JPS6111807A - Compensating method of backlash - Google Patents

Compensating method of backlash

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JPS6111807A
JPS6111807A JP13356984A JP13356984A JPS6111807A JP S6111807 A JPS6111807 A JP S6111807A JP 13356984 A JP13356984 A JP 13356984A JP 13356984 A JP13356984 A JP 13356984A JP S6111807 A JPS6111807 A JP S6111807A
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JP
Japan
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axis
backlash
neutral position
robot
arm
Prior art date
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JP13356984A
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Japanese (ja)
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Seiichiro Nakajima
中島　清一郎
Kenichi Toyoda
豊田　賢一
Shinsuke Sakakibara
伸介 榊原
Shigezo Inagaki
稲垣　滋三
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G—PHYSICS
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Abstract

PURPOSE:To improve the working accuracy of a joint type robot by always monitoring the neutral position of a W axis, and at the passage of the leading part of the robot through the neutral position, compensating its backlash. CONSTITUTION:A numeral control (NC) system using a backlash compensating method is constituted of a processor 30 to which memories 31, 32, a teaching operation board 33, a CRT display device 35, etc. are connected, a joint type robot 39, a welding machine 40 which is a working object, etc. In the backlash compensation, the angles of respective joints are calculated from the coordinates of the leading position of the robot 39 and the angles of the joints after moving a robot arm are calculated on the basis of said calculated results. When the W axis passes the neutral position, positional information after the movement is calculated and the information discriminates whether the W axis passes the neutral position or not. When passing the neutral position, an increment pulse is applied from a backlash compensating port 44 to a servo circuit 38 to execute the backlash compensation of the W axis. A theta axis also is similarly compensated.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、バックラッシュ補正方式に係り、特Ｋ、腕に
かかる重力の方向が変化する点におけるバックラッシュ
の補正か可能な関節型ロボットにおけるバックラッシュ
補正方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a backlash correction method, and particularly relates to an articulated robot capable of correcting backlash at a point where the direction of gravity applied to an arm changes. This invention relates to a backlash correction method.

（従来技術） 最近、溶接用ロボットなどに関節型ロボットが用いられ
るようになりできている。第４図は、係るロボットの斜
視図である。図中、１は基台部に据え置かれたサーボモ
ータ、２はＷ軸ユニット、３はＷ軸腕、４はＵ軸腕、４
電はＵ軸腕４の軸承である。更に、第５図はかかる関節
型ロボットの機構図である。図中、θ＝０°はロボット
正面金示し、ＷはＷ軸、ＵはＵ軸、αは手首の回転軸、
βは手首の上下への移動軸である。(Prior Art) Recently, articulated robots have come to be used as welding robots and the like. FIG. 4 is a perspective view of such a robot. In the figure, 1 is a servo motor installed on the base, 2 is a W-axis unit, 3 is a W-axis arm, 4 is a U-axis arm, 4
The electric shaft is the bearing of the U-axis arm 4. Furthermore, FIG. 5 is a mechanical diagram of such an articulated robot. In the figure, θ=0° indicates the front face of the robot, W is the W axis, U is the U axis, α is the rotation axis of the wrist,
β is the axis of vertical movement of the wrist.

（従来技術の問題点） 了記シた関節盤・ボ・トにおいては、特に、・ポットの
腕に荷重されている重力の方向が変化する場合つまシ、
Ｗ軸の中立位置を通過して、Ｗ軸及びロボットの先端位
置が移動する場合に、バックラッシュが生じ、ロボット
への指令値に即応した正確な制御ができないという問題
があった。(Problems with the prior art) In the above-mentioned joint disc/boot, in particular, when the direction of the gravity applied to the arm of the pot changes,
When the W-axis and the tip position of the robot move past the neutral position of the W-axis, backlash occurs and there is a problem in that accurate control in response to the command value to the robot cannot be performed immediately.

（発明の目的） 本発明は％Ｗ軸の中立位置を常時監視して、Ｗ軸及びロ
ボットの先端位置がＷ軸の中立位置を通過して移動する
場合にバックラッシュを補正することにより、ロボット
への指令値に正確に追従できる作業精度の向上した関節
型ロボットのバ・ソクラッシー補正方式を提供すること
を目的とする。(Objective of the Invention) The present invention constantly monitors the neutral position of the %W axis and corrects backlash when the W axis and the tip position of the robot move past the neutral position of the W axis. The purpose of the present invention is to provide a bar-so-classy correction method for an articulated robot that can accurately follow command values and improve work accuracy.

（発明の概要） 本発明は、関節型ロボットのバックラッシュ補正方式に
おいて、 （１）、関節型ロボットの先端位置情報から関節Ｏ角度
を求め、 （２）　　該関節の角度に基づいて当該ロボットの腕の
移動後の関節の角度を求め、 （３）Ｗ軸が中立位ｔを通過した場合には前記腕の移動
後の該ロボットの腕の先端位置情報を求め、（４）　　
該先端位置情報がＷ軸の中立位置を通過したか否かを判
別し、 （５）　　中立位置を通過した場合にはＷ軸の角度増分
Δθを増加させてバックラッシュを補正するように構成
する。(Summary of the Invention) The present invention provides a backlash correction method for an articulated robot, in which (1) the joint O angle is determined from the tip position information of the articulated robot; (3) If the W axis passes through the neutral position t, determine the tip position information of the arm of the robot after the arm has moved; (4)
It is configured to determine whether or not the tip position information has passed through the neutral position of the W-axis, and (5) to correct backlash by increasing the angular increment Δθ of the W-axis when the information has passed through the neutral position. .

また、θ軸の移動゛方向が変化する場合・にもθ軸・の
バックラッシュ、補正を行なう。Also, when the direction of movement of the θ-axis changes, the backlash of the θ-axis is corrected.

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を８艙しながら詳
細に説明する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to eight drawings.

第１図は、本発明に係るバック２ツ７具補正方式を採用
した数値制御（ＮＣ）システムの一実施例ブロック図で
ある。図中、３０は処理装置、この処理装置３０には、
ＲＯＭからなるメモリ６１１ＲＡＭからなるメモリ３２
．教示操作盤３５、操作盤３４％ＣＲＴ表示装置３５．
テープリーダ３５が麹続されている。メモリ３１には処
理装置３０が実行すべき各種の制御プログラムが格納さ
れでいる。メモリ３２には教示操作盤３３Ｊ操作盤３４
、テープリーダ３５などから入力したデータ、処理装置
３０が行った演算の結果やデータが格納され机教示操作
盤３３は関節製ロボットの操作に必要な数値表示器、ラ
ンプ及び操作ボタンを有する。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of a numerical control (NC) system employing a back two-seven tool correction method according to the present invention. In the figure, 30 is a processing device, and this processing device 30 includes:
Memory 611 consisting of ROM Memory 32 consisting of RAM
．． Teaching operation panel 35, operation panel 34% CRT display device 35.
A tape reader 35 is connected. The memory 31 stores various control programs to be executed by the processing device 30. The memory 32 includes a teaching operation panel 33J and an operation panel 34.
, data input from a tape reader 35, etc., and the results and data of calculations performed by the processing device 30. The desk teaching operation panel 33 has a numerical display, lamps, and operation buttons necessary for operating the articulated robot.

操作盤６４はテンキーやファンクシ薗ンキーなど、各種
のキーを有し、外部から各種のデータｔＮＣ装置に入力
する。。３７は複数軸の軸制御を行う補間器を含む軸制
御器、３８は関節型ロボット３９の駆動源を制御するサ
ーボ回路、４ｏは関節型ロボット３９が働きかける作業
対象でｓｂ、例えば、溶接機でおる。４２は入出力回路
で、リレーユニット４３′Ｉｋ介して作業対象４０との
間の信号の入出力動作を行う。４４はバックラッシュ補
正ボートでおる。４１は作業対象４ｏとのインターフェ
ースをとる作業対象インターフェース、４５はパスライ
ンであるｂこの関節型ロボット３９の各軸はインクリメ
ンタル方式により軸位置を制御・されるものである。The operation panel 64 has various keys such as a numeric keypad and a function key, and inputs various data to the tNC device from the outside. . 37 is an axis controller including an interpolator that controls a plurality of axes, 38 is a servo circuit that controls the drive source of the articulated robot 39, and 4o is the work object that the articulated robot 39 works on, sb, for example, a welding machine. is. Reference numeral 42 denotes an input/output circuit which inputs and outputs signals to and from the workpiece 40 via a relay unit 43'Ik. 44 is a backlash correction boat. Reference numeral 41 denotes a work object interface for interfacing with the work object 4o, and 45 represents a path line.bThe position of each axis of this articulated robot 39 is controlled in an incremental manner.

第２図は１本発明に係るバックラッシュ補正を説明する
ための多関節屋ロボットの機構図、第３図は当該バック
ラッシュ補正を説明する７０−チャートである。FIG. 2 is a mechanical diagram of an articulated robot for explaining backlash correction according to the present invention, and FIG. 3 is a 70-chart for explaining the backlash correction.

これらの口金用いてバックラッシュ補正のしかたについ
て説明する。A method of backlash correction using these caps will be explained.

（ａｌ　　まず、関節型ロボットの先端の座標（ＸＯｌ
Ｙｏ　、　Ｚｏ　）から各関節角度の計算を行なう。即
ち、座標（Ｘｏ　、　Ｙｏ　、　Ｚｏ　）からθ、　Ａ
ｙ　Ｉ　Ａｕを求める。(al First, the coordinates of the tip of the articulated robot (XOl
Each joint angle is calculated from Yo, Zo). That is, from the coordinates (Xo, Yo, Zo) θ, A
Find y I Au.

ここで、　Ｒ＝　１’Ｘｏ”　＋　Ｙｏ”　　　　　・
・・・・・・・・・・・（１）Ｍ　＝　Ｒ”　＋　Ｚｏ
”　　　　　　・・・・・・・・・・・・（２）Ａ　＝
　Ｍ　−Ｌｖ”　＋　Ｌｕ”　　　＝−・（３）Ｂ、＝
Ｍ＋Ｌｖ”−Ｌｕ２　　・・・・・・・・・・・・（４
）Ｃ＝ｔ’４−Ｌｖ”Ｌｔ＋”　（Ｍ−Ｌｖ”ｊ、”ｕ
’）’　　−−−（５）とすると、θ、Ｗ、［Ｊのそれ
ぞれの角度はｅ　＝　ｊａｎ−１（Ｙｏ／Ｘｏ　）　　
　　−・・・・・（６）Ｗ＝　ｔａｎ−”紀ｌ二ｌ虹旦
−・・・・・・・・・（７）Ｚｏ・Ｂ＋　　Ｒ−Ｃ となシ、上記（６）　、　（７）　、　（８）式に上記
（１）乃至（５）′ｔ−代入するとθ、−Ｗ、Ｕのそれ
ぞれの角度を求めることができる。Here, R= 1'Xo" + Yo"・
・・・・・・・・・・・・(1) M = R” + Zo
” ・・・・・・・・・・・・(2) A=
M −Lv” + Lu” =-・(3) B, =
M+Lv”-Lu2 ・・・・・・・・・・・・(4
)C=t'4-Lv"Lt+"(M-Lv"j,"u
')' ---(5), each angle of θ, W, [J is e = jan-1(Yo/Xo)
-... (6) W = tan-"Ki l 2 l rainbow tan -... (7) Zo・B+ R-C Tonashi, above (6), (7 ), by substituting the above (1) to (5)'t- into equations (8), the angles of θ, -W, and U can be obtained.

（ｂ）　　次に、腕が移動後の各関節角度の計算を行な
う。第２図に示されるように腕の先端位置がＸｔ。(b) Next, calculate each joint angle after the arm moves. As shown in FIG. 2, the position of the tip of the arm is Xt.

Ｙｉ、Ｚｉに移動したとすると、前記した式（１）　、
　（２）　。If we move to Yi and Zi, the above equation (1),
(2).

（６）　、　（７）　、　（８）ＫＸｉ　、　Ｙｉ　、
　Ｚｉ　ｆ　ソｔＬｆ’ＦＬ代入スルコとによシ、腕の
移動後の各関節角度の計算を行なう°。(6), (7), (8) KXi, Yi,
Zi f SotLf' FL Substitution Suruko and calculation of each joint angle after arm movement.

（Ｃ）　　次に、上記Φ）において、θ軸の移動方向が
変化するかどうかを判別する。その結果、θ軸の移動方
向が変化する場合には変化する方向にθ軸の角度増分Δ
θ（−０，０５°）を加えることにより、バックラッシ
ュ補正を行なう。そして、θ軸のバックラッシュ補正が
完了すると、Ｗ軸のバックラッシュ補正へと進む。同、
θ軸のバックラッシュ補正に関しては必要がない場合に
は省略することもできる。(C) Next, in Φ) above, it is determined whether the moving direction of the θ-axis changes. As a result, when the direction of movement of the θ-axis changes, the angular increment Δ of the θ-axis is
Backlash correction is performed by adding θ (−0,05°). When the θ-axis backlash correction is completed, the process proceeds to the W-axis backlash correction. same,
The θ-axis backlash correction can be omitted if it is not necessary.

（ｄｌ　　次に、Ｗ軸は中立位置（Ｗ＝０°°）を通過
したか否かを判別する。その結果、Ｗ軸が中立位置を通
過した場合には、Ｗ軸の角度増分Δｗ（十ｏ、ｉｓ°）
を増加させてパックラッシニ°補正を行なう。　。(dl Next, it is determined whether the W-axis has passed the neutral position (W=0°°). As a result, if the W-axis has passed the neutral position, the angular increment Δw of the W-axis ( o, is°)
Packlashny correction is performed by increasing . .

（ｅ）　　次に、θ軸角度増分Δθ、Ｗ軸角度増分ΔＷ
及びＵ軸の角度Ｕの値から腕の先端の座標（Ｘｉ’。(e) Next, θ-axis angle increment Δθ, W-axis angle increment ΔW
and the coordinates of the tip of the arm (Xi') from the value of the angle U of the U axis.

ｙｉ、ｚ＊）を計ｘ−ｔ−ル。　即ち、　Ｘｉ　ｌＹｌ
　１ＺｌはＸｉ　＝　ｃｏｓθ（Ｌｖ　ｓｉｎ　Ｗ　’
＋　Ｌｕ　ｃｏｓ　Ｕ　）Ｙｉ　＝　ｓｉｎθ（Ｌｖ　
５ｉｎＷ＋　：Ｌｕ　ｃｏｓＵ　）Ｚｉ　＝　　　　Ｌ
ｖ　ｃｏｓＷ　−Ｌｔ＋　ｓｉｎ［Ｊ　：とじて求める
ことができる。yi, z*) in total x-t-le. That is, Xi lYl
1Zl is Xi = cosθ(Lv sin W'
+ Lu cos U ) Yi = sinθ(Lv
5inW+:Lu cosU)Zi=L
v cosW −Lt+ sin[J: It can be obtained by dividing.

（ｆｌ　　次に、各軸Ｘ、Ｙ、Ｚｖインクリメントし。(fl Next, increment each axis X, Y, Zv.

座標変換誤差を加算し、ロボット位置決めの〕くラツキ
を加算して、バラクララシー補正は終了する。By adding the coordinate conversion error and the irregularity in robot positioning, the baraccuracy correction is completed.

なお、例えば、座標変換誤差としては幅で０５覧とし、
ロボ・ソトの位置決めの２（ラツキとしては幅で０．４
　ｗｎとす。For example, the coordinate conversion error is 05 in width,
Positioning of Robo Soto 2 (The width is 0.4
With wn.

ここでは、計算を簡略にするためにβ軸は常に真下に向
けておシ、Ｕ軸については常に前側に負荷がかかつてい
るものとし１、バックラッシュは無視できるものとして
いる。Here, in order to simplify calculations, it is assumed that the β-axis is always directed downward, the load is always applied to the front side of the U-axis, and backlash can be ignored.

次Ｖｃｊ前記したバックラッシュ補正を遂行する数値制
御システムについて第１図全参照して説明する。Next Vcj A numerical control system for performing the above-mentioned backlash correction will be explained with reference to FIG.

まず、Ｗ軸のバックラッシュ補正全行なうには、メモリ
５２＆ＣＷ軸、の中立位置（Ｗ＝０°）情報を記憶して
おき、サーボ回路３８から得られるＷ軸及び腕の先端位
置情報をパックラツシニ補正ボート４４に入力して、各
段階での演算を処理装置１ｉｔ３０で実行し、求められ
た値と前記中立位置情報と比較して、Ｗ軸及び腕の先端
位置情報が中立位置（ｗ’＝ｏ°）を超えるとＷ軸の角
度増分（＋０．１５＝）全増加させるためにバックラッ
シュ補正ボート４４から増分パルスを毎−ボ回路３８へ
与えてＷ軸のバックラッシュを補正する。First, to perform full backlash correction for the W axis, store the neutral position (W = 0°) information in the memory 52 & CW axis, and perform backlash correction on the W axis and arm tip position information obtained from the servo circuit 38. input into the boat 44, the processing unit 1it30 executes calculations at each stage, and compares the obtained values with the neutral position information to determine whether the W-axis and arm tip position information is at the neutral position (w'=o If the angle exceeds 0.15°, the W-axis backlash is corrected by applying an incremental pulse from the backlash correction port 44 to the every-bo circuit 38 in order to completely increase the W-axis angle increment (+0.15=).

同、θ軸のパワクラッシュ補正手段は通常の工作機械の
機械可動部の移動方向が反転する場合のパックラッシ−
’Ｉ−打消す手段でよいからここでは説明は省略する（
例えば、特開昭５９−．３（５８０８号公報、Ｉ＃開餡
５Ｂ−６８１１１号公報、特開昭５７−１３９８２０号
公報などｔ参照）。Similarly, the θ-axis power crash compensation means is used to compensate for pack lash when the moving direction of the machine moving parts of a normal machine tool is reversed.
'I-Cancellation means is sufficient, so the explanation will be omitted here (
For example, JP-A-59-. 3 (see Publication No. 5808, Publication I#Kaian 5B-68111, Japanese Patent Application Laid-open No. 139820/1984, etc.).

上記実施例におい゛ては、多関節型ロボットのバラクラ
・ンシーについて説明したが、これに限定されるもので
はなく単一の関節を有するロボットのバックラッシュに
適用できることは言うまでもない。この場合は、Ｗ軸の
中立位置の通過だけを監視するだけでよい。In the above embodiment, the balaclancy of an articulated robot has been described, but it goes without saying that the present invention is not limited to this and can be applied to backlash of a robot having a single joint. In this case, it is only necessary to monitor the passage of the W-axis through the neutral position.

（発明の効果） 本発明によれば、関節型ロボットのＷ軸の中立位置を監
視して、Ｗ軸及び腕の先端位置が該中立位置を通過した
場合、つまシ、腕にかかる３重力の方向が変化した場合
には、これを迅速に検知して。(Effects of the Invention) According to the present invention, the neutral position of the W-axis of the articulated robot is monitored, and when the W-axis and the tip position of the arm pass through the neutral position, the three gravitational forces acting on the arm and arm are If the direction changes, this can be quickly detected.

バックラッシュ補正を行ない得るようにしたのでロボッ
トの腕にかかつている重力の方向が変化した場合でもロ
ボットへの指令値に迅速に追従した正確な制御を行なう
ことができ′る。従って、ロボットによる作業精度の向
上を図ることができる。Since backlash correction can be performed, even if the direction of gravity acting on the robot's arm changes, accurate control can be performed that quickly follows the command value to the robot. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the robot's work.

また、ロボットの教示を行なう場合にも正しい教示情報
を与えることができる。Furthermore, correct teaching information can be given when teaching the robot.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明に係るバックラッシュ補正方式を用いた
ＮＣシステムの一実施例ブロック図、第２図は本発明に
係るバックラッシュ補正全説明するための多関節型ロボ
ットの機構図、第３図はバックラッシュ補正を説明する
フローチャート、第４図は多関節型ロボットの斜視図、
第５図は多関節型ロボットの機構図である。 Ｘ・・・Ｙ軸、Ｙ・・・Ｙ軸、２・・・Ｚ軸、Ｗ・・・
Ｗ軸、Ｕ・・・Ｕ＠、θ・・・θ軸、３０・・・処理装
置、３８・・・サーボ回路、３９・・・関節ロボーット
、４４・・・バックラッシニ補正ボート。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of an NC system using the backlash correction method according to the present invention, FIG. 2 is a mechanical diagram of an articulated robot for fully explaining the backlash correction according to the present invention, and FIG. The figure is a flowchart explaining backlash correction, and Figure 4 is a perspective view of an articulated robot.
FIG. 5 is a mechanical diagram of the articulated robot. X...Y axis, Y...Y axis, 2...Z axis, W...
W axis, U...U@, θ...θ axis, 30... Processing device, 38... Servo circuit, 39... Joint robot, 44... Backlash correction boat.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）関節型ロボットのバックラッシュ補正方式におい
て、関節型ロボットの腕の先端位置情報から関節の角度
を求め、該関節の角度に基づいて前記腕の移動後の関節
の角度を求め、Ｗ軸が中立位置を通過したら前記腕の移
動後の該ロボットの先端位置情報を求め、該先端位置情
報がＷ軸の中立位置を通過したか否かを判別し、中立位
置を通過した場合にはＷ軸の角度増分を増加させてバッ
クラッシュを補正することを特徴とするバックラッシュ
補正方式。(1) In the backlash correction method for an articulated robot, the joint angle is determined from the tip position information of the arm of the articulated robot, the joint angle after the arm is moved is determined based on the joint angle, and the W-axis When passes through the neutral position, obtain the tip position information of the robot after the arm movement, determine whether or not the tip position information has passed the neutral position of the W axis, and if the tip position information has passed the neutral position, W A backlash correction method characterized by correcting backlash by increasing the angular increment of the shaft. （２）関節型ロボットのθ軸の移動方向が変化した場合
にはθ軸のバックラッシュを補正することを特徴とする
特許請求の範囲第（１）項記載のバックラッシュ補正方
式。(2) The backlash correction method according to claim (1), wherein the backlash of the θ-axis is corrected when the moving direction of the θ-axis of the articulated robot changes. （３）関節型ロボットの関節は複数であることを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項及び第（２）項記載のバ
ックラッシュ補正方式。(3) The backlash correction method according to claims (1) and (2), wherein the articulated robot has a plurality of joints.
JP13356984A 1984-06-28 1984-06-28 Compensating method of backlash Pending JPS6111807A (en)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63156207A (en) * 1986-12-09 1988-06-29 エルサグ・インターナショナル・ビー・ブイ Motor controller
JPS63308613A (en) * 1987-06-10 1988-12-16 Fanuc Ltd Control system for servo motor

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