JPS6050038A - Automatic speed governor for vehicle - Google Patents
Automatic speed governor for vehicleInfo
- Publication number
- JPS6050038A JPS6050038A JP16004083A JP16004083A JPS6050038A JP S6050038 A JPS6050038 A JP S6050038A JP 16004083 A JP16004083 A JP 16004083A JP 16004083 A JP16004083 A JP 16004083A JP S6050038 A JPS6050038 A JP S6050038A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle speed
- actuator
- vehicle
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動的に一定の速度で走行する自を提供する
にある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a vehicle that automatically travels at a constant speed.
この発明の構成を第１図に基づいて説明する。アクセル
操作手段またはアクセルペダルの操作によりアクセルジ
ヨイントを介して燃料供給装置のスロットル開度を調整
して走行する。The configuration of this invention will be explained based on FIG. The vehicle travels by adjusting the throttle opening of the fuel supply device through the accelerator joint by operating the accelerator operating means or the accelerator pedal.
この走行速度は車速センサからの信号により実車速記憶
手段に記憶される。そして所定の走行速度で調速セット
スイッチを操作し、調速セットスイッチからの信号によ
り設定車速を設定速度記憶手段に記憶する。この実車速
と設定車速から自動調速の初期のアクチュエータの作動
時間を作動時間演算手段で演算し、この演算結果により
アクチュエータ制御手段でバキュームポンプを介してア
クチュエータを所定時間作動させ、その後はバキューム
ポンプ、制御弁および大気開放−ｆｒを操作して通常の
自動調速制御がなされる。This traveling speed is stored in the actual vehicle speed storage means based on a signal from the vehicle speed sensor. Then, the speed governor set switch is operated at a predetermined traveling speed, and the set vehicle speed is stored in the set speed storage means based on a signal from the speed governor set switch. The actuator operation time at the initial stage of automatic speed regulation is calculated by the operation time calculation means from this actual vehicle speed and the set vehicle speed, and based on this calculation result, the actuator control means operates the actuator for a predetermined period of time via the vacuum pump. , the control valve and the atmospheric release -fr are operated to perform normal automatic speed regulating control.
以下、この発明を自動二輪車に適用した一実施例を第２
図に基づいて詳細に説明する。Hereinafter, a second embodiment of this invention in which this invention is applied to a motorcycle will be described.
This will be explained in detail based on the figures.
自動二輪車のハンドル１にはコントロールスイ、チ部２
とアクセルグリップ３が設けられている。コ／トロール
スイ・ンチ部２のキルスイッチ４はエンジンの駆動を停
止し、調速セントスイッチ５は車速を自動的に所定の速
度に調整するものである。そしてアクセルグリ、プ３は
アクセルジヨイント６の回転体７に開作動ケーブル８と
閉作動ケーブル９とで連結されている。The handlebar 1 of the motorcycle has a control switch and a control switch 2.
and an accelerator grip 3 are provided. A kill switch 4 of the control/trol switch section 2 stops driving the engine, and a speed regulating switch 5 automatically adjusts the vehicle speed to a predetermined speed. The accelerator pulley 3 is connected to the rotating body 7 of the accelerator joint 6 by an opening actuation cable 8 and a closing actuation cable 9.
このアクセルジヨイント６はエンジンに燃料を供給する
燃料供給装置である気化器１０に開作動ケーブル１１と
閉作動ケーブル１２とで連結されている。そしてアクセ
ルグリップ３を反時計方向に回転すると、開作動ケーブ
ル８．１１の引張力により気化器ｌＯのスロットルバル
ブ１３か開きエンジンに燃料が多く供給され回転速度が
上昇する。This accelerator joint 6 is connected to a carburetor 10, which is a fuel supply device for supplying fuel to the engine, by an opening actuation cable 11 and a closing actuation cable 12. Then, when the accelerator grip 3 is rotated counterclockwise, the throttle valve 13 of the carburetor IO is opened by the pulling force of the opening actuation cable 8.11, and more fuel is supplied to the engine, increasing the rotational speed.
前記アクセルジヨイント６の作動体１４にはアクチュエ
ータ１５が駆動ケーブル１６により連結されている。作
動体１４と回転体７は相対回転可能に設けられており、
この作動体１４は自動調速時にアクチュエータ１５の作
動によっを提供するにある。An actuator 15 is connected to the actuating body 14 of the accelerator joint 6 by a drive cable 16. The actuating body 14 and the rotary body 7 are provided so as to be relatively rotatable,
The actuating body 14 serves to actuate the actuator 15 during automatic speed control.
この発明の構成を第１図に基づいて説明する。アクセル
グリップまたはアクセルペダルの操作によりアクセルジ
ヨイントを介して燃料供給装置のスロットル開度を調整
して走行する。The configuration of this invention will be explained based on FIG. The vehicle travels by adjusting the throttle opening of the fuel supply system via the accelerator joint by operating the accelerator grip or accelerator pedal.
この走行速度は車速センサからの信号により実車速記憶
手段に記憶される。そして所定の走行速度で調速セット
スイッチを操作し、調速セットスイッチからの信号によ
り設定車速を設定速度記憶手段に記憶する。この実車速
と設定車速から自動調速の初期のアクチュエータの作動
時間を作動時間演算手段で演算し、この演算結果により
アクチュエータ制御手段でバキュームポンプを介してア
クチュエータを所定時間作動させ、その後はバキューム
ポンプ、制御弁および大気開放弁を操作して通常の自動
調速制御がなされる。This traveling speed is stored in the actual vehicle speed storage means based on a signal from the vehicle speed sensor. Then, the speed governor set switch is operated at a predetermined traveling speed, and the set vehicle speed is stored in the set speed storage means based on a signal from the speed governor set switch. The actuator operation time at the initial stage of automatic speed regulation is calculated by the operation time calculation means from this actual vehicle speed and the set vehicle speed, and based on this calculation result, the actuator control means operates the actuator for a predetermined period of time via the vacuum pump. Normal automatic speed control is performed by operating the control valve and atmosphere release valve.
以下、この発明を自動二輪車に適用した一実施例をＭＳ
２図に基づいて詳細に説明する。Below is an example of applying this invention to a motorcycle.
This will be explained in detail based on FIG.
自動二輪車のハンドルｌにはコントロールスイッチ部２
とアクセルグリップ３が設けられている。コントロール
スイッチ部２のキルスイ・ンチ４はエンジンの駆動を停
止し、調速セットスイッチ５は車速を自動的に所定の速
度に調整するものである。そしてアクセルグリップ３は
アクセルジヨイント６の回転体７に開作動ケーブル８と
閉作動ケーブル９とで連結されている。A control switch section 2 is installed on the handlebar of a motorcycle.
and an accelerator grip 3 are provided. A kill switch 4 of the control switch section 2 stops driving the engine, and a speed governor set switch 5 automatically adjusts the vehicle speed to a predetermined speed. The accelerator grip 3 is connected to the rotating body 7 of the accelerator joint 6 by an opening actuation cable 8 and a closing actuation cable 9.
このアクセルジヨイント６はエンジンに燃料を供給する
燃料供給装置である気化器１０に開作動ケーブル１１と
閉作動ケーブル１２とで連結されている。そしてアクセ
ルグリップ３を反時計方向に回転すると、開作動ケーブ
ル８．１１の引張力により気化器１０のスロットルバル
ブ１３が開きエンジンに燃料が多く供給され回転速度が
上昇する。This accelerator joint 6 is connected to a carburetor 10, which is a fuel supply device for supplying fuel to the engine, by an opening actuation cable 11 and a closing actuation cable 12. Then, when the accelerator grip 3 is rotated counterclockwise, the throttle valve 13 of the carburetor 10 opens due to the tensile force of the opening actuation cable 8.11, thereby supplying more fuel to the engine and increasing the rotational speed.
前記アクセルジヨイント６の作動体１４にはアクチュエ
ータ１５が駆動ケーブル１６により連結されている。作
動体１４と回転体７は相対回転可能に設けられており、
この作動体１４は自動調速時にアクチュエータ１５の作
動によって反時計方向へ回転し、回転体７を所定位置に
保持してスロットルバルブ１３の開度を調節する。前記
アクチュエータ１５は配管１７によりバキュームポンプ
■８と接続され、この両者の間には大気開放弁１９が配
設されている。このバキュームポンプ１８は制御弁１８
ａを有し、′アクチュエータ１５のダイヤフラム２０内
を負圧にして駆動ケーブルｌｄを作動する。大気開放弁
゛１９は配管１７と大気を連通してダイヤフラム２０内
の負圧を解除する。このバキュームポンプ１８、制御弁
１８ａおよび大気開放弁１９はマイクロコンピュータ２
１で制御される。An actuator 15 is connected to the actuating body 14 of the accelerator joint 6 by a drive cable 16. The actuating body 14 and the rotary body 7 are provided so as to be relatively rotatable,
The actuating body 14 is rotated counterclockwise by the operation of the actuator 15 during automatic speed regulation, and holds the rotating body 7 at a predetermined position to adjust the opening degree of the throttle valve 13. The actuator 15 is connected to a vacuum pump 8 through a pipe 17, and an atmosphere release valve 19 is provided between the two. This vacuum pump 18 has a control valve 18
a, and generates a negative pressure in the diaphragm 20 of the actuator 15 to operate the drive cable ld. The atmosphere release valve 19 communicates the pipe 17 with the atmosphere and releases the negative pressure within the diaphragm 20. The vacuum pump 18, control valve 18a and atmosphere release valve 19 are controlled by the microcomputer 2.
Controlled by 1.
マイクロコンピュータ２１は主にマイクロプロセッサ２
２と、メモリ２３と、インターフェース２４とから構成
されている。インターフェース２４には調速セットスイ
ッチ５からのセット信号、車速センサ２５からの車速検
出信号およびフロントブレーキ２６、リヤブレーキ２７
、クラッチ２８からの調速解除信号がそれぞれ入力され
る。メモリ２３内のＲＯＭにはマィクロプロセンサ２２
を制御するプログラムが占き込まれており、マイクロプ
ロセッサ２２はこのプログラムに従ってインタフェース
２４から必問な外部データを取込んだり、あるいはメモ
リ？３のＲＡＭとの間でデータの授受を行なったりしな
がら演算処理する。そしてインタフェース２４からバキ
ュームポンプ１８、制御ゴｐ１８ａおよび大気開放弁１
９へそれぞれ制御信号を出力する。The microcomputer 21 is mainly a microprocessor 2
2, a memory 23, and an interface 24. The interface 24 receives a set signal from the speed governor set switch 5, a vehicle speed detection signal from the vehicle speed sensor 25, and front brakes 26 and rear brakes 27.
, a speed control release signal from the clutch 28 is inputted, respectively. The ROM in the memory 23 has a microprocessor sensor 22.
According to this program, the microprocessor 22 takes in necessary external data from the interface 24 or stores it in the memory. Arithmetic processing is performed while exchanging data with the RAM of No. 3. Then, from the interface 24, the vacuum pump 18, the control valve 18a and the atmosphere release valve 1 are connected.
Control signals are output to each of the terminals 9 and 9.
次に、車速がセットされ調速作動に移る時の作用を第２
図および第３図に基づいて説明する。プログラムがスタ
ートするとます車速かセントされたかどうかを判別する
（ａ）。モして車速がセットされている場合はＴ＝Ａ
（Ｖ−ＶＩ）＋Ｈの式よりアクチュエータ１５の動作時
間Ｔをめ（ｂ）、この動作時間Ｔをカウンタヘセントす
る（Ｃ）。ここで前記式のＡ。Next, the action when the vehicle speed is set and the speed control operation is started is explained in the second section.
This will be explained based on the diagram and FIG. When the program starts, it is determined whether the vehicle speed is high or not (a). If the vehicle speed is set by
Determine the operating time T of the actuator 15 from the formula (V-VI)+H (b), and add this operating time T to the counter (c). Here, A in the above formula.
Ｂ、Ｖｌは定数であり、■はセット時の車速である。そ
してセット補正フラグをセットしくｄ）、次にマスクカ
ウンタをセット（ｅ）してプログラムの再び（ａ）に戻
る。B and Vl are constants, and ■ is the vehicle speed at the time of setting. Then, the set correction flag is set (d), the mask counter is set (e), and the program returns to (a).
ここで車速のセットは既に行なわれており、次にセット
補正フラグの判別がなされて（ｆ）自動調速の確認がな
される。そして七ント補正フラグがセン）されている場
合はバキュームポンプ１８のオンをセットしくｇ）、カ
ウンタを一エしこれをカウンタヘセントする（ｈ）。モ
してカウンタがゼロになるまでｉ（ｊ記の操作を繰換え
ず（ｉ）。カウンタがゼロになるとセット補正フラグを
リセットしくｊ）、さらに調速モードフラグをセットし
くｋ）、通常の制御ルーチンに移行する（１）。Here, the vehicle speed has already been set, and then the set correction flag is determined and (f) automatic speed regulation is confirmed. If the seventh correction flag is set (sen), the vacuum pump 18 is turned on (g), and the counter is sent to the counter (h). until the counter reaches zero (do not repeat the operation in j) (i). When the counter reaches zero, reset the set correction flag j), and then set the speed control mode flag k), and then Transition to the control routine (1).
以上のようにして、第４図に示すように所定の車速Ｖで
走行中にＸ地点で車速をセットすると、調速動作に移る
時にスロットルバルブ１３のスロットル開度Ｈは低下す
るが、アイドリング位置Ｓにあるアクチュエータ１５を
セットされた速度を維持するのに必要なスロットル開度
まで最大速度で時間Ｔだけ動かす。これによりスロット
ル開度はアクチュエータ１５によって作動される。した
がって車速■は車速セ□ット直後の調速動作に移るＩＩ
！？に、その速度が低下することが軽減されて通常の調
速動作に移る。As described above, when the vehicle speed is set at point X while the vehicle is traveling at a predetermined vehicle speed V as shown in FIG. The actuator 15 at S is moved for a time T at maximum speed to the throttle opening required to maintain the set speed. As a result, the throttle opening is actuated by the actuator 15. Therefore, the vehicle speed □ moves to the speed regulating operation immediately after the vehicle speed □ is set.
! ? Then, the decrease in speed is alleviated and normal speed regulating operation is resumed.
車速かセットされない場合は（Ｌ）から（ｆ）でリセッ
トされ、（ｋ）ヘジャンプして通常制御ルーチン（１）
で制御する。If the vehicle speed is not set, it is reset from (L) to (f), jumps to (k), and returns to the normal control routine (1).
Control with.
次に、調整中にマニュアル加速操作をする場合の作用を
第５図および第６図に基づいて説明する。フログラムが
スタートするとまず調速中か否かの判別をしくａ）、調
速中の場合はマニュアル加速フラグで判別しくｂ）、リ
セットのときは実車速Ｖ２と設定車速Ｖ３との車速誤差
Ｅを３１算（ｃ）する。モして車速誤差Ｅがマニュアル
加速認識誤差Ｅ１以上であるときは（ｄ）、マニュアル
加速フラグをセットして（ｅ）マニュアル加速とみなし
この状態を記憶する。そして大気開放弁１９を作動して
アクチュエータ１５を大気に開放する（ｆ）。アクチュ
エータ１５の位置Ｓはアイドリング位置になり、スロッ
トル開度Ｈも大きくなる。さらに車速セットのオンまた
はオフの判別をする（ｇ）。Next, the effect when manual acceleration operation is performed during adjustment will be explained based on FIGS. 5 and 6. When the program starts, it first determines whether or not the speed is being controlled a), and if it is, it is determined by the manual acceleration flag b), and when resetting, the vehicle speed error E between the actual vehicle speed V2 and the set vehicle speed V3 is determined. Do 31 calculations (c). If the vehicle speed error E is greater than or equal to the manual acceleration recognition error E1, (d) the manual acceleration flag is set, and (e) it is regarded as manual acceleration and this state is stored. Then, the atmosphere release valve 19 is operated to open the actuator 15 to the atmosphere (f). The position S of the actuator 15 becomes the idling position, and the throttle opening degree H also increases. Furthermore, it is determined whether the vehicle speed setting is on or off (g).
前記（ｄ）において車速誤差Ｅがマニュアル加速認識誤
差以下であるときは、（ｇ）ヘジャンプする。また前記
（ｂ）においてマニュアル加速フラグがセットされてい
れば、車速誤差Ｅの計算がされ（ｈ）、その誤差Ｅが制
御復帰誤差Ｅ２以下であれば（ｉ）車速セットフラグを
セットしくｊ）、さらにマニュアル加速フラグをリセッ
） （ｋ）する。（ｉ）において誤差Ｅが制御復帰誤差
Ｅ２以上であれば、前記（ｆ）ヘジャンプしてアクチュ
エータ１５を大気に開放する。そして（ｇ）において調
速セットスイッチ５がセットされ、車速セットがされて
いると、調速可能速度範囲かのテストがされ（１，ｍ）
、その結果が範囲内であれば調速中の判別がされる（ｎ
）。次に、調速中であればｖ２と設定車速Ｖ３との車速
誤差Ｅを判別しく０）、マニュアル加速認識誤差以上で
あれば車速セットフラグをセ・ントしくｐ）、ついでセ
ット車速メモリに記憶しくｑ）、前記の調速動作に移る
ときのプログラムが実行される（Ｓ）。前記（０）にお
いて車速誤差Ｅがマニュアル加速認識誤差以下であれば
、（ｑ）にジャンプする。また前記（ｍ）において調速
可能速度範囲のテストの結果が範囲外であると、調速モ
ードフラグをリセットして（ｒ）前記の（Ｓ）ヘジャン
プする。さらに（ｇ）において車速がセントされていな
いときも（Ｓ）ヘジャンプする。If the vehicle speed error E is less than the manual acceleration recognition error in (d) above, the process jumps to (g). If the manual acceleration flag is set in (b) above, the vehicle speed error E is calculated (h), and if the error E is less than the control return error E2, (i) the vehicle speed set flag is set. , further reset the manual acceleration flag) (k). If the error E is greater than or equal to the control return error E2 in (i), the process jumps to (f) and the actuator 15 is exposed to the atmosphere. Then, in (g), when the speed governor set switch 5 is set and the vehicle speed is set, a test is performed to see if the speed is within the speed range that can be controlled (1, m).
, if the result is within the range, it is determined that the speed is being controlled (n
). Next, if the speed is being controlled, the vehicle speed error E between v2 and the set vehicle speed V3 is determined (0), and if it is equal to or greater than the manual acceleration recognition error, the vehicle speed set flag is set (p), and then stored in the set vehicle speed memory. Then, the program for moving to the speed regulating operation described above is executed (S). If the vehicle speed error E is less than the manual acceleration recognition error in (0) above, the process jumps to (q). If the result of the test of the speed control possible speed range is outside the range in (m) above, the speed control mode flag is reset and (r) the process jumps to (S) above. Further, when the vehicle speed is not set in (g), the program jumps to (S).
以上により実車速Ｖ２が設定車速■３より所定のマニュ
アル加速認識誤差Ｅ１以上に上昇したらマニュアル加速
とみなし、アクチュエータ１５をアイドリング位置Ｓま
で大気開放弁１９を作動して急速に戻す。そして、実車
速■２が設定車速■３に近づき所定の制御復帰誤差Ｅ２
以下になったら前記の車速セット時と同じ動作をさせ、
アクチュエータ１５を最大速度で所定のＴ時間動作させ
車速の低下を防止して通常の制御動作に移る。As described above, when the actual vehicle speed V2 increases from the set vehicle speed ■3 to more than the predetermined manual acceleration recognition error E1, it is regarded as manual acceleration, and the actuator 15 is returned to the idling position S by operating the atmosphere release valve 19 and rapidly returning it. Then, the actual vehicle speed ■2 approaches the set vehicle speed ■3 and a predetermined control return error E2 occurs.
When the speed is below, perform the same operation as when setting the vehicle speed,
The actuator 15 is operated at the maximum speed for a predetermined time T to prevent a decrease in vehicle speed, and then normal control operation is started.
次に、アクセルグリップ３でスロットルバルブ１３を強
制的に開閉する場合には、自動調速中にエンジンブレー
キをかけると、アクチュエータ１５は回転速度が低下す
るのでスロットルパルプ１３を開ける方向へ作動する。Next, when the throttle valve 13 is forcibly opened and closed using the accelerator grip 3, when engine braking is applied during automatic speed regulation, the actuator 15 operates in the direction of opening the throttle valve 13 because the rotational speed decreases.
したがってライダーはアクチュエータ１５の作動力以上
の力でアクセルグリップ３を戻して実車速■２と設定車
速ｖ３との車速誤差Ｅが所定の限界値以上になったとき
調速動作を解除し、アクチュエータ１５を大気に開放す
る。Therefore, the rider returns the accelerator grip 3 with a force greater than the operating force of the actuator 15, and when the vehicle speed error E between the actual vehicle speed 2 and the set vehicle speed v3 exceeds a predetermined limit value, the rider cancels the speed regulating operation, and the actuator 15 open to the atmosphere.
この作用を第７図により説明する。This effect will be explained with reference to FIG.
第７図は時間割込のプログラムを示しており、割込命令
によって第３図のメインプログラムに割込実行される。FIG. 7 shows a time interrupt program, which is executed by interrupting the main program of FIG. 3 by an interrupt command.
この割込のプログラムはマスクカウンタを−ＩＬ（ａ）
、ついでポローの判別をして（ｂ）ポローの場合はマス
クカウンタにゼロを入れ（Ｃ）、さらにマスクカウンタ
がゼロであるか否かの判別を行ない（ｄ）。This interrupt program sets the mask counter to -IL(a)
Then, it is determined whether it is a pollo or not (b) If it is a pollo, zero is entered into the mask counter (C), and it is further determined whether the mask counter is zero or not (d).
ゼロの場合は車速誤差Ｅの計算を行なう。そしてこの誤
差が所定の限界値以上の場合は大気開放弁１９を作動し
て調速動作の解除をし、アクチュエータ１５を大気開放
にする。また（ｆ）において車速誤差Ｅが限界値以下の
とき、また（ｄ）においてマスクカウンタがゼロでない
場合はアクチュエータ１５を大気開放にしない。If it is zero, the vehicle speed error E is calculated. If this error is greater than a predetermined limit value, the atmosphere release valve 19 is operated to cancel the speed regulating operation and the actuator 15 is opened to the atmosphere. Further, when the vehicle speed error E is less than the limit value in (f), and when the mask counter is not zero in (d), the actuator 15 is not opened to the atmosphere.
この発明は前記のように、実車速と設定車速から自動調
速初期のアクチュエータの作動時間を作動時間演算手段
で演算し、この演算結果によりアクチュエータ制御手段
でアクチュエータを所定時間最大速度で作動させるよう
になしたから、設定の自動調速に移行するときまたはそ
の初期に車速が低下することを防止できる。As described above, in this invention, the operating time of the actuator at the initial stage of automatic speed regulation is calculated from the actual vehicle speed and the set vehicle speed by the operating time calculation means, and the actuator control means operates the actuator at the maximum speed for a predetermined time based on the calculation result. By doing this, it is possible to prevent the vehicle speed from decreasing when shifting to the set automatic speed regulation or at the initial stage thereof.
第１図はこの発明の構成図、第２図はこの発明を自動二
輪車に適用した実施例の概略図、第３図は調速動作に移
るときのフローチャート図、第４図は第３図のフローチ
ャートの作動状態を示す図、第５図はマニュアル加速時
の調速動作に移るときのフローチャート図、第６図は第
５図のフローチャートの作動状態を示す図、第７図は割
込みのフローチャート図である。
３・・・アクセルグリップ ５・・・調速セットスイ・
ンチ ６・・・アクセルジヨイント １５・・・アクチ
ュエータ １８・・・バキュームポンプ １８ａ・・・
制御弁 １９・・・大気開放弁２１・・・マイクロコン
ピュータ ２５・・・車速センナ ２３・・・制御装置
特許出願人 ヤマ／＼発動機株式会社
代理人弁理士 鶴 若 俊 雄
第３図
第４詠１
第６図
Ｂ奇問
第７図
ｒ続補正書
昭和５９年５月１７日
１ ・１ｔヂトの表示
昭和５８イｒ−特詐一第１６００４０号２ 発ＩＵｊの
名称
小両田自動調速装置
３ 卆ｌｉ ｉＥを干る者
！１９ａとの関係 特許出願人
住所 静岡県磐田市新！ｊ２５００番地し〔名 （ＡＯ
ｌ）ヤマハ発動機株式会社４ イ（押入 〒１５１
住所 央ｑ都渋谷区代々太２丁目２３番１号６ 補止の
対象 明細書の特許請求の範囲及び発明の詳細な説明の
棚
７ 補止の内容 −
（１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り訂正オるつ
（２）明細書第１頁第２０行から第４頁第１行のつ発明
は自動的に拳・・を提供するにあり、」を次の通り訂正
する。
「この発明は自動的に一定の速度で走４τする１」動調
速に移行する際に車速が低下することがない重両Ｉｌｌ
自動調速装置に関するものである。
自動上等においてはアクセル操作に代えて走行速度を一
定に保つ自動調速装置を備えたちのがる。この自動調速
装置の構造はアクセル操作手段により操作されるエンジ
ンに惨糾を供給する燃料供給装置を、このアレセル操作
手段とは別に設けたアクチュエータに切物えて作動し燃
ト給装置の燃料の供給量を車速が一定になるつに調整し
ているう
ところで調速制御をしていないときのアクチュエータの
位孔はアイドリング開度以下にあるため この状態で車
速がセ・ソトされ２ｇｌ速動作１・行するとアクチュエ
ータは設定座席と実重速との鎧に比例した速度で前記燃
料供給装置のスロ・リトル開度を調整し、重速を一定に
保つように作動するが 重速をセットした直後はアク壬
ユエータの位置はアイドリング開度以下であり このと
き運転者がアクセルを故オとスロットル開度はアイドリ
ング開度まで一度さがりスｏ 、、 トル開度の制御は
アイドリング開度を起占として始まる。このためアクセ
ルを＠放した後エンジンブレーキがかかり重速か低下し
てからセリトした重速にする不具合があったつまた自動
調速中に運転者が手動でアクセルグリ・リプめアクセル
ペダルを加速側に操作したときに、アクチュエータはス
ロットルパルブを閉しる方１６１に動きアイドリング位
置まで戻る。この状態でアクセルグリップあるいはアク
セルペダルをチオとスロー、トル１ｓｉ１度はアイドリ
ング開度になっており エンジンブレーキがかかり重速
が低下し加速前のセー、トされた重速にするが アクチ
ュエータは戻り過ぎているため、セ・ソトされた重速以
下に低下し、その後加速してセ・ソトされたｉｋｉに戻
ることとなり乗心地が良イない等の［霞１題があったう
この発明はこのような実情を背景にしてなされたもので
、その目的とするところは設定の自動調速に移行すると
きまたはその初期において重速が低下することがない車
両用自動調速装置を提供するにある。」
以ヒ
「２、特許請求の範囲
エンジンに燃本４を供給する燃料供給装置と、アクセル
模作兵役とは別に燃料供給装置を作動し燃料供給量を調
整するアクチュエータと 市改センサの出力にＪ、％づ
いて７１Ｌ両を定速走行させるように前記アクチュエー
タを制御する制御装 。
；〆１をイ〆１１えた自動調速装置において、前記重速
センサからの信号により走行由の実市速１記憶す シる
実重速記憶手段と、調速セ・ソトスイッチから。イ３
”ｆ Ｌ−よ、：ｉ９定市速や□憶す、設定速度記憶
３ｆＬ−５）、と この実点速と設定座速から自動調速
の初期の前記アクチュエータの作動時間を演算する作動
時間演算手段と、この演算結果により７ ノブ千ユエー
タを制御するアクチュエータ制御子役とからなる車両用
自動調速装置つ」
（
昭和５９年５月１９日
特許庁長官 若 杉 和 夫 殿
１ ′バ件の表示
昭和５８年特許願第１６００４０号
と 発明の名称
車両用自動調速装置
３ 補正をする者
水性との関係 特許出願人
住所 静岡県磐田市新貝２５００番地
氏名 （ＡＯ７）ヤマハ発動機株式会社ｌ 代理人 〒
１５１
住所 東京都渋谷区代々木２丁目２３番１号３ 補正の
対象 明細書の特許請求の範囲及び発明の詳細な説明の
欄
（１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。
（２）明細書第１頁第２０行から第４頁第１行の「この
発明は自動的に・・・を提供するにある。」を次の通り
訂正する。
「この発明は自動的に一定の速度で走行する自動調速に
移行する際に車速が低下することがない１１ｔ、両用自
動調速装置に関するものである。
自動車等においてはアクセル操作に代えて走行速度を一
定に保つ自動調速装置を備えたものがる。この自動調速
装置の構造はアクセル操作手段により操作されるエンジ
ンに燃料を供給する燃料供給装置を、このアクセル操作
手段とは別に設けたアクチュエータに切換えて作動し燃
料供給装置の燃料の供給量を車速が一定になる”ように
調整している。
ところで調速制御をしていないときのアクチュエータの
位置はアイドリング開度以下にあるため、この状態で車
速がセットされ調速動作に移行するとアクチュエータは
設定速度と実車速との差に比例した速度で前記燃料供給
装置のスロットル開度を調整し、車速を一定に保つよう
に作動するか、・ＩＬ速をセリトンた直後はアクチュエ
ータの位置はアイドリング開度以下であり、このとき運
転者がアクセルを放すとスロットル開度はアイドリング
開度まで一度さがり、スロットル開度の制御はアイドリ
ング開度を起点として始まる。このためアクセルを開放
した後エンジンブレーキがかかり車速が低下してからセ
ットした車速に戻る不具合があった。
また自動調速中に運転者が手動でアクセルグリップやア
クセルペダルを加速側に操作したときに、アクチュエー
タはスロットルバルブを閉じる方向に動きアイドリング
位置まで戻る。この状態でアクセルグリップあるいはア
クセルペダルを戻すとスロットル開度はアイドリング開
度になっており、エンジンブレーキがかかり車速が低下
し加速前のセットされた車速に戻るが、アクチュエータ
は戻り過ぎているため、セットされた車速以下に低下し
、その後加速してセントされた車速に戻ることとなり乗
心地が良くない等の問題があった。
この発明はこのような実情を背景にしてなされたもので
、その目的とするところは設定の自動調速に移行すると
きまたはその初期において車速が低下することがない車
両用自動調速装置を提供するにある。」
以上
「２、特許請求の範囲
エンジンに燃料を供給する燃料供給装置と、アクセル操
作手段とは別に燃料供給装置を作動し燃料供給量を調整
するアクチュエータと、車速センサの出力に基づいて車
両を定速走行させるように前記アクチュエータを制御す
る制御装置を備えた自動調速装置において、前記車速セ
ンサからの信号により走行中の実車速を記憶する実車速
記憶手段と、調速セットスイッチからの信号により設定
車速を記憶する設定速度記憶手段と、この実車速と設定
車速から自動調速の初期の前記アクチュエータの作動時
間を演算する作動時間演算手段と、この演算結果により
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とか
らなる車両用自動調速装置。」Fig. 1 is a block diagram of the present invention, Fig. 2 is a schematic diagram of an embodiment in which the invention is applied to a motorcycle, Fig. 3 is a flowchart when moving to speed regulating operation, and Fig. 4 is the same as Fig. 3. A diagram showing the operating state of the flowchart, FIG. 5 is a flowchart diagram when moving to speed regulating operation during manual acceleration, FIG. 6 is a diagram showing the operating state of the flowchart in FIG. 5, and FIG. 7 is a flowchart diagram of interrupt. It is. 3...Accelerator grip 5...Governing set switch
6...Accelerator joint 15...Actuator 18...Vacuum pump 18a...
Control valve 19...Atmospheric release valve 21...Microcomputer 25...Vehicle speed sensor 23...Control device patent applicant Yama/＼Motor Co., Ltd. Representative Patent Attorney Toshio Tsuruwaka Figure 3 Figure 4 Poetry 1 Figure 6 B Strange question Figure 7 R Continuation of amendment May 17, 1980 1 ・1 Display of 1 t Ditto 1982 r-Tokusho 1 No. 160040 2 Name of departure IUj Koryoda automatic speed governor 3. The person who dries iE! Relationship with 19a Patent applicant address Shin! Iwata City, Shizuoka Prefecture! j2500 address [name (AO
l) Yamaha Motor Co., Ltd. 4 I (Oshiiri 151 Address 2-23-1-6 Yoyota, Shibuya-ku, Tokyo) Subject of amendment Scope of claims in the specification and detailed description of the invention Shelf 7 Supplement Contents - (1) The claims of the specification are corrected as shown in the attached sheet. (2) The inventions listed from line 20 on page 1 to line 1 on page 4 of the specification automatically make a fist... "In order to provide this invention," has been corrected as follows: "This invention automatically runs at a constant speed 1."
This relates to an automatic speed governor. In the automatic version, instead of operating the accelerator, it is equipped with an automatic speed governor that keeps the traveling speed constant. The structure of this automatic speed governor is such that the fuel supply device that supplies the engine to the engine operated by the accelerator operating means is operated by an actuator installed separately from the accelerator operating means, and the fuel supply device is operated by an actuator provided separately from the accelerator operating means. While the supply amount is being adjusted to keep the vehicle speed constant, the actuator position is below the idling opening when speed governor control is not being performed, so in this state the vehicle speed is set and set to 2gl speed operation 1. - When the actuator is set, the actuator adjusts the throttle/little opening of the fuel supply system at a speed proportional to the actual weight speed and the set seat, and operates to keep the weight speed constant, but immediately after setting the weight speed. The position of the actuator is below the idling opening.At this time, when the driver presses the accelerator, the throttle opening is lowered once to the idling opening.The torque opening is controlled using the idling opening. It begins. As a result, after releasing the accelerator, the engine brake was applied and the speed slowed down to a slow speed, and then the speed reached the high speed. Also, during automatic speed adjustment, the driver manually pressed the accelerator pedal to the accelerating side. When operated, the actuator moves in the direction 161 that closes the throttle valve and returns to the idling position. In this state, the accelerator grip or the accelerator pedal is slowed and the torque is 1si1 degree, which is the idling opening, and the engine brake is applied and the heavy speed decreases to the slow speed before acceleration, but the actuator returns too much. As a result, the speed drops below the set speed, and then accelerates and returns to the set speed, resulting in poor riding comfort. This was developed against the background of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide an automatic speed governor for a vehicle in which the vehicle speed does not decrease when shifting to the set automatic speed governor or at the initial stage thereof. . " 2. Claims: A fuel supply device that supplies fuel 4 to the engine, an actuator that operates the fuel supply device and adjusts the amount of fuel supplied separately from the accelerator imitation military service, and an output of the City Kai sensor. , a control device for controlling the actuator so as to cause the 71L cars to run at a constant speed according to From the actual weight speed storage means and the speed control switch.A3
”f L-yo: i9 Regular city speed and □Remember, set speed memory
3fL-5), an operation time calculation means for calculating the operation time of the actuator at the initial stage of automatic speed regulation from the actual point speed and the set seat speed, and an actuator control child for controlling the 7 knob 1,000 units based on the calculation result. "Automatic Speed Governor for Vehicles Consisting of an Automatic Speed Governor for Vehicles" (May 19, 1980 Kazuo Wakasugi, Commissioner of the Patent Office 1 'Indication of Patent Application No. 160040 of 1981 and Title of Invention Automatic Speed Governor for Vehicles) 3 Relationship between the person making the amendment and water properties Patent applicant address 2500 Shingai, Iwata City, Shizuoka Prefecture Name (AO7) Yamaha Motor Co., Ltd. Agent 〒
151 Address 2-23-1-3 Yoyogi, Shibuya-ku, Tokyo Subject of amendment Column for claims and detailed explanation of the invention in the specification (1) The claims in the specification will be corrected as shown in the attached sheet. (2) From page 1, line 20 to page 4, line 1 of the specification, "The purpose of this invention is to automatically provide..." is corrected as follows. ``This invention relates to an 11t, dual-use automatic speed governor in which the vehicle speed does not decrease when the vehicle automatically shifts to automatic speed governor, where the vehicle travels at a constant speed. The automatic speed governor is equipped with an automatic speed governor that keeps the speed constant.The structure of this automatic speed governor is that a fuel supply device that supplies fuel to the engine operated by the accelerator operating means is provided separately from the accelerator operating means. The actuator is then switched to operate and adjusts the amount of fuel supplied by the fuel supply system so that the vehicle speed remains constant. By the way, the actuator position when speed governing control is not being performed is below the idling opening, so if the vehicle speed is set in this state and the speed shifts to governing operation, the actuator will move at a speed proportional to the difference between the set speed and the actual vehicle speed. Either adjust the throttle opening of the fuel supply system and operate to keep the vehicle speed constant. Immediately after reaching IL speed, the actuator position is below the idling opening, and at this time the driver releases the accelerator. Then, the throttle opening decreases once to the idling opening, and control of the throttle opening starts from the idling opening. As a result, there was a problem in which engine braking was applied after the accelerator was released, causing the vehicle speed to drop and then return to the set vehicle speed. Further, when the driver manually operates the accelerator grip or accelerator pedal to the acceleration side during automatic speed regulation, the actuator moves in the direction of closing the throttle valve and returns to the idling position. If you release the accelerator grip or accelerator pedal in this state, the throttle opening will be at the idling opening, engine braking will be applied, the vehicle speed will decrease, and the vehicle speed will return to the set speed before acceleration, but the actuator has returned too far. The vehicle speed drops below the set speed, and then accelerates to return to the set speed, resulting in problems such as poor ride comfort. The present invention was made against the background of the above circumstances, and its purpose is to provide an automatic speed governor for a vehicle in which the vehicle speed does not decrease when transitioning to a preset automatic speed governor or at the initial stage thereof. There is something to do. " 2. Claims A fuel supply device that supplies fuel to an engine, an actuator that operates the fuel supply device and adjusts the amount of fuel supply separately from an accelerator operating means, and a vehicle that operates based on the output of a vehicle speed sensor. In an automatic speed governor comprising a control device for controlling the actuator to drive the actuator at a constant speed, an actual vehicle speed storage means stores the actual speed of the vehicle during travel based on a signal from the vehicle speed sensor, and a signal from the speed governor set switch. a set speed storage means for storing a set vehicle speed, an operation time calculation means for calculating the operation time of the actuator at the initial stage of automatic speed regulation from the actual vehicle speed and the set vehicle speed, and an actuator control means for controlling the actuator based on the calculation result. An automatic speed governor for vehicles consisting of
Claims (1)
作手段とは別に燃料供給装置を作動し燃料供給料を調整
するアクチュエータと、車速センサの出力に基づいて車
両を定速走行させるように前記アクチュエータを制御す
る制御装置を備えた自動調速装置において、前記車速セ
ンサからの信号により走行中の実車速を記憶する実車速
記憶手段と、調速セットスイッチからの信号により設定
車速を記憶する設定速度記憶手段と、この実車速と設定
車速から自動調速の初期の前記アクチュエータの作動時
間を演算する作動時間演算手段と、この演算結果により
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とか
らなる車両用自動調速装置。a fuel supply device that supplies fuel to the engine; an actuator that operates the fuel supply device and adjusts the fuel supply separately from the accelerator operation means; and the actuator that operates the vehicle to drive the vehicle at a constant speed based on the output of the vehicle speed sensor. In an automatic speed governor equipped with a control device, an actual vehicle speed storage means stores the actual speed of a running vehicle based on a signal from the vehicle speed sensor, and a set speed memory stores a set vehicle speed based on a signal from the speed governor set switch. an operating time calculating means for calculating the operating time of the actuator at the initial stage of automatic speed regulation from the actual vehicle speed and the set vehicle speed, and an actuator control means for controlling the actuator based on the calculation result. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16004083A JPS6050038A (en) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | Automatic speed governor for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16004083A JPS6050038A (en) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | Automatic speed governor for vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6050038A true JPS6050038A (en) | 1985-03-19 |
| JPH0471728B2 JPH0471728B2 (en) | 1992-11-16 |
Family
ID=15706630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16004083A Granted JPS6050038A (en) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | Automatic speed governor for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6050038A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6394040U (en) * | 1986-12-03 | 1988-06-17 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5611518A (en) * | 1979-07-09 | 1981-02-04 | Nippon Soken Inc | Control unit for constant speed running for vehicle |
| JPS57129933U (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-13 |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP16004083A patent/JPS6050038A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5611518A (en) * | 1979-07-09 | 1981-02-04 | Nippon Soken Inc | Control unit for constant speed running for vehicle |
| JPS57129933U (en) * | 1981-02-09 | 1982-08-13 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6394040U (en) * | 1986-12-03 | 1988-06-17 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0471728B2 (en) | 1992-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3358509B2 (en) | Travel control device for vehicles | |
| US5574644A (en) | Automatic brake control system | |
| JP4436932B2 (en) | Automobile speed control device | |
| JPS6050035A (en) | Automatic speed governor of motorcycle | |
| JPH0727232Y2 (en) | Vehicle constant-speed traveling device | |
| JPH0790720B2 (en) | Car constant speed running device | |
| US6272416B1 (en) | Vehicle drive force control device | |
| JPH01249534A (en) | Vehicle control device | |
| JPS6050038A (en) | Automatic speed governor for vehicle | |
| JPS6050036A (en) | Automatic speed governor of motorcycle | |
| JP2585055B2 (en) | Transmission creep torque control device | |
| JP3204840B2 (en) | Constant speed cruise control device for vehicles | |
| JP3893831B2 (en) | Auto cruise control method | |
| JPH0443132A (en) | Automatic constant speed traveling device | |
| JP2613619B2 (en) | Vehicle constant speed driving control method | |
| JPS62160924A (en) | Constant speed travel device for automobile | |
| JPH05254405A (en) | Brake auxiliary system | |
| JPS61129336A (en) | Automatic car speed control unit | |
| JP3983086B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus and method | |
| JPH035330B2 (en) | ||
| JP2711858B2 (en) | Automotive traction control device | |
| JPH11314541A (en) | Automatic brake device | |
| JP2956325B2 (en) | Vehicle output control device | |
| JPS61188238A (en) | Vehicle clutch device | |
| JPH0491333A (en) | Driving controller of vehicle |