JPS6076991A - ロボツトア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の技術分野〉 本発明は柔構造ロボットアームに関し特に該ロボットア
ームの振動を抑制する技術に関する。

〈従来技術〉 一般に、第１図に示すような柔構造ロボットアーム１を
駆動装置４で駆動すると、該アーム１の剛性の低さのた
め、柔構造ロボットアーム１の固有振動数と一致する振
動が発生する。これを抑える方法としては、従来、柔構
造ロボットアーム１の運動情報を検出する運動検出器２
を該柔構造ロボットアーム１に付与し、更に、この運動
検出器該観測器３で複雑な処理をすることによって、柔
構造ロボットアーム１の状態変数を駆動装置４にフィー
ドバックすることにより、柔構造ロボットアーム１の振
動を低減するという方法が採られていた。

しかしながら、このような従来の振動抑制構造では、柔
構造ロボットアーム１の状態変数を全てめるべく運動検
出器２と観測器３が必要であシ、観測器３で複雑な処理
を行わなければならず、設備費用、機器の運転費用が多
くかかるという不都合があった。

〈発明の概要〉 そこで、本発明は以上のような従来の問題点に鑑み、柔
構造ロボットアームに減衰効果を有する材料を付加する
ことによシ、振動抑制を図シ、もって、従来の複雑な振
動抑制構造の欠点を解消することを目的とする。

〈発明の実施例〉 以下、本発明の一実施例を第２図〜第４図に基づいて説
明する。

これらの図において、１は柔構造ロボットアーム、６は
該柔構造ロボットアーム１の外被、Ｔはゴム等の減衰効
果を有する材料である。

即ち、具体的には第２図及び第３図に示すように、柔構
造ロボットアーム１の外被６の内壁面に減衰効果を有す
る材料１が接着等により接触して取シ付けられている。

かかる構成によれば、ゴム等の減衰効果を有する材料７
を柔構造ロボットアーム１に付加したことによシ、共振
時の振動を抑えることができる。

一般に、共振時の振巾は、減衰比の大きさに逆比例する
ため、その効果は非常に大きい。

従って、従来のような運転検出器、観測器等からなる振
動抑制するための制御構造が不要であシ、コスト的にも
有利なものとなる。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明によれば、柔構造ロボットア
ーム壁に減衰効果を有する材料を接触して取シ付けた構
成によシ、簡単で信頼性の高い振動抑制効果を得ること
ができ、コスト的にも有利となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の柔構造ロボットアームの振動制御構造を
示す原理図、第２図は本発明に係る柔構造ロボットアー
ムの正面図、第３図及び第４図は夫々同上のロボットア
ームの縦断面図及び横断面図である。 １・・・柔構造ロボットアーム　７・・・減衰効果を有
する材料 代理人　大岩増雄（ほか２名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 柔構造ロボットアーム壁に、減衰効果を有する材料を接
   触して取シ付けたことを特徴とするロボットアーム。