JPS60210254A - 動力義足 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、関節に相当りる部分を能動的にＩｉ（伸させ
る機構が１べて内部に一体に組み込まれＩこ動力、義足
に関づ−る。

一般に義足のＩ１１！など関節に相当する部分は、能動
的に仙かす、スプリング等にＪ、って若干クッション性
を持たＵているのみで、階段や坂道の歩行が内勤であり
、また痰、れ易い欠点がある。このため、関節相当部分
に油圧回転νへ“！リーボアクチココーータを取り付け
、歩行運動１１，１等の（’ｒ川をしン１Ｊ゛−によっ
て検出し、能動的に関節部分を屈伸させる動力ｊ５を足
がＵ）１発されでいる。

しかし、従来の動力義足は、油圧回転型アクヂ」エータ
（以下アクチュエータという）を駆動Ｊるモータ、油圧
ポンプが比較的大形のＩごめ、これらは動力義足の外部
に設りられており、上記アクチュエータと油圧ポンプと
がホースによって接続されている。したがって、動力義
足る用層は、ａｌ＋ｌ車圧プ、モータ等を地上に圓いた
場合、ホースが歩行の妨げどなり、さらに歩行範囲が制
限され、また、体に取りイ」【ノる場合には、その千戸
１が（、’ＨＩＩＩとなる不都合があった。

しかし、近年モータ、油圧ポンプが小形化されるに伴な
い、上記欠点を解潤すベく種々＜＝　ｒＪｌ究が行なわ
れＣいる。

一本発明は上記のω］究によってなされたもの゛Ｃ１１
ｆｉ足本体の内部にアクチュエータとともに、これを駆
動する油圧ポンプ、モータを、その回ｆ１１！、’中心
沖線を義足本体の長さ方向にして一体に組み込ｌυだ動
力義足である。

以下本発明を図間を参照しＣ説明り−る。

第１図ないし第３図は、本発明に係る動力義足の一実施
例を承りしのぐ、図中１１月１は油圧回１１７７型アク
チュエータ（例えば三菱金属製ＲＳ　Ａ　）である。

このアクデュニ［−タ１の下部には１モーク２が設（〕
られている。このモータ２の下部には、上記アクデー］
　、ュータ１を駆動りる油を圧送りるポンプ３か設（）
られており、上記モータ２の回転軸２ａと、油圧ポンプ
３３の回リム軸３ａどは中心ＩＩ＋ｌｌ線を一一致させ
て直結されている。

また、油ｌｒポンノ３の下方には、袋状の油タンク４が
設りられている。この（山タンク４は袋状のタンク本（
Ａ／ｌａの聞ＩＴ１部に油λ９出人管４１）が挿入され
、その外周がタンク本（４１１１ａの開口部に気密に固
定されＩζ４に成と／ｉつ（いる。

−に記曲導出入管／ｌｌ）の先９；１１部は、油圧ボン
−ノ３の吸引ｍｌ　３　ｂどザクジョン油路５を介して
接続され（いる。また油圧ポンプ３の吐出［１３ｃは、
動力義足の支社（図示ゼず）に冶つＣ設（プられたブル
ッシト油路６を介して−１−記アクヂ−１」−タ１の９
Ｆ油供給口（図示せず）と接続されＣいる。また、５）
′クヂ」■−り１の排油１」（図示Ｕず）は、動力義足
の支柱に治つ−Ｃ設りられたリターン油路７を介して上
記ザクジョン油路５に接続されでいる。

さらにブレフシ１１油路６には枝管８を介してリリーフ
弁９が設けられ、ブレッシｔ・油路（１の圧力か上昇（
〕過さ−た場合、油を油タンク１に逃かりようになっＣ
いる。

このＪ、うに組み合されたアクデＪ」−−−り１　ａ３
よびこれを駆動りる油圧ポンプ３、ピータ２、油タンク
４等Ｊ：りなるボンブユニツ１へ△は、第３図にＩＩ条
関１１）部分にレッ１〜した位置的な例を示！ｌＪ、う
に義足本体Ｂ内に絹み込まれていイ）。

次に以上のように構成された本発明に係る動力義足の作
用をｄ１明りる。

この動力義足は、関節部分を屈伸覆るアクテコＸ−夕Ｉ
Ｊ５Ｊ、びこれを駆動するポンプユニットΔが義足本体
１３内に一体に絹み込まれく゛いるので、これを着用し
て電源を入れれば、自由な歩行が可能となる。すな４つ
ら動ツノ義足着用者がこれを使用する場合、電源を入れ
ればポンプユニットＡは駆動され、帛１１．５アクデー
Ｓ」−夕１に１６几油を圧送出来る状態を沫持づる。ま
たアクチユエータ１は、ｊ力力義Ｗの最適の位置に設（
プられた接地レンリーｉ：：　を図示Ｕず）の１５ｇに
よって通出Ｏ〜１１０℃の］電量で指令された角度だリ
アクヂコエータ１の入ｙノｌｌ１１１１が回転され、上
記ポンプユニットＡにょっで圧送された高ＩＦ油によっ
て、７クブー」■−タ１の出力軸は入力軸と同じ角度だ
り強力に回転され、その際排出される油はリターン油路
７を通っＣザクジョン油路５にもどされる。したがって
、動ツノ義足の１３！＋　１１１部分は、着用者の歩行
等に４゛１′なって能動的な屈伸をするので、献金な足
を持った者どほぼ１１４１様に階段、坂道等も自由に歩
行出来、従来の動力義足のように歩行上の制限を受ける
ことがない。

以上述べたように、本発明に係る動力義足は、関節を能
動的に屈伸りる１幾（？１１が動力義足内部に一体に組
み込まれているため、ン１用Ｍ　ＩＪ叶金な足の者とほ
ぼ同しＪ、うに何等！＋１限を受（〕ることなく歩行可
能となり、下肢障害者に大きな福音をもたらりものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は、本発明に係る動力義足の一実施
例を示すもので、第１図は膝関ｈ１ｊ部分に取りｆＪり
だアクチュエータおよびボンブユニツ１−の組み合せ状
態を小づ正面図、第２図は第１図の・？ＩＩ−Ｉｔ線矢
視図、第３図は、義足本体の膝関ｆ＋ｉｊ内、”８１；
に一体に組み込／しだ装置の１１ン「・°日内関係を示
４図判ある。 １・・・・・・油圧回転型ノノクナーｊ土−タ（）７ク
ヂコニ１−タ）、２・・・・・・七−夕、２ａ・・・・
・・回転軸、３・・・・・・油圧ポンプ、３ａ・・・・
・・回転軸、４・・・・・・油タンク、４１＋・・・・
・・油導出大筒、Ａ・・・・・・ポンプー１−ニラ１〜
、［３・・・・・・義足本体。 第３図 ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 関節に相当する部分に油圧回転型１ノーボアクチュュー
   タが設けられた義足本体の内部に、上記油Ｉ［回転型リ
   ーボアクチュ１−タに油を圧送づ−る油圧ポンプおよび
   これを駆＃ｈ　７するモータが、それらの回゛転中心軸
   線を一致させ、かつ上記中心軸線を義足本体の長さ方向
   にして一体に組込まれ゛（なる動力義足。