JPS6096U - すべり検知装置 - Google Patents

すべり検知装置

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Publication number
JPS6096U
JPS6096U JP9212083U JP9212083U JPS6096U JP S6096 U JPS6096 U JP S6096U JP 9212083 U JP9212083 U JP 9212083U JP 9212083 U JP9212083 U JP 9212083U JP S6096 U JPS6096 U JP S6096U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
contact points
distribution state
detection device
finger surface
grasping
Prior art date
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Pending
Application number
JP9212083U
Other languages
English (en)
Inventor
角畑　文雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
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Publication of JPS6096U publication Critical patent/JPS6096U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は従来のすべり検知装置の原理を一部欠切して示
す斜視図、第２図から第６図は本考案の一実施例を説明
するためのもので、第２図は本考案の原理を説明するた
めの斜視図、第３図は第２図のセンサ部を示す正面図、
第４図は第２図の断面図、第５図は第３図の被つかみ物
体をつかんだ状態を示す分布図、第６図はセンサを信号
処理する系統を示すブロック図である。 １・・・被つかみ物体、２．１０・・・つかみ機構、３
゜１２・・・指面、４・・田−ラ、５・・・スリット状
板ばね、１４・・・センサ、１５・・・リード線、１７
．１８・・・すベリセンサ信号、１９・・・コントロー
ル部、２０・・・判定条件入力部、２１・・・すべり移
動出力回路、２２・・・物体の形状移動出力回路、２３
・・・分布状態移動出力回路。　　　　゛

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 被つかみ物体をつかむつかみ機構の指面に該つかみ物体
    の接触点を検知する複数個のタッチセンサを設け、該セ
    ンサからの複数のすベリセンサ信号の出力を計算機へ入
    力するすベリセンサ信号回路を設け、該計算機で前記複
    数の接触点の分布状態をパターン認識するとともに該認
    識したパターンの経時変化を予め定められた判定条件入
    力部回路からの信号と比較して被つかみ物体の移動およ
    び振動を判定するとともに前記つかみ機構の指面の被つ
    かみ物体の分布状態を得る“粘動出力回路を設けたこと
    を特徴とするすべり検知装置。
JP9212083U 1983-06-17 1983-06-17 すべり検知装置 Pending JPS6096U (ja)

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JP9212083U JPS6096U (ja) 1983-06-17 1983-06-17 すべり検知装置

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9212083U JPS6096U (ja) 1983-06-17 1983-06-17 すべり検知装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6096U true JPS6096U (ja) 1985-01-05

Family

ID=30222254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9212083U Pending JPS6096U (ja) 1983-06-17 1983-06-17 すべり検知装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS6096U (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07186083A (ja) * 1993-12-28 1995-07-25 Honda Motor Co Ltd ロボットハンドの把持制御方法
JPWO2021066122A1 (ja) * 2019-10-04 2021-04-08

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07186083A (ja) * 1993-12-28 1995-07-25 Honda Motor Co Ltd ロボットハンドの把持制御方法
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