JPS60146692A - Robot for carrying - Google Patents
Robot for carryingInfo
- Publication number
- JPS60146692A JPS60146692A JP25078083A JP25078083A JPS60146692A JP S60146692 A JPS60146692 A JP S60146692A JP 25078083 A JP25078083 A JP 25078083A JP 25078083 A JP25078083 A JP 25078083A JP S60146692 A JPS60146692 A JP S60146692A
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- JP
- Japan
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- robot
- blanks
- stopper
- support claw
- grasped
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
の枚葉紙あるいは印刷、打抜き47217機から排出さ
れたブランク等をある程度の厚さの単位で把持・搬送し
、パレット等にパレタイズするための搬送用ロボットに
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a transport robot for gripping and transporting sheets of paper or blanks discharged from printing and punching machines in units of a certain thickness, and palletizing them onto pallets or the like.
一般に工業用ロボットは把持・微速用として広く開発さ
れている。In general, industrial robots have been widely developed for gripping and slow-moving robots.
従来より、工作部品や電値物の把持・搬送を目的とした
工業用ロボットは種々開発されているが枚葉紙やブラン
ク等の積重物については、工作部品等に較べて、把持・
搬送する段階で形状が崩れてしまうため特殊なハンド部
を必要とするため一般的な把持・搬送用ロボットは使用
することができず人手に頼っているのが現状である。し
かしながら、厚紙等からなるグラ/りは一定の厚み以上
になるとかな9の重量で、連続作用は不可能で非効率で
あった。A variety of industrial robots have been developed for the purpose of grasping and transporting machined parts and electrical objects, but compared to machined parts, it is difficult to grasp and transport stacked objects such as sheets and blanks.
Because the shape collapses during the transportation process, a special hand is required, so general gripping and transportation robots cannot be used, and the current situation is that the robot relies on human hands. However, when the thickness of paper made of cardboard or the like exceeds a certain level, it weighs about 90 pounds, making continuous operation impossible and inefficient.
よって、本発明は上記の点に鑑み、枚葉紙やブランク等
の積重品を搬送中に2いても形状が崩れることなく、把
持・搬送できるハンド部を有し、かつこのハンド部の爪
がブランクスの大きさに合せて、変更できるようにした
搬送用ロボットを提供するものである。Therefore, in view of the above-mentioned points, the present invention has a hand portion that can grip and convey stacked items such as sheets and blanks without losing their shape even if they are being conveyed, and the claws of this hand portion To provide a conveyance robot that can change the size of the blanks according to the size of the blanks.
以下、本発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明する
〇
第1図は搬送用ロボットの斜視図であって、(1)は固
定部であり、この固定部(1)の上部には回転テーブル
(2)が正逆回転可能に設けられ、該回転テーブル(2
)上には垂直案内軸(3)、(3f(図示せず)が設ケ
ラれ、ロボットケージング(4)を上・上移動可能に支
承し、さらに上記垂直案内軸(3)と平行して設けられ
た上・下送りねじ軸(5)が前記ロボットケージング(
4)と螺合している。該ロボットケージング(4)は上
・下送りねじ軸(5)の回転に応じて該案内軸(3)に
沿って上・上移動されるように構成されている。上記ロ
ボットケーシング(4)はロボット腕(6)、(6’/
を軸線方向に伸縮自在に支承し、該ロボット腕(6)(
61の先端には手首機構部(7)を介してノ・71部(
8)が取付けられている。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be explained in detail with reference to the drawings. Figure 1 is a perspective view of a transfer robot, where (1) is a fixed part, and the upper part of this fixed part (1) is is provided with a rotary table (2) capable of forward and reverse rotation, and the rotary table (2)
) are provided with vertical guide shafts (3) and (3f (not shown)) which support the robot casing (4) so that it can move up and down, and which are parallel to the vertical guide shaft (3). The provided upper and lower feed screw shafts (5) are connected to the robot casing (
4) is screwed together. The robot casing (4) is configured to be moved up and down along the guide shaft (3) in accordance with the rotation of the upper and lower feed screw shafts (5). The robot casing (4) has robot arms (6), (6'/
The robot arm (6) (
The tip of 61 is connected to the 71 part through the wrist mechanism part (7).
8) is installed.
第2図は本発明のノ・71部(8)を詳細に示した側面
図であり、ノ・71部(8)は前記手首機構(7)と連
結部(9)を介して設けられ、この連結部(9)には垂
直取付フランジαQと水平取付フランジ(11が形成さ
れている。垂直取付フランジa0には被把持物を上から
押える2本のプッシャーUZ、U#が上中下移動可能と
するような上下用エアーシリ/グー(至)が取付けられ
ている。さらに、tた、水平取付フランジQOには二本
の支え爪α<、otfが前後移動可能に設けられている
。二本の支え爪(141,(141’&ま連結板(図示
せず)により一定の間隔を有して平行に連結されている
。FIG. 2 is a side view showing in detail the No. 71 part (8) of the present invention, where the No. 71 part (8) is provided via the wrist mechanism (7) and the connecting part (9), This connecting part (9) is formed with a vertical mounting flange αQ and a horizontal mounting flange (11).The vertical mounting flange a0 has two pushers UZ and U# that press down on the object to be grasped from above and move up, down, and down. A vertical air cylinder/goo is installed to make this possible.Furthermore, the horizontal mounting flange QO is provided with two support claws α<,otf that are movable back and forth. The book supporting claws (141, (141') and connecting plates (not shown) are connected in parallel with each other at a constant interval.
この支え爪a4. a4はエアシリンダーqQにス)0
−り拡大袋@(2)を介して設けられている。このスト
ローク拡大装置−は同軸上に歯数の異なるスズロケット
を置いたもので、二つの歯数の多い大スグロケッ) u
、 M’に第一チェーン(至)が連結され、二つの歯数
の少ないスプロケット乾−には第二チェーン@が連結さ
れている。ここで、支え爪(l→、04は前記第一チェ
ーン(2)の一部に固着され、エアンリンダー〇〇のピ
ストンQυは第2チエーン勿の一部に固着されている。This support claw a4. a4 is air cylinder qQ)0
- It is provided via an enlarged bag (2). This stroke expansion device has tin rockets with different numbers of teeth placed on the same axis, and two large tin rockets with a large number of teeth).
, M' are connected to the first chain (to), and two sprockets with fewer teeth are connected to the second chain @. Here, the support claw (l→, 04) is fixed to a part of the first chain (2), and the piston Qυ of the air cylinder 〇〇 is fixed to a part of the second chain.
したがって、第2図において、ビス)ye2])が前後
動するとスプロケット歯車の比率分、支え爪u41.C
14のストロークが大きく前後動する。第3図において
はピストンHと支え爪(14)、(14の向きは逆とな
る。 r
ことで、(2)は支え爪H,C【4の最後端ストッパー
であり、(至)は中サイズ用のストッパー、(7)は最
前端ストッパーであり、最後端ストッパー翰および最前
端ストッパー(至)は固定式とし、中サイズ用のストッ
パー(2)は着脱式とし、支え爪04に設けられたスト
ッパー(31)と作動して各位置に設定される。Therefore, in FIG. 2, when the screw) ye2]) moves back and forth, the support pawl u41. C
The stroke of 14 moves back and forth a lot. In Fig. 3, the directions of the piston H and the supporting claws (14), (14) are reversed. Therefore, (2) is the rearmost stopper of the supporting claws H, C [4], The stopper for the size (7) is the frontmost stopper, the rearmost stopper wing and the frontmost stopper (to) are fixed, and the medium size stopper (2) is removable and is provided on the support claw 04. It is set at each position by actuating the stopper (31).
ここで(至)は支え爪α→、ばか後退時に被把持物の位
置ズレを防止するストッパーである。さらに、支え爪a
→の中には反射型光電管Ql及び翰が内蔵されパレット
あるいは積上げ済みのブランクまでの距離を検知し、ロ
ボット腕(6)、(61の減速、停止の位置検知を行な
っている。Here, (to) is the support claw α→, which is a stopper that prevents the grasped object from shifting when it is moved backward. Furthermore, supporting claw a
A reflective phototube Ql and a wire are built into → to detect the distance to the pallet or stacked blanks, and detect the deceleration and stop position of the robot arms (6) and (61).
第3図はハンド部(8)の制御系統を示したものであり
、前記の如くハンド部(8)は前後方向に駆動される支
え爪(+41.(tJおよび上下方向に駆動されるプッ
シャ−02,021′の2組の駆動機構を有する。該プ
ッシャー+12. +1〆はエアンリ/ダー(至)によ
り駆動される。またプッシャ−112,!121’はピ
スト/@が上下方向に駆動されるとき、追随して上下動
する。また、支え爪U→、adはピストンシDの前後方
向に駆動されるとき、ストローク拡大装置−を介して、
後前移動する。エアンリ/ダー03、(至)の駆動方向
はそれぞれ電磁弁(SV、 )、 (SV、)により制
御され、各電磁弁(SV、)及び(SV、)は電気信号
により制御される。電磁弁(SV、)、(SVりには共
通のエア通路(Pc )を通してエアが供給される。FIG. 3 shows the control system of the hand section (8), and as mentioned above, the hand section (8) has a support claw (+41. It has two sets of drive mechanisms, 02 and 021'.The pusher +12. In addition, when the support claw U→, ad is driven in the front-rear direction of the piston D, it moves up and down following the stroke expansion device.
Move back and forth. The driving direction of the air lifter 03, (to) is controlled by solenoid valves (SV, ), (SV,), respectively, and each solenoid valve (SV, ), (SV,) is controlled by an electric signal. Air is supplied to the solenoid valve (SV) through a common air passage (Pc).
次に、ロボットの動作を詳細に説明すると、第4図は印
刷、打抜機かも送られてきた積上台(A)上のブランク
(b)を排出部のパレッ) (B)に搬送するときに使
用するロボットの動作を示す説明図である。Next, to explain the operation of the robot in detail, Fig. 4 shows that the printing and punching machine also transports the blanks (b) on the stacking table (A) to the pallet (B) in the discharge section. FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operation of the robot used.
印刷・打抜き47247機(図示せず)のデリバリ−か
ら送られてきたブランク(b)が積上台(A>に整列さ
れる。この積上台(A)に整列されたブランク(b)の
位置決め完了信号を受けると、y゛ロボツト腕6)、(
6丁と支え爪Q4 Q4が同時に伸び、ブランク(b)
の下側に支え爪f141.Q4を入れる。次にグラ/り
(b)が積上台(A)から浮くまでロボット腕(6)、
(67を上昇させ、次にブランク固定用のプッシャ−1
12,o*が下がり、グラ/り(b)を加圧固定するこ
とにより、支え爪O→、(14と共に把持する。次にロ
ボット腕(6) % (61は上昇と同時にパレッl−
(B)方向に旋回し、パレット(B)の上方に停止する
。この停止位置ズ、ロボット腕(6)(61は急速に下
降する。The blanks (b) sent from the delivery of the printing/punching 47247 machine (not shown) are arranged on the stacking table (A>).The positioning of the blanks (b) aligned on this stacking table (A) is completed. When the signal is received, y゛robot arm 6), (
6 teeth and support claw Q4 Q4 extend at the same time, blank (b)
Support claw f141. Insert Q4. Next, the robot arm (6) until the gr/li (b) floats from the stacking table (A).
(Raise 67, then pusher 1 for fixing the blank.
12, o* is lowered, and by pressurizing and fixing the graphic (b), the support claw O→, (grasps it together with 14. Next, the robot arm (6) % (61 raises the pallet l-
Turn in direction (B) and stop above pallet (B). At this stop position, the robot arm (6) (61) rapidly descends.
前記支え爪a→に取付けた反射型光電管等に依りパレッ
ト(B)あるいはパレタイズ済ブランクとの距離を検知
し、一定距離になったならば減速し、パレット(B)あ
るいはパレタイズ済ブランク直近を検知したならば下降
動作は停止する。下降動作停止後にグラ/り固定用のプ
ッシャーuz、a2’が上昇する。次に支え爪は後退し
、杷持されたブランクパレタイズする。パレタイズ終了
したハンド部(8)は旋回して積上台(A)の近くで停
止し、次のプラ/り(bfの位置決め完了信号を待ち、
次のブランク位置決め完了信号を受けたならば上記の一
連の動作を繰り返す。The distance to the pallet (B) or palletized blanks is detected by a reflective phototube etc. attached to the support claw a→, and when a certain distance is reached, the speed is reduced and the closest distance to the pallet (B) or palletized blanks is detected. If so, the descending motion will stop. After the lowering operation is stopped, the pushers uz and a2' for fixing the grating are raised. Next, the supporting claws move back and palletize the held blanks. After palletizing, the hand section (8) turns and stops near the stacking table (A), and waits for the next plastic/plate (BF positioning completion signal).
When the next blank positioning completion signal is received, the above series of operations is repeated.
また、前記中サイズ用ストッパー翰を装着すれば前記支
え爪’iL adは該ストッパー(2)と係合する位置
までしか伸びず小さいサイズのブランクスを杷持して、
パレット上に隙間なくブランクスを積上げることが可能
となる。Furthermore, when the medium-sized stopper holder is attached, the supporting claw 'iL ad only extends to the position where it engages with the stopper (2), so that it can hold a small-sized blank.
It becomes possible to stack blanks on a pallet without any gaps.
本発明は上記の如き構成であり、枚葉紙、ブランクス等
が積重ねられた被搬送物であっても、2本の支え爪に下
面を固定した後にプッシャーにて押えることにより被搬
送物を把持して搬送するため、旋回の途中での形状崩れ
はないので、パレット等に積上げても。戸崩れしないで
次の工程に搬送できる。したがって、印刷、打抜きイン
ライン機のデリバリ一部に本発明の搬送用ロボットを配
置すれば、人力によって行われていたときに較べて、印
刷、打抜きのスピードをアップすることが可能となる。The present invention has the above-mentioned configuration, and even if the transported object is a stack of sheets, blanks, etc., the transported object can be gripped by fixing the lower surface to two supporting claws and then pressing it with a pusher. Because they are transported in a flat shape, they do not lose their shape during rotation, so they can be stacked on pallets, etc. The door can be transported to the next process without collapsing. Therefore, by placing the transport robot of the present invention in the delivery part of an in-line printing and punching machine, it is possible to increase the speed of printing and punching compared to when it is performed manually.
また、本発明のハンド部の支え爪は長さを変更できるの
で積上げるブランクスの大小に応じて使用できるなどの
効果を有する。Further, since the length of the support claw of the hand portion of the present invention can be changed, it has the advantage that it can be used depending on the size of the blanks to be stacked.
第1図は本発明による実施例の(般送用ロボットの外観
斜視図、第2図は第1図のハンド部付近の拡大側面図、
第3図はハンド部の作動装置の構成例を示す説明図、第
4図は本発明の詳細な説明するための配置図である。
(1)・・・固定部 (2)・・・回転テーブル 2(
4)・・・ロボットケーシング (5)・・・送りねじ
軸(6)(6f・・・ロボット腕 (7)・・・手首機
構部(8)・・・ハンド部 (9)・・・連結部(11
・・・垂直フランク (■υ・・・水平フランジuza
sl・・・プッシャー α4・・・上・下エアシリンダ
ーa→、α→・・・支え爪 00・・・前後用エアンリ
/ダーα→・・・連結板 αη・・・ンヤストα枠・・
・ストッパー (2)、翰・・・反射型光電管■υ、(
イ)・・ピストyt23・・・ストローク拡大装置(ハ
)、d・・・大スズロケット 四・・・第一チェーン翰
、ハ・・・小スズロケット 勿・・・第二チェーン(ホ
)・・・最後端ストッパー 翰・・・中サイズ用のスト
ッパ(至)・・・Pi Vi−端ストツバ−(31)・
・・ストッパー特許出願人
凸版印刷株式会社
代表者 鈴木和夫
第1図FIG. 1 is an external perspective view of a general transportation robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged side view of the vicinity of the hand portion in FIG. 1.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration example of the actuating device of the hand portion, and FIG. 4 is a layout diagram for explaining the present invention in detail. (1)...Fixed part (2)...Rotary table 2 (
4)...Robot casing (5)...Feed screw shaft (6) (6f...Robot arm (7)...Wrist mechanism section (8)...Hand section (9)...Connection Part (11
...Vertical flank (■υ...Horizontal flange uza
sl...Pusher α4...Upper/lower air cylinder a→, α→...Support claw 00...Front and rear air lift/der α→...Connection plate αη...Nyast α frame...
・Stopper (2), wire... Reflective phototube ■υ, (
A) Piston yt23...Stroke enlarger (C), d...Large tin rocket 4...First chain chain, C...Small tin rocket Of course...Second chain (E) ...Front end stopper 翰...Stopper for medium size (to)...Pi Vi-end stopper (31).
...Stopper patent applicant Toppan Printing Co., Ltd. Representative Kazuo Suzuki Figure 1
Claims (1)
設けられた搬送用ロボットにおいて、前記ハンド部□は
被把持物の下面に挿入され、固定する前、後移動用能な
支え爪と、被把持物の上面を押える上、上移動i1F能
なプッシャーとがらなり、該支え爪は同軸上で歯数の異
なるスプロケットを設けたストローク拡大装置を介して
ピストンに連結−されていることを特徴とした搬送用ロ
ボット。(1) In a transport robot equipped with a hand section for gripping and transporting an object to be grasped, such as a sheet of paper, the hand section □ is inserted into the underside of the object to be grasped, and can be moved before and after fixing. It consists of a support claw and a pusher that presses the upper surface of the object to be grasped and is capable of upward movement, and the support claw is connected to the piston via a stroke enlarging device provided with sprockets having different numbers of teeth on the same axis. A transportation robot that is characterized by:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25078083A JPS60146692A (en) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | Robot for carrying |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25078083A JPS60146692A (en) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | Robot for carrying |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60146692A true JPS60146692A (en) | 1985-08-02 |
Family
ID=17212930
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25078083A Pending JPS60146692A (en) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | Robot for carrying |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60146692A (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS506837A (en) * | 1973-06-02 | 1975-01-24 | ||
JPS5340784A (en) * | 1976-09-24 | 1978-04-13 | Merck & Co Inc | Pyperadinyl pyridine |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP25078083A patent/JPS60146692A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS506837A (en) * | 1973-06-02 | 1975-01-24 | ||
JPS5340784A (en) * | 1976-09-24 | 1978-04-13 | Merck & Co Inc | Pyperadinyl pyridine |
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