JPS6075045A - Ultrasonic diagnostic apparatus - Google Patents

Ultrasonic diagnostic apparatus

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JPS6075045A
JPS6075045A JP58184255A JP18425583A JPS6075045A JP S6075045 A JPS6075045 A JP S6075045A JP 58184255 A JP58184255 A JP 58184255A JP 18425583 A JP18425583 A JP 18425583A JP S6075045 A JPS6075045 A JP S6075045A
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focus
transducer
counter
ultrasonic diagnostic
diagnostic apparatus
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高山 直彦
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Shimadzu Corp
Shimazu Seisakusho KK
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Shimadzu Corp
Shimazu Seisakusho KK
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  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野 本発明は、超音波診断装置に関する。[Detailed description of the invention] (b) Industrial application fields The present invention relates to an ultrasonic diagnostic apparatus.

(ロ)従来技術 従来、超音波診断装置はアレー状に配列された複数の振
動子を有するトランス2ューサを備え、このトランスジ
ューサをリニア走査することにより、超音波を被検体に
送波し、被検体内の各部位から反射される超音波のエコ
ーを再度トランスジューサで受波し、これを電気的なエ
フ−信号に変換して所定の周波数でもってサンプリング
を行なう。
(B) Prior Art Conventionally, an ultrasonic diagnostic apparatus is equipped with a transducer having a plurality of transducers arranged in an array, and linearly scans the transducer to transmit ultrasonic waves to a subject. Ultrasonic echoes reflected from various parts within the specimen are received again by the transducer, converted into electrical F-signals, and sampled at a predetermined frequency.

その際エコー信号のサンプリング月3こ、っよ1)フォ
ーカスをトランスジューサがら被検体内の各部位までの
深さに応して変化さぜるダイナミック7オーカ入力式か
採用されたものが゛ある。この方式のものは、たとえば
第1図に示すように被検体内の深さ方向の領域を近接領
域N、中間領域N1、遠方領域Fに分けた場合、各領域
N、h・l、F内から得られる個々のエコー信号を基に
断層像1フレームか形成される。ところで、従来のもの
は、たとえば近接領域Nのエコー信号データをサンプリ
ングする場合、−心金領域N 、 M 、 Fからのエ
コー信号をサンプリングした後、近接領域N内からのエ
コー信号のみを利用し、他の領域M、Fからのものは捨
てるといった信号処理かなされる。つまり、最ネ刀から
7オーカスを合わせ、フォーカスの合った所からのエコ
ー信号を1タンプリングするのではな仁8領域N、N・
1.Fがらのエコー信号をすべてサンブリンクし、その
後フォーカスを合わせてい、る。
At this time, echo signal sampling is performed three times a month.1) There is a dynamic 7-ocular input method that changes the focus according to the depth of the transducer to each part within the subject. In this method, for example, when the depthwise region within the subject is divided into a near region N, an intermediate region N1, and a far region F, as shown in Fig. 1, each region N, h, l, and F is One frame of tomographic image is formed based on the individual echo signals obtained from the image. By the way, in the conventional method, for example, when sampling echo signal data in the adjacent area N, - after sampling the echo signals from the mandrel areas N, M, and F, only the echo signals from within the adjacent area N are used. , signals from other regions M and F are discarded. In other words, align the 7 orcus from the main sword and 1 tampling the echo signal from the focused point.
1. I sunblink all the echo signals from F and then focus them.

したかって、断層像1フレーl、分をjυるには実質:
(フレーム分の時間かかかる。このため、フレームレ−
1・が低くリアルタイム性が末だ4;充分であるという
問題がある。
Therefore, to calculate one frame of tomographic image, jυ is essentially:
(It takes time for the frame. Therefore, the frame rate
1. is low and the real-time performance is poor. 4; There is a problem that it is sufficient.

(ハ)目的 本発明は、上記の問題点を解消し、ダイナミノクツオー
カス1J式にf;いてフレームレートを高めたリアルタ
イl、の断層像かljられるようにすることをlH+′
、Jと4−ろ。
(c) Purpose The present invention solves the above problems, and aims to enable real-time tomographic images with increased frame rate in Dynaminokutsu Orcus 1J format.
, J and 4-ro.

(ニ)構成 本発明は、このような目的を達成するため、1ランスジ
ユーザから放射される超音波ビー11を所定距離を置い
て交互に切り換え走査するビーム走査制御信号を発生す
る手段と、前記ビーム走査制御信号に応答して超音波ビ
ームの1フィールド走査分ごとに7オーカスを選択切り
換える7オ一カス選択信号を出力する手段と、前記フォ
ーカス選択信号に基づき各振動子を励振するトリがパル
スのパルス周期を変化する手段とを設け、フォーカスか
合った所からのエコー信号のみをサンプリングするよう
にしている。
(D) Structure In order to achieve such an object, the present invention includes means for generating a beam scanning control signal for alternately switching and scanning the ultrasonic beams 11 emitted from one transducer at a predetermined distance; means for outputting a 7-occus selection signal for selecting and switching 7 orcuses for every 1-field scan of the ultrasonic beam in response to the beam scanning control signal; and a trigger for exciting each transducer based on the focus selection signal. A means for changing the pulse period of the pulse is provided so that only the echo signal from the focused area is sampled.

(ホ)実施例 以下、本発明を第2図ないし第6図に示す実施例に基づ
いて詳細に説明する。第2図はこの実施例の超音波診断
装置の全体を示す70ツク図である。同図において、1
は超音波診断装置、2は超ff 波の送受波を11なう
トランスジュー勺で、このトランスツユー世2はアレー
状に配列された複数の振動子(図示省略)を有する。4
はトランスツユーサ2の各振動子を励振走査す・吐るた
めのパルスを発生するパルス発生制御回路、(3はパル
ス発生制御回路4がらの出力パルスに基つとトランスジ
ュー号2て11)られるエフ−4言りの7オーカスなら
びにトランスツユ−刃2のFtJ+振すべき各振動子を
順次選択するフォーカスおよび素子選択回路、8はIう
〕/スジュー→ノ2から 7オーカスおよび素子選択回
路6を介し”C(6られるエコー信号を波形整形する波
形整形回路、10は波形整形回路8を通過したエコー信
号を画像表示する表示回路であり、この表示回路1()
はデノタルスキャンコンバータ′J)よびCRTを含む
(e) Examples Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on the examples shown in FIGS. 2 to 6. FIG. 2 is a 70-level diagram showing the entire ultrasonic diagnostic apparatus of this embodiment. In the same figure, 1
2 is an ultrasonic diagnostic device; 2 is a transducer for transmitting and receiving ultra-FF waves; this transducer 2 has a plurality of transducers (not shown) arranged in an array. 4
is a pulse generation control circuit that generates pulses for excitation scanning and ejection of each vibrator of the transducer 2 (3 is a transducer number 2 and 11 based on the output pulses from the pulse generation control circuit 4); 7 Orcus of F-4 and FtJ of Transtuyu blade 2 + Focus and element selection circuit that sequentially selects each vibrator to be shaken, 8 is IU] / Suju → No. 2 7 Orcus and element selection circuit 6 10 is a display circuit that displays an image of the echo signal that has passed through the waveform shaping circuit 8, and this display circuit 1 ()
includes a digital scan converter 'J) and a CRT.

第3図は、+iij記パルス発生制御回路4のブロック
図である。同図ににいて、12は基本周波数を51]す
るクロックパルスを出力する発振器、1・1は後述の3
j隻カウン930から出力される7オーカ2、選1尺(
;i YJ F r+ Hl” llにJ、(つきトラ
ンスノ□−→t2の64hv動」′を励振[るトリカ゛
パルス′l゛のパルス周期を変化させる手段(1、−の
手段14は発振器1、゛からのクロックパルスの基本周
波数をたとえば1 、i128 に)成算する第1;減
算カウンタ16、こLD Cf、 1減算カウンタ16
の)1′、力パルスを受けて、史:ユニの出力パルスの
周波数をtことえば1/2に減算する第2減算カウンタ
18と、同じ<1/3に減算する第3減算カウンタ20
と、第1から第3までの各減算カウンタ16,18.2
(lの出力パルスを切り換えるマルチプレクサ′?2と
がら構成される。24はマルチプレクサ22から出力さ
れるパルスに応答して1ランスジユーサ2の各振動子を
励振するトリカ゛パルスTを出力する951単安定マル
チバイブレータである。2Gは第1単安定マルチバイブ
レーク24からのトリカ゛パルス′1゛を受げてトラン
スツユーサ2がら放射される超1゛1波ビームを所定R
11離を置いて交互にり、IJり換え走査するビーム走
査制御信号Uを出力する手段であるカウンタで、このカ
ウンタ26の出力端子と7オーカスを口、び素了選)j
(回路6の人力11ii″1丁との接続は第・4図に示
[ように、カウンタ2 [iの最1・11γヒツトI、
S 13か71−カスお上ひ素1′選択回路6の最上位
ピッl−M S Bとなるように設定されている。
FIG. 3 is a block diagram of the +iii pulse generation control circuit 4. In the figure, 12 is an oscillator that outputs a clock pulse with a fundamental frequency of 51], and 1.1 is 3, which will be described later.
7 orca 2, selected 1 shaku (
i YJ F A first subtraction counter 16, which increases the fundamental frequency of the clock pulses from LD Cf, for example to 1, i128;
) 1', a second subtraction counter 18 which receives the force pulse and subtracts the frequency of the output pulse of the unit by 1/2, in other words, and a third subtraction counter 20 which subtracts the frequency by the same <1/3.
and each of the first to third subtraction counters 16, 18.2
24 is a monostable multivibrator 951 that outputs a trigger pulse T that excites each vibrator of the 1-lanth pump 2 in response to the pulses output from the multiplexer 22. 2G receives the trigger pulse '1' from the first monostable multivib break 24 and converts the ultra-1'1-wave beam emitted from the transducer 2 to a predetermined R.
A counter is a means for outputting a beam scanning control signal U that alternately scans IJ at intervals of 11, and connects the output terminal of this counter 26 and 7 orcus.
(The connection of the circuit 6 to the human input 11ii'' is shown in FIG.
S 13 or 71 is set to be the most significant pin of the arsenic 1' selection circuit 6.

28はカウンタ2Gのカウント出力のうち、超ば波ビー
ムの1フイールド走査に対応する最終のカウント出力に
基つぎフィールドエンド信号Sを出力する第2単安定マ
ルチバイブレータ、30は第2単安定マルチバイブレー
タ28からのフィールドエンド信号Sに応答してトラン
スジューサ2の1フイールド走査分ごとにフォーカスを
選択切り換えるフォーカス選択信号ドa、ドbを出力す
る手段で、この手段3()は本例の場合、3進カウンタ
3()で構成される。
28 is a second monostable multivibrator which outputs a field end signal S based on the final count output corresponding to one field scanning of the hyperfrequency beam among the count outputs of the counter 2G; 30 is a second monostable multivibrator Means for outputting focus selection signals do a and do b for selecting and switching the focus every one field scan of the transducer 2 in response to the field end signal S from the transducer 28; It consists of a decimal counter 3().

次に前記構成を有する超音波診断装置1におけるダイナ
ミンク7オーカスについて各部の動作とともに第6図の
タイムチ、+−−)を参照して説明する。尚、本例では
表示回路10のデンタルスAA・二/フンバータにエコ
ー信号データを記憶、さ仕るため、第5図に示1ように
、トランスジューサ2による超音波ビーノ、の走査方向
を×方向とし、超音波ビームの放射方向をy方向とする
。そして、トランスジュ−サ2から被検体内の各部位ま
での深さ方向(y方向)の領域を近接領域N、中間領域
NfI、遠方領域l゛の3つに分割し1、これら各領域
N 、 M 。
Next, the Dynamink 7 orcus in the ultrasonic diagnostic apparatus 1 having the above configuration will be described with reference to the operation of each part and the timing charts +--) in FIG. In this example, in order to store and display the echo signal data in the dental AA・2/Fumberter of the display circuit 10, the scanning direction of the ultrasonic beam by the transducer 2 is set to the x direction as shown in FIG. , the radiation direction of the ultrasound beam is the y direction. Then, the area in the depth direction (y direction) from the transducer 2 to each site within the subject is divided into three areas: a near area N, an intermediate area NfI, and a far area l'. , M.

1・内での超11波送受波時間をそれぞれ0−] 27
カウン)、128〜255カウン11.256〜383
カウントに対応させる。そして、0 = 383カウン
トを前記デンタルスキヤンコンバ−タの)′アドレスに
対応させる。最初に近接領域Nに7オーカスを合わせて
いる場合にはノクルス発生制御回路4のマルチプレクサ
22は、第1減算カウンタ16に直結された入力端子X
。が出力端子Yに接続されている。したがって、発振器
12のクロ・ンクパルスは表示回路1()のデンタルス
キャンコンバータのYアドレスカウンタに出力されると
ともに第1減算カウンタ16にも出力される。第1減算
カウンタ16はこのクロンクツくカスを1/128にj
威ルしてこれをマルチプレクサ22を介して第1単安定
マルチバイフレーク2・・目こ加える。第1単安定マル
チバイブレータ2・1はこのクロフクパルスに応答して
トリガパルス゛1゛を出力する。このトリガパルス]゛
1土Fランスジューサ2と力゛ンンタ2Gとに送出され
る。カウンタ26は1リカ゛ノ(カス′1゛をカウント
してビーム走査制御信号Uを出力する。このビーム走査
1間神佑号(]は7オーカスおよび素子選択回路6に出
力されるので同回路6はこのビーム走査制御信号Uに基
づき励振すべき振動子を選択する。、−の場合、カウン
タ26と7オーカスおよび素子選択回路6との接続は第
4図に71にシたようになっているので、トランスジュ
−サ2かトリガパルス′l゛を受けて放射する超音波ビ
ーノ、は第5図にj;いて、番号1.2.3、・・・・
(’/i’;されるよっに、1すj定距離×1を置いて
交互に切り換元走査される。しかも、トリガパルス]゛
のパルス周期もこの近接領域Nを月象とすると外には知
くなっ′〔いる。したかって、近接領域N内からの超r
t波エコーのみか1ランスツユ−→t2で′受渡され、
それよりも遠い領域M 、 l’からの超音波エフ−か
トランスジュー→J2に到達したときには超F1波エコ
ーを受波する振動J′はこれより翔1間した1)′旨P
゛1に1−ご・に移、っているの−C・遠い領域へ4 
、 Fからの超11波エコーは無視される。したかって
、超音波ビーノ、の走査によろ多重エコーの影響を受け
なくなる。そして、超111)皮ビームかX方向に1フ
イールドl> ilL査さ」すると、カウンタ26は1
フイール)・走査の最後の1リガバル又′1゛のカウン
ト出力を第2単安定マルチバイブレータ28に与える。
Ultra-11 wave transmission and reception time within 1.0-] 27
Count), 128-255 Count 11.256-383
correspond to the count. Then, the count 0=383 is made to correspond to the )' address of the dental scan converter. When 7 orcuses are initially aligned with the adjacent region N, the multiplexer 22 of the Noculus generation control circuit 4 is connected to the input terminal X directly connected to the first subtraction counter 16.
. is connected to output terminal Y. Therefore, the clock pulse of the oscillator 12 is output to the Y address counter of the dental scan converter of the display circuit 1 ( ) and also to the first subtraction counter 16 . The first subtraction counter 16 converts this clock scum into 1/128.
This is then added to the first monostable multi-bi flake 2 through the multiplexer 22. The first monostable multivibrator 2.1 outputs a trigger pulse "1" in response to this clock pulse. This trigger pulse is sent to the transducer 2 and the force scanner 2G. The counter 26 counts 1 cass '1' and outputs the beam scanning control signal U. This beam scanning 1 interval signal () is output to the 7 orcas and the element selection circuit 6, so the circuit 6 The vibrator to be excited is selected based on this beam scanning control signal U. In the case of -, the connection between the counter 26 and the 7 orcus and element selection circuit 6 is as shown at 71 in FIG. , the ultrasonic beams emitted by the transducer 2 upon receiving the trigger pulse 'l' are shown in Figure 5, and are numbered 1.2.3,...
('/i';, the switching source is scanned alternately at a constant distance of 1 x 1. Moreover, the pulse period of the trigger pulse] is also outside the range when this proximity area N is taken as a lunar elephant. Therefore, the super r from within the adjacent region N
Only the T-wave echo is delivered at 1 run → t2,
When the ultrasonic wave from a region M, l' reaches J2, the vibration J' that receives the ultra-F1 echo is 1)' point P
゛1 to 1-go-to-go-to-to-C-to a distant area 4
, super-11 echoes from F are ignored. Therefore, scanning by ultrasonic beams eliminates the influence of multiple echoes. Then, the counter 26 becomes 1.
The count output of the last regalia or '1' of the scan is applied to the second monostable multivibrator 28.

第2単安定マルチバイブレータ28は、このカウン出力
に応答してフィールドエンド信号Sを出フッし、このフ
ィールドエンド信号Sを:(推力1ンンタ3()に送出
する。3進カウンタ30は フィールドエンド信号Sを
人力すると、これに応答してその出力端子A 、 F3
から7オ一カス選択信%Fa、Fbを出力する。このフ
ォーカス選択信号Fatド1〕1土マルチプレク→t2
2ならびに7す−カスおよび素子選択回路6にそれぞれ
送出される。マルチプレクサ22にフォーカス選択信号
F a 、 Fl)が人力されるとその入出力端子の接
続か切り換わり、第2:成算、カウンタ10(二直結さ
れた入力端fX1カ餐1!1力端子)′と接続する。同
時にフォーカスおよび素子選択回路6は人力された)オ
ーカス選択)1−7号I゛a、 Fbに基つき7オーカ
スを次に中間領域M jこへ貨定する。ニのようにして
各領jへN 、 M、 l:’ごとに)オーカスか設定
されて1フィールド分の超音波ビーム走査が行なわれる
。しjこがゲ乙遠ノj領j或l・゛になるほどトリガパ
ルス′I゛の周期が艮くな;)、こjtに伴ない超音波
ビームの1フイールド走査時間も長くなる。ただし、ど
の領域N 、 M 、 Fにおいても超音波ビーl、か
所定距離xiを置いて交互に切り換え走査される。そし
て、7オーカスを設定してトランスジユーサ2で得られ
た各エコー信号は7オーカスおよび素子選択回路6で各
領域N 、 M 、 Fに対応して受波フォーカスされ
た後、波形整形回路8で波形整形され、表示回路10に
送出される。
The second monostable multivibrator 28 outputs a field end signal S in response to this counter output, and sends this field end signal S to the thrust 1 counter 3 ( ).The ternary counter 30 outputs a field end signal S. When the signal S is input manually, its output terminals A and F3 respond to it.
The 7-occasion selection signals %Fa and Fb are output from. This focus selection signal Fat de 1] 1 Sat multiplex → t2
2 and 7 and are sent to the element selection circuit 6, respectively. When the focus selection signal F a , Fl) is manually input to the multiplexer 22, the connection of its input/output terminal is switched, and the second: calculation, counter 10 (two directly connected input terminals fX1 and 1!1 input terminal) ′. At the same time, the focus and element selection circuit 6 manually selects 7 orcuses based on No. 1-7 (I'a, Fb) into the intermediate region Mj. As shown in FIG. 2, an orcus is set for each area j (for each N, M, l:'), and one field's worth of ultrasonic beam scanning is performed. The further the field gets, the longer the period of the trigger pulse 'I' becomes. However, in any of the areas N, M, and F, the ultrasonic beams 1 and 1 are alternately scanned at a predetermined distance xi. Then, each echo signal obtained by the transducer 2 by setting the 7 orcuses is received and focused in the 7 orcus and element selection circuit 6 corresponding to each region N, M, F, and then sent to the waveform shaping circuit 8. The signal is waveform-shaped and sent to the display circuit 10.

(へ)効果 以上のように、本発明によればトランスジューサから被
検体内の各部位までの深さに応じて7オーカスを合わせ
、7オーカスの合ったところからのエコー信号をサンプ
リングするので、従来のようなエコー信号をすべてサン
プリングした後、7オーカスを合わせるものに比べて断
層像〕フレーム形成時間が短くなり、したがって7レー
ムレートを高めることができる。このためリアルタイム
性に冨んだ断層像か1;)られ、診断が、より適確に行
なえるようになるという優れた効果が発揮される。
(f) Effects As described above, according to the present invention, seven orcuses are matched according to the depth from the transducer to each part within the subject, and the echo signal from the matched place of the seven orcuses is sampled. After sampling all the echo signals such as , the tomographic image] frame formation time is shorter than that of combining 7 orifices, and therefore the 7 frame rate can be increased. For this reason, a tomographic image with a high degree of real-time performance is obtained, and an excellent effect is exhibited in that diagnosis can be performed more accurately.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は被検体内の深さ方向の領域を区分けして示す説
明図、第2図ないし第6図は本発明の実施例を示し、第
2図は超音波診断装置の全体を示すブロック図、第3図
はパルス発生制御回路のブロック図、p/J4図はカウ
ンタとフォーカスおよび素子選択回路との接続関係を示
す結線図、第5図はダイナミック7オーカスの説明図、
第6図はノくル又発生制御回路から出力される信号のタ
イムチャートである。 1は超音波診断装置、2はトランス〉ニー→夕、4はパ
ルス発生制御回路、14はノ(ル久周期変化手段、16
は第1減算カウンタ、1)3は第2減算カウンタ、20
は第3減算カウンタ、22はマルチプレクサ、26はカ
ウンタ、3()は3進カウンタ 出願人 株式会社 島津製作所 代理人 弁理士 岡1)和秀
FIG. 1 is an explanatory diagram showing the areas in the depth direction within the subject divided into sections, FIGS. 2 to 6 show embodiments of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing the entire ultrasonic diagnostic apparatus. Figure 3 is a block diagram of the pulse generation control circuit, Figure p/J4 is a wiring diagram showing the connection relationship between the counter, focus and element selection circuit, and Figure 5 is an explanatory diagram of Dynamic 7 Orcus.
FIG. 6 is a time chart of the signals output from the nockle generation control circuit. 1 is an ultrasonic diagnostic device, 2 is a transformer, 4 is a pulse generation control circuit, 14 is a long period changing means, 16
is the first subtraction counter, 1) 3 is the second subtraction counter, 20
is the third subtraction counter, 22 is the multiplexer, 26 is the counter, and 3 () is the ternary counter.Applicant: Shimadzu Corporation Representative Patent Attorney Kazuhide Oka 1)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)アレー状に配列された複数の振動子を有するトラ
ンス2ューサを備え、このトランスジューサのin t
l 波エコーのフオーカスヲトランスノユーザからの被
検体内の各部位までの深さに応して変化させるようにし
たダイナミック7オーカス方式の超音波診断装置におい
て、前記1ランスジ゛ユーサから放!1−1される超音
波ビームを所定距離をおいて24′1−に切り換え走査
するビーム走査制御信号を発生する一J一段と、前記ビ
ーム走査制御信号に応答して11;j記超1゛1波ビー
ムの1フイールド走査分ごとにフォーカスを選択切り換
えする7オ一カス選択信号を出力する千f又と、前記フ
ォーカス選択信号1こ基つぎ前記各振動子を励振するト
リカ゛パルスのパルス周期を変化する手段とを設けたこ
とを特徴と1−る超音波診断装置。
(1) Equipped with a transducer having a plurality of transducers arranged in an array, the in t
In a dynamic 7-orcus type ultrasonic diagnostic apparatus in which the focus of the L-wave echo is changed according to the depth from the transuser to each region within the subject, the focus of the L-wave echo is changed from the transuser to each region within the subject. A step 1J generates a beam scanning control signal for switching and scanning the ultrasonic beam 1-1 at a predetermined distance 24'1-, and in response to the beam scanning control signal 11; 1,000 frequency pulses that output seven focus selection signals for selecting and switching the focus every one field scan of the wave beam, and changing the pulse period of the trigger pulse that excites each of the vibrators based on the focus selection signal one by one. 1. An ultrasonic diagnostic apparatus characterized by being provided with means for:
JP58184255A 1983-09-30 1983-09-30 Ultrasonic diagnostic apparatus Granted JPS6075045A (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003260057A (en) * 2002-02-19 2003-09-16 Biosense Inc Mapping apparatus and mapping method

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