示す
図であり、第４図（ｂｌは第４図（ａ）におけるロボッ
トハンドの端子ガイドを示す図である。 図において、１は電子部品、２はプリント板、３は自動
挿入機、４はロボットハンド、５は撮像装置、６は演算
装置、１１乃至１ｎは端子、４１は端子ガイド、４２は
クランプユニット、４１１乃至４１ｎは溝、ｄは隣接部
品との間隔、ＧおよびＧ′は重心、ＬおよびＬ′は最小
偏差線、（Ｘ。、ｙｏ ）は撮像装置の座標原点、Ｃｘ
ｏ °。 ｙｏ °）はロボットハンドの中心、を示す。 ＄１ の 年 ２ 旧 第 ３ Ｕ 車 ４−ａ
示す図、第２図は第１図における処理過程の一例を示す
図、第３図は第１図における動作説明用の図、第４図（
ａｌは従来ある無定形電子部品の挿入方法の一例を示す
図であり、第４図（ｂｌは第４図（ａ）におけるロボッ
トハンドの端子ガイドを示す図である。 図において、１は電子部品、２はプリント板、３は自動
挿入機、４はロボットハンド、５は撮像装置、６は演算
装置、１１乃至１ｎは端子、４１は端子ガイド、４２は
クランプユニット、４１１乃至４１ｎは溝、ｄは隣接部
品との間隔、ＧおよびＧ′は重心、ＬおよびＬ′は最小
偏差線、（Ｘ。、ｙｏ ）は撮像装置の座標原点、Ｃｘ
ｏ °。 ｙｏ °）はロボットハンドの中心、を示す。 ＄１ の 年 ２ 旧 第 ３ Ｕ 車 ４−ａ
Claims (1)
- 一直線上に等間隔で配列された多端子を有する電子部品
の本体を自動挿入機のロボットハンドで任意方向から捕
捉し、該電子部品の端子先端位置を撮像装置で読取り、
該端子の基準位置に対する正および負の最大偏差値を求
め、該最大偏差値が予め定められている規格値を越える
場合には排除し、該規格値内にある場合には前記読取ら
れた端子位置に対する最小偏差線を求め、該最小偏差線
が前記ロボットハンドのｘ軸に並行となる如く該ロボッ
トハンドを回転させた場合の前記最小偏差線の重心位置
を前記ロボットハンドの中心を原点として求め、該重心
位置と前記正および負の最大偏差値とにより前記電子部
品の挿入位置に対する補正値を求めることを特徴とする
電子部品の挿入方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59267908A JPS61145611A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 電子部品の插入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59267908A JPS61145611A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 電子部品の插入方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61145611A true JPS61145611A (ja) | 1986-07-03 |
Family
ID=17451285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59267908A Pending JPS61145611A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 電子部品の插入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61145611A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05250019A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-09-28 | General Electric Co <Ge> | 計算機数値制御機械用の整合装置及びプログラム |
-
1984
- 1984-12-19 JP JP59267908A patent/JPS61145611A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05250019A (ja) * | 1991-12-02 | 1993-09-28 | General Electric Co <Ge> | 計算機数値制御機械用の整合装置及びプログラム |
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