JPS6047999A - Arm type mechanism - Google Patents
Arm type mechanismInfo
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- JPS6047999A JPS6047999A JP15493883A JP15493883A JPS6047999A JP S6047999 A JPS6047999 A JP S6047999A JP 15493883 A JP15493883 A JP 15493883A JP 15493883 A JP15493883 A JP 15493883A JP S6047999 A JPS6047999 A JP S6047999A
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- Japan
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- arm
- link
- links
- shaped
- piston
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- Pending
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- Mechanical Control Devices (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は伸縮並びに屈折自在な腕形戦猫に関する。[Detailed description of the invention] [Technical field of invention] TECHNICAL FIELD The present invention relates to a telescopic and bendable arm-shaped war cat.
近年、原子力関連施設においては、被曝億減や省力化を
図るために、保守点検、計測等を遠隔操作によって行な
うことが要求されている。また、一般産業においても各
独の遠隔操作が行なわれている。In recent years, in nuclear power related facilities, in order to reduce radiation exposure and save labor, it has become necessary to perform maintenance inspections, measurements, etc. by remote control. In addition, remote control is also being used in general industries.
このような遠＠操作を行なうために、従来は移動する無
人車にマニピュレータ等を搭載し、目的の場所に接近し
た後に、マニピュレータを伸縮等させて作業を行なって
いた。In order to perform such remote operations, conventionally a manipulator or the like is mounted on a moving unmanned vehicle, and after approaching the target location, the manipulator is extended or contracted to perform the work.
しかしながら、作業空間には障害物などにより無人車の
接近距離に限界があり、また、マニピュレータには腕の
長さが限られているため、その作業性には限界があり、
更に直線的に伸長した状態で縮めることができず、作業
能率的にも問題があった。However, there is a limit to the approach distance of an unmanned vehicle due to obstacles in the work space, and the length of the manipulator's arm is limited, so there is a limit to its workability.
Furthermore, it was impossible to retract the linearly extended state, which caused problems in terms of work efficiency.
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、伸長
状態において伸縮自在であり、しかも屈折自在であり、
作業範囲が広く、小型＠量の腕形機構を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of these points, and is capable of freely expanding and contracting in an extended state, and is also bendable.
The purpose is to provide a small-sized arm-shaped mechanism with a wide working range.
本発明の腕形機構は、複数の環状部材を軸方向に配列し
、隣接する環状部材をそれぞれ伸長折畳自在なリンク機
構によってヒンジ結合させ、各リンク機構を伸縮せしめ
る伸縮機構等設けて形成されている。The arm-shaped mechanism of the present invention is formed by arranging a plurality of annular members in the axial direction, connecting each adjacent annular member by a link mechanism that can be expanded and folded by a hinge, and providing a telescoping mechanism for expanding and contracting each link mechanism. ing.
〔発明の実施例〕
以下、第１図から第６図に示す本発明の実施例について
説明する。[Embodiments of the Invention] Hereinafter, embodiments of the present invention shown in FIGS. 1 to 6 will be described.
第１図から第３図は本発明の一実施例を示し、８１図は
収縮した状態を示し、第３図は伸長しかつ屈折した状態
を示している。1 to 3 illustrate an embodiment of the invention, with FIG. 81 showing the contracted state and FIG. 3 showing the extended and bent state.
本実施例では、値数（５個）の円筒状の環状部材１ａ、
ｌｂ、 ｌｃ、 ｌｄ、 ｌｅをその軸線方向に配列
し、各環状部材１ａ、 ｌｂ、 ｌｃ、 ｌｄ、 ｌｅ
をそれぞれ上下に対向する一対のリンク機構２，２によ
って相互にヒンジ結合し、一端の環状部材１ａを固定部
３に固着し、他端の環状部材１ｅに検出器４を取付けて
いる。各リンク機構２は伸長折畳駆動に形成されている
。すなわち、第１図および第２図に示すように、各リン
ク機構２は、２本のリンク２ａ。In this embodiment, the number (5) of cylindrical annular members 1a,
lb, lc, ld, le are arranged in the axial direction, and each annular member 1a, lb, lc, ld, le
are hingedly connected to each other by a pair of link mechanisms 2, 2 facing each other vertically, an annular member 1a at one end is fixed to a fixed part 3, and a detector 4 is attached to an annular member 1e at the other end. Each link mechanism 2 is configured to have an extension-folding drive. That is, as shown in FIGS. 1 and 2, each link mechanism 2 includes two links 2a.
２ａを相互に枢軸２ｂによりヒンジ結合し、それぞれの
他端を各環状部材１ａ・・・の円周面に突設した取付は
ブラケット５に枢軸２ｃを介してヒンジ結合されている
。そして、谷リンク機構２の２本のリンク２ａ、２ａ間
にはリンクを伸長折畳駆動する伸縮機構として、シリン
ダ、ピストン機構６゜６が枢軸６ａ、６ａを介して取付
けられている。2a are hingedly connected to each other by a pivot shaft 2b, and the other end of each annular member 1a is hingedly connected to the bracket 5 through a pivot shaft 2c. A cylinder and piston mechanism 6.degree. 6 is attached between the two links 2a, 2a of the valley link mechanism 2 via pivots 6a, 6a as a telescoping mechanism for driving the links to extend and fold.
次に、本実施例の作用を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.
第１図の収縮状態から、各シリンダ、ピストン機構６，
６に圧力流体を送給して、ピストン６ｂを突出させると
、各リンク２，２が徐々に伸長され、第３図のように腕
全体が伸長される。この時、上下一対のシリンダ、ピス
トン機構６，６の伸長量を等しくすれば、各環状部材１
ｂ、 Ｉｃ、 ｌｄ、 ｌｅが［線状態にして伸長し、
また、上下一対のシリンダ、ピストン機構６，６の伸長
量を異ならせると第３図の先端部のように腕を屈曲させ
ることができる。From the contracted state shown in FIG. 1, each cylinder, piston mechanism 6,
When the piston 6b is caused to protrude by supplying pressure fluid to the piston 6, each link 2, 2 is gradually extended, and the entire arm is extended as shown in FIG. At this time, if the extension amount of the upper and lower pair of cylinders and piston mechanisms 6, 6 is equal, each annular member 1
b, Ic, ld, le [stretch into a line state,
Furthermore, by varying the amount of extension of the pair of upper and lower cylinders and piston mechanisms 6, 6, the arm can be bent as shown at the tip in FIG.
腕の収縮は各シリンダ、ピストンＢｙ６．６のピストン
６ｂを引込むことにより行なわれる。Retraction of the arm is carried out by retracting the piston 6b of each cylinder, piston By 6.6.
このように本実施例の腕形機構は、直線状態で伸縮自在
であり、また屈折自在である。In this way, the arm-shaped mechanism of this embodiment is extendable and retractable in a straight line, and is also bendable.
第４図は伸縮機構の他の実施例を示し、リンク機ｆ＃２
の一方のリンク２ａの中間部にモータ７を固着し、この
モータ７の出力軸７ａに固着したウオーム８を他方のリ
ンク２ａの端部に枢＠２ｂと同心にして固着したウオー
ムホイール９に噛合させて形成したものである。Figure 4 shows another embodiment of the telescoping mechanism, link machine f#2
A motor 7 is fixed to the intermediate part of one link 2a, and a worm 8 fixed to the output shaft 7a of the motor 7 is meshed with a worm wheel 9 fixed to the end of the other link 2a concentrically with the pivot @2b. It was formed by
本実施例ではモータ７を正逆回転させることにより、ウ
オームホイール９を正逆回転させ、各リンク２ａ、２ａ
の挟角を変化させることにより、環状部材１ａ、ｌｂの
間隔を可変駆動させる。本※施例では、モータ７の回転
数を制御することにより、前記実施例よりｆ４夏よく腕
の伸縮量を調節することができる。In this embodiment, by rotating the motor 7 in the forward and reverse directions, the worm wheel 9 is rotated in the forward and reverse directions, and each link 2a, 2a
By changing the included angle, the distance between the annular members 1a and lb is variably driven. In this example, by controlling the rotation speed of the motor 7, the amount of extension and contraction of the arm can be adjusted better than in the previous example.
ｇ５図（ａ）（ｂ）は伸縮機構の更に他の実施例を示し
、固定部３にシリンダ、ピストン機構６を設け、このシ
リンダ、ピストン機構６のピストン６ｂを可撓性を有す
るインナアウタワイヤ１０のインナワイヤ１０を介して
リンク機構２の遠方のリンク２ａに連結し、アウタワイ
ヤ１０ｂをもって固定部３と近い方のリンク２ａとを連
結し、更に両リンク２ａ。g5 Figures (a) and (b) show still another embodiment of the telescopic mechanism, in which the fixed part 3 is provided with a cylinder and a piston mechanism 6, and the cylinder and the piston 6b of the piston mechanism 6 are connected by flexible inner and outer wires. 10 to the far link 2a of the link mechanism 2 via the inner wire 10 of 10, and connect the fixing part 3 to the near link 2a using the outer wire 10b, and further connect both links 2a.
２ａ間に圧縮ばね１１を張設して形成したものである。It is formed by tensioning a compression spring 11 between 2a.
本実施例では、圧縮はね１１の弾力に抗してシリンダ、
ピストン機構６のピストン６ｂを引込むことにより、内
環状部材１ｂ、ｌｃを近接させ、ピストン６ｂを突出さ
せて圧縮ばね１１の弾力により両リンク２ａ 、 ２ａ
を開角させて内環状部材１ｂ、ｌｃを離間させる。本実
施例では、シリンダ、ピストン機構６を固定部３に設け
たので、碗部は前記各実施例より軽量化される。In this embodiment, the cylinder resists the elasticity of the compression spring 11,
By retracting the piston 6b of the piston mechanism 6, the inner annular members 1b and lc are brought close to each other, the piston 6b is made to protrude, and the elasticity of the compression spring 11 causes both links 2a and 2a to be moved closer together.
The inner annular members 1b and lc are separated by opening the inner annular members 1b and lc. In this embodiment, since the cylinder and piston mechanism 6 are provided in the fixed part 3, the bowl part is lighter than those in the previous embodiments.
第６図は伸羅機４４の更に他の実施例を示し、両リンク
２ａ 、 ２ａ間に形状記憶合金からなるばね１２を張
設し、このばね１２に付設した加熱系子（図示せず）に
よりばね１２の温度を調節してばね全長を変化させ、両
リンク２ａ、２ａを開閉させるように形成したものであ
る。FIG. 6 shows still another embodiment of the stretcher 44, in which a spring 12 made of a shape memory alloy is stretched between both links 2a, and a heating system (not shown) attached to this spring 12 is shown. The temperature of the spring 12 is adjusted to change the overall length of the spring, thereby opening and closing both links 2a, 2a.
このように本発明の腕形機構は、直線状態において伸縮
でき、更に屈折できるから、先端に取付けた検出器等を
対象物に自由に近接させることができ、障害物を廻避し
て伸縮でき、作業可能な範囲が極めて広くなり、しかも
小型軽量である等の効果を奏する。In this way, the arm-shaped mechanism of the present invention can extend and contract in a straight line state and can also bend, so the detector attached to the tip can be freely approached to the object, and it can extend and contract while avoiding obstacles. The workable range is extremely wide, and it is also small and lightweight.
第１図から第３図は本発明の腕形機構の一芙施例を示し
、第１図は収縮状態を示す縦断側面図、第２図は第１図
の■−［線に沿った断面図、第３図は伸長屈折状態を示
す縦断側面図、第４図、第５図（ａ）（ｂ）および第６
図は、それぞれ伸縮機構の他の実施例を示す縦断側面図
である。
ｌａ、ｌｂ、ｌｃ、ｌｄ、１ｅ−＝ｉｊｉ状部材、２・
・・リンク機構、２ａ・・・リンク、３・・・固定部、
６・・・シリンダ、ピストン機構、６ ｂ・・・ピスト
ン、７・・・モーフ、７ａ・・・重力軸、８・・・ウオ
ーム、９・・・ウオームホイール、】０・・・インナア
ウタワイヤ、１１・・・圧縮ばね、１２・・ばね。
出願人代理人 猪 股 苗1 to 3 show one embodiment of the arm-shaped mechanism of the present invention, FIG. 1 is a vertical cross-sectional side view showing a contracted state, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line Figures 3 and 3 are longitudinal sectional side views showing the extended and bent state, Figures 4, 5 (a), (b), and 6.
The figures are longitudinal sectional side views showing other embodiments of the telescoping mechanism. la, lb, lc, ld, 1e-=iji-shaped member, 2.
... Link mechanism, 2a... Link, 3... Fixed part,
6... Cylinder, piston mechanism, 6 b... Piston, 7... Morph, 7a... Gravity axis, 8... Worm, 9... Worm wheel, ]0... Inner outer wire , 11... compression spring, 12... spring. Applicant's agent Nae Inomata
Claims (1)
材をそれぞれ伸長折畳自在なリンク機構によってヒンジ
接合させるとともに、各リンク機構を伸縮せしめる伸縮
機構を設けたことを特徴とする腕形機構。 ２、伸縮機構は、リンク間にヒンジ結合されたシリンダ
、ピストン機構により形成されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の腕形機構。 ３、伸縮機構は、一方のリンクに固着したモータの出力
軸に取付けたウオームを、他方のリンクのヒンジ結合部
に固着したウオームホイルに噛合させて形成されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の腕形機構
０ ４、伸縮機構は、圧縮ばねを張設した両リンクを、固定
部に固着したシリンダ、ピストン３幾構のピストンと固
定部上に、インナアウタワイヤを介してそれぞれ連結し
て形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の腕形機構。 ５、伸縮機構は、両リンク間に張設された形状記憶合金
からなるばねによって形成されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の腕形機構。[Scope of Claims] 1. A plurality of annular members are arranged in the axial direction, and the annular members that are in instant contact are hinge-connected by link mechanisms that can be expanded and folded, and an expansion mechanism that expands and contracts each link mechanism is provided. An arm-shaped mechanism featuring 2. The arm-shaped mechanism according to claim 1, wherein the telescoping mechanism is formed by a cylinder and piston mechanism hinged between links. 3. The telescoping mechanism is formed by meshing a worm attached to the output shaft of a motor fixed to one link with a worm foil fixed to the hinge joint of the other link. 4. The arm-shaped mechanism described in Range 1 is a telescopic mechanism in which both links tensioned with compression springs are connected to a cylinder fixed to a fixed part, pistons 3, several pistons and fixed part via an inner-outer wire. Claim 1, characterized in that the first and second claims are formed by being connected to each other.
The arm-shaped mechanism described in section. 5. The arm-shaped mechanism according to claim 1, wherein the expansion and contraction mechanism is formed by a spring made of a shape memory alloy stretched between both links.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15493883A JPS6047999A (en) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | Arm type mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15493883A JPS6047999A (en) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | Arm type mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6047999A true JPS6047999A (en) | 1985-03-15 |
Family
ID=15595212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15493883A Pending JPS6047999A (en) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | Arm type mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6047999A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7828075B2 (en) | 2003-07-08 | 2010-11-09 | British Nuclear Fuels Plc | Remote tooling |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15493883A patent/JPS6047999A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7828075B2 (en) | 2003-07-08 | 2010-11-09 | British Nuclear Fuels Plc | Remote tooling |
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