JPS60172712A - Motion regenerating device for working device - Google Patents
Motion regenerating device for working deviceInfo
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- JPS60172712A JPS60172712A JP2692984A JP2692984A JPS60172712A JP S60172712 A JPS60172712 A JP S60172712A JP 2692984 A JP2692984 A JP 2692984A JP 2692984 A JP2692984 A JP 2692984A JP S60172712 A JPS60172712 A JP S60172712A
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- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は油圧建設機械等の作業機械に具備され。[Detailed description of the invention] INDUSTRIAL APPLICATION This invention is comprised in working machines, such as a hydraulic construction machine.
この作業機械のアクチェエータの動作を記憶し。Memorize the operation of the actuator of this working machine.
この記憶に基づいて当該アクチュエータの自動運転をお
こなう作業機械の動作再生装置に関する。The present invention relates to an operation regeneration device for a working machine that automatically operates the actuator based on this memory.
第1図はこの種の従来の動作再生装置の一例を、示す構
成概略図である。この図において、Aはアクチェエータ
、例えは油圧シリンダ、Bはこの油圧シリンダ人を作動
させる鳳気油圧升、Cは電気油圧弁Bの作動を制御する
f!II御装置、L)は電気油圧弁Bを作動さする操作
信号を制御装置Cに出力する手動コントローラ、Eは制
御装置Cに接続され、制御装置Cに伝木られた手動コン
トローラυの操作信号を記憶する記憶装置である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a conventional motion reproducing device of this type. In this figure, A is an actuator, for example a hydraulic cylinder, B is a hydraulic cylinder that operates this hydraulic cylinder, and C is f! that controls the operation of an electro-hydraulic valve B. II control device, L) is a manual controller that outputs an operation signal for operating the electro-hydraulic valve B to the control device C, and E is an operation signal of the manual controller υ connected to the control device C and transmitted to the control device C. It is a storage device that stores.
この従来の動作再生装置にあってを工、手動コントロー
ラDを操作すると、その操作信号が制御装置Cに出力さ
れ、制御装置Cは操作信号に応じて電気油圧弁Bを作動
させる。これによって油出シリ/ダAと油圧源とが連絡
され、油圧源ρ)ら供給される圧油によって油圧シリン
ンAが作動する。In this conventional motion reproduction device, when the manual controller D is operated, the operation signal is output to the control device C, and the control device C operates the electro-hydraulic valve B in response to the operation signal. This connects the oil discharge cylinder A with the hydraulic power source, and the hydraulic cylinder A is operated by the pressure oil supplied from the hydraulic power source ρ.
一方、制御装置Cに出力された操作信号は、記憶装置E
に記憶される。On the other hand, the operation signal output to the control device C is stored in the storage device E.
is memorized.
そして、油圧シリンダ人の再生動作を笑施する場合は、
制御装置Cに所定の再生指示信号を与えればよく、この
再生指示信号によって記憶装置Eに記憶されている操作
信号が制御装置Cに呼出され、制御装置Cは当該操作信
号に応じて電気油圧弁Bを作動させる。このように、手
動コントローラDの操作を一度おこなうだけで、以降は
手動コントローラDの操作を資することなく、手動コン
トローラDの操作時における油圧シリンダAの動作と同
等の動作t−例度でも実施することができ、油圧シリン
ダAの自動運転をおこなうことができる。And when applying the hydraulic cylinder person's regeneration operation,
What is necessary is to give a predetermined regeneration instruction signal to the control device C, and the operation signal stored in the storage device E is called up to the control device C by this regeneration instruction signal, and the control device C operates the electro-hydraulic valve according to the operation signal. Activate B. In this way, by operating the manual controller D only once, the same operation as that of the hydraulic cylinder A when operating the manual controller D is performed at the same time without any further operation of the manual controller D. Therefore, the hydraulic cylinder A can be operated automatically.
ところで、昨今、油圧ショベルやクレーン等の建設機械
においてもアクチュエータの自動運転の央現が賛望され
ているが、上述の従来の動作再生装置は電気油田弁Bを
介して油圧シリンダAを作動させる構成になっておシ、
従って上記した建設機械のように一般に、作業者の手に
よって操作きれる手動操作弁を具備し、この手動操作弁
を介してアクチェエータを作動させるようにした油圧機
械にあっては、この従来の動作再生装置tそのま・ま適
用することはできない。Incidentally, in recent years, automatic operation of actuators has been gaining popularity in construction machinery such as hydraulic excavators and cranes, but the conventional operation regeneration device described above operates hydraulic cylinder A via electric oilfield valve B. It is configured,
Therefore, in hydraulic machines such as the above-mentioned construction machines, which are generally equipped with a manually operated valve that can be fully operated by the operator's hand, and in which an actuator is operated via this manually operated valve, this conventional operation regeneration method is The device cannot be applied as is.
なお、この従来の動作再生装置は、制御装置C5記憶装
置E、及び電気油圧弁Bの接続系統の全体が電気系統に
よって構成しであることから、この電気系統に故障が発
生した場合には、油圧シリンダAを作動させることがで
きず、作業不能を招くことになる。In addition, in this conventional operation regeneration device, the entire connection system of the control device C5, the storage device E, and the electrohydraulic valve B is constituted by an electric system, so if a failure occurs in this electric system, Hydraulic cylinder A cannot be operated, resulting in the inability to work.
そこで、手1機作弁を介してアクチュエータを作動させ
る油圧機械にも動作再生装置を適用する手段が種々検討
されている。このような手段の1つを第2図に示す。Therefore, various means have been studied to apply the motion regeneration device to hydraulic machines that operate actuators via hand-operated valves. One such means is shown in FIG.
第2図は動作再生装置の系統図でろる。図で、Aは第1
図に示すもの4同じ油圧シリンダ、lは油圧源、2はタ
ンクである。3は油圧源lと油圧シリンダAとの間に介
在して油圧シリンダ人の駆動を制御する手動操作弁、3
aは手動操作弁を操作する操作レバーでおる。4を工手
動操作弁3全自動的に操作する場合に使用でれる油圧シ
リンダ、5は制御信号に応じて油圧シリンダ40IIJ
A動を制御するサーボ弁、6は操作レバー3aによる手
動操作時に油圧シリンダ4が抵抗となって手動操作弁3
の動きに支障とならないように、油圧ショベル4の両端
回路を1放する切換弁である。7は手wJ操作弁3のス
プールの動きと運動し、その位置に応じた電圧を発生す
るポテンショメータである。Figure 2 is a system diagram of the motion reproducing device. In the figure, A is the first
What is shown in the figure are 4 same hydraulic cylinders, 1 is a hydraulic pressure source, and 2 is a tank. 3 is a manually operated valve that is interposed between the hydraulic power source 1 and the hydraulic cylinder A and controls the drive of the hydraulic cylinder;
A is a control lever for operating a manually operated valve. 4 is a hydraulic cylinder that can be used when the manual operation valve 3 is operated fully automatically, and 5 is a hydraulic cylinder 40IIJ that can be used in response to a control signal.
The servo valve 6 controls the A movement, and the hydraulic cylinder 4 acts as a resistance during manual operation using the operating lever 3a.
This is a switching valve that opens both end circuits of the hydraulic excavator 4 so as not to interfere with the movement of the hydraulic excavator 4. Reference numeral 7 denotes a potentiometer that moves with the movement of the spool of the hand wJ operating valve 3 and generates a voltage according to its position.
8はポテンショメータ7の出力信号、即ち手動操作弁3
のスプールの位置信号を記憶する記憶装置、9は記憶装
置8に記憶された情報に基づき手動操作弁3を自動的に
操作すべくサーボ弁5を制御する制御装置、10は制御
装置9に再生運転指令を与える指令装置である。8 is the output signal of the potentiometer 7, that is, the manually operated valve 3
9 is a control device that controls the servo valve 5 to automatically operate the manually operated valve 3 based on the information stored in the storage device 8; 10 is a control device that is reproduced to the control device 9; This is a command device that gives driving commands.
今、高度の技術を有する作業員(熟練作業員)が操作レ
バー3aを操作して油圧シリンダAを駆動し、これによ
シ所定の作業を行なったとする。Now, assume that a highly skilled worker (skilled worker) operates the operating lever 3a to drive the hydraulic cylinder A, thereby performing a predetermined work.
この場合、当該用足の作業は適切かつ正確に行なわれる
。この作業中、制御装置9は切換弁6を図示位置とし、
手動操作弁3の動きに支障がないようにする。手動操作
弁3が操作されると、そのスプールの動きはポテンシヨ
メータ7によシ検出され、記憶装置8に記憶される。即
ち、当該所定の作業についての適切かつ正確な動作が記
憶装置8に記憶されたことになる。In this case, the work of the footman is carried out appropriately and accurately. During this work, the control device 9 sets the switching valve 6 to the illustrated position,
To ensure that there is no hindrance to the movement of the manual operation valve 3. When the manually operated valve 3 is operated, the movement of the spool is detected by the potentiometer 7 and stored in the storage device 8. In other words, appropriate and accurate actions for the predetermined task are stored in the storage device 8.
次に、この作業を自動的に再生するには、まず、指令装
置10によシ制鍔装置9に再生運転指令を与える。これ
によシ制両装置9は切換弁6を右側位置に切換えた後、
記憶装に8に記憶されている信号をとシ出し、サーボ弁
5に入力する。サーボ弁5はこの信号に応じて作動し、
油圧シリンダ4を制御して手動操作弁3を操作する。し
たかつて、手動操作弁3はさきに熱線作業員が操作した
ときと同じように操作され、油圧シリンダAに同一流量
の油を供給し、これを同じように作if!Ijる。結局
、熟練作業員が行なった動作が再生され、作業は適切か
つ正確に実施される。Next, in order to automatically reproduce this work, first, the command device 10 gives a reproduction operation command to the collar control device 9. As a result, the vehicle control device 9 switches the switching valve 6 to the right position, and then
The signal stored in the memory device 8 is output and inputted to the servo valve 5. The servo valve 5 operates according to this signal,
The hydraulic cylinder 4 is controlled to operate the manually operated valve 3. Once, the manual operation valve 3 was operated in the same way as when it was operated by the hot wire worker earlier, and the same flow rate of oil was supplied to the hydraulic cylinder A, and this was made in the same way! Ijru. In the end, the movements performed by a skilled worker are reproduced, and the work is performed properly and accurately.
しかしながら、このような動作再生時の作業は、熟練作
業員が行なった作業と同一条件で行なわれるとは限らず
、例えば気温による作動油の粘度に差異が存在したシ、
又、例えは油圧シリンダAが油圧ショベルのフロント機
構を駆動するアクチュエータでめる場合には掘削土質が
異なる等、作条条件が異なる場合がある。そして、この
ように。However, such operations during regeneration are not necessarily performed under the same conditions as those performed by skilled workers; for example, there may be differences in the viscosity of the hydraulic oil due to temperature, etc.
For example, when the hydraulic cylinder A is an actuator that drives the front mechanism of a hydraulic excavator, the cutting conditions may differ, such as the quality of the excavated soil. And like this.
作業条件が異なると動作の正確な再生はできなくなる。If the working conditions differ, accurate reproduction of the movement will not be possible.
本発明は、このような事情に甑みてなされたものであシ
、その目的は、上記の問題点を解決し、手動操作を行な
うことができ、かつ、正確な動作沓生を実施することが
でき杏作業機械の動作再生装置全提供するにある。The present invention has been made in consideration of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to solve the above-mentioned problems, to enable manual operation, and to perform accurate operation. We provide a complete range of operating regeneration equipment for apricot working machines.
この目的を達成するため、本発明は、手動操作弁の手動
操作時において、手動操作弁の変位値を記憶するととも
にそのときのアクチュエータの負荷圧力をも記憶し、動
作衿生時においては、記憶されている当該負荷圧力およ
び現在の負荷圧力に基づいてさきに記憶されている手1
jJJ操作弁の変位を、所定の演算を行なうことにより
修正し、この肇正された変位に基づいて手動操作弁を駆
動制御するようにしたことを特徴とする。In order to achieve this object, the present invention stores the displacement value of the manually operated valve and also stores the load pressure of the actuator at that time when the manually operated valve is manually operated. The previously stored move 1 is based on the current load pressure and the current load pressure.
The present invention is characterized in that the displacement of the jJJ operation valve is corrected by performing a predetermined calculation, and the manually operated valve is driven and controlled based on the corrected displacement.
以下、本発明を第3図に示す実施例に基づいて説明する
◎
第3図は本発明の実施例に係る動作衿生装置の系軌図で
ある。図で、第2図に示す部分と同一部分には同一符号
を付して説明を省略するe、’12a。Hereinafter, the present invention will be explained based on the embodiment shown in FIG. 3. ◎ FIG. 3 is a system diagram of the motion necking device according to the embodiment of the present invention. In the figure, parts that are the same as those shown in FIG. 2 are given the same reference numerals and explanations will be omitted.
12 bは手動操作弁3と油圧シリンダAとを接続する
2つの管路の油圧′4I:+IL出する油圧検出器であ
り、検出した油圧に応じた電気信号を出力するe、13
は油圧検出器12a、12bの出力4N号を入力してそ
の差を出力する差動増幅器である。14は接点14 A
。12 b is a hydraulic pressure detector that outputs the hydraulic pressure '4I:+IL of the two pipes connecting the manual operation valve 3 and the hydraulic cylinder A, and e, 13 which outputs an electric signal according to the detected hydraulic pressure.
is a differential amplifier which inputs the output No. 4N of the oil pressure detectors 12a and 12b and outputs the difference thereof. 14 is contact 14 A
.
14Bを有し、後述する制御装置加からの信号によシ作
動する切換スイッチである。15は切換スイッチ14が
接点14 A 9111に切換えられたとき差動増幅器
13からの圧力信号を記憶する記憶装置である。16は
記憶装置8.15および切換スイッチ14の接点14B
と接続された演算器であり、記憶装置8に記憶されてい
る手動操作弁3の変位値を、記憶味&16に記憶されて
いる圧力信号および差動増幅器13からの圧力信号に基
づいて所定の演算Kjt)修正する。この演算について
は後述する。17は接点17A。14B, and is a changeover switch that is operated by a signal from a control device to be described later. 15 is a storage device that stores the pressure signal from the differential amplifier 13 when the changeover switch 14 is switched to the contact 14A 9111. 16 is the storage device 8.15 and the contact 14B of the changeover switch 14
is an arithmetic unit connected to the storage device 8, which calculates the displacement value of the manually operated valve 3 stored in the storage device 8 into a predetermined value based on the pressure signal stored in the storage device 16 and the pressure signal from the differential amplifier 13. Operation Kjt) Correct. This calculation will be described later. 17 is a contact 17A.
17B、17Cを有し、後述する制御装置IL2oから
の信号により作動する切換スイッチである。18は記憶
装fk8に記憶された変位値と、切換スイッチ17の接
点17 Bを介するホテンシミメータiの変位信号との
差を増幅する差動増幅器である。又、19は演算器16
から出力される修正された変位値と、切換スイッチ17
の接点17Cを介するボテンショメータフの変位信号と
の差を増幅する差動増幅器である。17B and 17C, and is a changeover switch operated by a signal from a control device IL2o, which will be described later. 18 is a differential amplifier that amplifies the difference between the displacement value stored in the storage device fk8 and the displacement signal of the hotensimeter i via the contact 17B of the changeover switch 17. Also, 19 is a computing unit 16
The corrected displacement value output from the selector switch 17
This is a differential amplifier that amplifies the difference between the displacement signal of the potentiometer and the potentiometer via the contact 17C.
加は制a装置であシ、切換スイッチ14.17の制御や
、差動増幅器18.19の信号に基づくサーボ弁5の連
動制御等を行なう。In addition, a control device A controls the changeover switches 14 and 17 and interlocks the servo valve 5 based on signals from the differential amplifiers 18 and 19.
次に、本実施例の動作を説明する。まず、手動操作弁3
を手動操作して油圧シリンダAを駆動させ、これを記憶
する場合の動作について述べる。Next, the operation of this embodiment will be explained. First, manually operated valve 3
The following describes the operation when manually operating the hydraulic cylinder A to drive the hydraulic cylinder A and storing this information.
制御装置2L)は切換弁6に信号を出力してこれを図示
のように左側位置に切換え、手動操作弁3が抵抗なく操
作されるよf)Kする。ざら忙、制御装置加は切換スイ
ッチ14.17に4毎号を出力し、切換スイッチ14″
!を接点14Aに、切換スイッチ17を接点17Aにそ
れぞれ切換える。この状態において、手動操作弁3を操
作すると、ボテンシ曹メータ7からはその操作に応じた
変位信号が出力される。この変位信号は切換スイッチ1
7の接点17Aを介して記憶装置8に記憶される。即ち
5手動縁作升3の動きが記憶されることになる。一方、
手mb作弁3の操作によシ油圧シリンダへの管路には圧
力(負荷圧力)が生じる。油圧検出器12a、12bは
この圧力を検出して当該圧力に応じた48号を出力する
。この圧力信号は差wJ増幅器13、切換スイッチ14
の接点14Aを介して記vii装置15に記憶される。The control device 2L) outputs a signal to the switching valve 6 to switch it to the left position as shown, so that the manually operated valve 3 can be operated without resistance f)K. When the control device is busy, it outputs every 4th issue to the changeover switch 14.17, and the changeover switch 14''
! is switched to contact 14A, and changeover switch 17 is switched to contact 17A. In this state, when the manually operated valve 3 is operated, the potentiometer 7 outputs a displacement signal corresponding to the operation. This displacement signal is the changeover switch 1
7 is stored in the storage device 8 via the contact 17A. In other words, the movement of the 5-manual edge work 3 will be memorized. on the other hand,
By operating the hand operated valve 3, pressure (load pressure) is generated in the pipe line to the hydraulic cylinder. The oil pressure detectors 12a and 12b detect this pressure and output No. 48 corresponding to the pressure. This pressure signal is generated by the difference wJ amplifier 13 and the changeover switch 14.
is stored in the recording device 15 via the contact point 14A.
即ち5手動縁作弁3を操作したとき生じる負荷圧力は、
手動操作弁3の励きと対応して記憶されることになる。That is, the load pressure generated when the 5-manual edge valve 3 is operated is:
It will be stored in correspondence with the activation of the manually operated valve 3.
以上のようにして、例えは熟林作条負の操作による作業
機械の動作が記憶され、それと同時にその動作に伴なう
負荷圧力も記憶される。As described above, the operation of the working machine, for example, due to the negative operation of the ripening forest, is stored, and at the same time, the load pressure associated with the operation is also stored.
次に、作業機械の再生運転について述べるととKするが
、これに先立ち、演算器16の演算について、第4図を
参照しながら説明する。Next, the regeneration operation of the working machine will be described, but prior to this, the calculations of the calculator 16 will be explained with reference to FIG. 4.
第4図は各負荷圧力についての油圧シリンダ4の変位に
対する手動操作5f3の吐出流電特性図である。図で、
横軸にはある基準位置を中心とする油圧シリンダ4の左
右の変位量がとってア勺、縦軸には手動操作弁3の吐出
流量がとっである。油圧シリンダ4のある変位fi a
nにおいては手動操作弁3の吐出流量は値bnとなるが
、変位量an未満においては、吐出流量は負荷出力によ
って変化する。図では、負挿f土力PH,Pi、 Pj
、 Pk、Pnの場合の吐出流に特性が不遊れている。FIG. 4 is a discharge current characteristic diagram of the manual operation 5f3 with respect to the displacement of the hydraulic cylinder 4 for each load pressure. In the figure,
The horizontal axis represents the amount of left and right displacement of the hydraulic cylinder 4 about a certain reference position, and the vertical axis represents the discharge flow rate of the manually operated valve 3. A certain displacement fi a of the hydraulic cylinder 4
At n, the discharge flow rate of the manually operated valve 3 becomes the value bn, but below the displacement amount an, the discharge flow rate changes depending on the load output. In the figure, the negative soil force PH, Pi, Pj
, Pk, and Pn, the characteristics of the discharge flow are inconsistent.
なお、上記各負荷圧力は、P、 (f’i (P j
(Pk (Pn の関係にある。In addition, each load pressure mentioned above is P, (f'i (P j
(Pk (Pn).
今、仮に手動操作弁3を手動操作してこれを記憶装置8
に記憶した場合の変位量が稙a」でめシ、このときの負
荷圧力(記憶装[15に記憶される)がPjでおったと
すると、記憶装置ff18および記憶装置15による記
憶点は図の点Cjで表わされ、そのときの吐出流量は値
b」である。次に、再生運転を行なう場合、伺等かの理
由にシシ負荷圧力がささの記憶の場合の負荷圧力Pjと
は異なる圧力Piである場合について考える。この場合
、記憶装置8に記憶された変位量ajに基づいて、油圧
シリンダ4を同じく変位させると、点Cjは得られず圧
力Pi上の点Ciとなるので、手動操作弁3の吐出R,
童は値biとなり、吐出すべき流量bjと一致しない。Now, suppose that the manual operation valve 3 is manually operated and this is stored in the memory device 8.
Assuming that the displacement amount stored in the storage device 15 is Pj, and the load pressure at this time (stored in the storage device 15) is Pj, the storage points by the storage device ff18 and the storage device 15 are as shown in the figure. It is represented by a point Cj, and the discharge flow rate at that time is a value "b". Next, when performing regeneration operation, a case will be considered in which the load pressure is a pressure Pi different from the load pressure Pj in the case where the load pressure is stored for some reason. In this case, if the hydraulic cylinder 4 is similarly displaced based on the displacement amount aj stored in the storage device 8, the point Cj will not be obtained but will be a point Ci above the pressure Pi, so that the discharge R of the manually operated valve 3,
The flow rate becomes the value bi, which does not match the flow rate bj to be discharged.
この結果、再生運転時における油圧シリンダ4の動1作
、したがって作業機械の動作は記憶時における動作とは
異なったものとなり。As a result, the operation of the hydraulic cylinder 4 during regeneration operation, and therefore the operation of the working machine, differs from the operation during storage.
正確な動作再生を行なうことはできなくなる。そこで1
本実施例では、演算器16ににいて所定の演算を行なう
ことKより、再生運転時の吐出量が記憶時と同一吐出量
となるように変位1tajを修正しようとするものであ
る。Accurate motion reproduction will no longer be possible. So 1
In this embodiment, the displacement 1taj is corrected by performing a predetermined calculation in the calculator 16 so that the discharge amount during regeneration operation becomes the same as the discharge amount during storage.
以下、上記演算について説明する。ます、点Cjについ
ては、次のような実験式が得られる。The above calculation will be explained below. As for point Cj, the following empirical formula can be obtained.
又、点Ci K関しては、次のような実験式が得られる
。Regarding the point CiK, the following empirical formula can be obtained.
ただし、θ、、θnはそれぞれ、変位量anにおける垂
線と圧力P、、P、の直線とのなす角であり、角θ1.
θn1 圧力P、、Pn、変位量anは定数でおる。又
、aiは負荷圧力1’iにおいて変位量ajにおける吐
出流量bjと同一吐出流量を得るための変位量である。However, θ, , θn are the angles formed between the perpendicular to the displacement an and the straight line of the pressures P, , P, respectively, and the angles θ1 .
θn1 The pressures P, , Pn, and the displacement an are constants. Furthermore, ai is the displacement amount for obtaining the same discharge flow rate as the discharge flow rate bj at the displacement amount aj at the load pressure 1'i.
上記両式から、次のようにして変位量a1をめることが
できる。From both of the above equations, the displacement amount a1 can be calculated as follows.
上式により得られた変位量a1は、記憶時の負荷圧力P
jにおける変位置aIを、再生時の負荷圧力゛Piに応
じて修正した変位量でちゃ、この変位量町により、再生
時において負荷圧力が変化しても記憶時と同一の吐出量
、を得ることが可能となる。The displacement amount a1 obtained from the above formula is the load pressure P at the time of storage.
If the displacement position aI at j is the displacement amount corrected according to the load pressure ゛Pi during regeneration, then by this displacement amount, even if the load pressure changes during regeneration, the same discharge amount as at the time of storage can be obtained. becomes possible.
さて、ここで第3図に示す本実施例の再生運転について
説明する。まず、操作者は指令装置10により制御装置
側に対して再生運転指令を出力する。Now, the regeneration operation of this embodiment shown in FIG. 3 will be explained. First, the operator uses the command device 10 to output a regeneration operation command to the control device side.
これに応じて制御装置20は切挨弁6に信号を出力して
これを右側位置に切換え、油圧シリンダ4とタンク2と
を遮断し、又、切換スイッチ14.17に信号を出力し
、その接点をそnぞれ接点14B、17Bに切換える。In response, the control device 20 outputs a signal to the cutoff valve 6 to switch it to the right position, shutting off the hydraulic cylinder 4 and the tank 2, and also outputs a signal to the changeover switch 14, 17 to switch it to the right position. Switch the contacts to contacts 14B and 17B, respectively.
この状態において、制御装置側は記憶装置8から記憶さ
れている変位(Kajを差動増幅器18を介してと9出
し、これに応じてサーボ弁5を駆動する。サーボ弁5の
駆動により油圧シリンダ4を介して手動操作弁3が駆動
され、ポテンショメータ7からは手動操作弁3の動きに
応じて変位信号が出力され、以後、差動増幅器18にお
ける変位値ajとの差が0になるようにフィードパ↓り
制御の実行が開始される。一方、手動操作弁3が駆動嘔
れると、油圧シリンダへの官路に出力が生じ、この圧力
は油圧検出器12a、12bによp検出される(この圧
力信号をP、とする。)。制御装置側は、この圧力信号
Pi、記憶装置8に記憶された変位値ajおよび記憶#
C置15に記憶された記憶時における圧力値Pj″Ir
−演算器16に入力し、演算器16では前記演算式にし
たがって4し正された変位値aiが算出される。次いで
、制御装漬4かは切換スイッチ17に信号を出力し、こ
れを接点17 Bに切換える。このため、左動増幅器1
9には演算器16から出力ちれる修正された変位置a1
と、現在の手wJIjk作升3の変位量とが入力され、
両者の差が制′@装置IL21)K出力される。制御装
置かはこの差の信号に基づいてサーボ弁5を駆動し、以
後、修正された変位値によりフィードバック制御が継続
される。In this state, the control device outputs the displacement (Kaj) stored in the storage device 8 via the differential amplifier 18 and drives the servo valve 5 accordingly. 4, the manually operated valve 3 is driven, and the potentiometer 7 outputs a displacement signal according to the movement of the manually operated valve 3. From then on, the displacement signal is outputted from the potentiometer 7 so that the difference with the displacement value aj in the differential amplifier 18 becomes 0. Execution of feed control is started. On the other hand, when the manually operated valve 3 is driven, an output is generated in the public path to the hydraulic cylinder, and this pressure is detected by the hydraulic pressure detectors 12a and 12b. This pressure signal is referred to as P.) The control device side stores this pressure signal Pi, the displacement value aj stored in the storage device 8, and the storage #
Pressure value Pj″Ir at the time of storage stored in C location 15
- It is input to the arithmetic unit 16, and the arithmetic unit 16 calculates the corrected displacement value ai according to the arithmetic expression. Next, the control device 4 outputs a signal to the changeover switch 17, which switches it to the contact 17B. Therefore, left-handed amplifier 1
9 is the corrected displacement position a1 output from the arithmetic unit 16.
and the displacement amount of the current hand wJIjk sakushu 3 are input,
The difference between the two is output as a control '@device IL21)K. The control device drives the servo valve 5 based on this difference signal, and thereafter feedback control is continued using the corrected displacement value.
このように1本実施例では、切換スづツチにより記憶時
に手製操作弁の変位量とともに負荷圧力を記憶しておき
、動作再生時には切換スイッチを切換えて、績3!器に
そのときのjL荷土圧力入力し。In this way, in this embodiment, the load pressure is stored together with the displacement of the hand-operated valve at the time of memorization using the switching switch, and the switching switch is switched at the time of operation regeneration. Input the jL loading soil pressure at that time into the container.
この負荷圧力と前8dfid憶姑れた変位量および負荷
圧力とに基づいて記憶された変位量を修正し、この修正
した震位重で沓生時のフィードバック制御を行なうよう
Kしたので1wJ作再生装置において手動操作を行なう
ことができるとともに、動作査生時には修正された変位
量により記憶時と同一の吐出流量を得ることができ、正
確な動作再生を行なうことができる。The stored displacement was corrected based on this load pressure, the previous 8dfid displacement, and the load pressure, and the corrected seismic weight was used to perform feedback control at the time of tsunami, so the 1wJ production was reproduced. In addition to being able to perform manual operations in the device, the same discharge flow rate as at the time of storage can be obtained by the corrected displacement amount during operation inspection, and accurate operation reproduction can be performed.
以上述べたように、本発明では、記憶時に手動操作弁の
変位値を記憶するとともにアクチェエータの負荷圧力を
も記憶し、動作再生時にそのときの負荷圧力、記憶され
ている負荷圧力および記憶されている変位値に基づいて
、当該記1慈されている変位、値を修正し、この修正さ
れた変位値に基ついて手製操作弁を駆動制御するように
したので、動作再生装置において手m1fR作を行なう
ことができるとともに、正確な動作再生装置施すること
かできる。As described above, in the present invention, when storing the displacement value of the manually operated valve, the load pressure of the actuator is also stored, and when reproducing the operation, the load pressure at that time, the stored load pressure, and the stored load pressure are stored. Based on the displacement value, we corrected the displacement and value mentioned above, and drove and controlled the hand-made operation valve based on this corrected displacement value. In addition, an accurate motion reproducing device can be provided.
第1図は従来め動作再生装置の系統図、第2図は検討中
の動作再生装置の系統図、第3図は本発明の実施例に係
る動作再生装置の糸絖図;第4図を工各負荷圧力におけ
る手製操作弁の吐出流量特性図である。
3・・・・・・手動操作弁、4・・・・・・油圧シリン
ダ、5・・・・・・サーボ弁、6・・・・・・切換弁、
7・・・・・・ポテンショメータ、8,15・・・・・
・記憶装置、10・・・・・・指令装置、12a、12
b・・・・・・油圧検出器、13.18.19・・・・
・・差1JJJ増第1図
第2図FIG. 1 is a system diagram of a conventional motion regeneration device, FIG. 2 is a system diagram of a motion regeneration device under consideration, FIG. 3 is a thread diagram of a motion regeneration device according to an embodiment of the present invention; It is a discharge flow characteristic diagram of a hand-made operation valve at various load pressures. 3...Manual operation valve, 4...Hydraulic cylinder, 5...Servo valve, 6...Switching valve,
7...Potentiometer, 8,15...
・Storage device, 10... Command device, 12a, 12
b... Oil pressure detector, 13.18.19...
・・Difference 1JJJ increase Figure 1 Figure 2
Claims (1)
エータの駆動を制御する手動操作弁とを備えた作業機械
において、前記アクチュエータの負荷圧力を検出する圧
力検出装置と、この圧力検出−置によp検出された値を
記憶する第1の記憶手段と、前記手動操作弁の変位イ1
を記憶する厘2の記憶手段と、動作丹生時に前記圧力検
出装置で検出された値および前記第1の記憶手段に記憶
された値に基づいて前記第・2の記憶手段に記憶された
値を修正する演算手段・と、この演算手段によシ得られ
た値に基づいて前記手動操作弁を駆動する駆動制御手段
とを設けたことを%徴とする作業機械の動作再生装置。In a working machine equipped with an actuator driven by hydraulic pressure and a manually operated valve for controlling the drive of the actuator, a pressure detection device detects a load pressure of the actuator, and a pressure detected by the pressure detection device is provided. a first storage means for storing a value, and a displacement i1 of the manually operated valve;
and a value stored in the second storage means based on the value detected by the pressure detection device during the operation and the value stored in the first storage means. An operation regeneration device for a working machine characterized by comprising: a computation means for correcting the operation, and a drive control means for driving the manually operated valve based on the value obtained by the computation means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2692984A JPS60172712A (en) | 1984-02-17 | 1984-02-17 | Motion regenerating device for working device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2692984A JPS60172712A (en) | 1984-02-17 | 1984-02-17 | Motion regenerating device for working device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60172712A true JPS60172712A (en) | 1985-09-06 |
JPH0220849B2 JPH0220849B2 (en) | 1990-05-10 |
Family
ID=12206851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2692984A Granted JPS60172712A (en) | 1984-02-17 | 1984-02-17 | Motion regenerating device for working device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60172712A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2007270974A (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Tadano Ltd | Working machine control device |
-
1984
- 1984-02-17 JP JP2692984A patent/JPS60172712A/en active Granted
Cited By (8)
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JP2007270974A (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Tadano Ltd | Working machine control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0220849B2 (en) | 1990-05-10 |
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