JPS60234495A - Control circuit for servo motor - Google Patents
Control circuit for servo motorInfo
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- JPS60234495A JPS60234495A JP59089388A JP8938884A JPS60234495A JP S60234495 A JPS60234495 A JP S60234495A JP 59089388 A JP59089388 A JP 59089388A JP 8938884 A JP8938884 A JP 8938884A JP S60234495 A JPS60234495 A JP S60234495A
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- Japan
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- relay
- servo motor
- abnormal state
- abnormal
- control circuit
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
- H01H47/002—Monitoring or fail-safe circuits
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（１）産業上の利用分野
本発明は、サーボモータ制御回路の改良に関する。特に
、工業用ロボット駆動用サーボモータ等１機械的要因に
より異常状態が発生する確率が比較的高く、しかも、こ
の異常状態の解除には機械的処置を前提とするシステム
に使用されるサーボモータ制御回路の安全性ｅ信頼性を
向上する改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (1) Industrial Application Field The present invention relates to improvements in servo motor control circuits. In particular, servo motor controls used in systems such as servo motors for driving industrial robots, etc.1 have a relatively high probability of abnormal conditions occurring due to mechanical factors, and furthermore, require mechanical measures to resolve the abnormal conditions. This invention relates to improvements that improve the safety and reliability of circuits.
（２）技術の背景
工業用ロボット等のメカトロニクスシステムにおいては
、そのハント等のオーバ−トラベル、これにもとず〈ハ
ンド破損等の機械的要因にもとづく異常状態の発生頻度
が比較的高く、その異常状態を解除するには上記の機械
的異常状態が修復されていることが必須である。(2) Background of the technology In mechatronic systems such as industrial robots, abnormal conditions occur relatively frequently due to mechanical factors such as overtravel during hunting, hand breakage, etc. In order to release the abnormal state, it is essential that the mechanical abnormal state described above be repaired.
したがって、工業用サーボモータ等の制御回路において
は、オーバートラベル、ハント破損等の異常状態を検出
する手段か必須であり、また、これらの機械的異常状態
の修復以前に誤って運転を再開するおそれをなくするた
めに、機械的異常状態の修復を人為的に確認してから異
常状態を解除して運転の再開を可能にする必要がある。Therefore, in the control circuits of industrial servo motors, etc., it is essential to have a means to detect abnormal conditions such as overtravel or damage to the handle, and there is also a risk of restarting operation by mistake before these mechanical abnormal conditions are repaired. In order to eliminate this, it is necessary to manually confirm that the mechanical abnormality has been repaired and then release the abnormality to enable operation to resume.
そのため、機械的異常状態の修復が完了したら、リリー
ス類等のリリース手段を動作させてから、自動制御指令
に応答しうるようにすることか望ましい。Therefore, it is desirable to operate a release means such as a release type after the repair of a mechanical abnormality is completed, and then respond to an automatic control command.
（亭）従来の技術
そこで、か−る目的に使用される従来技術にか〜るサー
ボモータ制御回路は、その１例を第２１Δに示す如きも
のであった。図において、１．２は、オーバートラベル
、ハント破損等の異常状態において０ＦＦ−ｉる異常状
態不存在検出用リミットフインチであり、異常状態検出
用リレーＲＬＩを駆動する。３は異常状態解除用リリー
ス釦であり１機械的異常状態か修復された後人為的に動
作させられ、リリース用リレーＲＬ’３を駆動するとと
もに自己保持する。ＲＬ５は補助リレーであり、異常状
態不存在検出用リレーＲＬＩのＡ接点またはリリース用
リレーＲＬ３のＡ接点をもって早切される。４は自動制
御指令用接点であり、この回路は補助リレーＲＬ５かＯ
Ｎしていることを条件として自動制御指令に１５答しう
る状７／Ｔｉとなる。ＳＷはサーボモータ給電用スイッ
チである。(Tei) Prior Art Therefore, one example of a servo motor control circuit according to the prior art used for this purpose is as shown in No. 21 Δ. In the figure, 1.2 is a limit finch for detecting the absence of an abnormal state that turns 0FF-i in abnormal states such as overtravel or damage to the hunt, and drives the abnormal state detection relay RLI. Reference numeral 3 denotes a release button for canceling an abnormal state, which is operated artificially after the mechanical abnormal state has been repaired to drive the release relay RL'3 and self-hold. RL5 is an auxiliary relay, which is quickly turned off by the A contact of the abnormal state detection relay RLI or the A contact of the release relay RL3. 4 is a contact for automatic control command, and this circuit is connected to auxiliary relay RL5 or O.
Condition 7/Ti allows for 15 responses to automatic control commands on the condition that N is in effect. SW is a servo motor power supply switch.
（４）発明か解決しようとする問題点
たり、」二記の如きサーボモータ制御回路においては、
万一、補助リレーＲＬ５の接点が溶着している等動作不
良の状態にあると、（イ）異常状態の不存在が確認され
ておらないか、または。(4) Problems to be solved by invention, etc. In the servo motor control circuit as described in 2.
In the unlikely event that the contacts of auxiliary relay RL5 are welded or otherwise malfunctioning, (a) the absence of an abnormal condition has not been confirmed; or
（ロ）異畠状態が発生しており、しかも、リリース釦が
動作していないにもか＼わらず、自動制御指令に応答し
うる状態になり、誤動作やひいては破損の原因となると
いう欠点かある。(b) Is it a drawback that even though an abnormal condition has occurred and the release button is not operating, it is able to respond to automatic control commands, causing malfunction or even damage? be.
（５）発明の目的
本発明の目的は、この欠点を解消することにあり、異常
状態の不存在を条件として自動制御指令に応答すること
かでき、異常状態が発生した場合はリリース手段を動作
させて自動制御指令に応答しうる状態に復帰することが
できる、サーボモータ制御回路において、異常状態か発
生しており、しかも、これを解除するリリース釦が動作
していない状態において、このサーボモータ制御回路が
自動制御指令に応答しうる状態にあるという誤動作か存
在する場合、この誤動作を検出する機能を有するサーボ
モータ制御回路を提供することにある。(5) Purpose of the Invention The purpose of the present invention is to eliminate this drawback, and is capable of responding to an automatic control command on the condition that an abnormal condition does not exist, and operating the release means when an abnormal condition occurs. If an abnormal condition has occurred in the servo motor control circuit that allows the servo motor to return to a state in which it can respond to automatic control commands, and the release button to release the abnormal condition is not activated, the servo motor An object of the present invention is to provide a servo motor control circuit having a function of detecting a malfunction when the control circuit is in a state where it can respond to an automatic control command.
（６）発明の構成
本発明の構成は、異常状態検出手段の不動作を条件とし
て動作する補助リレーを有し、前記異常状態か発生した
場合はリリース手段を動作させて前記補助リレーを動作
させ、該補助リレーの動作をもって自動制御指令に応答
しうる状態にもたらすことかできる、サーボモータ制御
回路において、・□ｉｉｊ記異Ｒ３°状態検出手段の動
作状態に対応する接点とＨ１１記リリース手段の不動作
状態に対応する接点と前記補助リレーの動作状態に応答
する接点との直列回路よりなる誤動作検出手段を有する
ことを特徴とするサーボモータ制御回路にある。(6) Structure of the Invention The structure of the present invention includes an auxiliary relay that operates on the condition that the abnormal state detection means is not activated, and when the abnormal state occurs, the release means is operated to operate the auxiliary relay. In the servo motor control circuit, which can be brought into a state capable of responding to automatic control commands by the operation of the auxiliary relay, the contact point corresponding to the operating state of the R3° state detection means described in □iii and the release means described in H11. A servo motor control circuit characterized in that it has a malfunction detection means comprising a series circuit of a contact corresponding to a non-operating state and a contact corresponding to an operating state of the auxiliary relay.
（７）発明の作用
第１図に回路の１例を示すサーボモータ制御回路におい
て、異常状態不存在検出用リレーＲＬＩのＢ接点とリリ
ース用リレーＲＬ３のＢ ｂＦ点と補助リレーＲＬ５の
Ａ接点とを直列に接続した回路を設ければ、この回路は
、上記の誤動作状態（異常状態か発生しており、しかも
、これを解除するリリース釦か動作していない状態にお
いて、このサーボモータ制御回路が自動制御指令に応答
しうる状態）を検出する回路として機能する。(7) Effects of the Invention In the servo motor control circuit, an example of which is shown in FIG. If a circuit is provided in which the servo motor control circuit is connected in series, this circuit will be able to control the servo motor control circuit in the above malfunction state (an abnormal state has occurred and the release button to cancel it is not activated). It functions as a circuit that detects a state that can respond to automatic control commands.
（８）発明の実施例
以下、図面を参照しつ一本発明の実施例に係るサーボモ
ータ制御回路をさらに説明する。(8) Embodiments of the Invention Hereinafter, a servo motor control circuit according to an embodiment of the present invention will be further explained with reference to the drawings.
第１図参照
図において、■、２は、オーバートラベル、／＼ント破
損等の異常状態においてＯＦＦする異常状態不存在検出
用リミットスイッチであり、異常状態検出用リレーＲＬ
Ｉを駆動する。３は異常状態解除用リリース釦であり、
機械的異常状態が修復された後人為的に動作させられ、
リリース用リレーＲＬ３を駆動するとともに自己保持す
る。In the diagram shown in FIG. 1, 2 and 2 are limit switches for detecting the absence of an abnormal condition that turn OFF in abnormal conditions such as overtravel and damage to the
Drive I. 3 is a release button for canceling the abnormal state,
artificially operated after the mechanical abnormality has been repaired,
It drives the release relay RL3 and maintains itself.
ＲＬ５は補助リレーであり、異常状態不存在検出用リレ
ーＲＬＩのＡ接点またはリリース用リレーＲＬ３のＡ接
点をもって駆動される。４は自動制御指令用接点であり
、この回路は補助リレーＲＬ５がＯＮしていることを条
件として自動制御指令に応答しうる状態となる。ＳＷは
サーボモータ給電用スイッチである。RL5 is an auxiliary relay, which is driven by the A contact of the abnormal state detection relay RLI or the A contact of the release relay RL3. 4 is a contact for automatic control commands, and this circuit is in a state where it can respond to automatic control commands on the condition that auxiliary relay RL5 is ON. SW is a servo motor power supply switch.
本実施例においては、異常状態不存在検出用リレーＲＬ
ＩのＢ接点とリリース用リレーＲＬ３のＢ接点と補助リ
レーＲＬ５のＡ接点とを直列に接続した回路か設けられ
ており、この回路は異常状態か発生しており、しかも、
これを解除するリリース類か動作していない状態におい
て、このサーボモータ制御回路が自動制御指令に応答し
うる状態にあることを検出することかできる。なお、補
助リレー５のＡ接点を使用するかわりに。In this embodiment, the relay RL for detecting the absence of an abnormal state
A circuit is provided in which the B contact of I, the B contact of release relay RL3, and the A contact of auxiliary relay RL5 are connected in series, and this circuit is in an abnormal state.
It is possible to detect that the servo motor control circuit is in a state capable of responding to an automatic control command when the release for canceling this is not operating. In addition, instead of using the A contact of auxiliary relay 5.
補助リレー５のＢ接点をもって動作する他の補助リレー
（図示せず〕のＢ接点を使用しても機能は全く同一であ
る。Even if the B contact of another auxiliary relay (not shown) which operates with the B contact of the auxiliary relay 5 is used, the function is exactly the same.
（９）発明の詳細
な説明せるとおり、本発明によれば、異常状態の不存在
を条件として自動制御指令に応答することができ、異常
状態か発生した場合はリリース手段を動作させて自動制
御指令に応答しうる状態に復帰することができる、サー
ボモータ制御回路において、異常状態が発生しており、
しかも、これを解除するリリース類が動作していない状
態において、このサーボモータ制御回路が自動制御指令
に応答しうる状態しこあるという誤動作か存在する場合
、この誤動作を検出する機能を有するサーボモータ制御
回路を提供することかできる。(9) As described in detail, according to the present invention, it is possible to respond to an automatic control command on the condition that an abnormal condition does not exist, and when an abnormal condition occurs, the release means is operated to control the automatic control. An abnormal condition has occurred in the servo motor control circuit, which can return to a state where it can respond to commands.
In addition, if there is a malfunction in which the servo motor control circuit is able to respond to automatic control commands when the release that releases it is not operating, the servo motor has a function to detect this malfunction. Can provide control circuit.
第１ｉ２！ｊは本発明の実施例に係るサーボモータ制御
回路である。第２図は、従来技術におけるサーボモータ
制御回路の１例である。
■、２・・・異畠状態不存在検出用すミ７トスイ、チ、
３・・・異常状態解除用リリース類、４・・・自動制御
指令用接点、 ＲＬＩ ・ ・ ・異常状態不存在検出
用リレー、 ＲＬ３・・−リリース用リレー、ＲＬ’５
・−・補助リレー、ＳＷ・・・サーボモータ給電用スイ
ッチ。
代理人 弁理士 寒川誠−1st i2! j is a servo motor control circuit according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an example of a servo motor control circuit in the prior art. ■, 2...Sumi 7 for detecting the absence of abnormal farm condition, Chi,
3...Releases for canceling abnormal conditions, 4...Contacts for automatic control commands, RLI...Relay for detecting the absence of abnormal conditions, RL3...-Relay for release, RL'5
・-・Auxiliary relay, SW...Switch for servo motor power supply. Agent Patent Attorney Makoto Samukawa
Claims (1)
レーを有し、前記異常状態が発生した場合はリリース手
段を動作させて前記補助リレーを動作させ、該補助リレ
ーの動作をもって自動制御指令に応答しうる状態にもた
らすことができる、サー、−スモータ制御回路において
、前記異常状態検出手段の動作状態に対応する接点と前
記リリース手段の不動作状態に対応する接点と前記補助
リレーの動作状態に対応する接点との直列回路よりなる
誤動作検出手段を有することを特徴とするサーボモータ
制御回路。It has an auxiliary relay that operates on the condition that the abnormal state detection means is not operated, and when the abnormal state occurs, the release means is operated to operate the auxiliary relay, and the operation of the auxiliary relay responds to the automatic control command. In the motor control circuit, a contact corresponding to the operating state of the abnormal state detection means, a contact corresponding to the non-operating state of the releasing means, and a contact corresponding to the operating state of the auxiliary relay are provided. 1. A servo motor control circuit comprising malfunction detection means comprising a series circuit with a contact point.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59089388A JPS60234495A (en) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | Control circuit for servo motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59089388A JPS60234495A (en) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | Control circuit for servo motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60234495A true JPS60234495A (en) | 1985-11-21 |
Family
ID=13969273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59089388A Pending JPS60234495A (en) | 1984-05-07 | 1984-05-07 | Control circuit for servo motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60234495A (en) |
-
1984
- 1984-05-07 JP JP59089388A patent/JPS60234495A/en active Pending
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