JPS60205717A - Positioning control method of robot - Google Patents
Positioning control method of robotInfo
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- JPS60205717A JPS60205717A JP59060845A JP6084584A JPS60205717A JP S60205717 A JPS60205717 A JP S60205717A JP 59060845 A JP59060845 A JP 59060845A JP 6084584 A JP6084584 A JP 6084584A JP S60205717 A JPS60205717 A JP S60205717A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明はロボットの位置決め制御方法に関する。[Detailed description of the invention] [Technical field] The present invention relates to a robot positioning control method.
［背ｊ；（技術］
従来、ロボットにワークの搬送、挿入組立作業等を行わ
せる場合、第１図の流れ図に示すような位置決め制御方
法が採用されている。この従来の位置決め制御方法は、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の異常な偏差値を
予め異常偏差値ＥＬＭとして足め、位置決め動作時に、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値Ｅ
をめ、現実の偏差値Ｅが異常偏差値ＥＬＭより小なる場
合には位置決め完了まで位置決め動作を続行し、現実の
偏差値Ｅが異常偏差値ＥＬＭより大なる場合には位置決
め不良の発生を検出したものとして駆動部の運転を中止
した後、人手による異常処理を行っている。[Back J; (Technology) Conventionally, when a robot is used to carry out workpiece transport, insertion and assembly work, etc., a positioning control method as shown in the flowchart of Fig. 1 has been adopted.This conventional positioning control method is as follows:
The abnormal deviation value of the actual drive amount from the target drive amount of the drive section is added in advance as the abnormal deviation value ELM, and during positioning operation,
Actual deviation value E of the actual drive amount from the target drive amount of the drive unit
If the actual deviation value E is smaller than the abnormal deviation value ELM, the positioning operation is continued until the positioning is completed, and if the actual deviation value E is larger than the abnormal deviation value ELM, the occurrence of positioning failure is detected. After stopping the operation of the drive unit, manual troubleshooting is being carried out.
すな゛わち、従来の位置決め制御方法にあっては、位置
決め不良の発生時に、自動的に異常処理を行うことがで
きない。That is, in the conventional positioning control method, when a positioning failure occurs, it is not possible to automatically perform abnormality processing.
［発明の目的］
本発明は、位置決め不良の発生時に、自動的に異常処理
を行うことを可能とするロボットの位置決め制御方法を
提供することを目的とする。[Object of the Invention] An object of the present invention is to provide a robot positioning control method that makes it possible to automatically perform abnormality processing when a positioning failure occurs.
［発明の構成］
上記目的を達成するために、本発明に係る口ポットの位
置決め制御方法は、駆動部のＵ棟部動量に対する実駆動
量の許容５ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値を
め、現実の偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標
とする位置決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差
イ１１より大なる場合には１１標とする位４決め動作を
中ＩＩ−して予め定められている他の位置決め動作に移
行するようにしたものである。[Structure of the Invention] In order to achieve the above object, the mouth pot positioning control method according to the present invention includes predetermining an allowable 5f deviation of the actual drive amount with respect to the U-ridge movement of the drive unit as an allowable deviation value. ,
Calculate the actual deviation value of the actual drive amount from the target drive amount of the drive unit, and if the actual deviation value is smaller than the allowable deviation value, continue the target positioning operation, and make sure that the actual deviation value is the allowable deviation value. If the number of positions is larger than 11, the 4th positioning operation is performed as 11 marks, and the transition is made to another predetermined positioning operation.
［発明の詳細な説明］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。[Detailed description of the invention] Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図は本発明が適用されるロボットの位置決め装置の
主要部の一例を示すブロック線図、第３図は位置おくれ
４．ＰＥと位置エラー酸Ｅとの関係を示す線図、第４図
は位置エラー量Ｅと速度基準量Ｖとの関係を示す線図、
第５図は本発明の一実施例に係るロボットの制御手順を
示す流れ図、第６図は本発明の一実施例に係るロボット
の作動状態を示す状態図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the main parts of a robot positioning device to which the present invention is applied, and FIG. A diagram showing the relationship between PE and the position error acid E, FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the position error amount E and the speed reference amount V,
FIG. 5 is a flowchart showing the control procedure of the robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a state diagram showing the operating state of the robot according to the embodiment of the present invention.
第２図において、１１は比較部、１２は換算器、１３は
ＯＡ変換器、１４は比較部、１５は増幅器（サーボアン
プ）、１６は駆動部（サーボモータ）、１７は検出器（
パルスジェネレータ）、１８はＦＶ変換器である。In FIG. 2, 11 is a comparison section, 12 is a converter, 13 is an OA converter, 14 is a comparison section, 15 is an amplifier (servo amplifier), 16 is a drive section (servo motor), and 17 is a detector (
18 is an FV converter.
すなわち、比較部１１は、駆動部１６の１１標駆動１ｉ
１：としての位置基準量Ｐと、駆動部１６の実駆動量と
しての検出器１７が出力する位置フィードバック量ＰＦ
とを比較し、位置おくれｉＰＥを出力する。That is, the comparison unit 11 compares the 11-point drive 1i of the drive unit 16 with
The position reference amount P as 1: and the position feedback amount PF output by the detector 17 as the actual drive amount of the drive unit 16
and outputs the iPE whose position is delayed.
換算器１２は、第３図に示すように、上記位置おくれ量
ＰＥに位置決めループゲインＫＰを乗じ、位置エラー量
Ｅを出力する。第３図においてＰ−ａＸは通常動作時に
ロボットの速度に応じて定まる位置おくれ量の最大値、
Ｅｓａｘは通常動作時にロボットの速度に応じて定まる
位置エラー量の最大値、ＰＬＭは位置決め不良を発生す
る異常位置おくれ量、ＥＬＭは位置決め不良を発生する
異常位置エラー量である。As shown in FIG. 3, the converter 12 multiplies the positional delay amount PE by the positioning loop gain KP and outputs the position error amount E. In Fig. 3, P-aX is the maximum value of position lag determined according to the speed of the robot during normal operation,
Esax is the maximum value of the position error amount determined according to the speed of the robot during normal operation, PLM is the abnormal position lag amount that causes positioning failure, and ELM is the abnormal position error amount that causes positioning failure.
ＩＩＡ変換器１３は、第４図に示すように、上記位置エ
ラー量ＥにゲインＫＤＡを乗じ、速度基準量Ｖを出力す
る。第４図において、Ｖｎ＋ａｘは通常動作時にロボッ
トの速度に応じて定まる速度基準量の最大イ１６、ＶＬ
Ｍは位置決め不良を発生する異常速度基べ一４！−であ
る。As shown in FIG. 4, the IIA converter 13 multiplies the position error amount E by a gain KDA and outputs a speed reference amount V. In Fig. 4, Vn+ax is the maximum speed reference amount determined according to the speed of the robot during normal operation, and VL
M is the abnormal speed base that causes positioning defects.4! − is.
比較部１４は、速度基準ＩＩＩＶと、速度フィードバッ
ク６１ＶＦとを比較し、速度おくれ量ＶＥを出力する。The comparison unit 14 compares the speed reference IIIV and the speed feedback 61VF, and outputs the speed lag amount VE.
増幅器１５は、速度おくれＦｉ）、ＶＥに基づく操作電
流ｉを駆動部１６に供給し、駆動部１６を駆動する。検
出器１７は、駆動部１６の実駆動量を検出し、該検出結
果を前述の比較部１１と、ＦＶ変換器１８に伝達する。The amplifier 15 supplies the operating current i based on the speed lag Fi) and VE to the drive section 16, and drives the drive section 16. The detector 17 detects the actual driving amount of the drive section 16 and transmits the detection result to the above-mentioned comparison section 11 and FV converter 18.
ＦＶ変換器１８は、検出器１７の検出結果に基づく速度
フィードバック量、ＶＦを前述のように比較部１４に伝
達する。The FV converter 18 transmits the velocity feedback amount, VF, based on the detection result of the detector 17 to the comparator 14 as described above.
しかして、この実施例においては、上記第２図のブロッ
ク線図による位置決め動作時に、第５図に示すような異
常処理制御を行うことをｊｉ）能としている。すなわち
、この実施例においては、位置決め不良の発生時には換
算器１２の出力する位置エラー！ｉ）Ｅが正常動作時に
比して増大することに着目し、正常動作時において許容
可能とされる位置エラー量Ｅを予め許容位置エラー量Ｅ
ＣＫとして定め、現実に換算器１２が出力する位置エラ
ー量Ｅを許容位置エラー量ＥＣＫと比較し、現実の位置
エラーＭ Ｅが許容位置エラーｆｉＥｃＫより小なる場
合には、位置決め完ｒまで目標とする位置決め動作を続
行し、位置エラーにＥが許容位置エラー皺ＥＣＫより大
なる場合には、位置決め不良の発生を検知したものとし
て、駆動部１６を停■にすることによって強制位置決め
し、さらに駆動部１６を駆動して■標位置決め先と異な
る予め指定されている他の位置決め先への位置決め動作
に移行するように、ロボットの動作プログラムの流れを
変更可能としている。Therefore, in this embodiment, it is possible to carry out abnormality processing control as shown in FIG. 5 during the positioning operation according to the block diagram of FIG. 2 above. That is, in this embodiment, when a positioning failure occurs, the converter 12 outputs a position error! i) Focusing on the fact that E increases compared to normal operation, the position error amount E that is allowable during normal operation is determined in advance by the allowable position error amount E.
CK, and compares the position error amount E actually output by the converter 12 with the allowable position error amount ECK, and if the actual position error ME is smaller than the allowable position error fiEcK, the target is reached until positioning is completed. If the positioning operation continues, and if the position error E is larger than the allowable position error wrinkle ECK, it is assumed that a positioning failure has occurred, and forced positioning is performed by stopping the drive section 16, and then the drive is continued. The flow of the robot's operation program can be changed so that the robot section 16 is driven to move to a positioning operation to another previously designated positioning destination different from the marker positioning destination.
」１記本発明しよる位置決め制御機能は、ロボットの動
作の全てに対して行うものでなく、例えば”ＯＰＴ １
００”等の命令語によって指定される必要な特定の動作
に対してのみイｉ効とすることが可能である。なお、］
二配合令語”ＯＰＴ １００”は、「次の動作命令の実
行時に、位置エラーＩＥが予め設定されている許容位置
エラー＠ＥＣＫより大なる場合には、その場でロボット
の強制位置決めを行い、ロボットの停止後、指定された
文番号”１００”ヘジャンプする。他方、位置エラー％
、Ｂが詰合位置エラー１ｉ１ＥＣＫに達することなく目
標位置に位置決めされた場合には、次のステップの命令
を実行する」なる命令内容を意味するものである。1. The positioning control function according to the present invention is not performed for all movements of the robot, for example, "OPT 1".
It is possible to make it effective only for a necessary specific operation specified by a command word such as "00".
The second combination instruction word "OPT 100" is: "When the next movement command is executed, if the position error IE is larger than the preset allowable position error @ECK, forcefully position the robot on the spot. After the robot stops, jump to the specified statement number "100".On the other hand, the position error%
, B is positioned at the target position without reaching the packing position error 1i1ECK, execute the next step instruction.''
表 １
従って、ロボットの動作プログラムが表１に示されてい
るような場合には、現在位置ＰＮＴＯから第１装置ＰＮ
Ｔ１への位置決め動作実行時に、位置エラー（、ｊＥが
ａ１許容置エラーｊｉｒＥＣＫより大なる場合には、そ
の場Ｐｘでロボットの強制位置決めを行い、ロボットの
停止後、指定された文番号”１００”へジャンプし、第
６図に示すように、強制位置決め位置Ｐｘから第３装置
ＰＮ７３への位置決め動作を実行する。他方、位置エラ
ー量Ｅが許容位置エラー酸ＥＣＫに達することなく、第
１位置ＰＮＴＩに位置決めした場合には、次のステップ
の命令に基づき、第６図に示すように、第１装置ＰＮ７
１から第２位置ＰＮＴ２への位置決め動作を実行する。Table 1 Therefore, if the robot's operation program is as shown in Table 1, it is possible to change from the current position PNTO to the first device PN
When positioning operation to T1 is executed, if the position error (, jE is larger than the a1 allowable position error jirECK, the robot is forcibly positioned at Px on the spot, and after the robot stops, the specified statement number "100" and executes the positioning operation from the forced positioning position Px to the third device PN73 as shown in FIG. When the first device PN7 is positioned, based on the command of the next step, as shown in FIG.
1 to the second position PNT2.
なお、表１において、”ＮＯＶ”は所定位置への移動命
令を表している。Note that in Table 1, "NOV" represents a movement command to a predetermined position.
なお、上記許容位置エラー量ＥＣＫは、例えば上記のよ
うな命令語によって指定口ｆ能である。Note that the allowable position error amount ECK can be specified by, for example, the command word as described above.
ＳＥＴ Ｋ＝Ｓ ｘ １１０
上記には許容位置エラー量ＥＣＫの値を示し、Ｓは通常
動作時にロボットの速度に応じて定まる位置エラー量Ｅ
の最大値Ｅｓａｘを示し、 １１０はＳに１１（１％を
乗することを届、味する。SET K=S x 110 The above shows the value of the allowable position error amount ECK, and S is the position error amount E determined according to the speed of the robot during normal operation.
110 represents S multiplied by 11 (1%).
また、位置エラー量Ｅの許容位置エラーＭ、ＥＣＫに対
する比較開始位置、すなわち位置決め異常の検出範囲は
、目標位置との関係によって、例えば下記のような命令
語によって指定可能である。Further, the comparison start position of the position error amount E with respect to the allowable position error M and ECK, that is, the positioning abnormality detection range, can be specified by, for example, the following command word, depending on the relationship with the target position.
Ｓ Ｅ Ｔ Ｐ ＝ ５０．０
上記Ｐは目標位置から検出開始位置までの距離を示し、
５０．０は距Ｍ５０．Ｏｍ＋ｓを示している。S E T P = 50.0 The above P indicates the distance from the target position to the detection start position,
50.0 is the distance M50. It shows Om+s.
上記実施例によれば、例えばロボットにワークの搬送、
挿入組Ｘ′ｆ作業を行わせる場合、ワークの不良等によ
り、挿入が不ｔｊ（能な場合、に記異常処理制御機能を
用いることにより、不良ワークを排出し、１１＋度新た
なワークを取出し、該ワークの搬送、挿入組立作業を実
行するような動作プログラムを作成することがｉｔ）能
となり、位置決め不良の発生時に、自動的に異常処理を
行うことがｏｆ能となる。According to the above embodiment, for example, the robot can transport the workpiece,
When performing the insertion group It becomes possible to create an operation program for carrying out the transport and insertion and assembly work of the workpiece, and it becomes possible to automatically perform abnormality processing when a positioning failure occurs.
なお、Ｌ記実施例においては、位置決め不良を発生する
異常位置エラーｉ ＥＬＭを予め定め１位置エラー１３
Ｅと異常位置エラー量ＥＬＭとを比較し、位置エラー量
Ｅが許容位置エラー隘ＥＣＫを越えて異常位置エラーｊ
１１ＥＬＨに達する場合に、駆動部１６を停止し、警報
を発したり、人手による異常処理を行うものとする等に
より、より十分な安全作業状態の確保がｊｑ能となる。In the embodiment described in L, the abnormal position error i ELM that causes positioning failure is predetermined and 1 position error 13 is determined in advance.
Compare E and the abnormal position error amount ELM, and if the position error amount E exceeds the allowable position error limit ECK, an abnormal position error j
When reaching 11ELH, the drive unit 16 is stopped, an alarm is issued, and the abnormality is handled manually, thereby making it possible to ensure a more sufficient safe working condition.
また、■−記実施例は本発明における、駆動部の目標駆
動１ｉ）に対する実駆動１ｉｔ−の−容可能な偏差値と
して位置エラー量Ｅを用いる場合について説明したが、
」配合実施例における位置おくれ量ＰＥ、速度基準＃け
Ｖは実質的に本発明における偏差値と同等であり、これ
らの位置おくれ量ＰＥ、速度基準量Ｖを本発明における
偏差値として用いてもよい。In addition, in the embodiment described in (2), the case where the position error amount E is used as an acceptable deviation value of the actual drive 1it- from the target drive 1i) of the drive unit in the present invention has been explained.
The positional delay amount PE and the speed reference amount V in the formulation example are substantially equivalent to the deviation value in the present invention, and even if these positional delay amount PE and speed reference amount V are used as the deviation value in the present invention. good.
［発明の効果］
以上のように、本発明に係るロボットの位置決め制御方
法は、駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の許容ｉｉ
ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、駆動部の目
標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値をめ、現実の
偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標とする位置
決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差値より大な
る場合には目標とする位置決め動作を中止して予め定め
られている他の位置決め動作に移行するようにしたもの
である。従って、位置決め不良の発生時に、自動的に異
常処理を行うことが口ｆ能となる。[Effects of the Invention] As described above, the robot positioning control method according to the present invention can improve the tolerance of the actual drive amount with respect to the target drive amount of the drive unit.
A functional deviation value is determined in advance as an allowable deviation value, and the actual deviation value of the actual drive amount from the target drive amount of the drive unit is calculated. If the actual deviation value is smaller than the allowable deviation value, the target positioning operation is performed. If the actual deviation value is larger than the allowable deviation value, the target positioning operation is stopped and a shift is made to another predetermined positioning operation. Therefore, when a positioning failure occurs, it is convenient to automatically handle the abnormality.
第１図は従来例に係るロボットの制御手順を示す流れ図
、ｗＳ２図は本発明が適用されてなる口ポットの位置決
め装置の主要部の一例を示すブロック線図、第３図は位
置おくれ皺と位置エラー量との関係を示す線図、第４図
は位置エラー量と速度基準量との関係を示す線図、第５
図は本発明の一実施例に係るロボットの制御手順を示す
流れ図、第６図は本発明の一実施例に係るロボットの作
動状態を示す状態図である。
１１・・・比較部、１６・・・駆動部、１７・・・検出
器。
Ｐ・・・位置基準量、 ＰＦ・・・位置フィードバック
量、ＰＥ・・・位♂【おくれ量、Ｅ・・・位置エラー量
、ＥＣＫ・・・許容位置エラー星。
代理人 弁理士 塩 川 修 冶
第１図
ｉｚ 図
ｖｇ３図 Ｖ４図
Ｅ Ｖ
□
Ｙ５図
笠６図
ＮＴ３Fig. 1 is a flowchart showing the control procedure of a robot according to a conventional example, Fig. wS2 is a block diagram showing an example of the main part of a mouth pot positioning device to which the present invention is applied, and Fig. 3 is a flowchart showing a control procedure for a robot according to a conventional example. Figure 4 is a diagram showing the relationship between the position error amount and the speed reference amount; Figure 5 is a diagram showing the relationship between the position error amount and the speed reference amount.
FIG. 6 is a flowchart showing a control procedure of a robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a state diagram showing the operating state of the robot according to an embodiment of the present invention. 11... Comparison section, 16... Drive section, 17... Detector. P... position reference amount, PF... position feedback amount, PE... position ♂ amount, E... position error amount, ECK... allowable position error star. Agent Patent Attorney Osamu Shiokawa Figure 1 iz Figure vg 3 Figure V4 Figure E V □ Y5 Figure Kasa 6 Figure NT3
Claims (1)
ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、駆動部の■
標駆！ＩＪ Ｒｒ、に対する実駆動量の現実の偏差値を
め、現実の偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標
とする位置決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差
値より大なる場合には目標とする位置決め動作を中止し
て予め定められている他の位置決め動作に移行するロボ
ットの位置決め制御方法。(1) Allowable LI of the actual drive amount relative to the target drive amount of the drive unit
A flexible deviation value is determined in advance as an allowable deviation value, and the
Beacon! Find the actual deviation value of the actual drive amount with respect to IJ Rr, and if the actual deviation value is smaller than the allowable deviation value, continue the target positioning operation, and if the actual deviation value is greater than the allowable deviation value. A positioning control method for a robot that stops a target positioning operation and shifts to another predetermined positioning operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060845A JPS60205717A (en) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | Positioning control method of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060845A JPS60205717A (en) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | Positioning control method of robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205717A true JPS60205717A (en) | 1985-10-17 |
Family
ID=13154106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060845A Pending JPS60205717A (en) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | Positioning control method of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205717A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04209001A (en) * | 1990-11-09 | 1992-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | Safety device for servo controller |
| JPH04340104A (en) * | 1991-05-02 | 1992-11-26 | Murata Mach Ltd | Loader control device |
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| US10377043B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-08-13 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot, and robot system |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP59060845A patent/JPS60205717A/en active Pending
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