JPS61105620A - Optical moving car guided path - Google Patents
Optical moving car guided pathInfo
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための光学式移動車誘導路に関し、詳しくは、走行情報
検出用光センサーを備えた移動車に対する光反射式誘導
テープを設けると共に、光反射式の走行制御用マークの
複数個を、前記誘導テープにより構成される誘導ライン
の所要部分に設けた光学式移動車誘導路に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an optical moving vehicle guideway for automatically driving moving vehicles used for transporting goods, etc. The present invention relates to an optical vehicle guideway in which a light-reflecting guide tape for moving vehicles is provided, and a plurality of light-reflecting travel control marks are provided at required portions of a guide line formed by the guide tape.
かかる誘導路では、二叉状や三叉状の交差点を形成する
ように誘導テープを配設したり、移動車を複数個のステ
ーション間に亘って走行させるように誘導ライン構成用
誘導テープを配設することになり、そして、交差点にお
いて移動車を直進走行及び分岐走行させるための指令及
びステーション等において移動車を自動停止させるため
の指令等の各種の走行制御指令を表示するマークや誘導
ラインの各部の位置を走行番地として表示する走行番地
マーク等の走行制御用マークを設けることになる。 そ
して、本発明が対象とする誘導路では、操向制御用情報
及び走行制御用情報の両者を、移動車側に備えさせた1
つの光センサーによって検出できるようにすることがで
きるので、移動車構成面を有利にすることができ、しか
も、誘導テープとマークとをともに誘導ライン上に位置
させるが故に、マークを設置することを、例えばマーク
を誘導テープ上に貼着したり、あるいは、分断された前
後の誘導テープ間に位置させることによって行えるので
、マーク設置作業の簡略化を図ることもできる利点を備
えるものである。On such taxiways, guidance tapes are arranged to form bifurcated or trifurcated intersections, or guidance tapes are arranged to form a guidance line so that moving vehicles can travel between multiple stations. Marks and parts of guidance lines that display various driving control commands, such as commands for moving vehicles to go straight or branch at intersections and commands for automatically stopping vehicles at stations, etc. A travel control mark such as a travel address mark that displays the position of the vehicle as a travel address will be provided. In addition, on the taxiway to which the present invention is directed, the moving vehicle side is provided with both steering control information and travel control information.
Since it can be detected by two optical sensors, it can be advantageous for the configuration of the moving vehicle, and since both the guide tape and the mark are located on the guide line, it is easy to install the mark. This can be done, for example, by pasting the mark on the guide tape or by positioning it between the front and back divided guide tapes, which has the advantage of simplifying the mark installation work.
ところで、従来では、複数個のマークを異なる形態で構
成するに、各マークのそれぞれを異なる形態になるよう
に各別に形成していた。By the way, conventionally, when configuring a plurality of marks in different shapes, each mark was formed separately so as to have a different shape.
従来のように、各マークのそれぞれを異なる形態になる
ように各別に形成すると、必要とするマークの種類の数
と同じ数だけ、異なる形態のマークを製作しなければな
らないものとなり、マークの製作が煩雑になる不利があ
るばかりでなく、マーク夫々の形態が複雑になるため誤
検出を発生し易いものとなる不都合もあった。If each mark is formed separately so that it has a different form as in the past, it will be necessary to produce the same number of marks with different forms as the number of mark types required, and the mark production will be slow. Not only does this have the disadvantage of being complicated, but also the shape of each mark is complicated, which makes it more likely to cause false detection.
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、マークの製作を容易に行えるように、しかも
、誤検出を抑制できるようにする点にある。
)〔問題点を解決するための手
段〕
本発明による光学式移動車誘導路の特徴構成は、前記走
行制御用マークを、複数種のマーク構成用部分を並べて
構成した点にあり、その作用、効果は次の通りである。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to facilitate the production of marks and to suppress erroneous detection.
) [Means for Solving the Problems] The characteristic configuration of the optical mobile vehicle guideway according to the present invention is that the travel control mark is configured by arranging a plurality of types of mark configuration parts, and the effects thereof are as follows. The effects are as follows.
すなわち、複数種のマークを複数種のマーク構成用部分
の並べがたを異ならせることによって、構成できるよう
にしてある。 つまり、少ない数のマーク構成用部分を
製作することによって、多数の種類のマークを構成する
ことができる。That is, a plurality of types of marks can be formed by arranging the plurality of mark-forming portions differently. In other words, a large number of types of marks can be constructed by manufacturing a small number of mark-forming parts.
従って、少ない数のマーク構成用部分を製作しさえすれ
ばよいものとなって、マークの製作が容易になるのであ
り、しかも、マーク構成用部分の形態を簡素にできるの
で、そのマーク構成用部分にて構成されるマークも簡素
なものになって誤検出を抑制できるのであり、もって、
製作面及び使用面のいずれにも優れた光学式移動車誘導
路得るに至った。Therefore, it is only necessary to manufacture a small number of mark-forming parts, making it easy to manufacture marks.Furthermore, since the form of the mark-forming parts can be simplified, the mark-forming parts can be made easily. The marks made up of these can also be simplified and false detections can be suppressed.
An optical vehicle guideway that is excellent both in terms of production and use has been achieved.
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第3図及び第4図に示すように、荷載置台(1)を駆動
昇降自在に備えた移動車(A)を設け、荷移載用ステー
ション(ST)の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車(A)をステーション間
に亘って走1行させながら各挿荷の運搬作業を行わせる
ように構成してある。As shown in FIGS. 3 and 4, a mobile vehicle (A) equipped with a loading platform (1) that can be driven up and down is provided, and a plurality of load transfer stations (ST) are placed beside the traveling path of the mobile vehicle. It is located on the side, and is configured to allow the moving vehicle (A) to travel one line between stations while carrying out the work of transporting each load.
前記移動車(A)を構成するに、左右一対の推進車輪(
2)を、一対の電動モータ(M)にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪(3)を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪(2)の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ(M)を変速操
作して、操向させるように構成してある。The mobile vehicle (A) includes a pair of left and right propulsion wheels (
2) can be driven independently by a pair of electric motors (M), and a pair of left and right caster-type idle wheels (3) are provided at the front and rear ends of the vehicle body to drive the left and right propulsion wheels (2). The two electric motors (M) are configured to be operated to change speeds so as to provide a difference in rotational speed for steering.
第1図及び第3図に示すように、移動車誘導ライン構成
用の光反射式誘導テープ(4)を、走行路面側に設ける
と共に、移動車(A)を誘導テープ(4)に沿って自動
走行させるように制御する手段を設けて、移動車(A)
をステーション間に亘って自動走行させるようにしてあ
る。 そして、制御手段を構成するに、発光器(5)と
イメージセンサ−に構成された走行情報検出用光センサ
−(6)とからなる検出部を、移動車(A)の前後端部
夫々に設け、ホストコントローラ(7)、イメージ処理
コントローラ(8)、ディジタルサーボコントローラ(
9)を備えた走行制御装置(H)を、移動車側に設け、
さらに、前記両電動モータ(M)に付設のエンコーダ(
e)を、ディジタルサーボコントローラ(9)に接続す
ると共に、両電動モータ(M)に対するサーボアンプ(
10)を、サーボアンプドライバー(11)を介してデ
ィジタルサーボコントローラ(9)に接続し、もって、
イメージ処理コントローラ(8)にて誘導テープ(4)
に対する車体の横偏位量を零にす々く両電動モータ(M
)を変速操作するように構成してある。As shown in FIGS. 1 and 3, a light-reflecting guide tape (4) for configuring a moving vehicle guiding line is provided on the traveling road surface, and the moving vehicle (A) is guided along the guiding tape (4). A moving vehicle (A) is provided with means for controlling it to run automatically.
It is designed to run automatically between stations. In order to constitute the control means, a detection section consisting of a light emitting device (5) and an optical sensor (6) for detecting driving information configured as an image sensor is installed at each of the front and rear ends of the mobile vehicle (A). A host controller (7), an image processing controller (8), a digital servo controller (
9) is provided on the moving vehicle side,
Furthermore, encoders (
e) to the digital servo controller (9), and connect the servo amplifier (
10) is connected to the digital servo controller (9) via the servo amplifier driver (11), and
Guide tape (4) with image processing controller (8)
Both electric motors (M
) is configured to change gears.
尚、前記両検出部は、前進時には前方側のものを、後進
時には後方側のものを選択使用するようにしてある。It should be noted that of both the detection sections, the one on the front side is selectively used when the vehicle is moving forward, and the one on the rear side is selectively used when the vehicle is moving backward.
又、前記ステーション(ST)に対する移動車(^)の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク(ml)
、 (m3) 、 (m3)や走行番地を表示する複数
個の走行番地マーク(mx)を、誘導テープ(4)に貼
着して設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、及び、
ステーション到着データ、交差点到着データ等の各種情
報を移動車側から地上側へ伝達できるようにすべく、赤
外線投光器(a)と赤外線受光器(b)とからなる光通
信装置(12)及び(13)を、移動車側、及び、地上
側のステーション部、交差点部に夫々設けると共に、移
動車側光通信装置(12)をホストコントローラ(7)
に、且つ、地上側光通信装置(13)を地上側の中央制
御装置(V)に夫々接続し、もって、中央制御装置(V
)に入力される情報や予め記憶された情報等の各種情報
に基づいて、交差点において分岐走行させながら移動車
(A)を所望のステーション(ST)に自動走行させる
ことができるようにしてある。Also, a mark (ml) for displaying travel control commands such as a stop position of the mobile vehicle (^) with respect to the station (ST), a branch start position at an intersection, and a deceleration travel start position.
, (m3), (m3) and multiple driving address marks (mx) that display the driving address are attached to the guidance tape (4), and various information such as destination data and turning data is displayed on the ground side. so that the information can be transmitted from the vehicle to the moving vehicle, and
In order to transmit various information such as station arrival data and intersection arrival data from the moving vehicle side to the ground side, optical communication devices (12) and (13) consisting of an infrared emitter (a) and an infrared receiver (b) are used. ) are provided on the moving vehicle side, the station section on the ground side, and the intersection section, and the moving vehicle side optical communication device (12) is installed in the host controller (7).
and connect the ground-side optical communication equipment (13) to the ground-side central control device (V), respectively.
), the mobile vehicle (A) can automatically travel to a desired station (ST) while branching at intersections based on various information such as information input to the vehicle (A) and information stored in advance.
つまり、光センサ−(6)が操向制御情報とともにマー
ク読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処
理コントローラ(8)がマーク判別信号をホストコント
ローラ(7)に伝達し、ホストコントローラ(7)が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ(9)に伝達し、ディジタルサーボコ
ントローラ(9)が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ(8)に伝達し、さらに、ディジ
タルサーボコントローラ(9)が、走行中であるか否か
の情報をホストコントローラ(7)に伝達する等、各コ
ントローラ(7) 、 (8) 、 (9)間において
情報交換しながら移動車(A)の走行制御を行わせるよ
うにしてある。 但し、中央制御装置(V)に対する指
令情報入力部を各ステーション(ST)に設け、又、ホ
ストコントローラ(7)に対する情報入力部を、移動車
(A)に備えさせである。In other words, the optical sensor (6) detects steering control information as well as travel control command information by reading marks, and the image processing controller (8) transmits a mark discrimination signal to the host controller (7). but,
Traveling speed information, turning information, forward and backward movement information, etc. are transmitted to the digital servo controller (9), the digital servo controller (9) transmits selection information of the detection section to be used to the image processing controller (8), and further, The digital servo controller (9) transmits information on whether or not the moving vehicle ( A) travel control is performed. However, a command information input section for the central controller (V) is provided at each station (ST), and an information input section for the host controller (7) is provided in the mobile vehicle (A).
第5図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車(A)に伝達されると、光センサ−(6
)による画像取込みが開始され、光反射テープ(4)の
センターからのずれ量測定に伴い原向制御が行われ、次
に、走行制御指令マーク(ml)、 (m2) 、 (
m3)の読取に伴い交差点での分岐走行、ステーション
近くでの減速走行、及び、ステーション(ST)等での
一旦停止が行われることになる。 尚、前記画像取込み
を開始する際において、誘導テープ(4)が無い時(マ
ーク(ml) 、 (mz) 、 (ms) 、 (m
x)が無い時を含む)には、非常停止させて安全性を高
めるようにしてあり、又、起動指令(移動車走行のため
の電源ON信号)がある時にのみ移動車(A)が走行さ
れることになる。To further explain the travel control operation based on the flowchart shown in FIG. 5, when a travel command such as destination data is transmitted to the moving vehicle (A), the optical sensor (6
) image capture is started, direction control is performed as the amount of deviation from the center of the light reflective tape (4) is measured, and then travel control command marks (ml), (m2), (
Upon reading m3), the vehicle will diverge at intersections, decelerate near stations, and temporarily stop at stations (ST), etc. In addition, when starting the image capture, if there is no guide tape (4) (marks (ml), (mz), (ms), (m
x)), the mobile vehicle (A) is set to make an emergency stop to increase safety, and the mobile vehicle (A) runs only when there is a start command (power ON signal for the mobile vehicle to run). will be done.
上記の分岐走行について説明を加えれば、移動車(A)
が交差点近くに到着するに伴い光通信装置(12) 、
(13)によって旋回パターンが移動車(A)に伝達
され、それに基づいて、走行速度、ステアリング量等を
決めながら走行されることになる。If we add an explanation to the above branching operation, moving vehicle (A)
As it arrives near the intersection, the optical communication device (12)
(13), the turning pattern is transmitted to the mobile vehicle (A), and the vehicle (A) travels while determining the traveling speed, steering amount, etc. based on the turning pattern.
又、各移動車(A)の夫々には号機ナンバーが予め付与
されて、走行番地マーク(mx)の読取によって検出さ
れた各移動車(A)の現在位置が、号機ナンバーととも
に光通信装置(12) 、 (13)によって中央制御
装置(V)に伝達されて、多数種 7動車(A)の全
体を中央制御装置(V)にて監視させることになる。
つまり、走行番地マーク(mx)の夫々は、第1図に示
すように、複数種のマーク構成用部分としての3個の走
行制御指令マーク(m、)、 (mz)、 (+113
)を異なる並びかたで並置して構成されるものであり、
そして、第7図のフローチャートに示すように、光セン
サ−(6)によって複数種のマーク(ml) 、(mz
) 、(ms)の組合せにて構成される走行番地マーク
(mx)が検出されると、そのマーク(Illx)がR
’OM等に記憶されたテーブルのマーク組合せのいずれ
であるかを判別し、その判別結果に基づいて走行番地(
現在番 □地)として記憶させることになる。In addition, each moving vehicle (A) is given a machine number in advance, and the current position of each moving vehicle (A) detected by reading the traveling address mark (mx) is transmitted to the optical communication device (A) along with the machine number. 12) and (13) are transmitted to the central control device (V), and the central control device (V) monitors the entire seven types of moving vehicles (A).
In other words, as shown in FIG. 1, each travel address mark (mx) is composed of three travel control command marks (m, ), (mz), (+113
) are arranged side by side in different ways,
Then, as shown in the flowchart of FIG. 7, multiple types of marks (ml), (mz
), (ms) is detected, the mark (Illx) is
'Discriminate which of the mark combinations in the table stored in OM etc., and based on the determination result, the running address (
It will be stored as the current address (□ address).
又、1つの合流用交差点に対して複数の移動車(A)が
到着した時には、光通信装置(12) 、 (13)に
よって発進・停止指令を移動車(A)に与えながら衝突
を回避、することになる。Also, when multiple vehicles (A) arrive at one merging intersection, the optical communication devices (12) and (13) give start/stop commands to the vehicles (A) to avoid collisions. I will do it.
上記走行停止について説明を加えれば、移動車進行方向
側の光センサ−(前イメージセンサ−> (6)が減速
マーク(m3)を検出してから2個目の停止マーク(m
、)を検出すると走行停止させるようにしてあり、そし
て、走行停止後において、移動車進行方向とは逆側の光
センサ−(後イメージセンサ3)(6)が停止マーク(
m、)を検出しているかどうかを判別し、検出している
場合には正常の停止を行わせ、検出していない場合には
異常停止処理、例えば、一旦後退させた後に再度前記停
止制御を繰り返す等の停止位置修正制御、あるいは、ラ
ンプやブザー等による警報処理を行わせるように構成し
てある。 つまり、1個のステーション(ST)に対し
て、2個の停止マーク(+w、)と2個の減速マーク(
ms)が配置されることになり、そのことを有効利用し
て2個の停止マーク(IIIOを2個の光センサ−(6
)の間隔よりも少し大きく配置して、移動車(A)が所
定の位置をオーパンランして停止しているかどうかを、
移動車進行方向とは逆側の光センサ−(後イメージセン
サ3)(6)が停止マーク(mI)を検出しているかど
うに基づいて判別し、その判別結果に基づいて異常停止
処理を行わせるようにしてある。Adding an explanation to the above-mentioned stoppage, the optical sensor (front image sensor) on the moving direction side detects the deceleration mark (m3), and then the second stop mark (m3) is detected.
, ) is detected, the vehicle is stopped, and after the vehicle has stopped traveling, the light sensor (rear image sensor 3) (6) on the opposite side of the traveling direction of the moving vehicle detects the stop mark (
m,) is detected, and if it is detected, a normal stop is performed, and if it is not detected, an abnormal stop processing is performed, for example, the stop control is performed again after once reversing. It is configured to perform stop position correction control such as repeating, or alarm processing using a lamp, buzzer, etc. In other words, for one station (ST), there are two stop marks (+w,) and two deceleration marks (
ms), and by making effective use of this fact, two stop marks (IIIO) are placed on two optical sensors (6
) to check whether the moving vehicle (A) has made an open run at the predetermined position and stopped.
Judgment is made based on whether the optical sensor (rear image sensor 3) (6) on the opposite side to the moving direction of the moving vehicle detects a stop mark (mI), and abnormal stop processing is performed based on the judgment result. It is designed so that it can be
第2図は、誘導テープ(4)及びそれに貼着する走行制
御指令マーク(n+3)、(町)、(II+、)や走行
番地マーク(mx>を示し、誘導テープ(4)及び走行
制御指令マーク(IIIO,(a+3) 、 (111
3)の夫々を、光反射率の高い帯状部分としての白色部
(4a) 、 (14a)と光反射率の低い帯状部分と
しての黒色部(4b) 。Figure 2 shows the guide tape (4) and the travel control command marks (n+3), (town), (II+,) and travel address marks (mx>) attached to it. Mark (IIIO, (a+3), (111
3) are white parts (4a) and (14a) as strip-shaped parts with high light reflectance, and black parts (4b) as strip-shaped parts with low light reflectance.
(14b)とを並べて、誘導路長手方向に沿う平行縞に
形成してある。但し、各マーク(ml)、(m3)。(14b) are lined up to form parallel stripes along the longitudinal direction of the guideway. However, each mark (ml), (m3).
(mI)の設置箇所通過中においても、テープセンター
が測定できるように、例えばテープ横巾方向両端側に位
置する白色部(14b) 、 (14b)の横外側縁間
の中央がテープセンターに一致するようにしてある。(mI) so that the center of the tape can be measured even while passing through the installation point of the tape. It is designed to do so.
つまり、イメージ処理コントローラ(8)は、例えば取
込まれた画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部構
外側縁と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、
誘導テープ(4)に対する車体の横偏位量を演算判別す
ると共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと
取込まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認
識により、各マーク(mI) 、 (mz) 、 (m
3)を判別するようにしてある。That is, the image processing controller (8), for example, based on the outside edge of the white part on both ends in the tape width direction in the captured image and the tape center stored in advance,
Each mark (mI), (mz) , (m
3) is determined.
次に、別実絶倒について説明する。 Next, I will explain Betsuji Zeppuru.
移動車(A)を自動走行させるに、移動車(A)と中央
制御装置(V)との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、゛使用対象箇
所等に応じて各種変更できる。In order to make the mobile vehicle (A) run automatically, the specific means of each part, such as making the signal exchange between the mobile vehicle (A) and the central control unit (V) be performed by guided radio system, are as follows: Various changes can be made depending on the target location, etc.
又、移動車(A)を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。In addition, when configuring the moving vehicle (A), the specific configuration for steering, accessory devices provided for work, etc. can be changed in various ways depending on the purpose of use.
又、光センサ−(6)としては、CCDカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。 例えば、盪像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザビームを光読導路横巾方向にスキャニン
グし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキャ
ナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは走
行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコ
ードリーダを用いても良い。 尚、この場合、操向制御
用情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動ある
いは回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け、
予め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する時
のミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて
算出することになる。Further, as the optical sensor (6), a CCD camera is generally used, but a sensor having other configurations may also be used. For example, a camera equipped with a picture tube may be used, and a scanner section that scans a laser beam in the width direction of the optical reading guide and receives the reflected light, and a signal from this scanner section that processes the signal. Alternatively, a barcode reader equipped with a decoder unit that outputs steering control information or traveling control command information may be used. In this case, the steering control information is obtained by installing an angle sensor that scans the laser beam and detects the phase of a swinging or rotating mirror.
The calculation is based on pre-stored mirror angle information when the vehicle is traveling along the center of the guide line and detected mirror angle information.
走行制御用マークとして、実施例では走行番地マーク(
mx)を例示し、そして、その走行番地マーク(mx)
を、複数種のマーク構成用部分としての3個の走行制御
指令マーク(m、)、 (mz) 、 (ms)を異な
る並びかたで誘導路横幅方向に並べて構成する場合を例
示したが、走行制御指令マーク(ml) 、 (mz)
、 (n+1)を誘導路長手方向に並べて構成しても
よ(、又、走行制御指令マーク(m、) 、 (m3)
。In the example, a travel address mark (
mx), and its running address mark (mx)
An example is given in which three travel control command marks (m, ), (mz), and (ms) as multiple types of mark configuration parts are arranged in different ways in the taxiway width direction. Travel control command mark (ml), (mz)
, (n+1) may be arranged in the longitudinal direction of the taxiway (or travel control command marks (m,), (m3)
.
(m3)とは異なる複数種のマーク構成用部分により、
走行番地マーク(IIIx)を構成してもよく、その場
合、走行制御指令マーク(m、) 、 (m3) 、
(m3)をも本発明手段にて構成してもよく、走行番地
マーク(mx)や走行制御指令マーク(ml) 、 (
mg) 、 (+113)を走行制御用マークと総称す
る。 さらに、マーク構成用部分の数は3個の他、2個
や4個以上の多数個にする等各種変更できるものである
。(m3) With multiple types of mark composition parts different from
A travel address mark (IIIx) may be configured, in which case travel control command marks (m,), (m3),
(m3) may also be configured by the means of the present invention, such as a traveling address mark (mx), a traveling control command mark (ml), (
mg) and (+113) are collectively referred to as travel control marks. Furthermore, the number of mark-forming parts can be changed in various ways, such as not only three but also two, four or more.
ちなみに、マーク構成用部分の数の階乗が得られる走行
制御用マークの数になる。Incidentally, the number of travel control marks obtained is the factorial of the number of mark constituent parts.
前記の如く走行制御用マーク(m +) 、 (mz)
、 (+113) 。As mentioned above, travel control marks (m +), (mz)
, (+113).
(IIIx)を誘導路長手方向に並べて構成するに、互
いに接近させて1個の光センサ−(6)にて検出させる
ようにしてもよく、又、第8図に示すように、前後の光
センサ−(6)を用′いて検出させるようにしてもよい
。(IIIx) arranged in the longitudinal direction of the taxiway, they may be placed close to each other and detected by one optical sensor (6), or as shown in FIG. Detection may also be performed using a sensor (6).
第8図に示す実施例について説明を加えると、マーク構
成用部分(mx、) 、 (mxz) 、 (mx3)
を、移動車側に備えた前後一対の光センサ−(6)の間
隔で誘導路長手方向に並べて設置して、走行停止用マー
ク、分岐走行用マークを構成してある。To explain the embodiment shown in FIG. 8, the mark forming parts (mx, ), (mxz), (mx3)
are arranged in the longitudinal direction of the taxiway at an interval between a pair of front and rear optical sensors (6) provided on the moving vehicle side, thereby forming a travel stop mark and a branch travel mark.
そして、その構成の場合の制御作動を第9図に示してお
り、前部のセンサー(6)がマーク構成用部分(mxl
) 、 (mxz) 、 (mxt)を検出後2個目の
マーク構成用部分(mxl) 、 (next) 、
(+nxs)の検出を行うと、後部センサー(6)にて
もマーク構成用部分(mx、)、 (+++xt) 、
(Ilxs)の検出を行わせ、両センサー(6) 、
(6)の検出情報に基づいてマークを判別しながら走
行制御を行わせるようにしてある。The control operation in the case of this configuration is shown in FIG. 9, where the front sensor (6) is connected to the mark configuration part (mxl
), (mxz), (mxt) and then the second mark configuration part (mxl), (next),
When (+nxs) is detected, the rear sensor (6) also detects the mark forming parts (mx, ), (+++xt),
(Ilxs), both sensors (6),
Travel control is performed while distinguishing marks based on the detection information (6).
尚、以上の説明では省略したが、この場合においても走
行番地マークを設けながら走行制御を行わせるようにし
てもよいことは勿論であり、そしてその場合、走行番地
マークであるか、走行停止あるいは分岐走行マークであ
るかを予め判別させ、その結果に基づいて走行番地記憶
処理及び走行制御処理を行わせるようにすることになる
。Although omitted in the above explanation, it is of course possible to perform travel control while providing a travel address mark in this case, and in that case, whether the travel address mark is used, the travel stop mark or It is determined in advance whether it is a branch travel mark, and the travel address storage process and travel control process are performed based on the result.
ちなみに、マーク構成用部分(mxl)+ (mxz)
。By the way, the mark composition part (mxl) + (mxz)
.
(IIIx3)を、誘導路長手方向に間隔をもって並べ
てマークを構成する場合において、前後一対の光センサ
−(6)にて検出させるようにする他、設定距離内を走
行する間に検出したマーク構成用部分(mxl) 、
(mx3) 、 (mx3)の記憶情報に基づいてマー
ク判別を行わせるようにする等、各種の手段が考えられ
るものである。 そして、この場合においても、並べる
マーク構成用部分の数は3個以上にしてもよいことは勿
論である。(IIIx3) arranged at intervals in the longitudinal direction of the taxiway to form a mark, in addition to being detected by a pair of front and rear optical sensors (6), the mark structure is detected while traveling within a set distance. Part for (mxl),
Various means can be considered, such as making mark discrimination based on the stored information of (mx3) and (mx3). In this case as well, it goes without saying that the number of mark-forming portions to be arranged may be three or more.
又、上記実施例では、マーク読取画像からもテープセン
ターからの横偏量を演算判別できる場合、つまり、マー
ク設置箇所の走行時にも操向制御を行わせる場合を例示
したが、マーク設・置箇所の走行時社は操向制御を行わ
ない形態で実施してもよく、そして、その場合、マーク
形態は誘導路長手方向に沿う平行縞にする他、各種変更
できる。Furthermore, in the above embodiment, the case where the amount of lateral deviation from the tape center can be calculated and determined from the mark reading image, that is, the case where the steering control is performed even when traveling at the mark installation location was exemplified. The time of travel at a certain point may be determined without steering control, and in that case, the mark form may be changed to parallel stripes along the longitudinal direction of the taxiway or various other changes may be made.
図面は本発明に係る光学式移動車誘導路の実施例を示し
、第1図は誘導路の一部省略平面図、第2図は走行制御
の具体構成を示すブロック図、第3図は走行経路を示す
概略平面図、第4図は移動車の概略側面図、第5図は走
行制御作動を示すフローチャート、第6図は停止制御作
動を示すフローチャート、第7図は走行番地読取制御作
動を示すフローチャート、第8図は別実施例の誘導路を
示す一部省略平面図、第9図は別実施例の走行制御作動
を示すフローチャートである。
(4)・・・・・・誘導テープ、 (6)・・・・・・
光センサ−、(m、)、 (m3) 、 (+113)
あるいは(mx、)、 (mxz) 、 (mx3)
−・・・・マーク構成用部分、(mx)・・−・・・走
行制御用マーク。The drawings show an embodiment of the optical vehicle guideway according to the present invention, FIG. 1 is a partially omitted plan view of the guideway, FIG. 2 is a block diagram showing the specific configuration of travel control, and FIG. 3 is a diagram showing the specific configuration of travel control. FIG. 4 is a schematic plan view showing the route, FIG. 4 is a schematic side view of the moving vehicle, FIG. 5 is a flowchart showing the travel control operation, FIG. 6 is a flowchart showing the stop control operation, and FIG. 7 is a flowchart showing the travel address reading control operation. FIG. 8 is a partially omitted plan view showing a guideway in another embodiment, and FIG. 9 is a flow chart showing the travel control operation in another embodiment. (4)...Induction tape, (6)...
Optical sensor, (m,), (m3), (+113)
Or (mx,), (mxz), (mx3)
-... Mark configuration part, (mx)... Travel control mark.
Claims (1)
(A)に対する光反射式誘導テープ(4)を設けると共
に、光反射式の走行制御用マーク(mx)の複数個を、
前記誘導テープ(4)により構成される誘導ラインの所
要部分に設けた光学式移動車誘導路であって、前記走行
制御用マーク(mx)を、複数種のマーク構成用部分(
m_1)、(m_2)、(m_3)あるいは(mx_1
)、(mx_2)、(mx_3)を並べて構成してある
光学式移動車誘導路。 [2]前記マーク構成用部分(m_1)、(m_2)、
(m_3)を、誘導路横幅方向に並べてある特許請求の
範囲第[1]項に記載の光学式移動車誘導路。 [3]前記各マーク構成用部分(mx_1)、(mx_
2)、(mx_3)を、誘導路長手方向に並べてある特
許請求の範囲第[1]項に記載の光学式移動車誘導路。 [4]前記各マーク構成用部分(mx_1)、(mx_
2)、(mx_3)を、誘導路長手方向に間隔をもって
並べてある特許請求の範囲第[3]項に記載の光学式移
動車誘導路。[Claims] [1] A light-reflecting guide tape (4) is provided for the moving vehicle (A) equipped with an optical sensor (6) for detecting driving information, and a light-reflecting driving control mark (mx) is provided. multiple pieces of
An optical mobile vehicle guideway provided in a required part of a guide line constituted by the guide tape (4), wherein the travel control mark (mx) is arranged in a plurality of types of mark forming parts (
m_1), (m_2), (m_3) or (mx_1
), (mx_2), and (mx_3) are arranged side by side. [2] The mark forming portions (m_1), (m_2),
(m_3) are arranged in the width direction of the guideway. [3] Each mark configuration portion (mx_1), (mx_
2), (mx_3) are arranged in the longitudinal direction of the taxiway. [4] Each mark configuration portion (mx_1), (mx_
2), (mx_3) are arranged at intervals in the longitudinal direction of the guideway.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59227456A JPS61105620A (en) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Optical moving car guided path |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59227456A JPS61105620A (en) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Optical moving car guided path |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61105620A true JPS61105620A (en) | 1986-05-23 |
JPH0426123B2 JPH0426123B2 (en) | 1992-05-06 |
Family
ID=16861152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59227456A Granted JPS61105620A (en) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Optical moving car guided path |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61105620A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10225546A1 (en) * | 2002-06-10 | 2004-01-08 | Leuze Electronic Gmbh + Co Kg | Optoelectronic device has position markers detected to determine relative position of device in position measurement system; control markers whose detection causes generation of control signals |
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JPS59112312A (en) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | Guiding band of unmanned carrier car |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP59227456A patent/JPS61105620A/en active Granted
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DE10225546B4 (en) * | 2002-06-10 | 2016-06-16 | Leuze Electronic Gmbh & Co. Kg | Optoelectronic device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0426123B2 (en) | 1992-05-06 |
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