JPS60263682A - Selector for follow-up position - Google Patents
Selector for follow-up positionInfo
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- JPS60263682A JPS60263682A JP12016084A JP12016084A JPS60263682A JP S60263682 A JPS60263682 A JP S60263682A JP 12016084 A JP12016084 A JP 12016084A JP 12016084 A JP12016084 A JP 12016084A JP S60263682 A JPS60263682 A JP S60263682A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野J
この発明は、ロボット等の自動作業機械装置を載置した
可動ベースをコンベアに追従走行させるようにした追従
装置における追従位置選択装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Field of Application J) This invention relates to a follow-up position selection device in a follow-up device in which a movable base on which an automatic working machine such as a robot is mounted follows a conveyor. be.
〔従来の技術J
近時、例えば自動車製造工場では、従来作業員が行なっ
ていた各種の組付作業を種々開発されている産業用ロボ
ットや専用機(自動ねじ締め機等)などの自動作業機械
装置に行なわせようとする試みか盛んになされている。[Conventional Technology J] In recent years, for example, in automobile manufacturing factories, automatic working machines such as industrial robots and specialized machines (automatic screw tightening machines, etc.) have been developed to perform various assembly tasks that were traditionally performed by workers. There are many attempts to make devices do this.
ところで、このような自動作業機械装置は、一般に作業
エリア内の所定位置に位置決めされたワークに対して、
予め教示した作業又は特定の作業を行なうようになって
いるため、作業エリア内へのワークの搬入、搬出をタク
ト送りのコンベア、(シャトルコンベアフによって行な
うのが望ましい。By the way, such automatic working machines generally move the workpiece positioned at a predetermined position within the work area.
Since the work is to be taught in advance or to perform a specific work, it is preferable to carry the work into and out of the work area using a tact conveyor (shuttle conveyor).
しかしなから、望ましくはあっても、各種の組付(アセ
ンブ1月作業を行なっている現行のラインに設備されて
いるコンベアの殆どが、パワーアンドフリーコンベアや
スラットコンベアなどのコンティニュアスコンベアであ
り、このコンティニュアスコンベアをタクト送りのコン
ベアに変更するのに要する厖大な設備コストの事を考え
ると、タクト送りのコンベアを利用せずに、自動作業機
械装置の作業態様の方をコンティニュアスコンベアに適
合させる工夫をした方か良いことは明らかである。However, although it is desirable, most of the conveyors installed on the current lines that perform various assembly operations are continuous conveyors such as power and free conveyors and slat conveyors. However, considering the huge equipment costs required to change from a continuous conveyor to a tact conveyor, it is recommended to continuously change the working mode of automatic work equipment instead of using a tact conveyor. It is clear that it would be better to devise a way to adapt it to the assemble conveyor.
その工夫の1つとして、例えばロボットの動作の汎用性
を利用した次のような周知の方法を掲げることができる
。One of the ways to do this is to use the following well-known method that takes advantage of the versatility of the robot's movements.
すなわち、ロボットがその可動範囲内であれば自由に動
けることを利用して、一定期間ロボットとコンティニュ
アスコンベアとの間で動きの同期を取ることにより、ロ
ボット自体にコンベアへの追従をさせつつ作業を行なわ
せる方法である。In other words, by taking advantage of the fact that the robot can move freely within its range of motion, by synchronizing the movements of the robot and the continuous conveyor for a certain period of time, the robot itself can follow the conveyor. This is a method of getting work done.
しかしながら、この方法はコンベアにワークを載せたり
、コンベアからワークを取り出すような非常に簡単なビ
ックアンドプレース作業には向いているが、複雑な動作
を伴う各種の組付作業には殆ど向いていない。However, although this method is suitable for very simple big-and-place work such as placing a work on a conveyor or taking a work out from a conveyor, it is hardly suitable for various types of assembly work that involve complex movements. .
何故なら、そのような作業では作業軌跡が非常に複雑に
なるが、作業軌跡が複雑になると、ロボット側のコンヘ
アに対する同期制御が非常に複雑になるからであり、又
1つの作業に要する時間とコンベアの速度とロボットの
可動範囲との関係によっては、ロボットがその追従可能
範囲内で作業を完了し切れなけれなくなる恐があるから
である。This is because the work trajectory becomes very complicated in such a task, and when the work trajectory becomes complicated, the synchronization control of the robot's conhair becomes very complicated, and the time required for one task also increases. This is because, depending on the relationship between the speed of the conveyor and the movable range of the robot, the robot may not be able to complete the work within its followable range.
ま゛た。上記のような方法では、動きに汎用性のない専
用機には適用できないと云う問題もあった。I did. The above method also has a problem in that it cannot be applied to special-purpose machines whose movements are not versatile.
このような問題の解決策として考えられるのは、コンテ
ィニュアスコンベアの搬送方向に沿って走行し得る台車
に自動作業機械装置を乗せると共に、その台車とコンベ
アとを一定区間たけメカ的に連結して、自動作業機械装
置が作業を終了するまで該装置をコンベアに追従させる
方法である。A possible solution to this problem is to place the automatic working machine on a cart that can travel along the conveyance direction of a continuous conveyor, and to mechanically connect the cart and the conveyor for a certain distance. In this method, the automatic work machine follows the conveyor until the work is completed.
しかしながら、このような方法を採用するには、両者を
メカ的に連結したり、離したりする着脱装置を開発して
既存のコンベアに多数段けなけれはならないなどの部列
かあるばかりか、コンベアに対する負荷軽減対策や追従
開始時の衝撃緩和対策などを施す必要があるなど多くの
解決しなければならない課題がある。 □
そこで1本出願人は先に、コンベア側の追従位置とロボ
ット等の自動作業機械装置を載置した可動ベース側の基
準位置との間のコンベア搬送方向に関する相対位置偏差
を逐次検出しながら、その゛検出した相対位置偏差が零
になるように可動ベースの走行を制御して、可動ヘース
をコンベアに追従させる追従方法(特願昭59−778
46号)を提案し、この方法を適用した追従装置を開発
して、前述の問題の解決を図っている。However, in order to adopt such a method, not only would it be necessary to develop an attachment/detachment device to mechanically connect and separate the two, and install multiple stages on the existing conveyor, but the conveyor There are many issues that need to be solved, such as the need to take measures to reduce the load on the vehicle and to cushion the shock at the start of tracking. □ Therefore, the applicant first detected the relative positional deviation in the conveyor conveyance direction between the follow-up position on the conveyor side and the reference position on the movable base side on which an automatic working machine device such as a robot is mounted, while sequentially A tracking method in which the movable base follows the conveyor by controlling the travel of the movable base so that the detected relative position deviation becomes zero (Japanese Patent Application No. 59-778
No. 46) and developed a tracking device applying this method to solve the above-mentioned problems.
〔発明が解決しようとする問題点」
しかしながら、上記の追従方法を適用した追従装置では
、コンベア側で定められた1つの追従位置に可動ベース
を追従させるようにしているため。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the tracking device to which the above tracking method is applied, the movable base is made to follow one tracking position determined on the conveyor side.
コンベアによって搬送されるワークに対して1つの作業
を行なう場合や複数の作業を行なう場合でもそれ等の作
業をロボットとワークとの相対位置関係を変化させずに
行なえる場合には何ら問題はないが、例えば自動車の車
体にフロントウィンドカラスとリアウィンドガラスを組
み付ける作業のように、複数の作業をロボットとワーク
との間の相対位置関係を変化させずに行なうことができ
ない場合、言い換えるとロボットの可動範囲が複数の作
業を行ない得る広い作業エリアをカバーできない場合に
は対応できないという問題があった。Even when performing one operation or multiple operations on a workpiece transported by a conveyor, there is no problem as long as these operations can be performed without changing the relative positional relationship between the robot and the workpiece. However, when multiple tasks cannot be performed without changing the relative positional relationship between the robot and the workpiece, such as when assembling a front windshield glass and a rear window glass onto a car body, in other words, the robot's There is a problem in that it cannot be used when the movable range cannot cover a wide work area where multiple tasks can be performed.
この発明は、このような問題を解決するために必要な技
術を提供しようとするものである。This invention aims to provide the technology necessary to solve such problems.
L問題点を解決するための手段J
そこで、この発明による追従位置選択装置にあっては、
前述したような追従装置において、2枚の反射板のうち
の少なくとも一方を裏面反射板として両反射板を互いに
直交させて形成したく字状の反射体を、コンベア側の予
め定めた複数の追従位置にそれ等の各追従位置毎に各々
の裏面反射板の板厚を異ならせて取り付けると共に、可
動ベース側からく字状の反射体に光を照射して反射させ
た反射光に基づいて、可動ベースが追従すべきコンベア
側の追従位置を選択する選択手段を設けて構成する。Means for solving the L problem J Therefore, in the follow-up position selection device according to the present invention,
In the above-mentioned tracking device, a dogleg-shaped reflector formed by making at least one of the two reflecting plates as a back reflecting plate and making both reflecting plates orthogonal to each other is used to control a plurality of predetermined tracking units on the conveyor side. At the same time, the thickness of the back reflector is changed for each follow-up position, and the light is irradiated from the movable base side to the dogleg-shaped reflector. Based on the reflected light, The movable base is configured to include a selection means for selecting a follow-up position on the conveyor side to be followed by the movable base.
5作 用〕
このように構成した追従位置選択装置を用いれば、可動
ベースが追従すべき追従位置を代えることによって、コ
ンベア側の複数の追従位置の何れにも可動ベースを追従
させることができるようになる。5. Effect] By using the following position selection device configured as described above, by changing the following position to be followed by the movable base, the movable base can be made to follow any of the plurality of following positions on the conveyor side. become.
(実 施 例J
以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。(Embodiment J Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
第1図は、この発明による追従位置選択装置を適用した
ウィンドカラス組付作業ステージまわりの斜視構成図で
ある。FIG. 1 is a perspective view of the structure around a wind crow assembly work stage to which a follow-up position selection device according to the present invention is applied.
同図において、1はスラットコンベアであり、図に現わ
れないチェーンによってスラット1aを矢示Y方向に所
定の速度(例えば2.2m/win)で駆動するように
なっている。In the figure, 1 is a slat conveyor, and the slat 1a is driven in the direction of arrow Y at a predetermined speed (for example, 2.2 m/win) by a chain not shown in the figure.
そして、このスラットコンベア1のスラット1a上には
、所定間隔毎に車体載置用の治具2を取り付けてあり、
この治具2上の予め定めた位置に車体3を所定の着座姿
勢で載置して、その車体3を矢示Y方向に所定の搬送速
度で順次搬送するようになっている。On the slats 1a of this slat conveyor 1, jigs 2 for mounting vehicle bodies are attached at predetermined intervals.
The vehicle body 3 is placed at a predetermined position on the jig 2 in a predetermined sitting posture, and the vehicle body 3 is sequentially transported in the direction of arrow Y at a predetermined transport speed.
スラット1a上の各冶具2には、夫々車体6の前方部側
と後方部側とに各々対応する予め定めた2箇所の追従位
置に、第2図及び第3図にも拡大して示すようにブラケ
ット4,5を介してく字状の反射体6,7を取り付けで
ある。Each jig 2 on the slat 1a has two predetermined follow-up positions corresponding to the front side and rear side of the vehicle body 6, respectively, as shown enlarged in FIGS. 2 and 3. The dogleg-shaped reflectors 6 and 7 are attached via brackets 4 and 5.
このうち反射体らの方は、表面反射板6aと板厚が第2
図に示すように11の裏面反射板6bとを互いに直交さ
せて形成してあり、詳しくは次のように取り付けである
。Among these, the reflectors have a plate thickness second to that of the front reflector 6a.
As shown in the figure, eleven back reflectors 6b are formed to be perpendicular to each other, and the mounting is detailed as follows.
すなりも、第2図に示すように、2板の反射板5a、
6bの合せ部6cがスラットコンベア1の搬送方向であ
る矢示Y方向と直交し、Lつ第4図に示すように、その
矢示Y方向に直交する方向に向けて後述する可動ベース
11側のスリット光源20(第1図)から照射したスリ
ット光Llと。As shown in FIG.
The mating portion 6c of the slat conveyor 1 is perpendicular to the direction of arrow Y, which is the conveyance direction of the slat conveyor 1, and as shown in FIG. slit light Ll emitted from the slit light source 20 (FIG. 1).
2枚の反射板6a、 6bによって反射された反射スリ
ット光L2の両光路が互いに平行になるように、ブラケ
ット4を介して治具2における車体乙の前方部側に対応
する追従位置(以下、[第1の追従位置」と云う)に取
り付けである。A tracking position (hereinafter referred to as [first follow-up position]).
なお、この実施例では2枚の反射板Fya、6bの合せ
部6cとスリット光Llは、夫々鉛直方向に向っている
ものとする。In this embodiment, it is assumed that the mating portions 6c of the two reflecting plates Fya and 6b and the slit light Ll are directed in the vertical direction.
一方反射体7の方は1表面反射板7aと板厚が第3図に
示すように”2(t2>tI)の裏面反射板7bとを互
いに直交させて形成してあり、詳しくはやはり次のよう
に取り付けである。On the other hand, the reflector 7 is formed by perpendicularly forming a front reflecting plate 7a and a back reflecting plate 7b having a thickness of 2 (t2>tI) as shown in FIG. It is installed like this.
すなわち、第3図に示すように、2枚の反射板7a、7
bの合せ部7cが矢示Y方向と直交し、且つ第4図に示
すように、その矢示Y方向に直交する方向に向けて後述
する可動ベース11側のスリット光源20から照射した
スリット光L】と。That is, as shown in FIG.
The slit light emitted from the slit light source 20 on the movable base 11 side, which will be described later, is directed in the direction in which the joint portion 7c of b is perpendicular to the Y direction, and as shown in FIG. L] and.
2枚の反射板7a、7bによって反射された反射スリッ
ト光L2の両光路が互いに平行となるように、ブラケッ
ト5を介して冶具2における車体3の後方部側に対応す
る追従位置(以下、「第2の追従位置」と云う)に取り
付けである。A tracking position (hereinafter referred to as " It is attached at a second follow-up position.
なお、この実施例では2枚の反射板7a、7bの合せ部
7cも鉛直方向に向っているものとする。In this embodiment, it is assumed that the mating portion 7c of the two reflecting plates 7a and 7b also faces in the vertical direction.
第1図に戻って、
8はスラットコンベア1の搬送方向である矢示Y方向に
沿って設置した追従ユニットであり、タコジェネレータ
Sを取り付けたモータ10によって回転駆動される内部
のボールネジにより、可動ベース11を矢示y、、Y2
方向に走行させるようにな、っている。Returning to FIG. 1, 8 is a follow-up unit installed along the direction of arrow Y, which is the conveyance direction of the slat conveyor 1. Base 11 is indicated by arrow y,,Y2
It's supposed to make it run in the direction you want it to go.
なお、この追従ユニット8における可動ベース11の走
行範囲は、後述するロボット16によるウィンドガラス
組付作業に要する時間等を勘案して定めである。The travel range of the movable base 11 in the follow-up unit 8 is determined in consideration of the time required for the window glass assembly work by the robot 16, which will be described later.
また、可動ベース11の原点位置は、モータ10側の走
行端付近とする。Further, the origin position of the movable base 11 is near the running end on the motor 10 side.
そして、この可動ベース11上には、先端の手首軸13
aに吸着式のハンド12を取り付けた自動作業機械装置
としての多関節型のロボット13を載置固定しである。On this movable base 11, there is a wrist shaft 13 at the tip.
A multi-joint type robot 13 as an automatic working machine device with a suction type hand 12 attached is placed and fixed on a.
このロボット13は、その吸着式のハンド12を利用し
て、可動ベース11の原点位置寄りの図示の位置に配置
したウィンドカラス供給装置14゜15によって順次間
欠的に供給されてくるリアラントカラス16及びフロン
トウィンドガラス17を1枚ずつ吸着し、その吸着した
ウィンドカラスを図示しない接着剤塗布装置のところま
で移動させてそのウィンドカラスの周縁に接着剤を塗布
した後、後述する所定のタイミングでウィンドカラスを
車体乙に組み付ける作業を行なう。This robot 13 uses its suction type hand 12 to pick up rear crows 16 that are sequentially and intermittently supplied by wind crow supply devices 14 and 15 placed at the illustrated position near the origin of the movable base 11. and the front windshield 17 one by one, move the adsorbed windshield to an adhesive applicator (not shown), apply adhesive to the periphery of the windshield, and then close the window at a predetermined timing to be described later. Work is done to assemble the crow to the car body.
次に、可動ベース11には、ポスト18をロボット16
の動きの邪魔にならないように固定してあり、このポス
ト18の上端に後述するラインイメージセンサ25と駆
動検出回路26等からなる追従位置検出器1日及びスリ
ット光源20を次のように取り付けである。Next, the post 18 is attached to the robot 16 on the movable base 11.
A follow-up position detector consisting of a line image sensor 25, a drive detection circuit 26, etc., which will be described later, and a slit light source 20 can be attached to the upper end of this post 18 as follows. be.
すなわち、スリット光源20から鉛直方向に向いたスリ
ット光I、+ (第4図)がスラットコンベア1の搬送
方向である矢示Y方向に直交する方向に向けて照射され
、このスリット光L1がく字状の反射体6又は7で反射
されて帰ってきた反射スリット光L2が追従位置検出器
1Bに入射されるように追従位置検出器1日とスリット
光源20の光軸を所定の間隔を置いて並行させると共に
、両光軸を矢示Y方向と直交させて取り付けである。That is, slit light I,+ (FIG. 4) directed vertically from the slit light source 20 is irradiated in a direction perpendicular to the direction of arrow Y, which is the conveying direction of the slat conveyor 1, and this slit light L1 forms a dogleg. The tracking position detector 1B and the optical axis of the slit light source 20 are spaced at a predetermined distance so that the reflected slit light L2 reflected by the shaped reflector 6 or 7 is incident on the tracking position detector 1B. They are installed parallel to each other, with both optical axes perpendicular to the Y direction.
なお、追従位置検出器1日におけるラインイメージセン
サ25は、第4図に示すようにその長手方向が矢示Y方
向と平行になるように配置してあり、この実施例ではそ
のライン状の受光部の中央位置を可動ベース11側の基
準位置としている。Note that the line image sensor 25 in the tracking position detector 1 is arranged so that its longitudinal direction is parallel to the arrow Y direction, as shown in FIG. The center position of the section is set as the reference position on the movable base 11 side.
そして、第1図において、21は追従制御ユニットであ
り、追従ユニット8のモータ10の回転を制御して可動
ベース11の追従制御を行なったり、この発明に係わる
追従位置の選択機能を果したりする。In FIG. 1, 21 is a follow-up control unit, which controls the rotation of the motor 10 of the follow-up unit 8 to perform follow-up control of the movable base 11, and performs the follow-up position selection function according to the present invention. do.
また、22はロボット13を制御するロボット制御装置
であり、追従位置検出器1日、スリット光源20.及び
追従制御ユニット21などに給電する電源装置を備えて
いる。Further, 22 is a robot control device for controlling the robot 13, which includes a follow-up position detector 1, a slit light source 20. It also includes a power supply device that supplies power to the follow-up control unit 21 and the like.
次に、第5図乃至第9図を参照して、制御系の構成を説
明する。Next, the configuration of the control system will be explained with reference to FIGS. 5 to 9.
先ず、第5図において、追従制御ユニット21は、中央
処理装置(CPU)−238,リートオンリメモリ(ブ
ロクラムメモIJ) [ROM] 23 b 。First, in FIG. 5, the follow-up control unit 21 includes a central processing unit (CPU)-238, and a read-only memory (block memory IJ) [ROM] 23b.
ランダムアクセスメモリ(データメモリ)[R,AM]
23c、及び入出力装置< L、IO) 23 d等か
らなるデータ処理用のマイクロコンピュータ23と。Random access memory (data memory) [R, AM]
23c, and a data processing microcomputer 23 consisting of an input/output device <L, IO) 23d, etc.
追従コントローラ24とによって構成されている。It is configured by a follow-up controller 24.
マイクロコンピュータ23とロボット制御装置22との
間では、マイクロコンピュータ23がらのロボット動作
指令としてのピッキング作業開始指令SS、及び組付作
業開始指令S82と、ロボット制御装置22からのピッ
キンク作業完了信号SE、、組付作業完了信号SE2.
及び全作業完了信号SEEとの信号の授受が行なわれる
。Between the microcomputer 23 and the robot control device 22, a picking work start command SS and an assembly work start command S82 as robot operation commands from the microcomputer 23, a picking work completion signal SE from the robot control device 22, , assembly work completion signal SE2.
Signals are exchanged with the total work completion signal SEE and the total work completion signal SEE.
そして、マイクロコンピュータ23は、この他追従制御
開始指令SS、、、追従制御停止指令ST。The microcomputer 23 also issues a follow-up control start command SS, a follow-up control stop command ST.
及び可動ベースリターン指令SRを追従コントローラ2
4に、クロックスタート・ストップ指令SS4.検出開
始指令SS5.及び検出停止指令S「を追従位置検出器
19におけるラインイメージセンサ25を制御する駆動
検出回路26に、点灯・消灯指令SLをスポット光源2
0に夫々出力する。and controller 2 that follows the movable base return command SR.
4, clock start/stop command SS4. Detection start command SS5. and the detection stop command S' is sent to the drive detection circuit 26 that controls the line image sensor 25 in the position detector 19, and the spot light source 2 sends the light on/off command SL.
Output to 0 respectively.
また、このマイクロコンピュータ23には、駆動検出回
路26からの追従開始タイミング信号Sc及び数値デー
タ(’Wl(後述する)と、第1図の可動ベース11が
原点位置に復帰した時にオンする原点検出用リミットス
イッチ27からの原点信号Soとが入力されるようにな
っている。The microcomputer 23 also receives a tracking start timing signal Sc and numerical data ('Wl (described later)) from the drive detection circuit 26, and an origin detection signal that is turned on when the movable base 11 in FIG. 1 returns to the origin position. The origin signal So from the limit switch 27 is input.
追従コントローラ24には、マイクロコンピュータ23
からの追従制御開始指令SS、、追従制御停止指令ST
、及び可動ベースリターン指令SRの他に、駆動検出回
w126からの相対位置偏差データム9;、ラインイメ
ージセンサ25からの最終ビット出力PE、原点検出用
リミットスイッチ27からの虎魚信号So、第1図の可
動ベース11が矢示Y1方向の走行端付近まで走行して
きた時にオンする暴走防止用リミットスイッチ28(通
常は、このスイッチの手前で作業が完了する)からの暴
走信号EM、モータ10の出力軸に取り付けたタコジェ
ネレータ9からの速度フィードバック信号Sv、及びラ
イン速度検出用のタコジェネレータ2日からの第1図の
スラットコンベア1の搬送速度に応じた基準速度信号S
vが夫々入力される。The follow-up controller 24 includes a microcomputer 23
Follow-up control start command SS, follow-up control stop command ST
, and in addition to the movable base return command SR, the relative position deviation datum 9 from the drive detection circuit w126;, the final bit output PE from the line image sensor 25, and the tiger fish signal So from the origin detection limit switch 27, FIG. The runaway signal EM from the runaway prevention limit switch 28 (normally, the work is completed before this switch) is turned on when the movable base 11 travels near the running end in the direction of arrow Y1, and the output of the motor 10. A speed feedback signal Sv from the tacho generator 9 attached to the shaft, and a reference speed signal S according to the conveyance speed of the slat conveyor 1 in FIG. 1 from the tacho generator 2 for line speed detection.
v are respectively input.
ナオ、ライン速度検出用のタコジェネレータ2日は、例
えば第6図に示すように、スラットコンベア1の駆動チ
ェーンCHに噛み合うスプロケット30及びこれに連結
された歯車列g1〜g4等からなる増速機を介して増速
回転させるようになっており、それによってスラットコ
ンベア1の搬送速度に応じた基準速度信号S’vを出力
するようになっている。For example, as shown in FIG. 6, the tacho generator for line speed detection is a speed increaser consisting of a sprocket 30 that meshes with the drive chain CH of the slat conveyor 1, a gear train g1 to g4 connected to the sprocket 30, etc. The slat conveyor 1 is rotated at an increased speed via the slat conveyor 1, thereby outputting a reference speed signal S'v corresponding to the conveying speed of the slat conveyor 1.
次に、第7図において、追従コントローラ24は、ゲイ
ン調整アンプ31.ラッチ回路32゜D/A変換器33
.ゲイン調整アンプ34.加算回路65.アナログスイ
ッチ′56.アンプ37゜加算回路38.アンプ3日、
セット・リセット型のブリップフロップ回路(FF)4
0,42゜OR回路41.43.リターン回路44.及
びアナログスイッチ45等によって構成されている。Next, in FIG. 7, the follow-up controller 24 controls the gain adjustment amplifier 31. Latch circuit 32° D/A converter 33
.. Gain adjustment amplifier 34. Addition circuit 65. Analog switch '56. Amplifier 37° adder circuit 38. amp 3 days,
Set/reset type flip-flop circuit (FF) 4
0,42°OR circuit 41.43. Return circuit 44. and an analog switch 45.
そして、ゲイン調整アンプ31は、第5図及び第6図に
示すタコジェネレータ29からの基準速度信号Svをゲ
イン調整して出力する。Then, the gain adjustment amplifier 31 adjusts the gain of the reference speed signal Sv from the tacho generator 29 shown in FIGS. 5 and 6 and outputs it.
ラッチ回路32は、駆動検出回路26からの相対位置偏
差データΔτ(正の時の負の時があるンを、ラインイメ
ージセンサ25から最終ビット出力PEが出力される毎
にそのタイミングでラッチする。The latch circuit 32 latches the relative position deviation data Δτ (sometimes positive and sometimes negative) from the drive detection circuit 26 at the timing whenever the final bit output PE is output from the line image sensor 25.
D/A変換器66は、ラッチ回路32にラッチされてい
る相対位置偏差データム工をアナログの相対位置偏差信
号ΔS、xにD/A変換し、ゲイン調整アンプ34はそ
のD/A変換して得た相対位置偏差信号ΔSxをゲイン
調整して出力する。The D/A converter 66 converts the relative position error datum latched in the latch circuit 32 into an analog relative position error signal ΔS, x, and the gain adjustment amplifier 34 converts the relative position error datum into analog relative position error signals ΔS and x. The obtained relative position error signal ΔSx is gain adjusted and output.
加算回路35は、ゲイン調整アンプ31.34から夫々
ゲイン調整されて出力される基準速度信号Svと相対位
置偏差信号ΔSxとを加算して、その加算結果を加算信
号SFとして出力する。The adder circuit 35 adds the reference speed signal Sv and the relative position error signal ΔSx, which are respectively gain-adjusted and output from the gain adjustment amplifiers 31 and 34, and outputs the addition result as an addition signal SF.
なお、ラッチ回1’132にラッチされる相対位置偏差
データΔXには、正の時と負の時があるため。Note that the relative position deviation data ΔX latched at the latch time 1'132 has positive and negative times.
Δ工が正の時はS F > S vとなり、負の時はS
F < S vとなる。When Δwork is positive, S F > S v, and when it is negative, S
F<Sv.
アナログスイッチ36は、第5図のマイクロコンピュー
タ23からの追従制御開始指令S S gによってFF
40がセットされると、オンして加算信号SFをアンプ
37に出力し、F F 4 ’QがOR回路4.1を介
して入力されるマイクロコンピュータ23からの追従制
御停止指令ST又は暴走検出用リミットスイッチ28か
らの暴走信号EMによってリセットされると、オフして
加算信号SFを遮断する5
アンプ37は、アナログスイッチ3日を介して入力され
る加算信号SF又は後述するリターン信号SRを所定量
増幅する。The analog switch 36 is turned FF by a follow-up control start command S S g from the microcomputer 23 in FIG.
40 is set, it turns on and outputs the addition signal SF to the amplifier 37, and F F 4 'Q is inputted via the OR circuit 4.1 from the microcomputer 23 to detect follow-up control stop command ST or runaway detection. When reset by the runaway signal EM from the limit switch 28, the amplifier 37 turns off and cuts off the addition signal SF. Amplify quantitatively.
加算回路38は、アンプ37からの増幅した加算信号S
F又はリターン信号SRと、モータ10の出力軸に取り
付けたタコジェネレータ9からの速度フィードバック信
号Svとの偏差に基づく偏差信号ΔSを出力し、アンプ
3Sがその偏差信号ΔSを増幅してモータ10に出力す
る。The addition circuit 38 receives the amplified addition signal S from the amplifier 37.
A deviation signal ΔS based on the deviation between the F or return signal SR and the speed feedback signal Sv from the tacho generator 9 attached to the output shaft of the motor 10 is output, and the amplifier 3S amplifies the deviation signal ΔS and outputs the deviation signal ΔS to the motor 10. Output.
FF42は、OR回路43を介して入力されるマイクロ
コンピュータ23からの可動ベースリターン指令SR又
は暴走検出用リミットスイッチ28からの暴走信号EM
によってセットされ、原点検出用リミットスイッチ27
からの原点信号SOによってリセットされる。The FF 42 receives a movable base return command SR from the microcomputer 23 input via an OR circuit 43 or a runaway signal EM from the runaway detection limit switch 28.
is set by the origin detection limit switch 27.
It is reset by the origin signal SO from .
リターン回路44は、FF42のQ出力が−1”の開作
動して、モータ10を可動ベース11が原点方向に戻る
方向に回転させるリターン信号SBを出力する6
アナログスイッチ45は、FF42のQ出力が1″の間
オンして、その間リターン回−路44から出力されるリ
ターン信号SRをアンプ67に出力する。The return circuit 44 operates to open the FF 42 when the Q output is -1" and outputs a return signal SB that rotates the motor 10 in the direction in which the movable base 11 returns to the origin. 6 The analog switch 45 outputs the Q output of the FF 42 is on for a period of 1'', during which time the return signal SR output from the return circuit 44 is output to the amplifier 67.
追従位置検出器19のラインイメージセンサ25は、例
えば2048画素(ビット)のMOS型又はCCD型の
イメージセンサからなり、受光部25’ aで受けた光
に応じたビデオ出力■Sを内部の走査回路によって順次
出力するようになっている。The line image sensor 25 of the tracking position detector 19 is composed of, for example, a MOS type or CCD type image sensor with 2048 pixels (bits), and internally scans the video output ■S according to the light received by the light receiving section 25'a. The circuit outputs the signals sequentially.
追従位置検出器1日の駆動検出回路26は、クロック発
生器46.カウンタ47.第1の2値化回路4日、セッ
ト・リセット型のフリッププロップ回路(FF)49.
AND回路50,52.比較回路51.ラッチ回路53
.OR回路54.減算回路55.第2の2値化回路56
.セット・リセット型でトグル型のフリップフロップ回
路(FF)S7.D型フリップフロップ回路(F F
)58、AND回路59,60.及びカウンタ61等に
よって構成されている。The drive detection circuit 26 of the follow-up position detector 1st includes a clock generator 46. Counter 47. First binarization circuit 4th, set/reset type flip-prop circuit (FF) 49.
AND circuits 50, 52. Comparison circuit 51. Latch circuit 53
.. OR circuit 54. Subtraction circuit 55. Second binarization circuit 56
.. Set/reset type toggle type flip-flop circuit (FF) S7. D-type flip-flop circuit (FF
) 58, AND circuits 59, 60. and a counter 61.
クロック発生器46は、マイクロコンピュータ23から
のクロックスタート・ストップ指令5S−4がクロック
スタート(例えば1″)であると作動して、所定周波数
(例えば2.5M Hz)のクロック信号Cpをライン
イメージセンサ25のクロック入力端子に出力し、SS
4がクロックストップ(例えば 0′)になると停止す
る。The clock generator 46 operates when the clock start/stop command 5S-4 from the microcomputer 23 is a clock start (for example, 1''), and converts the clock signal Cp of a predetermined frequency (for example, 2.5 MHz) into a line image. Output to the clock input terminal of sensor 25, SS
It stops when 4 reaches a clock stop (eg 0').
カウンタ47は、クロック発生器46からのクロック信
号cpをカウントして、ラインイメージセンサ25にお
ける走査画素位置を検出し、ラインイメージセンサ25
から最終ヒツト出力PEが出力される毎に該出力PEに
よってカウント値 −Nxがリセットされる。The counter 47 counts the clock signal cp from the clock generator 46 and detects the scanning pixel position in the line image sensor 25.
Every time the final hit output PE is output from , the count value -Nx is reset by the output PE.
なお、このカウンタ47は、少なくとも12ビツト容量
のバイナリカウンタであり、r2048J(800H)
以上カウントできるものとする。Note that this counter 47 is a binary counter with a capacity of at least 12 bits, and is r2048J (800H).
It is assumed that the number can be counted.
第1の2値化回路48は、ラインイメージセンサ25か
らクロック信号cpに同期して逐次出力される各画素毎
のビデオ出力vSを後述する第1のスライスレベル(2
値化レベル)Vr+[第10図又は第11図参照Jと比
較して、ビデオ出力V S h′NV S ≧V r
((1)時ニ” l ” テV S <V r rの時
に O″となる2値化ビテオテータD v 1を出力す
る。The first binarization circuit 48 converts the video output vS for each pixel sequentially outputted from the line image sensor 25 in synchronization with the clock signal cp to a first slice level (2
(Varization level) Vr+[Compared with FIG. 10 or FIG. 11 J, video output V S h'NV S ≧V r
((1) Outputs the binarized videotator Dv1 which becomes O'' when Vs<Vrr.
FF49は、マイクロコンピュータ23からの検出開始
指令S S sによってセットされ、やはりマイクロコ
ンピュータ26からの検出停止指令Srによってリセッ
トされる。The FF 49 is set by a detection start command S S s from the microcomputer 23 and reset by a detection stop command Sr from the microcomputer 26 .
AND回路50は、FF49のQ出力が 1 ”で、且
つ第1の2値化回路48からの2値化ヒナオ出力DvI
も1′の時にのみ出力を 1゛にする。The AND circuit 50 is configured such that the Q output of the FF 49 is 1'' and the binarized Hinao output DvI from the first binarized circuit 48 is
The output is set to 1 only when it is also 1'.
比較回路51は、カウンタ47のカウント値・Nxとラ
インイメージセンサ25の中心画素位置(可動へ−ス1
1側の基準位置)を示すr 400 HJ(1024,
)とを比較し、N x = 400 Hの時にのみ出力
をl ”にする。The comparison circuit 51 compares the count value Nx of the counter 47 with the center pixel position of the line image sensor 25 (movable head 1
r 400 HJ (1024,
), and the output is set to l'' only when N x = 400 H.
AND回路52は、比較回路51の出力が1″で、且つ
第1の2値化回路48からの2値化ヒテオ出力DvIも
′1″′の時にのみ出力を1゛′にする。The AND circuit 52 outputs 1'' only when the output of the comparator circuit 51 is 1'' and the binary hiteo output DvI from the first binarization circuit 48 is also 1''.
なお、このAND回路52の1″なる出力は。Note that the output of this AND circuit 52 is 1''.
追従開始タイミンク信号Scとしてマイクロコンピュー
タ23に出力される。It is output to the microcomputer 23 as a tracking start timing signal Sc.
ラッチ回路53は、OR回路54を介して入力されるA
ND回路50又は52の出力が、” o ”から′1′
′に立ち上った時点のカウンタ47のカウント値Nxを
ラッチする。The latch circuit 53 receives A input via the OR circuit 54.
The output of the ND circuit 50 or 52 changes from "o" to '1'
The count value Nx of the counter 47 at the time when it rises to ' is latched.
減算回路55は、ラッチ回路S3にラッチされているカ
ウント値Nxから前述したラインイメージセンサ25の
中心画素位置を示すr400 HJを減算して、その減
算結果を相対位置偏差データΔXとして追従コントロー
ラ24におけるラッチ回路32に出力する。The subtraction circuit 55 subtracts r400 HJ indicating the center pixel position of the line image sensor 25 described above from the count value Nx latched in the latch circuit S3, and uses the subtraction result as relative position deviation data ΔX in the tracking controller 24. It is output to the latch circuit 32.
第2の2値化回路56は、ラインイメージセンサ25か
らクロック信号Cpに同期して逐次出力される各画素毎
のビデオ出力■Sを後述する第2のスライスレベル(2
値化レベル)VF6(第10図又は第11図参照Jと比
較して、ビデオ出力V S fJXV S ’;?−V
r 2 (7)時ニ” L ” テV S < V
r 2の時に0゛′となる2値化ビテオテータD v
2を出力する。The second binarization circuit 56 converts the video output S for each pixel sequentially output from the line image sensor 25 in synchronization with the clock signal Cp to a second slice level (2
digitization level) VF6 (compared with J shown in FIG. 10 or 11, video output V S fJXV S';?-V
r 2 (7) Time d ” L ” te V S < V
Binarized videotator D v which becomes 0゛′ when r 2
Outputs 2.
FF57は、ラインイメージセンサ25からの最終ビッ
ト出力PEが出力される毎に該出力PEによって、リセ
ッ1〜され、AND回路59がFF58のQ出力の1′
で開いている時に、第2の2値化回路56からの2値化
ビテオテータD v 2が0″′から1″に立ち上る毎
にQ出力を反転する。The FF 57 is reset to 1 to 1 by the final bit output PE from the line image sensor 25 every time the final bit output PE is output, and the AND circuit 59 resets the Q output of the FF 58 to 1'.
, the Q output is inverted every time the binarization videotator D v 2 from the second binarization circuit 56 rises from 0'' to 1''.
なお、このFF57のセット端子Sは0″にしであるも
のとする。It is assumed that the set terminal S of this FF 57 is set to 0''.
ネカテイブエツシゴーインクのFF58は、やはり最終
ビット出力PEが出力される毎に該出力PEによってク
リアされ、FF57のQ出力が” i ”から0″に立
ち下った時点で、D端子に入力しているl″を読み込む
。The FF 58 of the network ink is also cleared by the final bit output PE every time it is output, and when the Q output of the FF 57 falls from "i" to 0, it is input to the D terminal. Read the current l″.
したがって、FF58のQ出力が最終ビット出力PEに
よってクリアされて 1″となった時点でA’ND回路
5日が開き、FF57のトルグ端子Tに入力される2値
化ビデオデータD v 2が2回” o ”から1″に
立ち」二つてそのQ出力が一’ i ”から′0″に立
ち下ると、FF513のQ出力も1′か” o ”に立
ち下り、それによってAND回路5日が閉じて以後FF
58が再び最終ビット出力PEによってクリアされるま
で2値化ヒデオテータDv2を遮断する。Therefore, when the Q output of FF58 is cleared by the final bit output PE and becomes 1'', the A'ND circuit 5 opens, and the binary video data D v 2 input to the torque terminal T of FF57 becomes 2. When the Q output falls from 1'i' to '0', the Q output of FF513 also falls to 1' or 'o', thereby causing the AND circuit to is closed and then FF
58 is again cleared by the final bit output PE.
AND回路60は、FF57のQ出力が1″となってい
る間、すなわち第2の2値化回路56からの2値化ビデ
オテータDv2の最初の立ち上りから次に立ち上るまで
の時間だけ、クロック発生器46からのクロック信号c
pを通過させる。The AND circuit 60 generates a clock only while the Q output of the FF 57 is 1'', that is, from the first rise to the next rise of the binarized video data Dv2 from the second binarization circuit 56. clock signal c from the device 46
Let p pass.
カウンタ61は、最初ビット出力PEが出力される毎に
該出力PEによってリセットされ、AND回路60を通
過してくるクロック信号cpのパルス数をカウントする
。The counter 61 is reset by the first bit output PE each time it is output, and counts the number of pulses of the clock signal cp passing through the AND circuit 60.
したがって、このカウンタ61のカウント値である数値
テーク[WJは、2値化ビデオデータDv2における最
初の立ち下りから2番目の立ち上りまでのDv2の周期
、換言すると最初の立ち上りに対応する画素位置と、2
番目の立ち下りに対応する画素位置との間の距離を表わ
している。Therefore, the numerical value [WJ, which is the count value of this counter 61, is the period of Dv2 from the first falling edge to the second rising edge in the binarized video data Dv2, in other words, the pixel position corresponding to the first rising edge, 2
It represents the distance from the pixel position corresponding to the falling edge.
次に、この実施例の作用を説明する前に、第1図に示し
たスラットコンベア1の稼動時の挙動に就で説明する。Next, before explaining the operation of this embodiment, the behavior of the slat conveyor 1 shown in FIG. 1 during operation will be specifically explained.
このスラットコンベア1は2チエーン駆動により一定速
度で動いているように見えるが、実際にはチェーン等の
バネ定数や可動部の摩擦係数などの種々の要因によって
例えば第8図に示すようにその搬送速度は時間の経過と
共に激しく変動している。This slat conveyor 1 appears to be moving at a constant speed due to the two-chain drive, but in reality, the conveyance speed varies depending on various factors such as the spring constant of the chains and the friction coefficient of the movable parts, as shown in Fig. 8. The speed fluctuates wildly over time.
そのため、追従ユニット8における可動ベース11を設
定速度でスラットコンベア1側の第1又は第2の追従位
置に追従させたのでは、ロボット16にウィンドカラス
の利付作業を正確に行なわせることができない。Therefore, if the movable base 11 in the follow-up unit 8 is made to follow the first or second follow-up position on the slat conveyor 1 side at a set speed, the robot 16 cannot accurately perform the wind crow profiting work.
そこで、この実施例では、追従位置検出器19が検出し
た相対位置偏差データ八り7によってスラットコンベア
1の速度に略対応するタコジェネレータ2日からの基準
速度信号Svを逐次補正することによって、上記速度変
動に対処しようとするものである。この事に就では後述
する。Therefore, in this embodiment, the reference speed signal Sv from the tacho generator 2, which approximately corresponds to the speed of the slat conveyor 1, is successively corrected using the relative position deviation data detected by the follow-up position detector 19. It attempts to deal with speed fluctuations. I will discuss this matter later.
以下、第9図以降の図面をも参照しながら、本実施例の
作用を説明する。Hereinafter, the operation of this embodiment will be explained with reference to the drawings from FIG. 9 onwards.
先ず、前提として、第1図及び第5図に示す追従制御ユ
ニット21及びロボット制御装置22等の制御系は、例
えばスラットコンベア1が起動した時点で電源が投入さ
れているものとし、又第1図に示す可動ベース11及び
ロボット13は原点位置に復帰しているものとする。First, it is assumed that the control systems such as the follow-up control unit 21 and the robot control device 22 shown in FIGS. 1 and 5 are powered on when the slat conveyor 1 is started, and that the first It is assumed that the movable base 11 and robot 13 shown in the figure have returned to their original positions.
追従制御ユニット21におけるマイクロコンピュータ2
3のCP U 23 aは、電源が投入されて起動がか
かると、所定の初期化処理を行なって後、第9図に示す
ブロクラムの処理フローにおける5TEP lで、追従
位置検出器1Sの駆動検出回路26にクロックスタート
を表わすクロックスタート・ストップ指令SS4を出力
すると共に、スリット光源20に点灯を表わす点灯・消
灯指令SLを出力する。Microcomputer 2 in follow-up control unit 21
When the power is turned on and the CPU 23a of No. 3 is started, it performs a predetermined initialization process, and then performs drive detection of the tracking position detector 1S at 5TEP l in the block diagram processing flow shown in FIG. A clock start/stop command SS4 indicating a clock start is outputted to the circuit 26, and a lighting/lighting out command SL indicating lighting is outputted to the slit light source 20.
それによって、第7図に示すクロック発生器46がクロ
ック信号cpを出力し始めると共に、第1図及び第5図
に示すスリット光源20が点灯してスリット光L+ (
第4図)を投光するようになる1、
そして、CP ’U 23 aは、第9図の5TIEP
2でロボット制御装置22にピンキング作業開始指令
SS、を出力した後、次の5rEP3でロボット制御装
置22からピッキンク作業完了信号SELが入力される
のを待つ。As a result, the clock generator 46 shown in FIG. 7 starts outputting the clock signal cp, and the slit light source 20 shown in FIGS. 1 and 5 lights up to turn on the slit light L+ (
4), and CP 'U 23 a is 5TIEP in FIG. 9.
After outputting the pinking work start command SS to the robot control device 22 at step 2, the robot waits for the picking work completion signal SEL to be input from the robot control device 22 at the next step 5rEP3.
ロボット制御装置22は、追従制御ユニット21からピ
ッキンク作業開始指令S S l を受(づると、先ず
ウィンi・カラス供給装置15からフロントウィンドカ
ラス17を掴み取り、その掴み取ったフロントウィンド
カラス17を図示し、ない接着剤塗布装置の所まで運ん
でその周縁に自ら接着剤を塗した後、予め定めた所定の
待機位置まで運ふピッキンク作業を行ない、この作業を
終えると追従制御ユニット21にピッキング作業完了信
号SE、を出力する。The robot control device 22 receives a picking operation start command S S l from the follow-up control unit 21 (to begin with, it picks up the front wind crow 17 from the win i crow supply device 15 and picks up the picked front wind crow 17 in the figure). After carrying the device to an adhesive applicator and applying adhesive on its periphery, the operator performs a picking operation by transporting the device to a predetermined standby position, and when this operation is completed, the follow-up control unit 21 performs the picking operation. A completion signal SE is output.
なお、第1図は1台の車体3にフロントウィンドカラス
17を組み付ける作業を終了した後、リアウィンドカラ
ス16を車体乙に組み付けようとしている状態を示して
いる。In addition, FIG. 1 shows a state in which after the work of assembling the front window glass 17 to one vehicle body 3 has been completed, the rear window glass 16 is about to be assembled to the vehicle body B.
ロボット制御装置22からピンキング作業完了信号SE
、か入力されると、CP U 23 aは第8図の5T
EP 3から5TEP 4に処理を進めて、ROM23
b又はRAM23Cに格納した以下で述べるような数値
データ(W x Jを次のようにして読み出す。Pinking work completion signal SE from robot control device 22
, is input, the CPU 23a is 5T in FIG.
Proceed to process from EP 3 to 5TEP 4, and ROM23
b or the numerical data (W x J) as described below stored in the RAM 23C are read out as follows.
先ず、数値データ[W x Jに関してであるが、例え
ば第10図に示すように、第1の追従位置に取り付けた
く字状の反射体6にスリット光源20(第1.第5図)
からスリット光L1を照射した場合、スリット光L1は
表面反射板6aで反射した後、厚さtlの裏面反射板6
bの表面でその一部が反射スリット光L2+として表面
反射されると共に1反射板内部に屈折して入射した大部
分のスリット光が裏面で裏面反射された後、そのやはり
大部分か裏面反射板6bの表面から反射スリット光L2
2として射出され、以下そ°の残りのスリット光に基づ
く漸減した反射スリット光L 、3.・・白も裏面反射
板6bの表面から射出される。First, regarding the numerical data [W x J, for example, as shown in Fig. 10, a slit light source 20 (Figs.
When the slit light L1 is irradiated from the front reflector 6a, the slit light L1 is reflected by the front reflector 6a and then reflected by the back reflector 6 with a thickness tl.
A part of it is reflected on the surface of b as reflected slit light L2+, and most of the slit light that is refracted and incident on the inside of the reflector 1 is back-reflected on the back surface. Slit light L2 reflected from the surface of 6b
The reflected slit light L is emitted as 2, and the reflected slit light L is gradually decreased based on the remaining slit light.3. ... White is also emitted from the surface of the back reflector 6b.
したがって、これ等の反射スリット光L2++L22
+ L 23 +・・・・・・を追従位置検出器19に
おけるラインイメージセンサ25の受光部25aにレン
ズLZを介して入射させると、反射スリット光L22が
入射された画素付近の出方が一番高く、後は図示のよう
な分布で小ピークが表われるビデオ出力vSを得ること
かでき、このビデオ出力vsを図示のスライスレベルV
r2で2値化する第2の2値化回路56(第7図)によ
って2値化すると。Therefore, these reflected slit lights L2++L22
+ L 23 + . It is possible to obtain a video output vs in which a small peak appears in the distribution shown in the figure.
When it is binarized by the second binarization circuit 56 (FIG. 7) which binarizes with r2.
やはり図示のような2値化ビテオテータDv2を得るこ
とができる。After all, a binarized videotator Dv2 as shown in the figure can be obtained.
同様に例えば第11図に示すように、第2の追従位置に
取り付けたく字状の反射体7にスリット光L1を照射し
た場合に、厚さtlの裏面反射板7bから反射又は射出
される反射スリット光L21 rL 22 + L 2
3 +・・・・・・をラインイメージセンサ25の受光
部25aに入射させると、図示のようなビデオ出力vS
に対応した2値化ビデオデータD v 2を得ることが
できる。Similarly, as shown in FIG. 11, when the slit light L1 is irradiated onto the dogleg-shaped reflector 7 attached to the second follow-up position, the reflection reflected or emitted from the back reflector 7b having a thickness tl. Slit light L21 rL 22 + L 2
3 +... is input to the light receiving section 25a of the line image sensor 25, the video output vS as shown in the figure
It is possible to obtain binarized video data D v 2 corresponding to .
こ二で、第10図と第11図に夫々示した2値化ビデオ
テータDv2を比べてみると、両データの最初の立ち上
りから次の立ち上りまでの周期LW+ J (W2 J
、云い換えると反射スリット光L2+の入射画素位置
と反射スリット光L22の入射画素位置との間の距離が
、く字状の反射体6,7の裏面反射板6b、7bの板厚
i1+i2に依存していることが解り、この周期あるい
は距離を示す数値データ(WI J (W2 Jを用い
ることにより、く字状の反射体6,7を夫々識別でき、
処では第1.第2の追従位置を識別できる。Now, when we compare the binarized video data Dv2 shown in Fig. 10 and Fig. 11, we find that the cycle from the first rise to the next rise of both data is LW + J
In other words, the distance between the incident pixel position of the reflected slit light L2+ and the incident pixel position of the reflected slit light L22 depends on the plate thicknesses i1+i2 of the back reflectors 6b and 7b of the doglegged reflectors 6 and 7. By using numerical data indicating this period or distance (WI J (W2 J), it is possible to identify the doglegged reflectors 6 and 7, respectively.
In the first place. A second follow-up position can be identified.
そこで、上記の数値データ[WI J LW2 JをR
OM23b又はRA M 23 cに格納しておいて。Therefore, the above numerical data [WI J LW2 J to R
Store it in OM23b or RAM23c.
第9図の5TEP 4では、そのROM23b又はRA
M 23 Cから[WI J (W2 J何れかのデ゛
−夕をウィンドカラスの組付作業順に対応するように(
WI J [W2 J (WI J (W2 J・・・
・・・の順に交番的に読み出すようにする。In 5TEP 4 of FIG. 9, its ROM23b or RA
From M23C to [WIJ
WI J [W2 J (WI J (W2 J...
The data are read out alternately in the order of...
すなわち、この5TEP 4の最初の実行特番;読み出
される数値データ[WxJは9例えば第1の追従位置に
対応する(W+Jである。That is, the first execution special number of this 5TEP 4; read numerical data [WxJ is 9, which corresponds to, for example, the first follow-up position (W+J).
なお、この5TEP 4の代りに1例えばロボット制御
装置22又はラインを管理するシーケンスコントローラ
(pc)から所要の数値データ(W x Jを順次受信
するような処理に代えても良い。Note that 5 TEP 4 may be replaced by a process in which required numerical data (W x J) is sequentially received from the robot control device 22 or the sequence controller (PC) that manages the line, for example.
次に、5TEP5てCPU2りaは、駆動検出回路26
かlう追従開始タイミンク信号Scが入力されるのを待
つ。Next, the CPU 2a at 5TEP5 operates the drive detection circuit 26.
It waits for the tracking start timing signal Sc to be input.
第1図のスラットコンベア1によって矢示Y方向に送ら
れてくる車体乙の前方部か原点位置に復帰している可動
ベース11の前に差し掛り、スリット光源20からのス
リット光L1が第1の追従位置に取り付けたく字状の反
射体6の表面反射板6aに入射するようになると共に、
そのスリット光L1に基づく裏面反射板6bからの反射
スリット光L 21 J L 22 r L 23+・
・・・・・が追従位置検出器1日のラインイメージセン
サ25の受光部25aに入射さ才するようになると、第
7図のクロック発生器46から出力されるクロック信号
cpに基づいて逐次走査されるラインイメージセンサ2
5からは、走査時の反射スリット光L 2+ + L
22 + L 23 +・・・・・・の入射画素位置に
応じて反射スリット光が入射されていない画素では信号
レベルが低く、反射スリット光が入射されている画素で
は信号レベルが高くなるビデオ出力■Sが1走査毎に時
系列に出力されるようになる。The slit light L1 from the slit light source 20 reaches the front part of the vehicle body B sent in the direction of arrow Y by the slat conveyor 1 in FIG. It becomes incident on the surface reflection plate 6a of the dogleg-shaped reflector 6 attached to the following position, and
Reflected slit light L 21 J L 22 r L 23+ from the back reflector 6b based on the slit light L1.
... becomes incident on the light receiving section 25a of the line image sensor 25 of the tracking position detector 1st, sequential scanning is performed based on the clock signal cp output from the clock generator 46 in FIG. line image sensor 2
From 5, reflected slit light L 2+ + L during scanning
22 + L 23 + ... Video output where the signal level is low in pixels where the reflected slit light is not incident, and the signal level is high in pixels where the reflected slit light is incident, depending on the incident pixel position. (2) S is output in time series for each scan.
そして、く字状の反射体6が矢示Y方向に進んで、反射
スリット光のうちのL22が、第10図に示すようにラ
インイメージセンサ25の受光部2Saの中央の基準位
置(400H)に入射するようになって、ラインイメー
ジセンサ25から図示のようなビデオ出力■Sが出力さ
れるようになると、図示の反射スリット光L22による
ピーク出力のみを拾うスライスレベルV r 1(Vr
t >Vr2)でビデオ出力vSを2値化する第1の2
値化回路48から同図に示す1走査分の2値化ビデオテ
ータD v Hか出力されるようになる。Then, the dogleg-shaped reflector 6 moves in the direction of the arrow Y, and L22 of the reflected slit light is directed to the reference position (400H) at the center of the light receiving part 2Sa of the line image sensor 25, as shown in FIG. When the line image sensor 25 outputs the video output ■S as shown in the figure, the slice level V r 1 (Vr
t > Vr2) to binarize the video output vs.
The digitizing circuit 48 outputs the binarized video data DvH for one scan shown in the figure.
そして、このような2値化ビデオデータDv1か出力さ
れるようになると、クロック発生器46からのクロック
信号cpを1走査(2048パルス分のクロック信号c
p)毎にカウントして、走査画素位置を検出している第
7図のカウンタ47のカウント値Nxが、r400HJ
になって比較回路51の出力か1″になった時点で、A
ND回路52の出力か O′から“1′になり、この”
i ″になる出力が追従開始タイミング信号Scとし
て第5図のマイクロコンピュータ26に出力されると共
に、ラッチ回路5ろにr400 HJなるカウント値N
xがラッチさ肛る。Then, when such binary video data Dv1 is output, the clock signal cp from the clock generator 46 is scanned by one scan (2048 pulses worth of clock signal c
The count value Nx of the counter 47 in FIG.
When the output of the comparison circuit 51 becomes 1'', A
The output of the ND circuit 52 changes from O' to "1", and this
i'' is output as the tracking start timing signal Sc to the microcomputer 26 in FIG.
The x is latched.
第9図に戻って、CPU23aは駆動検出回路26のA
ND回路52から追従開始タイミング信萼Scを受ける
と、5TEP 5から5TEP 6に処理を進めて、第
7図の駆動検出回路26におけるカウンタ61から数値
データ(WJを取り込む。Returning to FIG. 9, the CPU 23a is connected to A of the drive detection circuit 26.
When the tracking start timing signal Sc is received from the ND circuit 52, the process proceeds from 5TEP 5 to 5TEP 6, and numerical data (WJ) is taken in from the counter 61 in the drive detection circuit 26 in FIG.
そして1次の5TIEP 7では、5TIEP6で取り
込んた[WJと5TEP 4で読み出したL W x
Jとを比較して、LWJ = LWxJとなっているか
否かをチェックし、[WJ≠LWxJてあれは、現在可
動ベース11側の基準位置の前を通過し2ているコンベ
ア側の追従位置か可動ベース11の追従すべき追従位置
ではないとして、5TEP 5に戻って次に再び駆動検
出回路26のAND回路52から追従開始タイミング信
号Scが入力されるのを待ち、[WJ=[WxJであれ
ば現在可動ベース11側の基準位置の前を通過している
コンベア側の追従位置が可動・\−ス11の追従すべき
追従位置であるとして、5TEP 8に処理を進める。Then, in the first 5TIEP 7, [WJ imported in 5TIEP 6 and L W x read out in 5TEP 4]
J and check whether LWJ = LWxJ or not, [WJ≠LWxJ is this the follow-up position of the conveyor side that is currently passing in front of the reference position on the movable base 11 side? Assuming that it is not the tracking position that the movable base 11 should follow, return to 5TEP 5 and wait for the tracking start timing signal Sc to be input from the AND circuit 52 of the drive detection circuit 26 again, and if [WJ=[WxJ] For example, it is assumed that the follow-up position on the conveyor side that is currently passing in front of the reference position on the movable base 11 side is the follow-up position to be followed by the movable base 11, and the process proceeds to 5TEP 8.
最初は、5TEP 4で読み出した[WxJが[W+J
で、5TEP 6で取り込んだ[Wlも(W1〕である
ので1通過中のコンベア側の追従位置が、可動ベース1
1が最初に追従すべき第1の追従位置であるとして、5
TEP8に処理を進める。At first, [WxJ read out with 5TEP 4 is [W+J
So, [Wl taken in at 5TEP 6 is also (W1), so the following position on the conveyor side during one pass is the movable base 1
Assuming that 1 is the first tracking position to be followed first, 5
Proceed to TEP8.
このようにして、可動ベース11側からく字状の反射体
にスリット光を照射して反射させたスリット光に基つく
数値データ[WJによって、可動ベース11が追従すべ
きコンベア側の追従位置を選択している。In this way, the slit light is irradiated from the movable base 11 side to the dogleg-shaped reflector, and the numerical data based on the reflected slit light [WJ] determines the tracking position on the conveyor side that the movable base 11 should follow. Selected.
なお、5TEP 7において、[WJ = [WxJか
否かのチェックを行なう代りに、
I [WJ −(Wxi l≦α (αは許容誤差)か
否かのチェックを行なうようにした方が、実用上望まし
い。In addition, in 5TEP 7, instead of checking whether [WJ = [WxJ], it is more practical to check whether I [WJ - (Wxi l≦α (α is the tolerance). Highly desirable.
次に、5TEP8ては、CP LT 23 aは追従コ
ントローラ24に追従制御開始指令S S HHを出力
すると共に、駆動検出回路2日に検出開始指令Is S
5を出力する。Next, at 5TEP8, the CP LT 23a outputs a follow-up control start command S S HH to the follow-up controller 24, and also outputs a detection start command Is S to the drive detection circuit 2nd day.
Outputs 5.
そしてその後、5TEP9に処理を進めて、一定時間待
機するテイレー処理を行なってから、次の5TEPIO
でロボット制御装置22に組付作業開始指令S82を出
力する。After that, the process advances to 5TEP9, and after performing the tailing process of waiting for a certain period of time, the next 5TEPIO
An assembly work start command S82 is output to the robot control device 22.
そして、次の5TEPIIて、CPU23aはロボット
制御装置22から組(=1作業完了信号SE2か入力さ
れるのを待つ。Then, at the next 5 TEPII, the CPU 23a waits for the set (=1 work completion signal SE2) to be input from the robot control device 22.
なお、 5TEP9でテイレー処理は、可動ベース11
とスラットコンベア1上の車体3との間の相対位置関係
が安定するのを待つために行なうものであり、ロボット
13がウィンドカラスの組付作業開始位置まで動く間に
安定するものであれば、この処理は省略することができ
る。In addition, for Tayley processing in 5TEP9, moveable base 11
This is done in order to wait for the relative positional relationship between the robot 13 and the car body 3 on the slat conveyor 1 to stabilize, and if it is stabilized while the robot 13 moves to the starting position for assembling the wind crow, This process can be omitted.
5TEP 8での処理で、追従制御開始指令S S3が
追従コントローラ24に出力され、且つ検出開始指令S
85が追従位置検出器19の駆動検出回路26に出力さ
れると、両者は可動ベース11の走行を次のように制御
して、ロボット13をスラットコンベア1側の追従位置
、この場合筒1の追従位置に追従させる。In the process at 5TEP 8, the follow-up control start command S S3 is output to the follow-up controller 24, and the detection start command S
85 is output to the drive detection circuit 26 of the follow-up position detector 19, both control the movement of the movable base 11 as follows, and move the robot 13 to the follow-up position on the slat conveyor 1 side, in this case the cylinder 1. Follow the tracking position.
すなわち、先ず追従コントローラ24に追従制御開始指
令SS4が入力されると、第7図のFF40がセットさ
れてアナログスイッチ36がオンする。That is, first, when the follow-up control start command SS4 is input to the follow-up controller 24, the FF 40 in FIG. 7 is set and the analog switch 36 is turned on.
なお、この時点では、可動ベース11が原点に前回復帰
した時に、原点検出用リミットスイッチ27からの原点
信号SOによってFF42がリセットされたままである
ため、アナログスイッチ45はオフしている。At this point, the analog switch 45 is turned off because the FF 42 remains reset by the origin signal SO from the origin detection limit switch 27 when the movable base 11 returned to the origin last time.
そして、アナログスイッチ36がオンすると。Then, when the analog switch 36 is turned on.
最初は反射スリット光L22が追従位置検出器19にお
けるラインイメージセンサ25の中央位置である可動ベ
ース11側の基準位置に入射している状態で、相対位置
偏差信号ΔS、7′:がゼロ(この事に就では後述する
)であるので、タコジェネレータ2日からのゲイン調整
アンプ31でゲイン調整された基準速度信号Svか加算
回路35から加算信号SFとしてアンプ37に出力され
る。Initially, the reflected slit light L22 is incident on the reference position on the movable base 11 side, which is the center position of the line image sensor 25 in the tracking position detector 19, and the relative position deviation signal ΔS,7': is zero (this In particular, as will be described later), the reference speed signal Sv whose gain has been adjusted by the gain adjustment amplifier 31 from the tachogenerator 2nd is outputted from the addition circuit 35 to the amplifier 37 as the addition signal SF.
したがって、アンプ3日は、加算回路38からのアンプ
37で増幅した加算信号3 F (= S v’、)と
タコジェネレータ9からの速度フーイートバツク信号S
υ(但し、最初はゼロ)との偏差に基づく偏差信号ΔS
(ΔS −S v )を増幅してモータ10に出力する
ようになるため、モータ10は可動ベース11がスラッ
トコンベア1の搬送速度と略同速で矢示Y方向に走行す
るように回転し始める。Therefore, on the third day of the amplifier, the addition signal 3F (=S v',) amplified by the amplifier 37 from the addition circuit 38 and the speed feedback signal S from the tacho generator 9 are combined.
Deviation signal ΔS based on the deviation from υ (however, initially zero)
(ΔS − S v ) is amplified and output to the motor 10, so the motor 10 starts rotating so that the movable base 11 travels in the direction of arrow Y at approximately the same speed as the conveyance speed of the slat conveyor 1. .
一方、追従位置検出器ISの駆動検出回路26に検出開
始指令S85が入力されると、第7図のFF49がセラ
1〜されて△ND回路50が開くため、第1の2値化回
路48から逐次出力される2値化ビテオテータDv1が
このAND回路50及びOR回路54を介してラッチ回
路53に入力されるようになり、それによって2値化ビ
テオデータDvt(第10図参照)が0″から” 1
″ニ立ち上る毎にカウンタ47のカウント値Nxがラッ
チ回路53にラッチされるようになる。On the other hand, when the detection start command S85 is input to the drive detection circuit 26 of the follow-up position detector IS, the FF 49 in FIG. The binarized videotator Dv1 that is sequentially output from the gate is inputted to the latch circuit 53 via the AND circuit 50 and the OR circuit 54, so that the binarized video data Dvt (see FIG. 10) becomes 0''. From” 1
The count value Nx of the counter 47 is latched by the latch circuit 53 every time the counter 47 rises.
そのため、スラットコンベア1側の第1の追従位置がラ
インイメージセンサ25の中央位置である可動ベース1
1側の基準位置に達して、反射スリット光L22がその
基準位置に入射されている時点では、前述したようにr
400 HJのカウント値Nxがラッチ回路5′5にラ
ッチされるが、可動ベース11が前述したように走行し
始めて、可動ベース11側の基準位置であるラインイメ
ージセンサ25の中央位1F(4oon)とコンベア1
側の第1の追従位置との間に、・第8図に示す速度変動
に基づく第1図の矢示Y方向の微少な相対位置偏差が生
じ始めると1反射スリット光L22のラインイメージセ
ンサ25への入射位置がズレるため、ラッチ回路53に
はラインイメージセンサ25の1走査毎に、第1の追従
位置に対応するラインイメージセンサ25における位置
を示すカウント値Nxがラッチされるようになる。Therefore, the movable base 1 whose first follow-up position on the slat conveyor 1 side is the center position of the line image sensor 25
At the time when the reference position on the 1 side is reached and the reflected slit light L22 is incident on the reference position, as described above, r
The count value Nx of 400 HJ is latched in the latch circuit 5'5, but the movable base 11 begins to run as described above and reaches the center position 1F (4oon) of the line image sensor 25, which is the reference position on the movable base 11 side. and conveyor 1
When a slight relative positional deviation in the direction of the arrow Y in FIG. 1 based on the speed fluctuation shown in FIG. 8 begins to occur between the line image sensor 25 and the first tracking position on the Since the position of incidence on the line image sensor 25 shifts, the latch circuit 53 latches a count value Nx indicating the position on the line image sensor 25 corresponding to the first tracking position every time the line image sensor 25 scans.
したがって、減算回路55によって演算される相対位置
偏差データΔXは、最初がゼロで、後は前述の基準位置
と追従位置とのセンサ1走査毎の相対位置偏差を常に示
すNx−400H(正又は負の場合とゼロの場合がある
)なる値になり、この相対位置偏差データΔXがライン
イメージセンサ25から1走査終了毎に出力される最終
ビット出力PEのタイミングで追従コントローラ24の
ラッチ回路32にラッチされる。Therefore, the relative position deviation data ΔX calculated by the subtraction circuit 55 is zero at the beginning, and thereafter is Nx-400H (positive or negative This relative position deviation data ΔX is latched into the latch circuit 32 of the tracking controller 24 at the timing of the final bit output PE output from the line image sensor 25 every time one scan is completed. be done.
そして、このラッチ回路32に相対位置偏差データΔX
か1走沓終了毎にラッチされると、このデータΔXは速
度次元のデータとなり、この速度次元ベースのデータΔ
XをD/A変換器33によってD/A変換した後、ゲイ
ン調整アンプ34てゲイン調整すれは、スラットコンベ
ア1の設定搬送速度を示す基準速度信号Svを、微妙に
変動する実際の搬送速度を示す信号に補正し得る速度次
元ベースの相対位置偏差信号Δsり〕を得ることができ
る。Then, relative position deviation data ΔX is input to this latch circuit 32.
If the data ΔX is latched every time one pedal stroke is completed, this data ΔX becomes velocity dimension data, and this velocity dimension-based data Δ
After D/A conversion of It is possible to obtain a speed dimension-based relative position error signal Δs which can be corrected to the signal shown in FIG.
したがって、この相対位置偏差信号Δs2:!を加算回
路35に入力して加算信号 5F=Sv+Δf3ycを
形成す九ば、この加算信号SFに基づいて回転するモー
タ10によって、可動ベース11は、前述の基準位置と
追従位置(第1の追従位置)との間の矢示Y方向の相対
位置偏差が零になるように、すなわち可動ベース11上
のロボット13とスラットコンベア1上の車体6との間
の相対位置関係が常に一定になるようにスラットコンベ
ア1側の第1の追従位置に追従走行するようになる。Therefore, this relative position deviation signal Δs2:! is input into the addition circuit 35 to form an addition signal 5F=Sv+Δf3yc.The motor 10 rotates based on this addition signal SF, and the movable base 11 is moved between the reference position and the follow-up position (first follow-up position). ) so that the relative positional deviation in the direction of arrow Y becomes zero, that is, the relative positional relationship between the robot 13 on the movable base 11 and the vehicle body 6 on the slat conveyor 1 is always constant. It will now follow the slat conveyor 1 to the first follow-up position.
なお、ラインイメージセンサ25は前述したように2.
5MHzのタロツク信号cpによって走査(l走査時間
819.2μsec )されるので、スラットコンベア
1の搬送速度が第8図に示すように変動しても充分に対
応できる。Note that the line image sensor 25 has the function 2.
Since scanning is performed using the 5 MHz tarokk signal CP (1 scanning time: 819.2 μsec), even if the conveyance speed of the slat conveyor 1 fluctuates as shown in FIG. 8, it can be adequately coped with.
但し、2.5MHzのクロック信号cpでセンサを連続
して走査すると、CCD型のイメージセンサを用いた場
合、電荷蓄積が充分になされない恐れがあるため、■走
査終了後一定時間(例えば1180゜8μ5ec)たけ
休止してから次の走査を繰り返す必要かある。このよう
にした場合、データΔXの更新時間は例えは2m5ec
になるが、これても前述の変動には充分に対応できる。However, if the sensor is continuously scanned with a 2.5 MHz clock signal cp, there is a risk that sufficient charge accumulation will not be achieved when using a CCD type image sensor. It is necessary to repeat the next scan after a pause of 8μ5ec). In this case, the update time of data ΔX is, for example, 2m5ec.
However, this can also adequately cope with the above-mentioned fluctuations.
このように、追従コントローラ24と追従位置検出器1
日との作用により、可動・\−ス11をスラットコンベ
ア1側の第1の追従位置が前述の基準位置に達した時点
から車体6の流jLに精度良く追従させていれば、第9
図の51’lEP ] Oで出力された組付作業開始指
令SS2を受けたロボット制御装置22が、フロントウ
ィンドカラス17を吸着保持して待機していた可動ベー
ス111−のロボット13を、所定のタイミングでブレ
ーハックさせることによって、矢示Y方向に流れる車体
6にフロントウィン1−刀ラス17を第1図に示すよう
に正しく組み付けることができる、
次に、第9図に戻って、ロボット16かフロントウィン
ドカラス17の絹イ」作業を完Yして、ロボット制御装
置22が追従制御ユニット21のマイクロコンピュータ
26に組付作業完了信号SE2を出力すると、cpu2
3aは5TEP l 1から5TEP l 2に処理を
進めて、追従制御停止指令STを追従コントローラ24
に出力すると共に。In this way, the tracking controller 24 and the tracking position detector 1
If the movable base 11 is made to accurately follow the flow jL of the car body 6 from the time when the first follow-up position on the slat conveyor 1 side reaches the above-mentioned reference position, the ninth
51'lEP in the figure] The robot control device 22, which received the assembly work start command SS2 outputted at O, moves the robot 13 on the movable base 111-, which was waiting while holding the front windshield crow 17 by suction, to a predetermined position. By braking at the right timing, it is possible to correctly assemble the front winch 1 and the sword lath 17 to the vehicle body 6 flowing in the direction of arrow Y, as shown in FIG. 1. Next, returning to FIG. 9, the robot 16 When the front windshield crow 17 is completed and the robot control device 22 outputs an assembly work completion signal SE2 to the microcomputer 26 of the follow-up control unit 21, the CPU 2
3a advances the processing from 5TEP l 1 to 5TEP l 2 and sends the follow-up control stop command ST to the follow-up controller 24.
Along with outputting to.
追従位置検出器19の駆動検出回路26に検出停止指令
Srを出力する。A detection stop command Sr is output to the drive detection circuit 26 of the follow-up position detector 19.
それによって、第7図のFF4QがOR回路41を介し
てリセットされてアナログスイッチ36がオフするため
、加算信号SFが遮断されてモータ10が停止し、可動
ベース11も停止する。As a result, FF4Q in FIG. 7 is reset via the OR circuit 41 and the analog switch 36 is turned off, so the addition signal SF is cut off, the motor 10 stops, and the movable base 11 also stops.
また、FF49もリセットされてAND回路50を閉じ
るため、ラッチ回路53に新たなカウント値Nxがラッ
チされなくなる。Further, since the FF 49 is also reset and the AND circuit 50 is closed, the new count value Nx is no longer latched in the latch circuit 53.
但し、何らかの原因によって追従制御停止指令STが出
力されなかった場合は、可動ベース11は走行を続ける
が、ある程度オーバ走行すると暴走検出用リミットスイ
ッチ28(第5図)がオンして暴走信号EMを出力する
。However, if the follow-up control stop command ST is not output for some reason, the movable base 11 continues to run, but if it overruns to a certain extent, the runaway detection limit switch 28 (Fig. 5) turns on and the runaway signal EM is activated. Output.
そして、この暴走信号EMによってFF4Qがリセット
されて可動ベース11の走行が停止されると共にFF4
2がセットされる。なお、このFF42がセットされる
と、可動ベース11は後述するように原点に向ってリタ
ーンするようになる。Then, FF4Q is reset by this runaway signal EM, and the movement of the movable base 11 is stopped, and FF4Q is reset.
2 is set. Note that when the FF 42 is set, the movable base 11 returns toward the origin as described later.
また、この暴走信号EMか出力さ肛た時には、例えは図
示しない異状表示器を作動させて異状を保全員に知らせ
ると共に、以後の作業を一時中止するようにしても良い
。Further, when the runaway signal EM is output, an abnormality indicator (not shown) may be activated to notify maintenance personnel of the abnormality, and further work may be temporarily halted.
第S図に戻って、CPO23aは5TEP l 2の処
理を終了した後、5TEP 1 :(に処理を進めて可
動ベースリターン指令SRを追従コントローラ24に出
力してから、5TEP14に進んで原点信号Soが入力
されるのを待つ。Returning to FIG. S, after the CPO 23a completes the processing of 5TEP 1 2, it proceeds to 5TEP 1 :( and outputs the movable base return command SR to the tracking controller 24, and then proceeds to 5TEP 14 to output the origin signal So Wait for input.
可動ヘースリターン指令SRか追従コントローラ24に
入力されると、第7図のFF42がOR回路43を介し
てセットされてリターン回路44が起動すると共に、ア
ナログスイッチ45がオンする。When the movable heath return command SR is input to the follow-up controller 24, the FF 42 in FIG. 7 is set via the OR circuit 43, the return circuit 44 is activated, and the analog switch 45 is turned on.
それによって、リターン回路44から出力されるリター
ン信号SBがアンプ37に入力されるようになるため、
モータ10は可動ベース11を原点に戻すべく回転し始
める。As a result, the return signal SB output from the return circuit 44 is input to the amplifier 37.
The motor 10 begins to rotate to return the movable base 11 to its origin.
なお、可動ベース11のリターン中にロボット16は作
業原点に復帰する。Note that while the movable base 11 is returning, the robot 16 returns to the work origin.
そして、可動ベース11が原点に復帰して、第6図の原
点検出用リミットスイッチ27がオンすると、原点信号
Soが追従制御ユニット21におけるマイクロコンピュ
ータ23及び追従コントローラ24に出力される。Then, when the movable base 11 returns to the origin and the origin detection limit switch 27 shown in FIG.
原点信号Soが追従コントローラ24に入力さ九ると、
第7図のFF42がリセットされてリターン回路44が
動作を停止すると共に、アナログスイッチ45がオフす
るため、モータ10が停止して可動ベース11も停止す
る。When the origin signal So is input to the tracking controller 24,
The FF 42 in FIG. 7 is reset and the return circuit 44 stops operating, and the analog switch 45 is turned off, so the motor 10 stops and the movable base 11 also stops.
また、原点信号Soがマイクロコンピュータ23に入力
されると、CPU23aは第9図の5TEP14から5
TEP15に処理を進めて、ロボット制御装置22から
全作業完了信号SEEが入力されているか否かをチェッ
クし、全作業完了信号SEEが入力されていなければ5
TEP 2に戻り、全作業完了信号SEEが入力されて
いれば5TEP16に進んで、追従位置検出器1日の駆
動検出回路2日にクロックストップを表わすグロックス
タート・ストップ指令S84を出力すると共に、スリッ
ト光源20に消灯を表わす点灯・消灯指令SLを出力し
た後、全ての処理を終了する。Further, when the origin signal So is input to the microcomputer 23, the CPU 23a operates from 5TEP14 to 5TEP14 in FIG.
The process advances to TEP15, and it is checked whether or not the all work completion signal SEE is input from the robot control device 22. If the all work completion signal SEE is not input, the process returns to TEP15.
Returning to TEP 2, if the all-work completion signal SEE has been input, the process proceeds to 5 TEP 16, where a glock start/stop command S84 representing a clock stop is outputted to the drive detection circuit of the following position detector on the 1st day, and the slit After outputting a lighting/lighting-off command SL indicating turning off to the light source 20, all processing ends.
なお、ロボット制御装置22は、例えばラインに設備さ
れている種々の装置をシーケンシャルにコントロールす
るシーケンスコントローラ(pc)からの指令で全作業
完了信号SEEを出力するものとする。It is assumed that the robot control device 22 outputs an all-work completion signal SEE in response to a command from a sequence controller (PC) that sequentially controls various devices installed on the line, for example.
S’rEP15の処理で全作業完了信号SEEが入力さ
れていないことが確認されて5TEP 2に戻ると、C
PU23aは再びロボット制御装置22にピッキンク作
業開始指令3s、を出力する1゜ロボット制御装置22
は、ピッキンク作業開始指令SS、を受けると、ロボッ
ト13が今度はウィンドカラス供給装置14からリアウ
ィンドカラス16を吸着して予め定めた所定の待機位置
まで運ぶようにプレーパック制御する。When it is confirmed in the processing of S'rEP15 that the all work completion signal SEE has not been input and the process returns to 5TEP2, C
The PU 23a again outputs the picking work start command 3s to the robot control device 22.
When receiving the picking work start command SS, the robot 13 performs play pack control so that the robot 13 picks up the rear window crow 16 from the wind crow supply device 14 and carries it to a predetermined standby position.
“そして、CPU23aは第9図の5TEP 3でロボ
ット制御装置22からピッキング作業完了信号SE、を
受けると、5TEP 4に処理を進めて、今度は車体乙
の後方部側の第2の追従位置に対応する数値データ(W
x)(= (W2 J )を読み出す。“Then, when the CPU 23a receives the picking work completion signal SE from the robot control device 22 at 5TEP 3 in FIG. Corresponding numerical data (W
x)(=(W2 J).
そして1次の5TEP5,6にて、第11図の反射スリ
ット光L 2+ + L 22によるビデオ出力vSに
基づく2値化ビデオデータDv1.Dv2から前述の場
合と同様に得た追従開始タイミング信号Sc及び数値デ
ータ[W)(= [W2 ))に基づく処理を行なった
後、5TEP7で[WJ ” (W x Jか否かのチ
ェックを行なって、(WJ = [Wx)の場合にのみ
、5TEP 8以降の前述した追従及び組付作業に関わ
る処理を行なう。Then, in the primary 5TEPs 5 and 6, the binarized video data Dv1. After performing processing based on the tracking start timing signal Sc and numerical data [W] (= [W2 )) obtained from Dv2 in the same manner as in the above case, check whether [WJ'' (W x J) is performed in 5TEP7. Then, only when (WJ = [Wx), the processing related to the above-mentioned follow-up and assembly work after 5TEP 8 is performed.
それによって、可動ベース11をスラットコンベア1側
の第2の追従位置に追従させつつ、可動・\−ス11上
のロボット13に、リアウィンドカラス16を矢示Y方
向に流れる車体乙に組み付ける作業を行なわせることが
でき、組付終了後可動ベース11を原点位置に復帰させ
ることができる。As a result, while the movable base 11 follows the second follow-up position on the slat conveyor 1 side, the robot 13 on the movable base 11 assembles the rear window crow 16 to the vehicle body A flowing in the direction of the arrow Y. After the assembly is completed, the movable base 11 can be returned to its original position.
そして、上記のようにして、追従ユニット8の前を流れ
る1台の車体3にフロント、リアの両つインドカラスI
E+、17を組み付ける作業を終了して後、第9図の5
TEP15でロボット制御装置22から全作業完了信号
SEEか入力されていないことかチェックされると、再
びsn:p2に戻って以後追従ユニット8の前を流れる
次の車体乙にフロントウィンドカラス17を組み4=J
ける作業を行なうための6処理か同様に逐次なされてい
く。Then, as described above, both the front and rear Indian crow I are attached to one car body 3 flowing in front of the following unit 8.
After completing the work of assembling E+, 17, 5 in Figure 9
When it is checked in TEP15 that the complete work signal SEE has not been inputted from the robot control device 22, the process returns to sn:p2 and the front windshield crow 17 is then assembled on the next vehicle body B flowing in front of the follow-up unit 8. 4=J
Similarly, the six processes for performing the work to be performed are sequentially performed.
そして、を記のようにロボット13を載置した可動ベー
ス11を6各車体3の前方部側と後方部側の何れの追従
位置にも追従させることができれは、フロント及びリア
の両ウィン1−カラス16゜17を車体3に絹み付ける
作業に必要な可動範囲を得られないロボット16にも、
そのような作業を行なわせることかできる、
なお、に記実施例では、フロンミーウィンドカラス17
を車体6に組み伺けた後、可動ベース11を原点位置ま
でリターンさせるようにし、た例に就で述べたが、リア
ウィンドカラス16を供給するウィンドガラス供給装@
14の配置位置によっては、原点位置までリターンさせ
ずにリアウィンドガラス16をピッキンクし易い中途位
置までリターンさせるようにしても良い。Then, if the movable base 11 on which the robot 13 is mounted can be made to follow either the front side or the rear side of the six vehicle bodies 3 as shown in FIG. 1-The robot 16 cannot obtain the necessary range of motion for attaching the crow 16°17 to the car body 3.
In addition, in the embodiment described in 2, the front me wind crow 17 can be made to perform such work.
After the movable base 11 is assembled to the vehicle body 6, the movable base 11 is returned to its original position.
Depending on the arrangement position of the rear window glass 14, the rear window glass 16 may be returned to an intermediate position where it is easy to pick, instead of returning to the original position.
また、上記実施例では、車体乙にフロント及びリアウィ
ンドカラス16.17を組み付ける作業を例に採って説
明し、だが、これに限るものではなく1例えば車体3の
各部に施されるシーリング作業を行なう場合にもこの発
明は同様に適用することができる。In addition, in the above embodiment, the work of assembling the front and rear window glasses 16 and 17 to the vehicle body B is explained as an example, but the work is not limited to this, and for example, the sealing work performed on each part of the vehicle body 3 is explained. The present invention can be similarly applied to the case where the method is carried out.
そして、そのようなシーリング作業を行なう場合、スラ
ットコンベア1側の追従位置が2点で足りなければ、新
たに第3.第4の追従位置を設定して、それ等の各位置
毎に裏面反射板の板厚を異ならせたく字状の反射体を取
り付ければ良い。When performing such sealing work, if two follow-up positions on the slat conveyor 1 side are insufficient, a new third follow-up position will be added. It is sufficient to set a fourth follow-up position and attach a dogleg-shaped reflector having a back reflector having a different thickness for each position.
さらに、上記実施例では、反射スリット光L21゜12
2の間隔に対応する数値データ([Wt J 。Furthermore, in the above embodiment, the reflected slit light L21°12
Numerical data corresponding to the interval of 2 ([Wt J .
LW2))によって可動ベース11が追従すべき位置を
選択するようにした例に就で述べたが、これに限るもの
ではなく、反射スリット光L22゜L23の間隔に対応
する数値データを検出して、それに基づく選択を行なう
ようにしたり、反射スリット光L 2+ * r−22
r L 21 +・・・・・・の各間隔に対応する数値
データを検出して、それ等の平均値に基づく選択を行な
うようにしても良い5゜
さらにまた、上記実施例では、く字状の反射体の一方の
みを裏面反射板とした例に就で述べたが。Although the example in which the position to be followed by the movable base 11 is selected by LW2)) is described above, the present invention is not limited to this. , a selection is made based on the reflected slit light L 2+ * r-22
The numerical data corresponding to each interval of r L 21 +... may be detected and the selection based on the average value thereof may be made.Furthermore, in the above embodiment, the In the above example, only one side of the shaped reflector is used as a back reflector.
両方とも裏面反射板としても良いことは勿論である。Of course, both may be used as back reflectors.
なお、上記実施例では、ロボットによってなされる作業
に就て述l\たが5自動ねし締め機や自動溶接機等の専
用機を可動ヘースに載置して、その専用機をワークに追
従させつつその専用作業を行なわせるようにすることも
てきる。In the above embodiment, the work performed by the robot is described in which a special machine such as an automatic screw tightening machine or an automatic welding machine is placed on a movable base and the special machine follows the workpiece. It is also possible to have the robot perform the dedicated work while the robot is being trained.
〔発明の効果J
以上述べたように、この発明による追従位置選択装置に
あっては、自動作業機械装置を載置した可動ベースをコ
ンベアに追従させるようにした追従装置において、2枚
の反射板のうちの少なくとも一方を裏面反射板として両
反射板を互いに直交させて形成したく字状の反射体を、
コンベア側の予め定めた複数の追従位置にそれ等の各追
従位置毎に各々の裏面反射板の板厚を異ならせて取り付
けると共に、可動ベース側からく字状の反射体に光を照
射して反射させた反射光に基づいて、可動ベースが追従
すべきコンベア側の追従位置を選択するようにしたので
、コンベアによって搬送されるワークに対するロボット
等の自動作業機械装置の作業エリアを拡大できる。[Effect of the Invention J As described above, in the tracking position selection device according to the present invention, in the tracking device in which the movable base on which the automatic working machine device is mounted follows the conveyor, two reflecting plates are used. A dogleg-shaped reflector formed by making at least one of them a back reflector and making both reflectors orthogonal to each other,
The back reflectors are attached to a plurality of predetermined follow-up positions on the conveyor side with different thicknesses for each follow-up position, and light is irradiated from the movable base side to the dogleg-shaped reflector. Since the following position on the conveyor side to be followed by the movable base is selected based on the reflected light, it is possible to expand the work area of an automatic working machine such as a robot for the workpiece conveyed by the conveyor.
第1図は、この発明による追従位置選択装置を適用した
ウィンドカラス組付作業ステージまわりの斜視構成図。
第2図及び第3図は、夫々第1図のく字状の反射体6,
7の取付状態を示す拡大正面図。
第4図は、く字状の反射体6,7.スリット光LL+反
射スリット光L2+及びラインイメージセンサ25の姿
勢及び位置関係を示す模式図。
第5図は、第1図の制御系のブロック図、第6図は、第
5図のタコジェネレータ2日の駆動態様を示す断面図、
第7図は、第5図の追従コントローラ24と駆動検出回
路26の具体的な構成を示すブロック図、
第8図は、第1図のスラットコンヘア1の搬送速度の変
動を示す線図。
第9図は、第5図の追従制御ユニット21におけるマイ
クロコンピュータ23のCPU23aか実行するプログ
ラムを示す処理フロー図。
第10図及び第11図は、夫々く字状の反射体6.7の
作用説明に供する説明図である。
1・・・スラットコンヘア 2・・・冶具3・・・車体
4,5・・・ブラケット6.7・・・く字状の反射体
Eia、7a・・・裏面反射板 8・・・追従ユニット
9.29・・・タコジェネレータ
10・・モータ 11 ・可動ヘース
12°“ハント 13・・・ロボット
14.15・・・ウィンドカラス供給装置16・・・リ
アウィンドカラス
17・・・フロントウィンドガラス
1日・・・追従位置検出器 20・・・スリット光源2
1・・・追従制御ユニット(選択手段)22・・・ロボ
ット制御装置
第2図
第3図
第4図
第10図
DV2
−上−4FIG. 1 is a perspective view of a wind crow assembly work stage and its surroundings to which a follow-up position selection device according to the present invention is applied. FIGS. 2 and 3 show the dogleg-shaped reflector 6 and FIG. 1, respectively.
FIG. FIG. 4 shows doglegged reflectors 6, 7. FIG. 3 is a schematic diagram showing the posture and positional relationship of the slit light LL+reflected slit light L2+ and the line image sensor 25; 5 is a block diagram of the control system shown in FIG. 1, FIG. 6 is a sectional view showing how the tachogenerator shown in FIG. A block diagram showing a specific configuration of the detection circuit 26. FIG. 8 is a diagram showing fluctuations in the conveying speed of the slat conhair 1 shown in FIG. 1. FIG. 9 is a processing flow diagram showing a program executed by the CPU 23a of the microcomputer 23 in the follow-up control unit 21 of FIG. FIGS. 10 and 11 are explanatory views for explaining the function of the dogleg-shaped reflector 6.7, respectively. 1...Slat con hair 2...Jig 3...Car body 4, 5...Bracket 6.7...Dovetail-shaped reflector Eia, 7a...Back reflector 8...Following Unit 9.29...Tachogenerator 10...Motor 11 - Movable head 12°" Hunt 13...Robot 14.15...Wind crow supply device 16...Rear window crow 17...Front window glass 1st...Following position detector 20...Slit light source 2
1...Following control unit (selection means) 22...Robot control device Fig. 2 Fig. 3 Fig. 4 Fig. 10 DV2 -Top-4
Claims (1)
装置を載置した可動ベース側の基準位置との間の前記コ
ンベアの搬送方向に関する相対位置偏差を逐次検出しな
がら、その検出した相対位置偏差が零になるように前記
可動ベースの走行を制御して、前記可動ヘースを前記コ
ンベアに追従させるようにした追従装置において、 2枚の反射板のうちの少なくとも一方を裏面反射板とし
て両反射板を互いに直交させて形成したく字状の反射体
を5前記コンベア側の予め定めた複数の追従位置に該各
追従位置毎に各々の裏面反射板の板厚を異ならせて取り
付けると共に、前記可動ベース側から前記く字状の反射
体に光を照射して反射させた反射光に基づいてS前記可
動ベースカ1追従すべき前記コンベア側の追従位置を選
択する選択手段を設けて構成したことを特徴とする追従
位置選択装置。 2 前記各く字状の反射体を、各々の2枚の反射板の合
せ部が前記コンベアの搬送方向と直交し、且つ該搬送方
向に直交する方向に向けて前記可動ベース側から照射し
たスリット光と2枚の反射板によって反射された反射ス
リット光の両光路が互いに平行となるよう・に前記コン
ベア側の各追従位置に取り付けている特許請求の範囲第
1項記載の追従位置選択装置。[Scope of Claims] 1. While sequentially detecting the relative position deviation in the conveyance direction of the conveyor between the follow-up position on the conveyor side and the reference position on the movable base side on which an automatic working machine device such as a robot is mounted, In the following device, the traveling of the movable base is controlled so that the movable base follows the conveyor so that the detected relative position deviation becomes zero, and at least one of the two reflectors is configured to reflect the back surface of the movable base. A dogleg-shaped reflector formed by making both reflecting plates orthogonal to each other as a plate is placed at a plurality of predetermined follow-up positions on the conveyor side, and the thickness of each back reflector is made different for each follow-up position. At the same time, a selection means is provided for selecting a tracking position on the conveyor side to be followed by the movable base 1 based on reflected light that is irradiated from the movable base side to the dogleg-shaped reflector and reflected. A follow-up position selection device characterized in that it is configured by: 2. A slit irradiating each of the doglegged reflectors from the movable base side in a direction in which the joint portion of each two reflectors is perpendicular to the conveying direction of the conveyor and perpendicular to the conveying direction. 2. The follow-up position selection device according to claim 1, wherein the follow-up position selection device is attached to each follow-up position on the conveyor side so that both optical paths of the light and the reflected slit light reflected by the two reflecting plates are parallel to each other.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12016084A JPS60263682A (en) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | Selector for follow-up position |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12016084A JPS60263682A (en) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | Selector for follow-up position |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60263682A true JPS60263682A (en) | 1985-12-27 |
Family
ID=14779436
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12016084A Pending JPS60263682A (en) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | Selector for follow-up position |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60263682A (en) |
-
1984
- 1984-06-12 JP JP12016084A patent/JPS60263682A/en active Pending
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