JPS60240545A - Device for controlling vehicle before entering into tunnel - Google Patents
Device for controlling vehicle before entering into tunnelInfo
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- JPS60240545A JPS60240545A JP9533884A JP9533884A JPS60240545A JP S60240545 A JPS60240545 A JP S60240545A JP 9533884 A JP9533884 A JP 9533884A JP 9533884 A JP9533884 A JP 9533884A JP S60240545 A JPS60240545 A JP S60240545A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
Ｕ産業上の利用分野７
本発明は、車両がトンネルに侵入するのを事前に予測し
、車両に搭載された各装置をトンネル走行状態に適した
状態に切替える装置に関する。本発明はたとえば自動車
等の内外気切替え装置をトンネルに侵入前に内気側に切
替えることができ、自動車の快適な運転を達成すること
ができる。Detailed Description of the Invention U Industrial Application Field 7 The present invention relates to a device that predicts in advance that a vehicle will enter a tunnel and switches each device mounted on the vehicle to a state suitable for the tunnel traveling condition. . According to the present invention, for example, the inside/outside air switching device of a car or the like can be switched to the inside air side before entering a tunnel, and comfortable driving of the car can be achieved.
［従来の技術］
トンネル内は、車の排気ガスのために、空気が汚染され
ている。従ってトンネルに侵入した場合には、窓を閉め
たり、空調装置の内外気切替え装置を内気側に切替えた
りしている。又その他、トンネル侵入時には、前照灯を
点灯したり、ラジオを所定の周波数にセットしたりして
いる。これらの操作は通常手操作によって行なわれてい
るため運転者にとって煩わしいものである。この様な欠
点を改良するため、自動車の屋根の上方の障害物を検出
する超音波センサ又は、ナトリウムランプに感応する波
長選択性のある光センサを用いてトンネルに侵入したこ
とを判定し、各種のアクデユーエータをトンネル走行に
適した状態に自動的に制御する装置が知られている。黙
しながら、車両がトンネルに侵入した後に、外気を遮断
したり、前照灯を点灯したり、ラジオを所定の周波数に
設定したりするのでは、すでに手遅れである場合が多く
、運転者にとって快適な運転を図るのに不適切なもので
ある。従ってトンネルに侵入することを事前に予測でき
れば、その時に、事前に各種のアクチュエータをトンネ
ル走行状態に切替えることが望ましい。[Prior Art] The air inside tunnels is polluted due to vehicle exhaust gas. Therefore, if a person enters a tunnel, they close the windows and switch the inside/outside air switching device of the air conditioner to the inside air side. In addition, when entering a tunnel, vehicles turn on their headlights and set their radios to a predetermined frequency. These operations are usually performed manually and are troublesome for the driver. In order to improve these shortcomings, we use ultrasonic sensors that detect obstacles above the roof of the car or wavelength-selective optical sensors that are sensitive to sodium lamps to determine when a vehicle has entered a tunnel. A device is known that automatically controls the actuator of a vehicle in a state suitable for tunnel driving. Silently, it is often already too late to cut off the outside air, turn on the headlights, or set the radio to a certain frequency after the vehicle has entered the tunnel, and the comfort for the driver is reduced. It is inappropriate for driving safely. Therefore, if it is possible to predict in advance that the vehicle will enter a tunnel, it is desirable to switch the various actuators to the tunnel running state in advance at that time.
［発明が解決しようとする問題点］
本発明は上記の欠点を改良するために成されたものであ
り、トンネルへ侵入前に行う各種の操作の煩わしさを改
善し、トンネル走行に適した状態に切替えるタイミング
の遅れのために生じる各種の不便さを解消しようとする
ものである。[Problems to be Solved by the Invention] The present invention has been made to improve the above-mentioned drawbacks, and improves the troublesomeness of various operations performed before entering a tunnel, and improves the condition suitable for tunnel driving. This is an attempt to eliminate various inconveniences caused by delays in switching timing.
［問題点を解決するための手段］
本発明は、車両の前方の光景を検出する映像検出器と、
該映像検出器の出力する映像信号をサンプリングしディ
ジタル化して記憶する映像信号処理装置と、
該映像信号処理装置に記憶された映像パターンからトン
ネルパターンを判別するパターン認識装置と、
該パターン認識装置によって、トンネルパターンが判別
された時は、車両に搭載されたアクチューエータをトン
ネル走行状態に切替る制御信号を出力する制御信号出力
装置とから成る車両用対トンネル事前制御装置である。[Means for Solving the Problems] The present invention includes: a video detector that detects a scene in front of a vehicle; a video signal processing device that samples, digitizes, and stores a video signal output from the video detector; a pattern recognition device that determines a tunnel pattern from a video pattern stored in the video signal processing device; and when the pattern recognition device determines a tunnel pattern, sets an actuator mounted on the vehicle into a tunnel traveling state. This is a tunnel advance control device for a vehicle, which includes a control signal output device that outputs a switching control signal.
ここで、車両の前方の光景を検出する映像検出器とは、
レンズ、光を導くファイバーケーブル、その映像を電気
信号に変換する撮像管、ＣＯＤ等の固体イメージセンサ
等の結合せ装置をいう。映像検出器によって検出された
映像信号は、映像信号処理装置により、サンプリングさ
れ、ディジタル化されて、その映像の輝度が記憶される
。ディジタル化された映像はパターン認識装置によって
、トンネルのパターンか否かを判別される。パターン認
識装置は例えば予めトンネルパターンを記憶した記憶装
置から基準となるトンネルパターンを取り出し、測定さ
れた映像パターンと比較することによってパターン認識
を行なうものである。具体的には、検出された映像パタ
ーンは、相対輝度のパターンに変換されるのが望ましい
。その相対輝度パターンにおいて所定の基準トンネルパ
ターンと比較される。また相対輝度パターンは、ざらに
簡略化するため、明暗２値レベルに変化されても良い。Here, what is the video detector that detects the scene in front of the vehicle?
A device that combines a lens, a fiber cable that guides light, an image pickup tube that converts the image into an electrical signal, and a solid-state image sensor such as COD. The video signal detected by the video detector is sampled and digitized by a video signal processing device, and the brightness of the video is stored. A pattern recognition device determines whether the digitized image is a tunnel pattern or not. A pattern recognition device performs pattern recognition by, for example, extracting a reference tunnel pattern from a storage device that stores tunnel patterns in advance and comparing it with a measured video pattern. Specifically, the detected video pattern is preferably converted into a pattern of relative brightness. The relative brightness pattern is compared with a predetermined reference tunnel pattern. Further, the relative brightness pattern may be changed to a bright and dark binary level for rough simplification.
このとき、基準パターンも２値化されている。さらに、
相対輝度パターンは、パターン面積が所定値となる様に
正規化の処理を行うのが望ましい。更には、トンネルパ
ターンは昼間時と夜間時において相違するので、昼間、
夜間の２種類の基準パターンを設けるのが望ましい。At this time, the reference pattern is also binarized. moreover,
It is desirable to normalize the relative brightness pattern so that the pattern area becomes a predetermined value. Furthermore, since the tunnel pattern differs between daytime and nighttime,
It is desirable to provide two types of reference patterns at night.
制御信号出力装置は前記パターン認識装置によりトンネ
ルパターンであると判別された時に車両に搭載されたア
クチューエータをトンネル走行状態に切替える信号を出
力する。このアクチューエータとは例えば空調装置の内
外気切替え装置、パワーウィンドウ、前照灯、ラジオ等
である。この制御信号は前記トンネルパターンが認識さ
れた後、所定の時間継続して出力するのが望ましい。即
ち、映像パターンはトンネルに近づくに伴って検出角度
等によりその形状が変化することがあるため、一度トン
ネルパターンであると判定されたにもかかわらず、基準
トンネルパターンと非類似であると再判定され、トンネ
ル侵入前にトンネル検出が解除されるおそれがあるから
である。又、前記所定の時間の代わりに、車両の走行距
離を測定する装置を設けて車両が一定距離を走行する間
、前記制御信号を出力するようにしてもよい。更に望ま
しい実施態様としては、トンネルセンサを設け、トンネ
ルセンサからの信号がトンネル外走行状態を示すときに
、前記制御信号の出力を停止するようにするのが望まし
い。即ち、トンネルであると判定された後一定時間、又
は一定距離走行する間、トンネル走行状態にアクチュエ
ータを切替る信号を出力する。この間に車両は、トンネ
ル内に侵入する。トンネル侵入後は、トンネルセンサに
よってアクチュエータを制御する。従って、車両がトン
ネルを脱出した時は、トンネルセンサによって、そのこ
とが検出されるので、トンネル外走行状態にアクブーニ
Ｌ−工−タを切替えることができる。このようにすれば
、トンネルの長短による誤動作を防止することができる
。上記トンネルセンサには、車両の上部の障害物を検出
する超音波センサ、トンネル内に股参りられたナトリウ
ムランプの特定波長を検出する光センサ等を用いること
ができる。The control signal output device outputs a signal for switching an actuator mounted on the vehicle to a tunnel traveling state when the pattern recognition device determines that the pattern is a tunnel pattern. This actuator is, for example, an inside/outside air switching device of an air conditioner, a power window, a headlamp, a radio, or the like. It is desirable that this control signal is continuously output for a predetermined period of time after the tunnel pattern is recognized. In other words, as the image pattern approaches the tunnel, its shape may change depending on the detection angle, etc., so even though it was once determined to be a tunnel pattern, it may be re-determined to be dissimilar to the reference tunnel pattern. This is because there is a risk that the tunnel detection may be canceled before entering the tunnel. Further, instead of the predetermined time, a device may be provided to measure the distance traveled by the vehicle, and the control signal may be output while the vehicle travels a certain distance. In a further preferred embodiment, a tunnel sensor is provided and the output of the control signal is desirably stopped when a signal from the tunnel sensor indicates a running state outside the tunnel. That is, after it is determined that the vehicle is in a tunnel, a signal for switching the actuator to the tunnel traveling state is output for a certain period of time or while traveling a certain distance. During this time, the vehicle enters the tunnel. After entering the tunnel, the actuator is controlled by the tunnel sensor. Therefore, when the vehicle escapes from the tunnel, this is detected by the tunnel sensor, so that the Akubuni L-engine can be switched to a running state outside the tunnel. In this way, malfunctions due to the length of the tunnel can be prevented. As the tunnel sensor, an ultrasonic sensor that detects obstacles above the vehicle, an optical sensor that detects a specific wavelength of a sodium lamp inserted into the tunnel, etc. can be used.
［実施例］
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて詳述する。第
１図は、本発明の具体的な一実施例に係る制御装置の構
成を示したブロックダイヤグラムである。映像検出器は
車両前方の反射光を収光するレンズ１１、それによって
収光された光を導くガラスファイバ１２、その光を受光
するＣＯＤから成るイメージセンサ１３、映像信号を取
り出すレジスタ１４、イメージセンサ１３を操作する操
作信号発生器１５及び映像信号を増幅する増幅器１６と
からなる。[Examples] Hereinafter, the present invention will be described in detail based on specific examples. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device according to a specific embodiment of the present invention. The video detector includes a lens 11 that collects reflected light from the front of the vehicle, a glass fiber 12 that guides the collected light, an image sensor 13 consisting of a COD that receives the light, a register 14 that takes out the video signal, and an image sensor. 13, and an amplifier 16 that amplifies the video signal.
映像信号処理装置は各種のタイミング信号を発生するタ
イミング信号発生回路２１と、増幅器１６から出力され
る映像信号をタイミング信号発生回路２１からの信号に
基づいてサンプリングし、ディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器２２と、Ａ／Ｄ変換器２２の出力信号を記憶
する記憶装置２４．２５ （ＲＡＭＯ，ＲＡＭ１ ）と
、その記憶装置を選択するゲート制御回路２３とから成
立っている。The video signal processing device includes a timing signal generation circuit 21 that generates various timing signals, and A that samples the video signal output from the amplifier 16 based on the signal from the timing signal generation circuit 21 and converts it into a digital signal.
It consists of a /D converter 22, a memory device 24, 25 (RAMO, RAM1) that stores the output signal of the A/D converter 22, and a gate control circuit 23 that selects the memory device.
パターン認ｉｌ装置はコンピュータ装置により実現した
。即ち、ＣＰＵ３１と記憶装置３２とその記憶装置上に
記憶されたソフトウェアによって実現されている。又、
制御信号出力装置は同じくコンピュータ上のソフトウェ
アによって実現でき、本実施例では更に車速センサ４１
、車体上部の障害物を検出する超音波センサ４２を有し
、それらはＣ，Ｐ ＩＪ ３１に接続されている。ＣＰ
ＬＪ３１の出力は内外気切替器５１、前照灯スイッチ５
２、パワーウィンドウスイッチ５３に接続されている。The pattern recognition IL device was realized by a computer device. That is, it is realized by the CPU 31, the storage device 32, and software stored on the storage device. or,
The control signal output device can also be realized by software on a computer, and in this embodiment, a vehicle speed sensor 41 is also provided.
, has an ultrasonic sensor 42 that detects obstacles on the upper part of the vehicle body, and is connected to the C, P IJ 31. C.P.
The output of LJ31 is the inside/outside air switch 51, headlight switch 5
2. Connected to the power window switch 53.
第２図は本実施例装置において、使用されたコンビコー
タの処理を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the processing of the combi coater used in the apparatus of this embodiment.
本実施例装置の作用を、そのフローチャートに従って説
明する。ＣＰＵ３１は、ステップ１００ ｈ４ら実行を
開始し、各種の初期セットを行なう。特にパラメータＦ
をリヒットする。パラメータＦは記憶装置２４、又は２
５を選択するためのパラメータである。ステップ１０２
で映像信り処理装置を駆動する。この場合には映像信号
は、ＲＡＭ０に記憶する。記憶装置としてＲＡＭ０及び
ＲＡＭ１．２つの分割領域用いたのは、映像信号の取り
込みに時間がかかるためにバッファ作用を持たせるため
である。ＣＰＵ３１から制御信号ｖ１が出力されると、
タイミング信号発生回路２１は駆動、され、それから出
力される水平同期信号に同期して信号発生器１５は、イ
メージセンサ１３を走査して映像信号■２を取り出す。The operation of the device of this embodiment will be explained according to its flowchart. The CPU 31 starts execution from step 100h4 and performs various initial settings. Especially the parameter F
Rehit. The parameter F is stored in the storage device 24 or 2.
This is a parameter for selecting 5. Step 102
to drive the image processing device. In this case, the video signal is stored in RAM0. The reason why two divided areas, RAM0 and RAM1, are used as a storage device is to provide a buffering effect since it takes time to capture a video signal. When the control signal v1 is output from the CPU 31,
The timing signal generating circuit 21 is driven, and the signal generator 15 scans the image sensor 13 in synchronization with the horizontal synchronizing signal output from the timing signal generating circuit 21 to extract the video signal 2.
映像信号Ｖ２を増幅器１６によって増幅された後、Ａ／
Ｄコンバータ２２に入力する。Ａ／Ｄコンパ〜り２２は
タイミング信号発生回路２１からの出力信号ｖ３に同期
して映像信号をサンプリングしてデジタル化する。タイ
ミング信号発生回路２１からの出力信号ｖ３は走査信号
発生器１５から出力される走査信号と同期している。又
その出力信号Ｖ３はアドレスカウンタ２６及び２７に入
力し、それぞれアドレスカウンタの値を更新する。アド
レスカウンタはＲＡＭのアドレスを指定すものである。After the video signal V2 is amplified by the amplifier 16, the A/
The signal is input to the D converter 22. The A/D comparator 22 samples and digitizes the video signal in synchronization with the output signal v3 from the timing signal generation circuit 21. The output signal v3 from the timing signal generation circuit 21 is synchronized with the scanning signal output from the scanning signal generator 15. Further, the output signal V3 is inputted to address counters 26 and 27 to update the values of the respective address counters. The address counter specifies the address of the RAM.
又ＣＰＵ３１からの信号■１はゲート制御回路２３に入
力し、ゲート制御回路２３は、その信号が１つ入力され
るごとに、記憶袋＠２４．２５を交互に切替えて選択す
る。このようにして、ステップ１０４において、その記
憶装置２４ （ＲＡＭＯ）の有するステータスレジスタ
を読み取り、レディ状態になったかを判定し、全ての映
像信号が入力されているかが判定できる。ステップ１０
６では、次の映像信号を読み取りＲＡＭ１に記憶する。Further, the signal 1 from the CPU 31 is input to the gate control circuit 23, and the gate control circuit 23 alternately switches and selects the memory bags @24 and 25 every time one of the signals is input. In this manner, in step 104, it is possible to read the status register of the storage device 24 (RAMO), determine whether it is in the ready state, and determine whether all video signals are being input. Step 10
In step 6, the next video signal is read and stored in the RAM1.
次にステップ１０８でＲＡＭ０上の映像パターンに基づ
き最大輝度ＩＭを検出する。そしてステップ１１０で最
大輝度を１として映像パターンを相対輝度に変換する。Next, in step 108, the maximum brightness IM is detected based on the video pattern on RAM0. Then, in step 110, the maximum brightness is set to 1 and the video pattern is converted into relative brightness.
相対輝度に変換するのは背景の明度によるパターン認識
の誤差を少なくするためである。更にステップ１１２に
おいて、相対輝度パターンを一定のレベルを基準とし、
明暗２つの状態に２値化する。次にステップ１１４で、
その２値化されたパターンと第３図（ａ ）に示すよう
な基準となるトンネルパターンと比較する。この基準ト
ンネルパターンは、第３図（ａ ）の７０の部分を暗部
とするものである。この基準トンネルパターンとの比較
は、測定された映像パターンの暗部の面積を、基準トン
ネルパターン７０の面積と等しくなるように、映像パタ
ーンを正規化して行う。両パターンの比較により、相関
度が一定範囲になる場合にトンネルパターンと認識する
。ステップ１１６でトンネルであると判定された場合に
は、トンネル走行状態へ切替操作をするためのステップ
へ移行する。そうでない場合には、ステップ１１８に移
り、第２基準トンネルパターンと比較する。即ち、ステ
ップ１１４では、昼間のトンネルパターンと比較するも
のであり、ステップ１１８では夜間のトンネルパターン
と比較するものである。第３図（ｂ）に示すように昼間
においては、受光量はトンネル部分において小さくなる
ような特性を示す。黙しながら夜間においては、第３図
（Ｃ）に示すように、トンネル内部の照明燈であるナト
リウムランプのためにトンネル部分が明るくなり、逆に
背景が暗くなる。従って夜間のトンネルパターンを第２
トンネルパターンとして準備しておく必要がある。ステ
ップ１１８で上記と同様な手法でパターン認識を行なっ
た後、トンネルであると判定された場合にはステップ１
２２に移行する。即ち、ステップ１２２では各種のアク
チューエータをトンネル走行状態に作動させるための制
御信号Ｖ４を出力する。ここでは、内外気切替え装置を
内気側に切替え、前照灯を点灯し、パワーウィンドウを
作動してウィンドウを閉じる。The purpose of converting to relative brightness is to reduce errors in pattern recognition due to the brightness of the background. Furthermore, in step 112, the relative brightness pattern is set to a certain level as a reference;
Binarizes into two states, bright and dark. Next, in step 114,
The binarized pattern is compared with a reference tunnel pattern as shown in FIG. 3(a). In this reference tunnel pattern, the portion 70 in FIG. 3(a) is a dark portion. The comparison with the reference tunnel pattern is performed by normalizing the image pattern so that the area of the dark part of the measured image pattern is equal to the area of the reference tunnel pattern 70. By comparing both patterns, if the degree of correlation falls within a certain range, it is recognized as a tunnel pattern. If it is determined in step 116 that the vehicle is in a tunnel, the process moves to a step for switching to a tunnel traveling state. If not, the process moves to step 118 and is compared with a second reference tunnel pattern. That is, in step 114, a comparison is made with a daytime tunnel pattern, and in step 118, a comparison is made with a nighttime tunnel pattern. As shown in FIG. 3(b), during the daytime, the amount of received light exhibits a characteristic that it becomes smaller in the tunnel portion. At night, as shown in Figure 3 (C), the tunnel becomes bright due to the sodium lamps used as illumination lights inside the tunnel, while the background becomes dark. Therefore, the tunnel pattern at night should be
It is necessary to prepare it as a tunnel pattern. After pattern recognition is performed in the same manner as above in step 118, if it is determined that it is a tunnel, step 1
22. That is, in step 122, a control signal V4 for operating various actuators in a tunnel running state is output. Here, the inside/outside air switching device is switched to the inside air side, the headlights are turned on, and the power windows are activated to close the windows.
次にステップ１２４に移り、車速センサ４１から速度を
読み取り、ステップ１２６でその速度を一定時間ごとに
累積し走行距離をめる。ステップ１２８で走行距離りが
所定の値ＰＬに達したかが、判定される。達しない場合
にはステップ１３０で一定時間ウエイトした後、ステッ
プ１２４に移り同様な処理を繰り返す。ステップ１２８
でＬがＬＰに等しくなった時には、ステップ１３２に移
行する。ステップ１３２では超音波ヒンサ４２からの信
号を入力し、ステップ１３４でトンネルであると判定さ
れた場合には、ステップ１３６で１秒ウェイトした後、
同様なる処理を繰り返す。即ち、トンネル内であること
が検出されている間は、制御信号ｖ４を保持することに
なる。トンネルでない場合には即ち、トンネルを脱出し
た時は、ステップ１３８に移り、制御信号Ｖ４をオフに
する。Next, in step 124, the speed is read from the vehicle speed sensor 41, and in step 126, the speed is accumulated at regular intervals to calculate the travel distance. In step 128, it is determined whether the mileage has reached a predetermined value PL. If it has not been reached, the process waits for a certain period of time in step 130, and then moves to step 124, where the same process is repeated. Step 128
When L becomes equal to LP, the process moves to step 132. In step 132, the signal from the ultrasonic sensor 42 is input, and if it is determined that it is a tunnel in step 134, after waiting for 1 second in step 136,
Repeat the same process. That is, the control signal v4 is held while it is detected that the tunnel is inside. If it is not a tunnel, that is, if it has escaped from a tunnel, the process moves to step 138 and the control signal V4 is turned off.
この結果、各アクチュエータは、トンネル侵入前の状態
に復帰する。ステップ１１６又は１２０においてパター
ン認識の結果、トンネルでないと判定された場合には、
ステップ１４０に移り、次の映像信号の取り込みを行な
う。即ち、Ｆが０である場合には、ステップ１４２に移
り、ＲＡＭ０に映像信号を取り込む。そしてステップ１
４４でＦの値を１に設定した後、ステップ１５０に移り
、ＲＡＭ１がレディであるか否かを判定し、レディであ
る場合にはステップ１０８に戻って次の映像パターンの
処理を行なうことになる。又ステップ１４０Ｔ−Ｆが１
の場、−合には１４６に移り、ＲＡＭ１に映像信号を記
憶する。そして以下、同様な処理を行なう。即ち、この
ステップ１４２及び１４６はバッファ作用を持たせ、記
憶領域に映像信号を取込む作動と、ＣＰＵ３１による映
像パターンの処理とを同時に行うためのステップである
。上記実施例では、昼間と、夜間のトンネルパターンを
連続して判定しているが、昼夜を検出する光センサを用
いて、その信号に応じて、いずれか１の基準トンネルパ
ターンと比較するようにしてもよい。As a result, each actuator returns to its state before entering the tunnel. If it is determined in step 116 or 120 that it is not a tunnel as a result of pattern recognition,
Proceeding to step 140, the next video signal is captured. That is, if F is 0, the process moves to step 142 and the video signal is loaded into RAM0. and step 1
After setting the value of F to 1 in step 44, the process moves to step 150, where it is determined whether or not RAM1 is ready. If it is ready, the process returns to step 108 to process the next video pattern. Become. Also, step 140T-F is 1
If -, the process moves to 146 and the video signal is stored in RAM1. Then, similar processing is performed thereafter. That is, steps 142 and 146 have a buffer function, and are steps for simultaneously performing the operation of loading the video signal into the storage area and the processing of the video pattern by the CPU 31. In the above embodiment, daytime and nighttime tunnel patterns are continuously determined, but a light sensor that detects daytime and nighttime is used to compare the signals with one of the reference tunnel patterns. It's okay.
［発明の効果］
以上要するに本発明は、車両前方の映像を検出して、こ
の映像を解析して、トンネルに侵入することを予め予測
し、その予測結果に基づいてトンネル走行状態に適した
ように各種のアクチューエータを作動させるものである
。従って本発明装置によれば、トンネル侵入前にトンネ
ルが近づいたことが検出され、所定の制御が事前に自動
的に行なわれるので、運転者はトンネル侵入するに際し
て特別な操作をする必要がない。又トンネル侵入前に所
定の作動が行なわれるのでトンネル走行状態への切替え
が遅れることがなく走行を快適にする。[Effects of the Invention] In short, the present invention detects an image in front of the vehicle, analyzes this image, predicts in advance that the vehicle will enter a tunnel, and adjusts the vehicle to suit the tunnel driving condition based on the prediction result. This actuates various actuators. Therefore, according to the device of the present invention, it is detected that the tunnel is approaching before entering the tunnel, and predetermined control is automatically performed in advance, so the driver does not need to perform any special operation when entering the tunnel. Further, since a predetermined operation is performed before entering the tunnel, there is no delay in switching to the tunnel running state, making running more comfortable.
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る対トンネル事
前制御装置の具体的な構成を示したブロックダイヤグラ
ムである。第２図は同実施例装置において使用されたコ
ンピュータの処理を示すフローチャートである。第３図
は比較の基準となるトンネルパターンの特性を示°した
図である。
特許出願人 日本電装株式会社
代理人 弁理士 大川 宏
同 弁理士 藤谷 修
同 弁理士、丸山明夫FIG. 1 is a block diagram showing a specific configuration of a tunnel advance control device according to a specific embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing the processing of the computer used in the apparatus of the embodiment. FIG. 3 is a diagram showing the characteristics of a tunnel pattern that serves as a reference for comparison. Patent applicant Nippondenso Co., Ltd. Agent Patent attorney Hirodo Okawa Patent attorney Shudo Fujitani Patent attorney Akio Maruyama
Claims (4)
像検出器の出力する映像信号をサンプリングしディジタ
ル化して記憶する映像信号処理装置と、 該映像信号処理装置に記憶された映像パターンからトン
ネルパターンを判別するパターン認識装置と、 該パターン認識装置によって、トンネルパターンが判別
された時は、車両に搭載されたアクチューエータをトン
ネル走行状態に切替る制御信号を出力する制御信号出力
装置とから成る車両用対トンネル事前制御装置。(1) A video detector that detects the scene in front of the vehicle, a video signal processing device that samples, digitizes, and stores the video signal output from the video detector, and a video pattern stored in the video signal processing device. a pattern recognition device that discriminates a tunnel pattern from the pattern recognition device; and a control signal output device that outputs a control signal to switch an actuator mounted on the vehicle to a tunnel traveling state when the tunnel pattern is discriminated by the pattern recognition device. A vehicle anti-tunnel advance control device consisting of.
ンの認識後所定時間継続して、前記制御信号を出力する
ものである特許請求の範囲第１項記載の車両用対トンネ
ル事前制御装置。(2) The tunnel advance control device for a vehicle according to claim 1, wherein the control signal output device continues to output the control signal for a predetermined period of time after recognizing the tunnel pattern.
する装置を有し、前記トンネルパターン認識後、車両が
所定の距離走行する間、前記制御信号を出力するもので
ある特許請求の範囲第１項記載の車両用対トンネル事前
制御装置。(3) The control signal output device includes a device for measuring the travel distance of the vehicle, and outputs the control signal while the vehicle travels a predetermined distance after recognizing the tunnel pattern. The vehicle tunnel advance control device according to item 1.
、トンネルセンサからの信号が、トンネル載の車両用対
トンネル事前制御装置。(4) The control signal output device has a tunnel sensor, and the signal from the tunnel sensor is a tunnel advance control device for a tunnel-mounted vehicle.
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|---|---|---|---|
| JP9533884A JPS60240545A (en) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | Device for controlling vehicle before entering into tunnel |
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| JPH0515578B2 JPH0515578B2 (en) | 1993-03-02 |
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ID=14134915
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP9533884A Granted JPS60240545A (en) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | Device for controlling vehicle before entering into tunnel |
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