JPS606393A - Robot for wiring work - Google Patents
Robot for wiring workInfo
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- JPS606393A JPS606393A JP11274883A JP11274883A JPS606393A JP S606393 A JPS606393 A JP S606393A JP 11274883 A JP11274883 A JP 11274883A JP 11274883 A JP11274883 A JP 11274883A JP S606393 A JPS606393 A JP S606393A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、布線ボード上に線材を布設する布線作業の自
動化に関するものであシ、特に産業用ロボットとその手
首に取υ付けだツールによシ、ボード上にハーネスを形
成する装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to automation of wiring work in which wire rods are laid on wiring boards, and in particular to industrial robots and tools attached to their wrists. The present invention relates to a device for forming a harness on a board.
布線ボード上にハーネス表作を目的とする従来の布線機
は、X−Yテーブルによって布線ボード上を自由に走行
する布線ヘッドから、リールに巻き取る等の方法により
あらかじめ保持している線材を線材吐出部の布線ヘッド
の移動に従って順次送出し、所要の配線パターンをボー
ド上に形成して行く方法が一般的に行なわれている。Conventional wiring machines whose purpose is to print a harness surface on a wiring board use an X-Y table to move the wiring head freely over the wiring board, which is then held in advance by winding it onto a reel or other method. A commonly used method is to sequentially send out wire rods according to the movement of a wiring head of a wire rod discharge section to form a desired wiring pattern on a board.
この場合、布線ボードには布線径路に沿って始点、終点
、曲は部等の数ケ所にピンが打たれており、線材の一端
は巻きつけるなどの方法により始点ビンに固定しており
、そのためにテンションを加えて張った線材は、ビンの
位置に沿りで所要のパターンを形成している。In this case, pins are driven into the wiring board at several locations along the wiring route, such as the starting point, the ending point, and the bend, and one end of the wire is fixed to the starting point bin by winding or other methods. For this purpose, the wire is stretched under tension to form the required pattern along the position of the bottle.
このような従来の布線機においては、線材が布線パター
ンにあった形状をしていないために線材の両端を正しく
固定してテンシヨンをかけておかないと線材の形状保持
ができないという問題があり、さらに線材がわずかづつ
ぁるハーネスの場合は、両端の固定や実施に時間ががが
り、その上品種が多い場合は、ピンを打ちかえる繁雑さ
があシ、布線作業の能率を阻害していた。In such conventional wiring machines, the problem is that the shape of the wire cannot be maintained unless both ends of the wire are properly fixed and tensioned because the wire does not have a shape that matches the wiring pattern. Furthermore, in the case of harnesses with only a few wires each, it takes time to fix and carry out the fixing of both ends, and if there are many types, it becomes complicated to replace the pins, which impedes the efficiency of wiring work. Was.
本発明は、前記の如き従来の布線機を改善することを目
的とする。The present invention aims to improve the conventional wiring machines as described above.
本発明は、前記の目的を達成せんがため、直線方向に移
動できる本体部材に線材を把持固定する機能と駆動、お
よび制動機能を有する固定ハンドを配設し、その固定ハ
ンドを中心として水平方向に回動し、かつ線材の矯正機
能と直線方向に伸縮する手段とを有する走行バンドを前
記本体部材に配設すると共に、前記伸縮手段を固定ハン
ドに対し固定する手段を設け、これらを有する本体部材
の直線移動速度と前記伸縮手段の速度とを同一速度とし
て直進する固定ノ・ンドに対し、走行ハンドを相対的に
停止状態となし、これに固定ハンドを近接あるいは離間
させて把持する線材に直線を形成し、また前記直交固定
手段を解放して固定ハンドを中心として走行ハンドを水
平の放射状に回動させ、線材に任意の曲は部を形成する
如くしたものである。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a main body member that can move in a linear direction with a fixed hand that has a function of gripping and fixing a wire rod, a driving function, and a braking function. A running band having a wire straightening function and a means for expanding and contracting in a linear direction is disposed on the main body member, and a means for fixing the expanding and contracting means to a fixed hand is provided, and the main body has these. The traveling hand is kept at a standstill relative to the fixed wire rod which moves straight with the linear movement speed of the member and the speed of the expansion/contraction means being the same, and the fixed hand is placed close to or apart from the wire rod to be gripped. A straight line is formed, and the orthogonal fixing means is released to rotate the traveling hand horizontally and radially about the fixed hand, thereby forming an arbitrary curve in the wire.
次に第1図、および第2図により本発明の一実施例を説
明する。Next, one embodiment of the present invention will be explained with reference to FIG. 1 and FIG. 2.
第1図は本発明に用いる布線ロボット本体の構成を示す
外観図、第2図は第1図に示す布線ロボットに本発明の
布線ツールを取付けだ一例を示す斜視図である。FIG. 1 is an external view showing the configuration of a main body of a wiring robot used in the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing an example in which the wiring tool of the present invention is attached to the wiring robot shown in FIG.
第1図において、1は旋回ベース、2は旋回ベース1上
に固定された旋回枠、5は前記旋回枠2上に固定された
モーターベース、4,5.6はモーターベース3上に固
定されたモーター、7・は前記旋回枠2上に前後に並行
して起立する1対の上腕、8は前記上腕7の上端に一端
側が支持される前腕、9はその前腕の他端側に前腕方向
に回動可能に支持される手首、1oは手首9の先端に回
転自在に取付けられた回転板であり、これらがロボット
本体を構成している。In FIG. 1, 1 is a swing base, 2 is a swing frame fixed on the swing base 1, 5 is a motor base fixed on the swing frame 2, and 4, 5.6 are fixed on the motor base 3. Reference numeral 7 indicates a pair of upper arms standing parallel to each other on the rotating frame 2, 8 indicates a forearm whose one end side is supported by the upper end of the upper arm 7, and 9 indicates a pair of upper arms supported on the upper end of the upper arm 7, and 9 indicates a pair of upper arms supported on the other end of the forearm in the forearm direction. The wrist 1o rotatably supported by the wrist 9 is a rotary plate rotatably attached to the tip of the wrist 9, and these constitute the robot body.
前記旋回枠2はモーター4を駆動することにより矢印入
方向に回動し、モーター5を駆動して上腕7を矢印B方
向に傾動させることにより、前腕8を矢印C方向に傾動
可能にし、さらにモーター6を駆動することにょシ手首
9を矢印り方向に回動可能にしている。The rotating frame 2 rotates in the direction of the arrow by driving the motor 4, and tilts the upper arm 7 in the direction of arrow B by driving the motor 5, thereby making the forearm 8 tiltable in the direction of arrow C. In order to drive the motor 6, the wrist 9 is made rotatable in the direction of the arrow.
これらの組合せ動作、又は手首9自身の回動により、手
首9は直線移動が可能であり、その先端に自由回転する
回転板1oを備えている。The wrist 9 can move in a straight line by a combination of these operations or by rotation of the wrist 9 itself, and is provided with a rotary plate 1o that rotates freely at its tip.
本発明は、前記の如く構成した布線作業ロボットの手首
9に、線材を把持固定する固定ハンドと、線材を引き出
し、矯正機能を有する走行ハンドを固定すべく、手首9
先端の回転板1oに取付金具12を固定すると共に、手
首9の甲部に支持板21を第2図に示す如く固定し、前
記取付金具12にスライド軸17.17とポールネジ1
8を有するスライドブロック13を固定し、そのスライ
ド軸17 、17の一方側に取付板62を介し、モータ
ー26を固定すると共に、他方側に取付板61を固定し
、これに矯正ローラー20を有する走行ハンド19を下
方に突設する。The present invention provides a fixed hand for gripping and fixing a wire, and a traveling hand having a straightening function for pulling out the wire, to the wrist 9 of the wiring robot configured as described above.
A mounting bracket 12 is fixed to the rotary plate 1o at the tip, and a support plate 21 is fixed to the back of the wrist 9 as shown in FIG.
8 is fixed, and a motor 26 is fixed to one side of the slide shafts 17, 17 via a mounting plate 62, and a mounting plate 61 is fixed to the other side, and a straightening roller 20 is attached to this. A traveling hand 19 is provided to protrude downward.
また、スライドブロック16のスライド側に直角に突出
する支持ベース14を取付け、これに大歯車16の軸1
5を回動自在に取付け、この大歯車160回動を制動す
るシリンダー30を前記取付金具12に固定している。In addition, a support base 14 that projects at right angles is attached to the slide side of the slide block 16, and the shaft 1 of the large gear 16 is attached to this.
5 is rotatably mounted, and a cylinder 30 that brakes the rotation of this large gear 160 is fixed to the mounting bracket 12.
また、前記大歯車16を駆動するモーター22を、前記
手首の甲部に突設した支持板21に取付け、その軸24
にブレーキ23を設けると共に、軸端に小歯車25を設
け、これが大歯車16とかみ合っている。Further, a motor 22 for driving the large gear 16 is attached to a support plate 21 protruding from the back of the wrist, and its shaft 24
A brake 23 is provided at the shaft end, and a small gear 25 is provided at the end of the shaft, which meshes with the large gear 16.
なお、27はハンド支持ベース14に水平方向に突設し
た線材ガイドで、線材29はこれを通し、走行ハンド1
9の矯正ローラ20を介し、固定ハンド11へ供給され
る。また、 28は布線ボードである。Note that 27 is a wire rod guide provided horizontally protruding from the hand support base 14, through which the wire rod 29 is passed, and the running hand 1
It is supplied to the fixed hand 11 via the correction roller 20 of No. 9. Further, 28 is a wiring board.
本発明においては、前記のように布線ツールを構成して
いるので、例えばブレーキ23と、シリンダー30とを
解放してモーター22を駆動すれば、固定ハンド11は
定位置で回転する。In the present invention, since the wiring tool is configured as described above, for example, if the brake 23 and cylinder 30 are released and the motor 22 is driven, the fixed hand 11 will rotate at a fixed position.
この場合、大歯車16の軸15と支持ベース14は摺動
関係になっているので、支持ベース14は動くことがな
い。In this case, since the shaft 15 of the large gear 16 and the support base 14 are in a sliding relationship, the support base 14 does not move.
しかし乍ら、ブレーキ23だけをかけた状態では固定ハ
ンド11は回転せず支持ベース14は回転板10の動き
に従動し、回転板10を回すことにより、走行ハンド1
9は固定ハンド11を中心として水平方向に放射状に動
かすことができ、この動作が線材の曲げ部形成に用いら
れる。However, when only the brake 23 is applied, the fixed hand 11 does not rotate and the support base 14 follows the movement of the rotary plate 10, and by rotating the rotary plate 10, the traveling hand 1
9 can be moved radially in the horizontal direction around the fixed hand 11, and this movement is used to form a bent portion of the wire.
またブレーキ23とシリンダー30とをロックした状態
では、回転板10を回動させることができず、この状態
でモーター26を正回転すれば、走行ハンド19は固定
ハンド11から離れる方向に直進し、逆回転すれば固定
ハンドに直線的に近接する。In addition, when the brake 23 and cylinder 30 are locked, the rotating plate 10 cannot be rotated, and if the motor 26 is rotated forward in this state, the traveling hand 19 moves straight away from the fixed hand 11. If it rotates in the opposite direction, it will approach the fixed hand in a straight line.
また、これらの布線ツールを取付けた布線作業ロボット
本体も水平の直線方向に移動できる構造であるから、本
体の水平移動速度と、走行ハンド19の離間、あるいは
近接速度とを同一にした状態で、前記ロボット本体自身
を走行ハンド19側に移動させると共に、前記モーター
26を逆回転させれば、固定ハンド11の進行に対し、
走行ハンド19は相対的に停止状態となり、これに固定
ハンド11が近接して行く。近接した時点で、ロボット
本体の進行を止めて、固定ハンド11を固定させ、前記
モーター26を正回転に切替えれば、走行ハンド19が
固定ハンド11がらワンピッチだけ直線的に離間する。Furthermore, since the wiring work robot body to which these wiring tools are attached is also structured to be able to move in a horizontal straight line, the horizontal movement speed of the main body and the separation or approach speed of the traveling hand 19 are kept the same. If the robot body itself is moved toward the traveling hand 19 side and the motor 26 is rotated in the opposite direction, the movement of the fixed hand 11 will be
The traveling hand 19 is in a relatively stopped state, and the fixed hand 11 approaches it. When the robot body approaches, the movement of the robot body is stopped, the fixed hand 11 is fixed, and the motor 26 is switched to forward rotation, so that the traveling hand 19 linearly separates from the fixed hand 11 by one pitch.
これらの動作は、線材に直線を形成するのに用いられる
。These operations are used to form straight lines in the wire.
また線材29は、走行ハンドの矯正ローラ2oを介して
固定ハンドに供給されるので、ハンド間の線材29を直
線にすることができる。Further, since the wire rod 29 is supplied to the fixed hand via the straightening roller 2o of the traveling hand, the wire rod 29 between the hands can be made straight.
本発明は、これらの動作を自動制御してボード上に線材
の曲は部や直線を形成するものである。The present invention automatically controls these operations to form curved portions and straight lines of the wire on the board.
次に本発明の布線作業ロボットが、線材に曲は部形成を
する動作を第6図(a) 、(b) 、(C)によシ説
明し、第4図(a) 、(b) 、(C)、(d)によ
シ直線形成動作を説明する。Next, the operation of the wiring work robot of the present invention to form a curved part on a wire rod will be explained with reference to FIGS. 6(a), (b), and (C). ), (C), and (d) to explain the straight line forming operation.
第3図および第4図において、11は固定ハンド、16
は固定ハンド11を支持するスライドブロック、17は
スライドブロック13のスライド軸、31はスライド軸
17に取付けた取付板で、これに走行ハンド19が固定
されている。62はスライド軸の他端部に設けたモータ
取付板で、この取付板に取り付けたモータの正回転によ
シ走行ハンド19は矢印A方向に直進し、送回転するこ
とにより反対方向に直進する。29は走行ハンド19を
介し固定ハンド11に供給される線材である。In FIGS. 3 and 4, 11 is a fixed hand; 16 is a fixed hand;
1 is a slide block that supports the fixed hand 11; 17 is a slide shaft of the slide block 13; 31 is a mounting plate attached to the slide shaft 17, to which the traveling hand 19 is fixed. Reference numeral 62 denotes a motor mounting plate provided at the other end of the slide shaft, and when the motor attached to this mounting plate rotates in the forward direction, the traveling hand 19 moves straight in the direction of arrow A, and by forward rotation, it moves straight in the opposite direction. . A wire 29 is supplied to the stationary hand 11 via the traveling hand 19.
第5図(a) においては、前述のシリンダー60をロ
ックし、前記モータ26の逆回転により走行ハンド19
を固定ハンド11に近接停止させ、固定ハンド11が線
材29を把持したことを示し次いで(b)においては、
前記シリンダ30のロックを解放し、回転板10を介し
て走行ノ・ンド19を矢印A方向に回動させて線材29
に曲げ部29aを形成したことを示し、次いで(C)に
おいては、走行ノ・ンド19が線材29を離したことを
確認してから、前記シリンダー60をロックし、図示し
てないモーター26を正回転させて、走行ノ・ンド19
をワンピッチだけ矢印B方向に直進させ、線材29に直
線29bを形成することを示している。In FIG. 5(a), the aforementioned cylinder 60 is locked and the traveling hand 19 is rotated by reverse rotation of the motor 26.
is stopped close to the fixed hand 11, and the fixed hand 11 grasps the wire 29. Then, in (b),
The lock of the cylinder 30 is released, and the running node 19 is rotated in the direction of arrow A via the rotary plate 10 to remove the wire rod 29.
2 shows that the bent portion 29a has been formed, and then in (C), after confirming that the running node 19 has released the wire 29, the cylinder 60 is locked and the motor 26 (not shown) is turned on. Rotate it in the forward direction and start driving.19
This shows that the wire rod 29 is moved straight in the direction of arrow B by one pitch to form a straight line 29b on the wire rod 29.
このようにして線材29に任意方向の曲げ29aや、そ
れに直なる直線29bを形成することができる。In this way, the wire 29 can be bent in any direction 29a or straight lines 29b can be formed.
第4図(a)は、前述の如く固定ノ・ンド11に走行ハ
ンド19を接近させて、線材29を固定ハンド11が把
持すると共に、走行ハンド19がこれを離したことを示
し、次いで(b)において前記モーター26の正回転に
より走行ハンド19をワンピッチだけ離間させて線材2
9を把持すると共に固定ハンド19がこれを離したこと
を示し、次いで(C)において、ロボット自体を走行ハ
ンド19側に直進させると共に、前記モーター26の逆
回転により、固定ハンド11の進行に対し、走行ハンド
19を停止状態となし、固定ハンド11が矢印A方向に
進行することを示し、次いで(d、)において、前記ロ
ボット自体の進行を止めると共に、モーター26の逆回
転を止めて、固定ハンド11が走行ハンド19に近接し
て線材29を把持し、同時に走行ハンド19がこれを離
し、線材29に直線29bを形成したことを示している
。FIG. 4(a) shows that the traveling hand 19 is brought close to the fixed knot 11 as described above, the fixed hand 11 grasps the wire 29, and the traveling hand 19 releases it, and then ( In b), the forward rotation of the motor 26 causes the traveling hand 19 to move one pitch away from the wire 2.
9 and indicates that the fixed hand 19 has released it. Then, in (C), the robot itself moves straight toward the traveling hand 19 side, and the motor 26 rotates in the opposite direction to prevent the fixed hand 11 from moving forward. , the traveling hand 19 is stopped and the fixed hand 11 is shown to move in the direction of arrow A, and then in (d), the robot itself stops moving, the motor 26 stops rotating in the opposite direction, and the fixed hand 11 moves in the direction of arrow A. This shows that the hand 11 is close to the running hand 19 and grips the wire 29, and at the same time, the running hand 19 releases it, forming a straight line 29b on the wire 29.
そして前記(b) 、(C)動作を繰返して所要の直線
を形成する。The operations (b) and (C) above are then repeated to form a required straight line.
以上述べた如く、本発明の布線ロボットによれば、固定
ハンドと走行ハンドとに線材の把持機能たけでなく、線
材の矯正機能をも備えており、かつ固定ハンドを中心と
して走行ハンドを回動させて線材に曲げ部を形成し、あ
るいは走行ハンドと固定ハンドとを交互に近接離間させ
て直線を形成する装置であるから、布線ボードに案内ピ
ンを立てなくても線材に任意の直線や、それに連なる任
意の曲げ部を形成することができる。As described above, according to the wiring robot of the present invention, the fixed hand and the running hand are equipped not only with a wire gripping function but also with a wire straightening function, and the running hand rotates around the fixed hand. Since this is a device that moves the wire to form a bent part, or alternatively moves the running hand and fixed hand close to each other to form a straight line, it is possible to create any straight line on the wire without setting up guide pins on the wiring board. It is possible to form an arbitrary bent portion connected to the bent portion.
第1図は、本発明に用い芯布線作業ロボットの概略構成
を示す斜視図、第2図は本発明の布線ツールをロボット
に取付けた一例を示す斜視図、第6図(a)、(b)、
(りは第2図に示す布線ツルを用いて線材に曲げ靴成形
径路動作の説明図、第4図(a) 、(b) 、(C)
、(d)は同じく直線を成形する径路動作の説明図で
ある。
9・・・・・・手首、
10・・・・・・回転板、
11・・・・・・固定ハンド、
12・・・・・・取付金具、
13・・・・・・スライドブロック、
14・・・・・・支持ペース、
15・・・・・・軸、
16・・・・・・大歯車、
17・・・・・・スライド軸、
18・・・・・・ボールネジ、
19・・・・・・・・走行ハンド、
20・・・・・・矯正ローラ、
21・・・・・・支持板、
22・・・・・・モータ、
26・・・・・・ブレーキ、
24・・・・・・軸、
25・・・・・・小歯車、
26・・・・・モータ、
27・・・・・・ガイド、
28・・・・・・布線ボード、
29・・・・・・線材、
30・・・・・・シリンダー、
31・・・・・・走行ハンド取付板、
32ξ・・・・で−ター取付板。
代理人弁理士 高 橋 明 。
第 1菌
第2量
と
躬 3臼Fig. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a core wiring work robot used in the present invention, Fig. 2 is a perspective view showing an example of the wiring tool of the present invention attached to the robot, Fig. 6(a), (b),
(This is an explanatory diagram of the operation of bending the shoe forming path on the wire using the wiring vine shown in Fig. 2, Fig. 4 (a), (b), (C)
, (d) are explanatory diagrams of the path motion for forming a straight line. 9... Wrist, 10... Rotating plate, 11... Fixed hand, 12... Mounting bracket, 13... Slide block, 14 ...Support pace, 15...Shaft, 16...Large gear, 17...Slide shaft, 18...Ball screw, 19... ...... Traveling hand, 20... Correction roller, 21... Support plate, 22... Motor, 26... Brake, 24... ...shaft, 25 ... small gear, 26 ... motor, 27 ... guide, 28 ... wiring board, 29 ...・Wire rod, 30...Cylinder, 31...Traveling hand mounting plate, 32ξ...Tar mounting plate. Representative patent attorney Akira Takahashi. 1st bacteria 2nd quantity and 3rd mortar
Claims (1)
機能と駆動および制動機能を有する固定ハンドを配線し
、その固定ハンドを中心として水平方向に回動し、かつ
線材の矯正機能と直線方向に伸縮する手段とを有する走
行ハンドを前記本体部材に配設すると共に、前記伸縮手
段を固定ハンドに対し固定する手段を設け、前記固定ハ
ンドと走行ハンドとを有する本体部材の有線移動と、前
記伸縮手段の速度とを同一速度となして、直進する固定
ハンドに対し走行ハンドを相対的に停止状態となし、こ
れに固定ハンドを近接あるいは離間させて把持する線材
に直線を形成し、また前記固定手段を開放して、固定ハ
ンドを中心として走行ハンドを水平の放射状に回動させ
て線材に任意の曲げ部を形成すべくなしたことを特徴と
する布線作業ロボット。A fixed hand that has the function of gripping and fixing the wire rod, as well as driving and braking functions is wired to the main body member that can move in a linear direction. A traveling hand having a means for expanding and contracting is disposed on the main body member, and a means for fixing the expanding and contracting means to the fixed hand is provided, and wired movement of the main body member having the fixed hand and the traveling hand and the extending and contracting hand are provided. The moving hand is brought to a standstill relative to the fixed hand moving straight, with the speed of the means being the same, and the fixed hand is moved close to or apart from the fixed hand to form a straight line on the wire to be gripped, and the fixed hand A wiring work robot characterized in that the means is opened and the traveling hand is rotated horizontally and radially around the fixed hand to form an arbitrary bending part in the wire.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11274883A JPS606393A (en) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | Robot for wiring work |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11274883A JPS606393A (en) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | Robot for wiring work |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS606393A true JPS606393A (en) | 1985-01-14 |
Family
ID=14594563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11274883A Pending JPS606393A (en) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | Robot for wiring work |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS606393A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017148909A (en) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | セイコーエプソン株式会社 | Control device, robot, and robot system |
JP2018079514A (en) * | 2016-11-14 | 2018-05-24 | 富士通株式会社 | Cable laying method and cable laying apparatus |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP11274883A patent/JPS606393A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017148909A (en) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | セイコーエプソン株式会社 | Control device, robot, and robot system |
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