JPS60197468A - Power steering apparatus - Google Patents
Power steering apparatusInfo
- Publication number
- JPS60197468A JPS60197468A JP5166184A JP5166184A JPS60197468A JP S60197468 A JPS60197468 A JP S60197468A JP 5166184 A JP5166184 A JP 5166184A JP 5166184 A JP5166184 A JP 5166184A JP S60197468 A JPS60197468 A JP S60197468A
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- JP
- Japan
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- steering
- control
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- output
- input
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は液圧又は電気作動されるアクチュエータによっ
てステアリング操舵力が制御されるようになった動力操
舵装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a power steering system in which the steering force is controlled by a hydraulically or electrically actuated actuator.
従来技術
従来の動力操舵装置としては油圧駆動されるもの又は電
気駆動されるものがあるが、たとえば。PRIOR ART Conventional power steering devices include hydraulically driven ones and electrically driven ones, for example.
特願昭58−155821に油圧駆動されるものが示さ
れている。これは第1図に示すように車両の走行条件に
よって操舵力制御する動力操舵装置1であって、舵取操
作に応動する作動油の流量を車速信号の増大とともに減
少させ、高速走行時にも適度な操舵力を得ようとするも
のである。つまり、パワーシリンダ2およびコントロー
ル弁3とに供給する流量を流量制御弁4のソレノイド4
aに印加される駆動電流直によって制御している。Japanese Patent Application No. 58-155821 shows a hydraulically driven device. As shown in Fig. 1, this is a power steering system 1 that controls the steering force according to vehicle running conditions, and reduces the flow rate of hydraulic oil in response to steering operations as the vehicle speed signal increases, making it suitable even when driving at high speeds. The purpose of this is to obtain a certain amount of steering power. In other words, the flow rate supplied to the power cylinder 2 and the control valve 3 is controlled by the solenoid 4 of the flow rate control valve 4.
It is controlled by the drive current directly applied to a.
このパワーシリンダ2とコントロール弁3と流量制御弁
41Cよりアクチュエータを構成している。The power cylinder 2, control valve 3, and flow rate control valve 41C constitute an actuator.
また、駆動電流rfi、は車速信号aによって決[凱操
舵トルク信号す、車速信号aにより必要油圧がコンピュ
ータ5の記憶回路にメモリされており、油圧信号Cと前
記必要油圧を比献し、前記駆動電流直を補正するように
構成されている。尚、図中6は定流量ポンプである。Further, the drive current rfi is determined by the vehicle speed signal a.The required oil pressure is determined by the vehicle speed signal a, and the required oil pressure is stored in the memory circuit of the computer 5 based on the vehicle speed signal a. It is configured to correct the direct drive current. In addition, 6 in the figure is a constant flow pump.
前記操舵力制御は第2図に示すブロック図および第3図
に示すフローチャートに沿って行なわれる。即ち、第2
図に示すブロック図は車速信号aと操舵トルク信号すに
基づいて記憶回路IOで必要油圧を算出し、この算出値
及び実際のアシスト圧である油圧信号Cに基づいて補正
1直算出回路11により補正電流値を算出する。尚、前
記記憶回路lOと袖正直算出回路11によって制御補正
手段12が構成されている。そして、前記補正rrM算
出回路11で算出された補正電流量と、前記車速信号a
から直接、制御手段である′1流[直覚出回路13で決
定式れた駆動電流量との和によって前記流量制御弁4を
作動してコントロール弁3に供給する作動油量を制御し
、このコント0−ル弁3およパワーシリンダ2に目的の
アシスト油圧が供給されている。また、第3図に示すフ
ローチャートは前記マイクロコンピュータ5による処理
を示し、同図(AJはメインプログラム、同図(BJは
時間割込みプログラムを示している。即ち、メインプロ
グラムではステップ20で車速より駆?@電流値lを算
出すると共に。The steering force control is performed according to the block diagram shown in FIG. 2 and the flowchart shown in FIG. 3. That is, the second
The block diagram shown in FIG. Calculate the corrected current value. It should be noted that a control correction means 12 is constituted by the memory circuit IO and the sleeve straightness calculation circuit 11. Then, the correction current amount calculated by the correction rrM calculation circuit 11 and the vehicle speed signal a
Directly operates the flow rate control valve 4 to control the amount of hydraulic oil supplied to the control valve 3 according to the sum of the drive current amount determined by the control means '1 flow [direct detection circuit 13]. The target assist hydraulic pressure is supplied to the control valve 3 and the power cylinder 2. The flowchart shown in FIG. 3 shows the processing by the microcomputer 5. In the flowchart shown in FIG. ?@Calculate the current value l.
ステップ21で車速、トルクより必要油圧P1を算出す
る。一方1時間割込みプログラムではステップ30で車
速信号を読込み、ステップ31で;柔舵トルク信号を読
込み、ステップ32でアシスト油圧信号P。In step 21, the required oil pressure P1 is calculated from the vehicle speed and torque. On the other hand, in the one-hour interrupt program, the vehicle speed signal is read in step 30, the soft rudder torque signal is read in step 31, and the assist oil pressure signal P is read in step 32.
を読込む。そして、これら各信号直に基づいてステップ
33で前記メインプログラムで算出した必要油圧信号P
、と前記アシスト油圧信号P8の差をめ、この油圧店号
差によりステップ34で補正1流呟Δiを算出し1次に
ステップ35で該補正ぼ流量Δiと前記メインプログラ
ムでめた駆動1流II! 1との和を算出してこれを出
力するようになっている。Load. Then, the necessary oil pressure signal P calculated by the main program in step 33 based on each of these signals.
, and the assist oil pressure signal P8, and based on this difference in oil pressure store number, a corrected first flow rate Δi is calculated in step 34. Next, in step 35, the corrected flow rate Δi and the drive first flow determined in the main program are calculated. II! The sum with 1 is calculated and output.
しかしながら、かかる従来の動力操舵装++11にあっ
ては操舵ドルクイ8@bおよびアシスト油圧信号Cを検
出する入力、出力検知手段が故障しても。However, in such a conventional power steering system ++11, even if the input and output detection means for detecting the steering wheel 8@b and the assist oil pressure signal C fail.
故障した検知手段からの娯ったデータをもとに操舵力制
御の補正が行なわれてしまう。従ってこのように故障し
た人、出力積」手段によってTftlJ御が行なわれる
と本来の適正な1巣舵力制呻が行なわれなくなってしま
う。Steering force control is corrected based on incorrect data from the failed detection means. Therefore, if the TftlJ control is performed by such a malfunctioning "output product" means, the original and proper one-wheel steering force control will not be performed.
発明の目的
本発明はかかる従来の実状に鑑みて1人、出力検知装置
が故障した場合には、この人、出力検知手段からのデー
タを除外して該データに基づく補正を行なわず5本来の
車両走行状件のみによる信号によって操舵力制御を行な
うようにした動力操舵装置iIlを提供することを目的
とする。Purpose of the Invention In view of the conventional situation, the present invention provides that when an output detection device fails, this person excludes data from the output detection means and does not perform correction based on the data. It is an object of the present invention to provide a power steering system iIl that controls steering force using signals based only on vehicle running conditions.
発明の1成
かかる目的を達成するための本発明の構成を、第4図に
示す発明の概念1悦明図に基づいて述べる。1. The structure of the present invention for achieving the above object will be described based on the concept 1 of the invention shown in FIG.
即ち、本発明の動力操舵−JA−は、アクチュエータA
と、このアクチュエー/Aへ供給する出力を車速等の車
両走行条件による入力に応じてアクチュエータを制御す
る制御手段Bと、前記入力および前記出力を夫々検知す
る手段C,Dと、入力信号若しくは出力信号を帰還させ
前記制御手段Bによる制御を補正する手段Eとを備えた
動力操舵装置ゼにおいて、前記入、出力検知手段の故障
を判断する手段Fと、この故障判断手段Fで前記入、出
力検知手段C,Dが故障と判断された時に、人、出力信
号による制御補正をキャンセルする手段Gとを設けるこ
とにより構成しである。That is, in the power steering-JA- of the present invention, the actuator A
a control means B for controlling the actuator according to inputs from vehicle running conditions such as vehicle speed, means C and D for respectively detecting the input and the output, and input signals or outputs. In the power steering system ZE, the power steering system is equipped with a means E for feeding back a signal and correcting the control by the control means B, a means F for determining a failure of the input/output detection means, and a means F for determining a failure of the input/output detection means; It is constructed by providing a means G for canceling the control correction by a person and an output signal when the detection means C and D are determined to be malfunctioning.
実施列
以下本発明の実施列を図に基づいて詳細に説明する。尚
、この実施例を説明するにあたって従来の構成と同一部
分に同一符号を付して述べる。EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the embodiment of the present invention will be explained in detail based on the drawings. Incidentally, in explaining this embodiment, the same parts as those in the conventional configuration will be described with the same reference numerals.
即ち、第5図および第6図は本発明の動力操舵装置の一
実施例を示す制御ブロック図およびフローチャートで、
本実施例では第5図に示したように入力検知手段40か
ら得られる操舵トルク信号すと出力検知手段41から得
られるアシスト油圧信号Cとの信号喧関糸を比較する故
障判断手段42を設け、この故障判断手段42により第
7図に示す油圧−トルク特性に基づいて、前記操舵トル
クの検知装置又はアシスト油圧の検知装置の正常、異常
を判断するようになっている。即ち、前記第7図中斜線
で示す領域は、流量制御した場合の油圧−トルク特性の
制御範囲Pを示し、前記故障判断手段42により油圧−
トルクの特性点が前記制御範囲P内にあるときは、前記
操舵トルクおよびアシスト油圧の各検知装置tは正常と
判断する一方、前記特性点がたとえば同図中X印で示す
ように前記制(財)範囲P外にあるときは前記検知装置
は異常と判断するようになっている。That is, FIGS. 5 and 6 are control block diagrams and flowcharts showing one embodiment of the power steering device of the present invention,
In this embodiment, as shown in FIG. 5, a failure determination means 42 is provided for comparing the steering torque signal obtained from the input detection means 40 and the assist oil pressure signal C obtained from the output detection means 41. The failure determining means 42 determines whether the steering torque detecting device or the assist hydraulic pressure detecting device is normal or abnormal based on the oil pressure-torque characteristic shown in FIG. That is, the shaded area in FIG. 7 indicates the control range P of the hydraulic pressure-torque characteristic when the flow rate is controlled, and the failure determining means 42 indicates the hydraulic pressure-torque characteristic control range P.
When the torque characteristic point is within the control range P, the steering torque and assist oil pressure detection devices t are determined to be normal, while the characteristic point is, for example, within the control range P as indicated by the X mark in the figure. F) When the detection device is outside the range P, the detection device determines that there is an abnormality.
そして、前記故障判断手段42により操舵トルク。Then, the steering torque is determined by the failure determining means 42.
アシスト油圧の検知装置が正常であると判断した場合は
、第6図Bに示すようにステップ30 、31 。If it is determined that the assist oil pressure detection device is normal, steps 30 and 31 are performed as shown in FIG. 6B.
32で車速信号a、操舵トルク信号す、アシスト油圧信
号Cを読込み、検知装置が正常であるから従来と同様に
前記各信号a、b、oを基にステップ33で油圧補正直
を算出し、これによってステップ34で補正′wL流眞
Δ1を算出するようになっている。In step 32, the vehicle speed signal a, the steering torque signal S, and the assist oil pressure signal C are read, and since the detection device is normal, the hydraulic correction value is calculated in step 33 based on the signals a, b, and o, as in the conventional case. As a result, in step 34, the correction 'wL flow rate Δ1 is calculated.
次に、前記故障判断手段42によりステップ51で前記
検知装置が異常であると付所した場合は、前記各信号a
、b、oが、第5図中ブロック11とブロック4との間
に設けられたキャ/セル手段43によってOとし5本来
の車速信号aのみに基づいて決定される電流量1によっ
て流量制御弁4(第5図参照)が作動され、操舵力制御
が行なわれる。従って、該操舵力制御が車速信号aのみ
によって行なわれるため、繊細な制御は行なわれないが
、異常な操舵力特性が示ちれることはない。尚、前記実
施例にあっては油圧式の動力操舵装置を示したが、アク
チュエータを電動機とした電気式の動力操舵装置でもよ
い。Next, if the failure determination means 42 determines that the detection device is abnormal in step 51, each of the signals a
, b, and o are set to O by the cassette means 43 provided between the block 11 and the block 4 in FIG. 4 (see FIG. 5) is activated, and steering force control is performed. Therefore, since the steering force control is performed only by the vehicle speed signal a, delicate control is not performed, but abnormal steering force characteristics are not exhibited. In the above embodiment, a hydraulic power steering device is shown, but an electric power steering device using an electric motor as an actuator may be used.
発明の詳細
な説明したように本発明の動力操舵装置にあっては、人
、出力検知装置が故障した場合には、該入、出力検知装
置による信号を除外して本来の車速等車両走行状件のみ
によって操舵力制御を行なうようにしたので、操舵力特
性が異常な随を示すことがなく、操舵力の急変を防止し
て安全性を向上することができるという優れた効果を奏
する。As described in detail, in the power steering system of the present invention, in the event that the input/output detection device fails, the signal from the input/output detection device is excluded and the original vehicle running conditions such as vehicle speed are detected. Since the steering force control is performed only based on the steering force characteristics, the steering force characteristics do not show any abnormal behavior, and there is an excellent effect that sudden changes in the steering force can be prevented and safety can be improved.
第1図は動力操舵装置の一例を示す系統図、第2図は従
来の操舵力制御を示すブロック図、第3図は従来の操舵
力制御を示すフローチャート、第4図は本発明の概念説
明図、第5図は本発明の操舵力制御の一実施例を示すブ
ロック図、第6図は本発明の操舵力制御の一実施例を示
すフローチャート、第7図は操舵力制御の際の油圧−ト
ルク特性の許容範囲を示すグラフである。
1・・・動力操舵袋ffi、 2・・・パワーシリンダ
(アクチュエータ)、3・・・コントロール升(アクチ
ュエータ)、4・・・流量制御弁(アクチュエータ)、
5・・・マイクロコンビヱータ、12・・・制御補正子
m、ta・・・電流[算出回路(制御手段)、40・・
・入力検知手段、41・・・出力検知手段、42・・・
故障判断手段、43・・・キャンセル手段。
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1 −−m=−,−−−
ト)レクFig. 1 is a system diagram showing an example of a power steering device, Fig. 2 is a block diagram showing conventional steering force control, Fig. 3 is a flowchart showing conventional steering force control, and Fig. 4 is a conceptual explanation of the present invention. Fig. 5 is a block diagram showing an embodiment of steering force control of the present invention, Fig. 6 is a flow chart showing an embodiment of steering force control of the present invention, and Fig. 7 is a hydraulic pressure during steering force control. - It is a graph showing the permissible range of torque characteristics. 1... Power steering bag ffi, 2... Power cylinder (actuator), 3... Control box (actuator), 4... Flow rate control valve (actuator),
5... Micro combinator, 12... Control corrector m, ta... Current [calculation circuit (control means), 40...
- Input detection means, 41... Output detection means, 42...
Failure determination means, 43... Cancellation means. No. 6 @ 'A) ...) To Nuizobtsu 7"-7 Time 〢 11 included h pufgram □ gIrIPI interrupt tou 4F 4 chemical grade appropriate portion tor 74 number from medium speed Salvation i Kusum ni 1 * ff 14 (P2) inspection εe2 reward 3 YES (Pi-P2) ,,I,. Mouth 1 --m=-, --- t) Rec
Claims (1)
チュエータの発生する出力を車速等の車両走行条件に応
じて制御する制御手段と、操舵トルク等による入力およ
び前記出力を夫々検知する手段と、入力1i号若しくは
出力信号を帰還させ前り己制御手段による制御を補正す
る手段と、前記入、出力検知手段の故障を判断する手段
と、この故障判断手段で前記入。 出力横細手段が故障と判断され友時に2人。 出力信号による制御藺止をキャンセルする手段とを設は
友ことを特徴とする動力操舵装置。(1) An actuator that assists the steering force, a control means that controls the output generated by this actuator according to vehicle running conditions such as vehicle speed, a means that detects the input by the steering torque etc. and the output, respectively, and the input 1i. means for feeding back the signal or output signal to correct the control by the pre-control means; means for determining a failure of the input/output detection means; and means for determining the input/output detection means. It was determined that the output horizontal narrowing means was malfunctioning, and two people went to work. A power steering device comprising means for canceling control failure caused by an output signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5166184A JPS60197468A (en) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | Power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5166184A JPS60197468A (en) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | Power steering apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60197468A true JPS60197468A (en) | 1985-10-05 |
Family
ID=12893055
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5166184A Pending JPS60197468A (en) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | Power steering apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60197468A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63110071A (en) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | Hitachi Ltd | Electromotive power steering controlling device |
JPS6456275A (en) * | 1987-08-25 | 1989-03-03 | Toyoda Machine Works Ltd | Solenoid valve controller |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP5166184A patent/JPS60197468A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63110071A (en) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | Hitachi Ltd | Electromotive power steering controlling device |
JPS6456275A (en) * | 1987-08-25 | 1989-03-03 | Toyoda Machine Works Ltd | Solenoid valve controller |
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