JPS60158311A - Rate gyroscope - Google Patents
Rate gyroscopeInfo
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- JPS60158311A JPS60158311A JP1463984A JP1463984A JPS60158311A JP S60158311 A JPS60158311 A JP S60158311A JP 1463984 A JP1463984 A JP 1463984A JP 1463984 A JP1463984 A JP 1463984A JP S60158311 A JPS60158311 A JP S60158311A
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- rotor
- rotation
- axis
- space
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/42—Rotary gyroscopes for indicating rate of turn; for integrating rate of turn
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は飛しょう体の追尾装置や姿勢安定化装置に使用
され空間回転角速度を検出するレートジャイロに関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Technical Field) The present invention relates to a rate gyro that is used in a tracking device or an attitude stabilizing device for a flying object and detects a spatial rotational angular velocity.
（従来技術）
従来のレートジャイロを使用したアンテナの空間安定装
置の一例を第１図に示す。この装置は、インナシ／パル
１１に取り付けられたレートジャイロ１０によって検出
されるインナシ／パル軸αおよびアウタジンバル軸０の
２軸の回りの空間回転角速度信号をインナジンバル用ト
ルクモータ１２およびアウタジンバル用トルクモータ１
４に入力しフィードバック制御することにより１ レー
トジャイロ１ｏおよびアンテナ１６の取り付けられたイ
／ナジンバルＩｆ金空間的に女定させるものである。(Prior Art) An example of a space stabilizing device for an antenna using a conventional rate gyro is shown in FIG. This device converts spatial rotation angular velocity signals around two axes, the inner/pal axis α and the outer gimbal axis 0, detected by a rate gyro 10 attached to the inner/pal 11, into a torque motor 12 for the inner gimbal and a torque motor 12 for the outer gimbal. Torque motor 1
4 and performs feedback control, the rate gyro 1o and antenna 16 are attached to the i/na gimbar If metal spatially determined.
ここで使用きれて匹る従来のレートジャイロは、内部に
図に示された方向Ωの回転慣性を有するロータを持ち、
空間回転角速度が入力した際のロータのプリセツション
量？検出する構造になっている。このＶ−トジャイロ内
部のロータの回転慣性は、インナジンバル用トルクモー
タ１２’Ｅたはアウタジンバル用トルクモータ１４によ
Ｌ各−）ンバルが回転駆動された場合にもジャイロ作用
を生じ、例えばアラメジ／パル用トルク％−／１４でア
ウタジンバル■３をσ軸まわ９に駆動する際にインナジ
ンバル１１がインナジンバル軸αまゎりにプリセツショ
ンにより回転駆動されることになる。この作用は通常ク
ロスカップリングと呼ばれ、制御系全構成する回路を複
雑にすると同時に、トルクモータの駆動能力としては単
にジンバルを回転駆動するトルクのみでなく、他軸駆動
の際のプリセツション打消しのためのトルクを必要とす
るので、このロータを大きくする必要があｐ１装置構成
が大型にならざるを得ない。The conventional rate gyro used here has an internal rotor with rotational inertia in the direction Ω shown in the figure,
The amount of rotor preset when the spatial rotation angular velocity is input? It has a structure for detection. The rotational inertia of the rotor inside this V-gyro also produces a gyroscopic effect when the L-gimbal is rotationally driven by the inner gimbal torque motor 12'E or the outer gimbal torque motor 14. When the outer gimbal 3 is driven around the σ axis 9 with /PAL torque%-/14, the inner gimbal 11 is rotationally driven around the inner gimbal axis α by preset. This effect is usually called cross-coupling, and it complicates the circuits that make up the entire control system.At the same time, the torque motor's driving capability is not only the torque that drives the gimbal rotation, but also the preset cancellation when driving other axes. Since this rotor needs to have a large torque, the p1 device configuration must become large.
（発明の目的プ
本発明の目的は、このような従来の欠点を除去し、空間
安定装置に使用する場合にクロスカップリング効果を生
じず、または減することがでさるレートジャイロを提供
することにある。OBJECTS OF THE INVENTION It is an object of the present invention to eliminate such conventional drawbacks and to provide a rate gyro which does not produce or reduces cross-coupling effects when used in a space stabilization device. It is in.
（発明の構成）
本発明のレートジャイロは、レートジャイロ本体と、こ
のレートジャイロ本体内部のロータの回転慣性を打消す
逆回転ロータをもつ回転慣性補償部とを含み構成される
。(Structure of the Invention) The rate gyro of the present invention includes a rate gyro main body and a rotational inertia compensator having a counter-rotating rotor that cancels the rotational inertia of a rotor inside the rate gyro main body.
次に本発明の実施例につｈて図面を診照して説明する。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（実施例） 第２図は本発明の一実施例を示す斜視図である。(Example) FIG. 2 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
この実施例は、Ｑ間口転角速度を検知するため、回転方
向Ωに回転慣性？持つローメ全もつレートジャイロ本体
２０と、このロータ２０とは逆方向Φに等しい回転慣性
を待つロータを有する回転慣性補償部２１とによって構
成されてｈる。そのため、空間回転軸α唸たは０回りに
トルクが印加された場合に他軸の壕わり全回転しようと
するプリセツション作用が打ち消され、トルクが印加さ
れた軸のまわりにのみ回転力を生ずることが可能となる
。This embodiment uses rotational inertia in the rotational direction Ω to detect the Q frontage rotation angular velocity. The rotor 20 is composed of a rate gyro main body 20 having a rotor 20 and a rotational inertia compensator 21 having a rotor waiting for rotational inertia equal to the opposite direction Φ. Therefore, when torque is applied around the spatial rotation axis α or 0, the preset effect of the other axes that tries to fully rotate is canceled, and rotational force is generated only around the axis to which the torque is applied. becomes possible.
第４図は本実施例のレートジャイロを中空型にしてアン
テナ空間安定化装置に用いた断面図である。この装置は
、Ｖ−）ジャイロ本体３０のロータ部３２に取り付けら
れたアンテナのメインリフレクタ３５と、回転慣性補償
部３１の逆回転ロータ３３に取り付けられたアンテナの
丈プリフＶクメ３６とによって構成される。そのため各
アンテナ系３５．３６に対してそれぞれ異った角度範囲
のコニカルスキャンを行うことによりロゼツタスキャン
が可能となり、このようにロゼツタスキャンされた入射
信号を検知部３４に導くｃとが可能となる。すなわち、
二個の回転系があるためロゼツタスキャンが容易にでさ
ることになる。FIG. 4 is a sectional view of the hollow rate gyro of this embodiment used in an antenna space stabilizing device. This device is composed of a main reflector 35 of an antenna attached to a rotor part 32 of a V-) gyro body 30, and a length pref V mark 36 of an antenna attached to a counter-rotating rotor 33 of a rotational inertia compensator 31. Ru. Therefore, by performing conical scanning in different angular ranges for each antenna system 35, 36, rosette scanning becomes possible, and it is possible to guide the rosette-scanned incident signal to the detection unit 34 in this way. becomes. That is,
Since there are two rotating systems, rosette scanning can be easily performed.
（発明の効果）
以上説明した様に、本発明は、レートジャイロ本体と、
レートジャイロのロータとは逆方向の回転全行うローメ
金有する回転慣性補償部とによって構成されることによ
り、空間安定装置に使用する場合にクロスカップリング
を生じない効果を有すると同時に、逆方向回転する２つ
のロータを利用することにより容易にロゼッタスキャ／
を行ない得るアンテナ系全構成することが出来る。(Effects of the Invention) As explained above, the present invention has a rate gyro main body,
The rate gyro's rotor is constructed with a rotational inertia compensator with a Rohme metal that rotates in the opposite direction, so it has the effect of not causing cross-coupling when used in a space stabilization device, and at the same time, it rotates in the opposite direction. Rosetta scanning/
It is possible to construct a complete antenna system that can perform the following.
第１図社従来の２軸検出些レートジヤイロを使用したア
ンテナの空間安定装置の一例を示す斜視図、第２図は本
発明の実施例の構成を示す斜視図。
第３図は本発明のレートジャイロを適用したアンテナ空
間安定装置の断面図である。図において１０．２０．３
０・・・・・・レートジャイロ本体、１１・・・・・・
インナシンバル、１２・・・・・・インナジンバル用ト
ルクモータ、１３・・・・−・アウタジンバル、１４・
・・・・・アウタジンバル用トルクモータ、１５・・・
・・・支持台、α、Ｕ・・・・・・回転軸、Ω、Φ−・
・・・・ロータ回転軸、２１．３１・・・・・・回転慣
性補償部、３２・・・・・・レートジャイロロータ、３
３・・・・・・回転慣性補償部ロータ、３４・・・・・
・検知部、３５・・・・・・アンテナメインリフレクタ
、３６・・・・・・アンテナブプリ７Ｖりｐ％である。
／り
茅１回
）２制
半３図Fig. 1 is a perspective view showing an example of an antenna space stabilizing device using a conventional two-axis detection small rate gyro, and Fig. 2 is a perspective view showing the configuration of an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a sectional view of an antenna space stabilizing device to which the rate gyro of the present invention is applied. In figure 10.20.3
0... Rate gyro body, 11...
Inner cymbal, 12... Torque motor for inner gimbal, 13...- Outer gimbal, 14...
...Torque motor for outer gimbal, 15...
...Support stand, α, U...Rotation axis, Ω, Φ-・
...Rotor rotation axis, 21.31...Rotational inertia compensation section, 32...Rate gyro rotor, 3
3...Rotational inertia compensator rotor, 34...
- Detection unit, 35...Antenna main reflector, 36...Antenna voltage 7V rip%. /Rika 1 time) 2nd and a half 3rd figure
Claims (1)
ロータの回転慣性を打消す逆回転ローラをもつ回転慣性
補償部とを有すること全特徴とするレートジャイロ。A rate gyro characterized by comprising a note gyro main body and a rotational inertia compensator having a reverse rotation roller that cancels the rotational inertia of a rotor inside the V-togyro main body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1463984A JPS60158311A (en) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | Rate gyroscope |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1463984A JPS60158311A (en) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | Rate gyroscope |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60158311A true JPS60158311A (en) | 1985-08-19 |
Family
ID=11866766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1463984A Pending JPS60158311A (en) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | Rate gyroscope |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60158311A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112310640A (en) * | 2020-09-21 | 2021-02-02 | 西安电子科技大学 | high-Q antenna assembly and signal modulation method |
-
1984
- 1984-01-30 JP JP1463984A patent/JPS60158311A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112310640A (en) * | 2020-09-21 | 2021-02-02 | 西安电子科技大学 | high-Q antenna assembly and signal modulation method |
| CN112310640B (en) * | 2020-09-21 | 2021-12-21 | 西安电子科技大学 | high-Q antenna assembly and signal modulation method |
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