JPS60127988A - 複合ハンド - Google Patents
複合ハンドInfo
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- JPS60127988A JPS60127988A JP23294983A JP23294983A JPS60127988A JP S60127988 A JPS60127988 A JP S60127988A JP 23294983 A JP23294983 A JP 23294983A JP 23294983 A JP23294983 A JP 23294983A JP S60127988 A JPS60127988 A JP S60127988A
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- main
- main hand
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【産業上の利用分野１
本発明はタレット形回転ヘッドに複数のグリップを装着
して多種作業か可能な組立てロボットσ）ハンド邪構造
に関する。 【従来技Ｎ’ｓ ］ 組立用ロボットにおいて、形状、加工内容か異なる多種
のワークの授受全可能ならしめるもＵＪとして、タレッ
ト形回転ヘッドＶｒＣ複数のハント−を装着した装置が
あり、代表的なもの２第４図及び第５図に例示している
が一第４図に示した例０１回帖＠Ｉ］Ｋ直交する断面形
状が六角形をなすハンド取付恥（４１′に上記回転軸に
直角σ〕方向に把持軸を有する６個のハンド（Ｈｌ 、
ｉＨＩを等分散した放射状に数句けて、回Ｑ’ｔｘ
！１ｌｌｌｌを６０°の整数倍の回転角で回転せしめる
と共に、ハント゛開閉動作用圧空供給口１ＰＩ）及びハ
ンド把持動作保持用圧空供給口（Ｐ２）を経て圧空を供
給することにより、垂直下向きの位置でワーク加工に関
連する開閉動作を、他の位置でにワーク授受に備えるた
めの把持動作を大々性なれせるようになっており一一万
、第５図に示した１例は、水″′１′一方向に対し４５
°の傾き２持つ回転ｌ１１］に幻して４５°で交叉する
４つの斜面を持つ截頭四角錐状のハンド取（”Ｊ’ ３
＋Ｓ ＋４１“を取り伺はて、そｎ等容斜面に上記回転
１ＲＩＩ Ｖｒｃ対し４５°の方向に把持軸を有する４
個のハンドＩｍ 、 （Ｈ）を大々固着した後、前記回
転軸を９０°の整数倍の回り広角で回転せしめると共に
、各ハンドＩＨＩ 、 ＣＩ（Ｊの把持、開放動作を行
なわせる構造をなしている。 上記両例はハンド取伺恥ｔ４１’ 、 ＋４ｒの形状に
は限度かあって余り人きくはでさｑ＜、従って各ハンド
（Ｉ（）についても高重量用のものを取付けることがで
舌ないところから、小形部品の把持に限定される問題が
ある。 上記各ロボットで把持、搬送１組伺を行なう対象部品が
電子部品等の軽量小物部品で、かつ組立品を搬送しない
場合Ｇゴ小形部品用のもので十分対応できるが、組立工
程に使用するロボットの場合には、対象となるワークの
重量が大となることが多いので前記両例のロボットでに
高重量ワークに対処し得ないし、また組立品の搬送にも
対処し得ないために、別に高重量用大形ハンドを用意す
る必要か生じる難点がある。 さらに一部品２組イ１けの際に、把持ｉａｕに幻する回
動角度を任意に変える姿勢制御、またねし込みの場合の
回転制御な行なえＴｊいので多様な作業に対処できない
不都合もあった。 【発明の目的】 上述の如き従来のものが有する欠点を珀消しようとして
本発明ハ成ぎｎたものであって、１つのハンド構造に回
転制御と姿勢制御とを行なわせ得る如くなすと共に、初
数個のハンドのうちの主ハンドを高重量把持形となすこ
とによって、多様な作業殊に組立て作業にも適応し得て
、多目的に叶う初会ハンドの実現をＧゴかることを本発
明は目的とする。
して多種作業か可能な組立てロボットσ）ハンド邪構造
に関する。 【従来技Ｎ’ｓ ］ 組立用ロボットにおいて、形状、加工内容か異なる多種
のワークの授受全可能ならしめるもＵＪとして、タレッ
ト形回転ヘッドＶｒＣ複数のハント−を装着した装置が
あり、代表的なもの２第４図及び第５図に例示している
が一第４図に示した例０１回帖＠Ｉ］Ｋ直交する断面形
状が六角形をなすハンド取付恥（４１′に上記回転軸に
直角σ〕方向に把持軸を有する６個のハンド（Ｈｌ 、
ｉＨＩを等分散した放射状に数句けて、回Ｑ’ｔｘ
！１ｌｌｌｌを６０°の整数倍の回転角で回転せしめる
と共に、ハント゛開閉動作用圧空供給口１ＰＩ）及びハ
ンド把持動作保持用圧空供給口（Ｐ２）を経て圧空を供
給することにより、垂直下向きの位置でワーク加工に関
連する開閉動作を、他の位置でにワーク授受に備えるた
めの把持動作を大々性なれせるようになっており一一万
、第５図に示した１例は、水″′１′一方向に対し４５
°の傾き２持つ回転ｌ１１］に幻して４５°で交叉する
４つの斜面を持つ截頭四角錐状のハンド取（”Ｊ’ ３
＋Ｓ ＋４１“を取り伺はて、そｎ等容斜面に上記回転
１ＲＩＩ Ｖｒｃ対し４５°の方向に把持軸を有する４
個のハンドＩｍ 、 （Ｈ）を大々固着した後、前記回
転軸を９０°の整数倍の回り広角で回転せしめると共に
、各ハンドＩＨＩ 、 ＣＩ（Ｊの把持、開放動作を行
なわせる構造をなしている。 上記両例はハンド取伺恥ｔ４１’ 、 ＋４ｒの形状に
は限度かあって余り人きくはでさｑ＜、従って各ハンド
（Ｉ（）についても高重量用のものを取付けることがで
舌ないところから、小形部品の把持に限定される問題が
ある。 上記各ロボットで把持、搬送１組伺を行なう対象部品が
電子部品等の軽量小物部品で、かつ組立品を搬送しない
場合Ｇゴ小形部品用のもので十分対応できるが、組立工
程に使用するロボットの場合には、対象となるワークの
重量が大となることが多いので前記両例のロボットでに
高重量ワークに対処し得ないし、また組立品の搬送にも
対処し得ないために、別に高重量用大形ハンドを用意す
る必要か生じる難点がある。 さらに一部品２組イ１けの際に、把持ｉａｕに幻する回
動角度を任意に変える姿勢制御、またねし込みの場合の
回転制御な行なえＴｊいので多様な作業に対処できない
不都合もあった。 【発明の目的】 上述の如き従来のものが有する欠点を珀消しようとして
本発明ハ成ぎｎたものであって、１つのハンド構造に回
転制御と姿勢制御とを行なわせ得る如くなすと共に、初
数個のハンドのうちの主ハンドを高重量把持形となすこ
とによって、多様な作業殊に組立て作業にも適応し得て
、多目的に叶う初会ハンドの実現をＧゴかることを本発
明は目的とする。
しかして不発り、Ｊに一タレット形のゆ合ハンドにおい
て一生ハンドと回転駆動装置と２連結用部材を介し水平
の同側１的［運結し、前記主ハンドの軸に直交する断面
形状が多角形をなし、少くとも１つの成層グリップを含
む複数のハンド２主ハンドσ） １ｌｔｌｌｌまわりに
放射状に取り伺は可能となしたハンド取伺邪を１１１記
連結用都拐に形成せしめる一方、［）１１記ハンド取伺
部に隣接して連結用部材の外周面に気密的に摺１Ｘする
而を有し、かつ空圧及び真空圧を前記連結用部材の回転
に干渉されることなく該連結用部４′Ａを経て生ハンド
、機微のハンドに供給し得る回転流体継手を設は−ぎら
に主ハンド。 複数のハンド、回転駆動装置及び連結用部材を一体とし
て主ハンドの軸に対し直角の軸のまわりに回転用北、か
つ主ハンドの軸を水平と垂直の２位置揺動機構を設けた
構成としたものであって、主ハンドを垂直下向＠にさせ
て高重量のワークでも把持することが可能であって、し
かも把持したまま把持ＩＩＩＩＩＩまわりに回転きせる
と、水平になるまで９０°揺動させるのとによって姿勢
制御が可能であり、ざら［組立てなどの場合ＶＣ種々の
形状のワークに対しては杓数のハンドによって対応する
ことができ、かくして所期の目的を十分に達成し得る。
て一生ハンドと回転駆動装置と２連結用部材を介し水平
の同側１的［運結し、前記主ハンドの軸に直交する断面
形状が多角形をなし、少くとも１つの成層グリップを含
む複数のハンド２主ハンドσ） １ｌｔｌｌｌまわりに
放射状に取り伺は可能となしたハンド取伺邪を１１１記
連結用都拐に形成せしめる一方、［）１１記ハンド取伺
部に隣接して連結用部材の外周面に気密的に摺１Ｘする
而を有し、かつ空圧及び真空圧を前記連結用部材の回転
に干渉されることなく該連結用部４′Ａを経て生ハンド
、機微のハンドに供給し得る回転流体継手を設は−ぎら
に主ハンド。 複数のハンド、回転駆動装置及び連結用部材を一体とし
て主ハンドの軸に対し直角の軸のまわりに回転用北、か
つ主ハンドの軸を水平と垂直の２位置揺動機構を設けた
構成としたものであって、主ハンドを垂直下向＠にさせ
て高重量のワークでも把持することが可能であって、し
かも把持したまま把持ＩＩＩＩＩＩまわりに回転きせる
と、水平になるまで９０°揺動させるのとによって姿勢
制御が可能であり、ざら［組立てなどの場合ＶＣ種々の
形状のワークに対しては杓数のハンドによって対応する
ことができ、かくして所期の目的を十分に達成し得る。
【実施例）
以下図面にしたがって不発明の〕一実施例をＪＴ、細に
説明する。 第１図乃至第３図Ｇゴ本発ヴＪの１実施例に係る組立用
ロボットの要部構造を示しているが、（１１）は主ハン
ド、ｆ２１ Ｇ１ 回転、駆動装置であって−この主ハ
ンド（月と回転駆動装置（２）とを連結用部材（３）を
中間に介在した配置で水平の同軸的な一体に連結して回
転駆動装置（２）を回転することにより、主ハンド＋Ｉ
＋と連結用部材＋３１とを主ハンドｉｌ＋の［ｌ１Ｉｌ
］マわりに一体に回転することが可能である。 主ハンドｆｉｌは噛み合って縦列する３個のギヤレノ）
。 防）、防）を回転ｉＪ能に支持して有する２関節形把持
片θ９）の２個をハンド基部となる主ハンド開閉用エヤ
シリンダ（以下エヤシリンダと略称する］ （２０１の
先端′ｆ！ＡＶｃ連設すると共に、前記エヤシリンダ伐
０）のラック伺ロッドにおけるラックに基部側の各ギヤ
はを大々噛み合わせた前記把持片０９）、α９フを平行
移Ｈｍ ｒｉＪ能とする構造であって、前記ラック付ロ
ッドをｎｔｊ進ぎせることによって一前記把持片Ｑ９１
、、 （１９＋を開放側に移動させ、逆に後退させる
ことによって、把持側に移動させるようになっている。 なお−エヤシリンダい０］への圧空供給は一前記連結用
部組１３１の先端側［設けた接続ボート鰺２．□）とエ
ヤシリンダ（２０＋の接続ポートとをホースで接続する
ことによって行なわｎる。 一方１回懺駆動装置（２１は直流サーボモータ＋９１と
１、凌モータ（９１０回Ｅを所定比藁で減速する減速機
１０１と、サーボモータｔ９＋の回転数を測定して減速
機（１ｏ）の出力軸の回転角度に比例した電気信号を発
生するエンコーダ（１１）とを同軸の一体に備えていて
、この架構７？：筒体形をなした固定部材としてのフレ
ーム（８）に固着する一方、減速機（１ｏ）の前記出方
軸を連結用品材（３）の基部側中心に設けた軸孔に嵌合
固着せしめる。 次に、前記連結用品材（３）について説明すると、該部
組（３１＆ゴ前記回転駆動装置（２１０回転動力を主ハ
ンド（１１の基部となる前記エヤシリンダ力）本体に伝
達する動力云達邪材として、また、主ハンド［１１及び
後述する各ハンド［６Ａ］、［６Ｂ］に圧空を供給する
ための流体継手として機能する部材であって、先端部を
主ハンド（１）の軸に直交する断面形状が多角形をなす
角柱体例えば四角柱に形成して、この部分２ハンド取付
邪（４）となすと共に該ハンド取付部（４１の後方の熱
分を円柱に形成して、後端寄り邪をベアリング（２４）
を介して前記フレーム＋８１に丸し回転可能な同心的に
嵌装する一方、ハンド数句邪＋４１に隣接する中間品に
は後述する回転流体継手（５１２係合している。 しかして前記ハンド取付Ｂ （４１Ｇゴ、周囲の４平面
Ｒ分が大々ハンド取付面となっていて５少くとも１つの
吸着グリップ【６Ａ］を含む４個のハンド［（ｉＡ）〜
（６Ｄ）を、工ｊ：、ハント（１）のＩＩ！１１）に対
し把持軸が大々直角と７ｊるように固定せしめている。 上記ハンド取付部（４）に主ハンド（１１軸に直交する
平坦な端面を有していて一隣接して配設ぎわるｕＩＩ記
回板回転流体継手１の平端面に合わせ面々なり摺接し得
る如くなすと共に１周囲の４一平面の各面における数句
中心から前記平坦な端面に至る流体通路（３３）を主ハ
ンドｉｌｌ叫］に対し回転対称的に設けている。 この流体通路（３３）にハンド取刊邪ｆ４１に吸着グリ
ップ（６Ａ１を取りイ」けることでその吸着用パッドの
吸入通路に連通が成さ第１るものであって吸着グリップ
（６Ａ）以外のハンドを数句ける場合には盲板によって
取刊面の開口部を塞ぐようにする。 −万、 ｒ’ｔＵ記回転流体継手（５１け、ハンド取付
部（４１のｒ２＋Ｉ記平坦なん面及び連結用邪桐（３１
の中間品における円外周ｉｒｊ＋に気密的な合わせ血と
なり摺接する血を有する円筒体をなしていて、ハンド取
付部（４）に取り（＝Ｊけた各ハンド（６Ａ）〜（６Ｄ
）及び主ハンド（月σ）空圧アクチュエータに圧空を供
給するためのボー ト（２５１、（２６）と真空圧供給
ポート（１２１とを有している。 前記ボート鰺５１ 、 ［２６）は連結用品材＋３１の
対応個所の外周に削設した輪溝偉力、 ０２８１に大々
連通して０リング１２９） 、 （２９］によりシール
さｎ気密分保持した連通が成されていて、前記１ｍ ＠
＠７＋ 、 （２８）に連絡させて連結用部組（３）内
に設けてなる流体通路を介し前記接Ｍボート（２２１、
（２３１に大々接続さｎている。 一方、真空圧供給ポー） ｆ＋２１に、連結用都拐（３
１か回転し前記流体通路（３３）が垂直の最下部に位置
した際に、この流体通路−と連通し得る如く、回転流体
継手（５（の前記平坦７１″端面の所要個所に開口する
流体通路（３３ｊと連通せしめている。 なお、第３図中、（３０）はフレームｆ８＋の端部と回
転流体継手【酎の対向する＠邪との間に介設した皿はね
てあって一回転流体継手（５（をハンド取付部（４）倶
１に押圧することにより一生ハンド（１）軸に直交する
前記端面相互を気密を保持し面合わせさせるように機能
するものである。 ｆた、（３１１＆：Ｅ回転流体継手（５）をフレーＡ
ｔ８１８１ｔｃ対して位置決めするためのビン−（３′
２ＪＧ：ｒ ハンド取Ｎ邪＋４１の回転角に対する原点
を検出するためのセンサを大々示している。 かく構成した複合ハンドは、前記フレーム（８）の外周
円５Ｖｒｃ−生ハンド＋ｌ＋の軸に直角Ｖｃ延ばして刺
１（１５１を配ａして、フレーｌ＼［８１ｋロボットア
ーム０７）の先鉋： ｉｃ ＩＩＩＪＪＥｉ ｅ ！−
Ｌ Ｔｖ支持Ｔａ 月（＋ｓｒ ｖｔｃ対して、前記軸
１１５Ｊを介し回転１■Ｊ能に取り角け、ざらに、この
剌１（１５＋にリンクｉ′１ｌＸｌ’（’ （１６１を
固着すると共に、前記支持部材（１８ｊに取イｌＧＪた
空圧シリンダ（１４）のロンドと前記リンクｇＢ１’４
（＋ｅ＋とを回動可能に連結せしめている。 そして、空圧シリンダ（１４ｊのストローク、リンクン
５１１Ｉ４Ｊ’ （＋６１のイｊ効長ならびに叫＋（１
５＋と空圧シリンダ０４）の１１Ｍ （’Ｊ’ ／ｉ″
、（との距離の各位か一定の関係となるように、俊足す
ることによって、空圧シリンダ（１４１のロッド削進、
後退を行なえば、主ハンド（Ｈ，各ハント−【６Ａ１〜
（６Ｄ］ 、回転駆動装置（２１及び連結用部伺（３１
を一捧として９０°回転角で往復回動させることかでさ
−：、ｉ、Ｅ ハンドｉｌ＋を水平と垂直の２つの位置
に固定−ｑ−ることか＋＋Ｊ能であって、リンクｇｌＳ
４’）、 （１６１と空圧シリンダ（１４１とで２位置
揺動機構（７）を形成せしめている。 叙上の構成を有する複合ハンドＧゴ主ハンド（１）か軸
を水平にしてなる第１図々示の状態で回転駆動装置（２
１を所定回転角度（図示例でに９ｏ０］ずっ回転せしめ
るこさにより吸着グリップ［６Ａ］あるいはその他のハ
ンｌ’（６Ｂｌ〜【６Ｄ）のいず九がを垂直下向＠ Ｖ
ｃ Ｍり出して小形軽重量のワークのハンドリングが可
能である。 その際−吸着グリップ（６Ａ） の場合に垂直下向きに
割り出したこ々によって、自動的に真空圧供給ボー）
（＋２１と連通ずるので真空圧保持にょるＨ１実な吸着
がｇｉＪされる。 また−吸着グリップ［６Ａ］ｉ垂直下向き位置から離す
ことによって自動動的に真空圧供給ラインと断つことが
できるのでグリップを取り替えのため着脱する操作を簡
単かつ迅速に行なうことが可能である。 さらに、主ハンド（１）の軸を水平にした第１図々示状
態で主ハンド（１）によって水平方向のハンドリングを
行なわせることもでさめ。 一方、主ハンドｉｌｌの軸が垂直になるように２位置揺
動機構（７１を作動せしめた場合には、主ハンド（１）
によって高重量のハンドリングが可能であり、しかも回
転駆動装＠（２１を作動させて把持軸まわりσ］回転に
よる姿勢変更も併せて行なえるので異形…「而のワーク
相互の嵌合あるいはねじ込みなどの組立て作業にも対処
することが可能となる。 ］発１′ｊ１の効果】 陶数σ〕ハンＦ’ ［６Ａ］、［６Ｅｌをｊ三ハント−
ｆｉ＋のｌ０まわＩｊに放射状１’Ｕ ｌｌｘり伺げる
ためσ〕ハンド取付部（４１を一体に有する連結用部伺
（３１が−（ｊｊＪ伝流体継手ｉ５１きによって５回転
に干渉さ旧、ずに生ハンドＣ月介ハシド１６Ａ］、１６
Ｂ１ ［空圧及び真空圧を安定的に供給しイ（ｆる流体
通路を有しているので、主ハンド（１１，各ハンド！５
Ａ１．［６Ｂ］の空圧アクチュエータに連絡せシメＴ＝
配管を１１Ｊ及的に短くすることができて、ハントまわ
りに配管が引き回さｎる問題は解消されると共に各ハン
ドσ）取替え作業に際して迅速かっ容易にイ丁なうこと
かできる。 主ハンド（１）を高重量形のものとすることが可能であ
って−、ｎ重ｉＭ 、軽重量σ】別なく多種多様なワー
クに対して１基のハンドで対処し得る利点がある。 ざらに−生ハンド＋ＩＮゴ自＠まわりに回転可能である
ので、ワークの姿勢を変えることかでき、従来のタレッ
ト形複合ハンドかワークの授受を行なうハンドリングし
かできＴｊかったのに対してはめ合わせ、ねじ込みＴｊ
どσ）組立て作業も可能となり多目的の複合ハンドを提
供し得る。 ［も２位置揺動機構（７）によって主ハンド［１１及び
各ハンド１６Ａ］、１６Ｂ３ Ｆ垂直方向と水平方向の
２方向に変えることが可能であるので、作業適応範囲か
拡大され、殊に水平関節形、直交座標形のロボットのハ
ンドとして使用した場合、ワークの水平方向のハンドリ
ングか簡単に行なえて、水平用に別のハンドを用意しな
げｎはｑらＴｊかった従来装置と比較してコスト面、制
御面での改善効果Ｇゴ著しいものである。
説明する。 第１図乃至第３図Ｇゴ本発ヴＪの１実施例に係る組立用
ロボットの要部構造を示しているが、（１１）は主ハン
ド、ｆ２１ Ｇ１ 回転、駆動装置であって−この主ハ
ンド（月と回転駆動装置（２）とを連結用部材（３）を
中間に介在した配置で水平の同軸的な一体に連結して回
転駆動装置（２）を回転することにより、主ハンド＋Ｉ
＋と連結用部材＋３１とを主ハンドｉｌ＋の［ｌ１Ｉｌ
］マわりに一体に回転することが可能である。 主ハンドｆｉｌは噛み合って縦列する３個のギヤレノ）
。 防）、防）を回転ｉＪ能に支持して有する２関節形把持
片θ９）の２個をハンド基部となる主ハンド開閉用エヤ
シリンダ（以下エヤシリンダと略称する］ （２０１の
先端′ｆ！ＡＶｃ連設すると共に、前記エヤシリンダ伐
０）のラック伺ロッドにおけるラックに基部側の各ギヤ
はを大々噛み合わせた前記把持片０９）、α９フを平行
移Ｈｍ ｒｉＪ能とする構造であって、前記ラック付ロ
ッドをｎｔｊ進ぎせることによって一前記把持片Ｑ９１
、、 （１９＋を開放側に移動させ、逆に後退させる
ことによって、把持側に移動させるようになっている。 なお−エヤシリンダい０］への圧空供給は一前記連結用
部組１３１の先端側［設けた接続ボート鰺２．□）とエ
ヤシリンダ（２０＋の接続ポートとをホースで接続する
ことによって行なわｎる。 一方１回懺駆動装置（２１は直流サーボモータ＋９１と
１、凌モータ（９１０回Ｅを所定比藁で減速する減速機
１０１と、サーボモータｔ９＋の回転数を測定して減速
機（１ｏ）の出力軸の回転角度に比例した電気信号を発
生するエンコーダ（１１）とを同軸の一体に備えていて
、この架構７？：筒体形をなした固定部材としてのフレ
ーム（８）に固着する一方、減速機（１ｏ）の前記出方
軸を連結用品材（３）の基部側中心に設けた軸孔に嵌合
固着せしめる。 次に、前記連結用品材（３）について説明すると、該部
組（３１＆ゴ前記回転駆動装置（２１０回転動力を主ハ
ンド（１１の基部となる前記エヤシリンダ力）本体に伝
達する動力云達邪材として、また、主ハンド［１１及び
後述する各ハンド［６Ａ］、［６Ｂ］に圧空を供給する
ための流体継手として機能する部材であって、先端部を
主ハンド（１）の軸に直交する断面形状が多角形をなす
角柱体例えば四角柱に形成して、この部分２ハンド取付
邪（４）となすと共に該ハンド取付部（４１の後方の熱
分を円柱に形成して、後端寄り邪をベアリング（２４）
を介して前記フレーム＋８１に丸し回転可能な同心的に
嵌装する一方、ハンド数句邪＋４１に隣接する中間品に
は後述する回転流体継手（５１２係合している。 しかして前記ハンド取付Ｂ （４１Ｇゴ、周囲の４平面
Ｒ分が大々ハンド取付面となっていて５少くとも１つの
吸着グリップ【６Ａ］を含む４個のハンド［（ｉＡ）〜
（６Ｄ）を、工ｊ：、ハント（１）のＩＩ！１１）に対
し把持軸が大々直角と７ｊるように固定せしめている。 上記ハンド取付部（４）に主ハンド（１１軸に直交する
平坦な端面を有していて一隣接して配設ぎわるｕＩＩ記
回板回転流体継手１の平端面に合わせ面々なり摺接し得
る如くなすと共に１周囲の４一平面の各面における数句
中心から前記平坦な端面に至る流体通路（３３）を主ハ
ンドｉｌｌ叫］に対し回転対称的に設けている。 この流体通路（３３）にハンド取刊邪ｆ４１に吸着グリ
ップ（６Ａ１を取りイ」けることでその吸着用パッドの
吸入通路に連通が成さ第１るものであって吸着グリップ
（６Ａ）以外のハンドを数句ける場合には盲板によって
取刊面の開口部を塞ぐようにする。 −万、 ｒ’ｔＵ記回転流体継手（５１け、ハンド取付
部（４１のｒ２＋Ｉ記平坦なん面及び連結用邪桐（３１
の中間品における円外周ｉｒｊ＋に気密的な合わせ血と
なり摺接する血を有する円筒体をなしていて、ハンド取
付部（４）に取り（＝Ｊけた各ハンド（６Ａ）〜（６Ｄ
）及び主ハンド（月σ）空圧アクチュエータに圧空を供
給するためのボー ト（２５１、（２６）と真空圧供給
ポート（１２１とを有している。 前記ボート鰺５１ 、 ［２６）は連結用品材＋３１の
対応個所の外周に削設した輪溝偉力、 ０２８１に大々
連通して０リング１２９） 、 （２９］によりシール
さｎ気密分保持した連通が成されていて、前記１ｍ ＠
＠７＋ 、 （２８）に連絡させて連結用部組（３）内
に設けてなる流体通路を介し前記接Ｍボート（２２１、
（２３１に大々接続さｎている。 一方、真空圧供給ポー） ｆ＋２１に、連結用都拐（３
１か回転し前記流体通路（３３）が垂直の最下部に位置
した際に、この流体通路−と連通し得る如く、回転流体
継手（５（の前記平坦７１″端面の所要個所に開口する
流体通路（３３ｊと連通せしめている。 なお、第３図中、（３０）はフレームｆ８＋の端部と回
転流体継手【酎の対向する＠邪との間に介設した皿はね
てあって一回転流体継手（５（をハンド取付部（４）倶
１に押圧することにより一生ハンド（１）軸に直交する
前記端面相互を気密を保持し面合わせさせるように機能
するものである。 ｆた、（３１１＆：Ｅ回転流体継手（５）をフレーＡ
ｔ８１８１ｔｃ対して位置決めするためのビン−（３′
２ＪＧ：ｒ ハンド取Ｎ邪＋４１の回転角に対する原点
を検出するためのセンサを大々示している。 かく構成した複合ハンドは、前記フレーム（８）の外周
円５Ｖｒｃ−生ハンド＋ｌ＋の軸に直角Ｖｃ延ばして刺
１（１５１を配ａして、フレーｌ＼［８１ｋロボットア
ーム０７）の先鉋： ｉｃ ＩＩＩＪＪＥｉ ｅ ！−
Ｌ Ｔｖ支持Ｔａ 月（＋ｓｒ ｖｔｃ対して、前記軸
１１５Ｊを介し回転１■Ｊ能に取り角け、ざらに、この
剌１（１５＋にリンクｉ′１ｌＸｌ’（’ （１６１を
固着すると共に、前記支持部材（１８ｊに取イｌＧＪた
空圧シリンダ（１４）のロンドと前記リンクｇＢ１’４
（＋ｅ＋とを回動可能に連結せしめている。 そして、空圧シリンダ（１４ｊのストローク、リンクン
５１１Ｉ４Ｊ’ （＋６１のイｊ効長ならびに叫＋（１
５＋と空圧シリンダ０４）の１１Ｍ （’Ｊ’ ／ｉ″
、（との距離の各位か一定の関係となるように、俊足す
ることによって、空圧シリンダ（１４１のロッド削進、
後退を行なえば、主ハンド（Ｈ，各ハント−【６Ａ１〜
（６Ｄ］ 、回転駆動装置（２１及び連結用部伺（３１
を一捧として９０°回転角で往復回動させることかでさ
−：、ｉ、Ｅ ハンドｉｌ＋を水平と垂直の２つの位置
に固定−ｑ−ることか＋＋Ｊ能であって、リンクｇｌＳ
４’）、 （１６１と空圧シリンダ（１４１とで２位置
揺動機構（７）を形成せしめている。 叙上の構成を有する複合ハンドＧゴ主ハンド（１）か軸
を水平にしてなる第１図々示の状態で回転駆動装置（２
１を所定回転角度（図示例でに９ｏ０］ずっ回転せしめ
るこさにより吸着グリップ［６Ａ］あるいはその他のハ
ンｌ’（６Ｂｌ〜【６Ｄ）のいず九がを垂直下向＠ Ｖ
ｃ Ｍり出して小形軽重量のワークのハンドリングが可
能である。 その際−吸着グリップ（６Ａ） の場合に垂直下向きに
割り出したこ々によって、自動的に真空圧供給ボー）
（＋２１と連通ずるので真空圧保持にょるＨ１実な吸着
がｇｉＪされる。 また−吸着グリップ［６Ａ］ｉ垂直下向き位置から離す
ことによって自動動的に真空圧供給ラインと断つことが
できるのでグリップを取り替えのため着脱する操作を簡
単かつ迅速に行なうことが可能である。 さらに、主ハンド（１）の軸を水平にした第１図々示状
態で主ハンド（１）によって水平方向のハンドリングを
行なわせることもでさめ。 一方、主ハンドｉｌｌの軸が垂直になるように２位置揺
動機構（７１を作動せしめた場合には、主ハンド（１）
によって高重量のハンドリングが可能であり、しかも回
転駆動装＠（２１を作動させて把持軸まわりσ］回転に
よる姿勢変更も併せて行なえるので異形…「而のワーク
相互の嵌合あるいはねじ込みなどの組立て作業にも対処
することが可能となる。 ］発１′ｊ１の効果】 陶数σ〕ハンＦ’ ［６Ａ］、［６Ｅｌをｊ三ハント−
ｆｉ＋のｌ０まわＩｊに放射状１’Ｕ ｌｌｘり伺げる
ためσ〕ハンド取付部（４１を一体に有する連結用部伺
（３１が−（ｊｊＪ伝流体継手ｉ５１きによって５回転
に干渉さ旧、ずに生ハンドＣ月介ハシド１６Ａ］、１６
Ｂ１ ［空圧及び真空圧を安定的に供給しイ（ｆる流体
通路を有しているので、主ハンド（１１，各ハンド！５
Ａ１．［６Ｂ］の空圧アクチュエータに連絡せシメＴ＝
配管を１１Ｊ及的に短くすることができて、ハントまわ
りに配管が引き回さｎる問題は解消されると共に各ハン
ドσ）取替え作業に際して迅速かっ容易にイ丁なうこと
かできる。 主ハンド（１）を高重量形のものとすることが可能であ
って−、ｎ重ｉＭ 、軽重量σ】別なく多種多様なワー
クに対して１基のハンドで対処し得る利点がある。 ざらに−生ハンド＋ＩＮゴ自＠まわりに回転可能である
ので、ワークの姿勢を変えることかでき、従来のタレッ
ト形複合ハンドかワークの授受を行なうハンドリングし
かできＴｊかったのに対してはめ合わせ、ねじ込みＴｊ
どσ）組立て作業も可能となり多目的の複合ハンドを提
供し得る。 ［も２位置揺動機構（７）によって主ハンド［１１及び
各ハンド１６Ａ］、１６Ｂ３ Ｆ垂直方向と水平方向の
２方向に変えることが可能であるので、作業適応範囲か
拡大され、殊に水平関節形、直交座標形のロボットのハ
ンドとして使用した場合、ワークの水平方向のハンドリ
ングか簡単に行なえて、水平用に別のハンドを用意しな
げｎはｑらＴｊかった従来装置と比較してコスト面、制
御面での改善効果Ｇゴ著しいものである。
第１図及び第２図は本発明の１実施例に係るロボット用
ハンドの略示正面図及び左側面図−第３図Ｏコ第１図々
示ハンドの要部断面示正面図、第４Ｚ＆ひ第５図は従来
σ〕ロボット用ハンドの各個に係る略示側面図及び略示
正面図である。 （１）・・・主ハンド、（２１・・・（ロ）転駆動装置
。 （３１・・・連結用都伺、（４ｊ・・・ハンド取付部。 （５）・回転流体継手、＋６Ａ）［６Ｅ］・・ハンド。 （７）・・・２位置揺動機構。 （１２）・・・真空圧供給ボー）、（＋３１・・・流体
通路。
ハンドの略示正面図及び左側面図−第３図Ｏコ第１図々
示ハンドの要部断面示正面図、第４Ｚ＆ひ第５図は従来
σ〕ロボット用ハンドの各個に係る略示側面図及び略示
正面図である。 （１）・・・主ハンド、（２１・・・（ロ）転駆動装置
。 （３１・・・連結用都伺、（４ｊ・・・ハンド取付部。 （５）・回転流体継手、＋６Ａ）［６Ｅ］・・ハンド。 （７）・・・２位置揺動機構。 （１２）・・・真空圧供給ボー）、（＋３１・・・流体
通路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 主ハンドｔｌ＋と回転駆動装置（２１とを連結用
部材（３１を介し水平の同軸的に連結し、前記主ハンド
ｉｌｌの軸に直交する断面形状が多角形をなし、少くと
も］、つのｇに着グリップ（５ＡＩを含む複数のハンド
（６Ａ１．（６Ｂ］を生ハンドｉｌ＋の軸まわりに放射
状に取り伺４−１可能と７ｊしたハンド取伺部（４１を
前記連結用熱（：４ｔｐ、＋ ＶＣＣ形成−シめる一万
−ｉｉ記ハンド取句邪（４］に隣接して連結用３１Ｓ
４Ａ’ Ｉ：’ＩＩσ〕外周面Ｖｒｃ気密的に摺接する
而を（Ｊ”し、かつ、空圧及び真空圧を前記連結用ｉｌ
ｌ〜Ｊ、（’ ＋３１σ〕回１１公に干′／３Ｊ−ぎ第
１ることなく詳連結用部桐１３）を経てヨ１ミハンド１
月、各ハンド（６Ａ＋、［６Ｂ］に供給Ｌ ’１％る回
すＵＪ（流体継手（ｆｉ１分設け、さらに主ハンド（ｌ
）。 複数のハンド［６Ａ］、ｔ６Ｂｌ １回転駆動装置（２
１及び連結用部桐１３１を一体として主ハンド＋Ｉ＋の
軸に対し直角の１ｌａｌｌのまわりに回転７ｊＪ能−か
つ、主ハンド（１）のａａ＋を水平と垂直の２位置に固
定可能７２２位置揺動機構（７１を設Ｃ）たことを特徴
とする複合ハンド。 ２− 回転流体継手（５）か、ハンド取付部（４）にお
ける前記主ハンド［１１の１ｉｌｌｌ［直交する端面に
弾力的に摺接する端Ｎｕと、該端面に開口し−かつ、真
窒Ｂニ供給ポー）［１２１に連通する流体通路（１３１
Ｋ 、ＷＩ、て、吸着グリップ【６Ａ］が垂直下向きの
位置に存すふときにのみ真空圧供給ボー）０２１を吸着
グリップ（６Ａ）に連通可能となしている特許請求の範
囲第１項記載の複合ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23294983A JPS60127988A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 複合ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23294983A JPS60127988A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 複合ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60127988A true JPS60127988A (ja) | 1985-07-08 |
| JPH042392B2 JPH042392B2 (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=16947379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23294983A Granted JPS60127988A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 複合ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60127988A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62241685A (ja) * | 1986-10-15 | 1987-10-22 | ア−ム・ロボ株式会社 | ロボツト用ハンド |
| JPH0224082A (ja) * | 1988-07-13 | 1990-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 工業用ロボット |
| JPH0282493U (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-26 | ||
| JPH0611984U (ja) * | 1991-09-24 | 1994-02-15 | 株式会社共立技研 | ロボットハンド |
| JP2013086229A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| US8930009B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-01-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and processed object manufacturing method |
| JP2020504681A (ja) * | 2016-12-06 | 2020-02-13 | モンテック システム ソリューションズ ゲー・エム・ベー・ハーＭｏｎＴｅｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ＧｍｂＨ | 検査試料用のグリッパ、生試料用の位置決め装置、生試料および検査試料用のハンドリングシステム、ならびに粘弾性材料用の検査システム |
| JP2022090523A (ja) * | 2020-12-07 | 2022-06-17 | 東急建設株式会社 | ロボットハンド、ロボットアーム及び制御システム |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP23294983A patent/JPS60127988A/ja active Granted
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62241685A (ja) * | 1986-10-15 | 1987-10-22 | ア−ム・ロボ株式会社 | ロボツト用ハンド |
| JPH0224082A (ja) * | 1988-07-13 | 1990-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 工業用ロボット |
| JPH0282493U (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-26 | ||
| JPH0611984U (ja) * | 1991-09-24 | 1994-02-15 | 株式会社共立技研 | ロボットハンド |
| JP2013086229A (ja) * | 2011-10-20 | 2013-05-13 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| US8930009B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-01-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and processed object manufacturing method |
| JP2020504681A (ja) * | 2016-12-06 | 2020-02-13 | モンテック システム ソリューションズ ゲー・エム・ベー・ハーＭｏｎＴｅｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ＧｍｂＨ | 検査試料用のグリッパ、生試料用の位置決め装置、生試料および検査試料用のハンドリングシステム、ならびに粘弾性材料用の検査システム |
| JP2022090523A (ja) * | 2020-12-07 | 2022-06-17 | 東急建設株式会社 | ロボットハンド、ロボットアーム及び制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH042392B2 (ja) | 1992-01-17 |
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