JPS6030604A - 走行農機の自動作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 仁の発明はトラクタ、コンバイン、植付機等の走行農機
を、圃場において自動走行させ、又、夫々の地点にて作
業機や作業部の昇降動作や、作動開始と終了を行うよう
に構成した自動作業装置に関するものである。

この種の自動作業装置として特開昭５７−８９７０１号
が知られて込るが、平面的（２次元的）な圃場における
夫々の位置での走行態様と作業態様の標準データーを、
記憶させておくものであって％かかる方式では数多いデ
ーターを解析して記憶させるのに、通常のディジタルコ
ンピュータの娼き大容量の記憶装置と人出刃装置を必要
とするので、全体の装置が複雑でコストの高いものとな
づている。

そこでこの発明においては、圃場での位置及び夫々の位
置における走行速度、作業動作等の設定置を、線状処理
部によって１走行程毎に直ｍ秋に解析処理して記憶する
仁とにより、解析、記憶及び制御動作が簡易化されてコ
ストも低廉となるようにしにものであって、次の技術的
手段を構した。

即ち、圃場内における走行農機の位置を位置計測手段に
よって検出して、入力記憶手段に記憶されている動作指
令によって走行農機の舵取方向、走行速度、作業動作等
の作業状態に関する動作指令を、比較制御手段から動作
制御手段に与えるようにした自動作業装置において、上
記入力記憶手段［７１ＦＣ，圃場＋１１における走行区
域の隅部な回向点（ｋｌ（８１・・・とじて記憶して走
行方向に沿って隣接する２個の回向点間を適宜間隔に分
割し、この分割点を直線上の座標として記憶すると共に
、各座標におげろ上記作業状態の設定値として記憶する
線状処理部Ｑｌを設げ１位置計測手段［６３による計測
値が線状処理部σＱの上記座標に合致するように動作制
御手段に）に走行方向の動作指令を与えると共に、夫々
の座標位置における上記作業状態に関する動作指令を動
作制御手段に）に与えるように比較制御手段Ｃ１５）を
構成した走行農機の自動作業装置である。

そしてこのように構成したので、仁の発明においては次
の技術的効果を得ている。

即ち、走行方向に溢って隣接する２個の回向点間を直線
状の座標として線状処理部ａＱＫｔｆ％　１走行行程毎
に舵取方向、走行速度、作業動作等の設定値を記憶して
いるので、設定値の書込記憶処理及び、呼出処理動作が
きわめて簡単であって、しかも、走行行程毎に入出力処
理及び、動作制御手段に指令を与えるので、入出力処理
及び動作指令に必要なデータ処理機能は、小さいものに
て足りることになり、全体として装置が簡単でコストの
低廉な自動作業装置が得らｒｔに０ 次に仁の発明の１実施例を説明する。

第１図に圃場Ｅｌ）の１例を示しにか、その任意の位置
に適宜個数の方位信号機（２ｍ）（１！ｂ）を設置し、
走行農機（８）に方位信号受信機（４）を乗せて、方位
信号機（２ｍ）（２ｂ）と方位信号受信機（４）との互
層Ｃ／（、Ｘ＾）を、例えば信号波の到達時間等により
位置算出部（５）（例えば方位信号機（２１）と１体に
設置しである）が、走行農機（８１の現在の位置を算出
するようＶｃ１位置計測手段（６）を構成する。

そして、圃場（１）内の夫々の位置での走行農機（８）
や作業機器の標準的な舵取方向、走行速度、駆動速度等
のデータを設定し記憶しておくための入力記憶手段（７
）は、データ入力機（８１Ｋよって解析算出部（９）に
１次述の設定値を入力し、圃場ｉｌｌにおける夫々の位
置にリンクされた形となって線状処理部［ＩＧに記憶さ
れるようにする。

即ち、上記設定Ｉ［は、走行農機（８）の起動、停止、
ブレーキ操作、走行速度、舵取方向、植付装置等の作業
部又はロータリ等の作業機等の作業機器（２）の動作状
態、即ち、作動速度、動作位置等の標準的なデータであ
って、手動に裏って入力を行い。

成員は、圃場（１）を作業走行したときの走行速度等の
標準的なデータを位置算出部（５１と連動させて自動的
に入力することＶＣなる。

圃場（１１は、第１図のように走行区域の隅部な。

回向点図（８１（０１（Ｄ）・・・とじて定め、走行方
向即ち、囚→（８１又は＋８１→（５）の方向に平行で
ない隣接する回向点（Ｂ）と（Ｕ、（（２）と■】％（
同と囚の間を、適宜なピッチに計算処理によって（例え
ば位置算出部（５１にて）分割するものであム例えば耕
転作業の場合ＩＣは。

耕耘幅に略等しいピッチで分割して、これらの新たな回
向点を（ＢＩＪ（Ｏ□）、（Ａ３）メ’Ｊ＞　（Ａｌ）
とし、そして走行方向に沿って互に隣接する回向点（５
）→（Ｂ１１（Ｂ□）→（八〇）％　（Ａｍ）→（０１
・・・の間を適宜な間隔で分割してこの分割点を、例え
ば回向点図（囮間では直線上の座標（ｘ、、ｙｏ）、（
Ｘｏ、　Ｙ、　）　・−−−−−（ｘｏ、Ｙｎ　）とし
て線状処理部αωに記憶させる。

そして、上記設定値としての標準的なデータを、自動的
に入力する方法としては、まず、回向点図から［８１に
向って走行１［叫を、標準的な状態で作業走行させて、
座標（ｘ、、ｙ、）、（ｘｏ、ｙ□）、・・川・毎に、
走行速度、舵取方向、作業機器（ロ）の動作状態である
駆動速度１作動性さ１等のデータを、夫々の検出器（Ｉ
ｇａ）（１２ｂ）・・から集めて、データ入力機（８１
の自動入力部［１３）；ｏｈら解析算出部（９３Ｋ入力
されるよう構成し、次に回向点（Ｂ）→（Ｂ□）、（Ｂ
□）→（Ａｌ）Ｔｈ　Ｃ人□）→（人、）、・・・・・
・のように走行させて、逐次、上記入力操作を行うこと
になる。

又、仁のデータは、データ入力機（８）の手動入力−４
からも解析算出部（９）に入力できるように構成してあ
り、例えば圃場（１）の縮小図形及び、前記回向点（５
）、ｉｌ＋　・・・と座標（ｘｏ、ｙ、λ（ｘｏ、　ｙ
ｌ）、　・・−・・・を。

データ入力機（８］のプラウィ管に描かせて、ライトペ
ンにて夫々の座標（Ｘい°Ｙ０人・・・・・・を指定し
て手動入力部（１４ｊの例えば入カキ−を叩いて上記標
準的なデータを入力するものである。

したがって、例えば回向点（至）の座標（Ｘｏｂ　Ｙｏ
）では、データとして、走行うラッチオン、アクセル増
速、作業機器芒駆動クラッチオン等が入力処理記憶され
、又、回向点（Ｂｌの座標（Ｘ０％　Ｙｎ　）では、作
業機器駆動クラッチオフ、作業器吊上、ブレーキ操作、
約１８０’右旋回、等が入力処理されることＶＣなる。

位置計測手段（６］と入力記憶手段（７１の夫々の出力
は、比較制御手段（２）にて比較処理されるが、位置計
測手段（６）によって計測されに走行農機（８）の位置
が、線状処理部Ｑｌの座標ＣＸｏｓ　Ｙｏ）ｓ　（Ｘｏ
、Ｙ４人・・・・・・に逐次合致するように、仁の比較
制御手段（ロ）から動作制御手段α句に走行方向に関す
る指令を与えるよつＷｃ構ｔＪｘ、造４ｃ、そして、走
行農機（８１が成る座標位置＆Ｃあるとき、この座標に
リンクされて入力記憶手段（７）の線状処理部αＧに記
憶されている走行農機（３）の舵取方向、走行速度、プ
レー中状態等や。

作業機器（２）の上下位置、駆動速度等の作業状態を、
比較制御手段（ロ）を介して動作制御手段（２）に指令
を与えるように構成している。

動作制御手段Ｑ６）は、第８図の例示のように、走行農
機【３）の舵取機構ａｆ）、走行変速機構（ト）、ブレ
ーキ機構−１走行うラッチ機構■、作業機器昇降機構（
２１）、Ｐ’Ｉ’０クラッチ機構−％ＰＴＯ変速機構−
等を、比較制御手段（ロ）から指令される上記作業状態
に動作させるべ七′制御を行うものであって、適宜な検
出器をｃｆＬらの機構に取付けて、その制御結果を比較
制御手段−Ｉｃフィード六ラック、追従制御を行うよう
に構成しても良い。

そして、位置計測手段（６１の位置算出部（５１，入力
記憶手段（７）、比較制御手段（ロ）等＃ｉ、制御ユニ
ット（財）として圃場（１）の周囲に、例えば第１図に
例示し７Ｃように、方位信号機（３ｂ）と１体に、地上
に設置しても良（、或＾は、走行農機（８］に搭載して
も良いものであって、地上にこの制御ユニット（社）を
設置したときｒｃは、走行農機（８）との間を、送受信
装置によって結合することになる。

なお、線状処理部σＱにおける作業状態の設定匝を１例
えば磁気テープに記録、保存しておいて、方位信号機（
２ａ）（３ｂ）の設置位置が、常に一定位置となるよう
ＶＣ，目標柱を埋設するなどして、座標と設定匝の関係
を変えなくて良いようにすれば、同一農作業を、同じ磁
気テープを用いて反覆することができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の１実施例を示すもので、第１図は作業態
様説明図、第２図は全体の制御ブロック図、第８図は第
２図の要部のブロック図である。 符号説明 （ＩＩ・・・・・・圃場　（８１・旧・・走行農機（６
）・・・・・・位置計測手段　【７）・・・・・・入力
記憶手段ａＳ・・・・・・線状処理部　Ｑ９・・・・・
・比較制御手段−・・・・・・動作制御手段 囚（８３（０）・・・、（Ａ□）（人、）・・・、・・
・・・・回向点（ＸいＹ０バＸ。、Ｙｌ）・・・・・・
座標；−ｊ ｍ−，，、−，７

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 圃場内における走行農機の位置を位置計測手段によって
   検出して、入力記憶手段に記憶されている動作指令によ
   って走行農機の舵取方向、走行速度、作業動作等の作業
   状態に関する動作指令を比較制御手段から動作制御手段
   に与えるようにした自動作業装置において、上記入力記
   憶手段に、圃場における走行区域の隅部な回向点として
   記憶して走行方向に沿って隣接する２個の回向点間を適
   宜間隔に分割し、この分割点を直線上の座標として記憶
   すると共に、各座標にか灯る上記作業状態の設定置を記
   憶する線状処理部を設け１位置計測手段による計測値が
   線状処理部の上記座標に合致するように動作制御手段に
   走行方向に関する動作指令を与えると共ＶＣ１夫々の座
   標位置における上記作業状態に関する動作指令を動作制
   御手段に与えるようにした比較制御手段を構成してなる
   走行農機の自動作業装置。