JPS599400B2 - 着地容易な航空機 - Google Patents
着地容易な航空機Info
- Publication number
- JPS599400B2 JPS599400B2 JP3596879A JP3596879A JPS599400B2 JP S599400 B2 JPS599400 B2 JP S599400B2 JP 3596879 A JP3596879 A JP 3596879A JP 3596879 A JP3596879 A JP 3596879A JP S599400 B2 JPS599400 B2 JP S599400B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rudder
- aircraft
- steering
- command
- angle
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は航空機の着地性能の改善に関する。
一般に航空機の操縦では着地操縦が最も難しく、パイロ
ットに大きな負担を掛けると同時に事故の発生率を最高
にするものである。
ットに大きな負担を掛けると同時に事故の発生率を最高
にするものである。
その理由は、滑走路という空間上の決められた位置（高
さ、方向及び横変位巾）に、定められた速度および沈下
率を持って進入しなければならないという高度の技術が
要求されるからである。
さ、方向及び横変位巾）に、定められた速度および沈下
率を持って進入しなければならないという高度の技術が
要求されるからである。
このような場合に横風が吹くと機体の横の変位をコント
ロールするのがきわめて難しくなり、第１図に示すよう
にパスが蛇行して着地は一層困難となる。
ロールするのがきわめて難しくなり、第１図に示すよう
にパスが蛇行して着地は一層困難となる。
従来、自動着地装置を持つ航空機は存在したが、これら
の航空機ではＤＳＣ舵、（ダイレクト・サイドフォース
・コントロール舵）を用いていないので横風に対しては
有効なコントロールができないという不具合があった。
の航空機ではＤＳＣ舵、（ダイレクト・サイドフォース
・コントロール舵）を用いていないので横風に対しては
有効なコントロールができないという不具合があった。
本発明は、かかる不具合を解消した航空機を提供しよう
とするのでその構成とするところは、横操縦舵、方向操
縦舵、縦操縦舵およびＤＳＣ舵を備えた航空機において
、パイロットの操作するスティック、ペダルの操作量を
コマンドに変換するコントローラと、コントローラから
のコマンドを入力し該コマンドの量が所要値より大きい
場合にのみ横操縦舵、方向操縦舵および縦操縦舵に個別
に操舵信号を出力するようにしたブレイク・アウトリミ
ツタと、該コマンドの量が所要値より小さい場合、機体
速度、迎角、横滑り角、ピッチ角、ロール角および方位
角を検知してこれら機体運動量に対応して機体の横変位
を防止する操舵信号を個別に横操縦舵、方向操縦舵、縦
操縦舵およびＤＳＣ舵に出力するようにした比較器付ス
イッチを設けたフィルタとを備えたことを特徴とする着
地容易な航空機であって、本発明の航空機は上記のよう
に構成されるので、パイロットが与えた入力はその値が
パイロットの意志によって与えられた有意な値、即ちあ
らかじめ定められた所要値より大きいことがブレイクア
ウト・リミックによってチェックされ、該入力に基づく
操舵信号がそれを通って横操縦舵、方向操縦舵及び縦操
縦舵に与えられて通常の手動操縦が果たされる。
とするのでその構成とするところは、横操縦舵、方向操
縦舵、縦操縦舵およびＤＳＣ舵を備えた航空機において
、パイロットの操作するスティック、ペダルの操作量を
コマンドに変換するコントローラと、コントローラから
のコマンドを入力し該コマンドの量が所要値より大きい
場合にのみ横操縦舵、方向操縦舵および縦操縦舵に個別
に操舵信号を出力するようにしたブレイク・アウトリミ
ツタと、該コマンドの量が所要値より小さい場合、機体
速度、迎角、横滑り角、ピッチ角、ロール角および方位
角を検知してこれら機体運動量に対応して機体の横変位
を防止する操舵信号を個別に横操縦舵、方向操縦舵、縦
操縦舵およびＤＳＣ舵に出力するようにした比較器付ス
イッチを設けたフィルタとを備えたことを特徴とする着
地容易な航空機であって、本発明の航空機は上記のよう
に構成されるので、パイロットが与えた入力はその値が
パイロットの意志によって与えられた有意な値、即ちあ
らかじめ定められた所要値より大きいことがブレイクア
ウト・リミックによってチェックされ、該入力に基づく
操舵信号がそれを通って横操縦舵、方向操縦舵及び縦操
縦舵に与えられて通常の手動操縦が果たされる。
また入力がパイロットの意志によらず、所要値より小さ
い場合で横風等の外乱によって機体運動が乱されるとき
は、ブレイクアウト・リミツタからの操舵信号に代って
、これら機体運動の乱れを検知したフィルタが外乱分の
補正操舵信号を横操縦舵、方向操縦舵、縦操縦舵及びＤ
ＳＣ舵に送り、横変位速度を零になるように保つことが
でき、着地等に際してパイロットが進入すべき所定航路
に一旦機体を導いておけば後は横風等が吹いても常に機
体は一定して第２図に示すような滑らかなパスで着地で
きるものである。
い場合で横風等の外乱によって機体運動が乱されるとき
は、ブレイクアウト・リミツタからの操舵信号に代って
、これら機体運動の乱れを検知したフィルタが外乱分の
補正操舵信号を横操縦舵、方向操縦舵、縦操縦舵及びＤ
ＳＣ舵に送り、横変位速度を零になるように保つことが
でき、着地等に際してパイロットが進入すべき所定航路
に一旦機体を導いておけば後は横風等が吹いても常に機
体は一定して第２図に示すような滑らかなパスで着地で
きるものである。
次に本発明の一実施例について図により説明する。
第３図において、１は縦操縦舵としてのエレベータ、２
は方向操縦舵としてのラダー、３はフラップ、４は横操
縦舵としてのエルロン、５はＤＳＣ舵としての垂直カナ
ード、６はエレベータ１を操舵するためのエレベータア
クチュエー夕、γはラダー２を操舵するためのラダーア
クチュエータ、８はフラ゛ンフ゜３を操舟Ｆするための
フラ゛ンフ゜アクチュエーター、９はエルロン４を操舵
するためのエルロンアクチュエータ、１０は垂直カナー
ド５を操舵するための垂直カナード・アクチュエータ、
１１は後述する制御回路を通じてパイロットがエレベー
タ１及びエルロン４を操縦するためのスティック（コン
トローラ）、１２は同じくラダー２を操縦するためのペ
ダル（コントローラ）である。
は方向操縦舵としてのラダー、３はフラップ、４は横操
縦舵としてのエルロン、５はＤＳＣ舵としての垂直カナ
ード、６はエレベータ１を操舵するためのエレベータア
クチュエー夕、γはラダー２を操舵するためのラダーア
クチュエータ、８はフラ゛ンフ゜３を操舟Ｆするための
フラ゛ンフ゜アクチュエーター、９はエルロン４を操舵
するためのエルロンアクチュエータ、１０は垂直カナー
ド５を操舵するための垂直カナード・アクチュエータ、
１１は後述する制御回路を通じてパイロットがエレベー
タ１及びエルロン４を操縦するためのスティック（コン
トローラ）、１２は同じくラダー２を操縦するためのペ
ダル（コントローラ）である。
次ニ上記エレベータ１、ラダー２、エルロン４及び垂直
カナード５を制御する制御回路を第４図について説明す
る。
カナード５を制御する制御回路を第４図について説明す
る。
図においてＢＬ，はエルロン４に、ＢＬ２はラダー２に
、ＢＬ３はエレベータ１にそれぞれ入力可能に設けられ
た各ブレイクアウト・リミッタでパイロット操作するス
ティック、ペダルの操作量をコマンドに変換するコント
ローラ１１，１２からのコ７７ドｕｌ ｊ ０２ ｊ
ｕ３を入力し、これらのコマンド量があらかじめ定めら
れた所要値ａｌｔａ２ｊａ３より大きい場合はこれらの
コマンド量に基づく操舵信号をエルロン４、ラダー２、
エレベータ１に出力する。
、ＢＬ３はエレベータ１にそれぞれ入力可能に設けられ
た各ブレイクアウト・リミッタでパイロット操作するス
ティック、ペダルの操作量をコマンドに変換するコント
ローラ１１，１２からのコ７７ドｕｌ ｊ ０２ ｊ
ｕ３を入力し、これらのコマンド量があらかじめ定めら
れた所要値ａｌｔａ２ｊａ３より大きい場合はこれらの
コマンド量に基づく操舵信号をエルロン４、ラダー２、
エレベータ１に出力する。
またコマンド量が所定値より小さい場合は図示するよう
にその出力信号（ＢＬ，，ＢＬ２，ＢＬ３の縦軸）は出
力されない。
にその出力信号（ＢＬ，，ＢＬ２，ＢＬ３の縦軸）は出
力されない。
またコマンドｕｌ ？ ｕ２ｊ ０３と所要値ａｌ ｔ
２２ｔａ３との比較結果は後述する比較器付スイッチ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に出力され後述するこれらのス
イツチの作動を司さどる。
２２ｔａ３との比較結果は後述する比較器付スイッチ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に出力され後述するこれらのス
イツチの作動を司さどる。
Ｆ１は機速Ｖ、迎角α、横滑り角β、ピッチ角θ、バン
ク角φ、方位角ψ等を検知して比較器付スイッチＳ１を
通じ、エルロン４に、Ｆ２は同じく後述の比較器付スイ
ッチＳ２を通じてラダー２に、Ｆ３は同じく後述の比較
器付スイッチ８３？通じてエレベータ１に、Ｆ４は同じ
く後述の比較器付ヌイツチＳ４を通じて垂直カナード５
にそれぞれ入力可能なフィルタである。
ク角φ、方位角ψ等を検知して比較器付スイッチＳ１を
通じ、エルロン４に、Ｆ２は同じく後述の比較器付スイ
ッチＳ２を通じてラダー２に、Ｆ３は同じく後述の比較
器付スイッチ８３？通じてエレベータ１に、Ｆ４は同じ
く後述の比較器付ヌイツチＳ４を通じて垂直カナード５
にそれぞれ入力可能なフィルタである。
なお、ここにフィルタとはコマンド量、舵面および機体
の運動状態との伝達関数を電気回路等で構成したもので
ある。
の運動状態との伝達関数を電気回路等で構成したもので
ある。
この中のゲイン等は飛行条件（高度、マツハ数）および
機体の運動状態（迎角等）の変化に応じて更新される。
機体の運動状態（迎角等）の変化に応じて更新される。
Ｓ１はフィルタＦ１からの入力径路に介在する出力比較
の比較器付スイッチで後述のコマンドＵ，の絶対値がブ
レイクアウト・リミッタＢＬ，のコマンドａ１より小さ
い場合にＯＮになる。
の比較器付スイッチで後述のコマンドＵ，の絶対値がブ
レイクアウト・リミッタＢＬ，のコマンドａ１より小さ
い場合にＯＮになる。
ｓ２は同じくフィルタＦ２からの入力径路に介在する比
較器付スイッチで後述のコマンドｕ２の絶対値がブレイ
クアウト・リミツタＢＬ２のコマンドａ２より小さい場
合にＯＮになる。
較器付スイッチで後述のコマンドｕ２の絶対値がブレイ
クアウト・リミツタＢＬ２のコマンドａ２より小さい場
合にＯＮになる。
Ｓ３は同じくフィルタＦ３からの入力径路に介在する比
較器付スイッチで後述のコマンドｕ３の絶対値がブレイ
クアウト・リミツタＢＬ３のコマンドａ３より小さい場
合にＯＮになる。
較器付スイッチで後述のコマンドｕ３の絶対値がブレイ
クアウト・リミツタＢＬ３のコマンドａ３より小さい場
合にＯＮになる。
Ｓ４は同じくフィルタＦ４からの入力径路に介在する比
較器付スイッチで上記比較器付スイッチＳ１と同様、コ
マンドｕ１の絶対値がブレイクアウト・リミツタＢＬ，
のコマンドａ，より小さい場合にＯＮになる。
較器付スイッチで上記比較器付スイッチＳ１と同様、コ
マンドｕ１の絶対値がブレイクアウト・リミツタＢＬ，
のコマンドａ，より小さい場合にＯＮになる。
垂直カナード５への操舵信号はこのように、パイロット
かスティック１１又はペダル１２で操舵する場合には入
力されない。
かスティック１１又はペダル１２で操舵する場合には入
力されない。
なぜなら通常の機体運動はエルロン４のδｓ１ラダー２
のδｒ１エレベータのｉｓによるこれら３舵の操舵によ
って充分コントロールできるからである。
のδｒ１エレベータのｉｓによるこれら３舵の操舵によ
って充分コントロールできるからである。
また比較器付スイッチＳ４がブレイクアウト・スイッチ
ＢＬ，の出力によりＯＮ，ＯＦＦされるのは垂直カナー
ド５による機体制御がパイロットからエルロン４へのコ
マンドＵ，に最も関連か深いために第４図の実施例を示
したが、勿論比較器スイッチＳ４の開閉信号は別のコン
トローラ、例えばＢＬ２又は別に設ける類似のコントロ
ーラから出すようにしても良い。
ＢＬ，の出力によりＯＮ，ＯＦＦされるのは垂直カナー
ド５による機体制御がパイロットからエルロン４へのコ
マンドＵ，に最も関連か深いために第４図の実施例を示
したが、勿論比較器スイッチＳ４の開閉信号は別のコン
トローラ、例えばＢＬ２又は別に設ける類似のコントロ
ーラから出すようにしても良い。
従って、パイロットがスティック１１及びペダル１２を
操作しない場合はフィルタＦ，〜同Ｆ４からは絶えず、
エレベーター、ラダー２、エルロン４及び垂直カナード
５に入力されている。
操作しない場合はフィルタＦ，〜同Ｆ４からは絶えず、
エレベーター、ラダー２、エルロン４及び垂直カナード
５に入力されている。
次に上記実施例の作用効果について説明する。
先ず、航空機の運動制御について概述すると、航空機の
運動は機体上の座標軸に関して６自由度を持つ。
運動は機体上の座標軸に関して６自由度を持つ。
即ち、前後、左右、上下の３軸方向の速度とその３軸ま
わりの回転であ否（第５図参照）。
わりの回転であ否（第５図参照）。
一方、その航空機の地球に対する位置は、高度、前進距
離および横変位の３つで規定される。
離および横変位の３つで規定される。
そしてこの３つの値はそれぞれ機体の３軸方向の速度と
空間に対する機体の３つの姿勢角から計算できる。
空間に対する機体の３つの姿勢角から計算できる。
従って横変位を一定に保つには、その計算した横変位を
零にするように舵の動きを制御すればよい。
零にするように舵の動きを制御すればよい。
上記実施例では第４図の制御回路によって第３図に示す
機体側のエレベーター、ラグー２、エルロン４及び垂直
カナード５が機体の横変位を一定に保つことが可能なよ
うに設定されている。
機体側のエレベーター、ラグー２、エルロン４及び垂直
カナード５が機体の横変位を一定に保つことが可能なよ
うに設定されている。
次に制御の実際について説明すると、先ず機体が飛行場
に近すくとパイロットは通常の操縦によって機体を滑走
路中心の延長線上の空間に機体を導く。
に近すくとパイロットは通常の操縦によって機体を滑走
路中心の延長線上の空間に機体を導く。
この操縦はスティック１１及びペダル１２によって行う
が、上記操縦は勿論パイロットが意識的に行なう操縦で
あるからスティック１１及びペダル１２の操作量は、単
なる遊動と違って太きく、有意なコマンド（指令）とし
て作用する。
が、上記操縦は勿論パイロットが意識的に行なう操縦で
あるからスティック１１及びペダル１２の操作量は、単
なる遊動と違って太きく、有意なコマンド（指令）とし
て作用する。
即ちコマンドｕ１はブレイクアウト・リミッタＢＬＩに
、コマンドｕ２はブレイクアウト・リミツタＢＬ に、
コマンドｕ３はブレイクアウト・リミツ２ タＢＬ３にそれぞれ伝達されるが、この場合はコマンド
は有意な仙なので当然にブレイクアウト・リミツタＢＬ
，のコマンドａ１より大きく比較器付スイッチＳ１はＯ
ＦＦとなり、フィルタＦ１からの入力は舵に出力されず
、ブレイクアウト・リミツタＢＬ３を通ったコマンドｕ
１が入力δ３となってエルロンアクチュエーク９に入リ
、エルロン４を操舵する。
、コマンドｕ２はブレイクアウト・リミツタＢＬ に、
コマンドｕ３はブレイクアウト・リミツ２ タＢＬ３にそれぞれ伝達されるが、この場合はコマンド
は有意な仙なので当然にブレイクアウト・リミツタＢＬ
，のコマンドａ１より大きく比較器付スイッチＳ１はＯ
ＦＦとなり、フィルタＦ１からの入力は舵に出力されず
、ブレイクアウト・リミツタＢＬ３を通ったコマンドｕ
１が入力δ３となってエルロンアクチュエーク９に入リ
、エルロン４を操舵する。
以下同様にしてコマンドｕ２はブレイクアウト・リミツ
タＢＬ２のコマンドａ２より大きいので比較器付スイッ
チＳ２はＯＦＦとなりブレイクアウト・リミツタＢＬ２
を通り人力δｒとなってラダーアクチュエータ７に入り
、ラダー２を操舵し、コマンドｕ３はブレイクアウト・
リミツタＢＬ３のコマンドａ３より大きいので比較器付
スイッチＳ３はＯＦＦとなりブルイクアウト・リミツタ
ＢＬ３を通り、入力ｉｓとなってエレベータアクチュエ
ータ６に入り、エレベータ１を操舵する。
タＢＬ２のコマンドａ２より大きいので比較器付スイッ
チＳ２はＯＦＦとなりブレイクアウト・リミツタＢＬ２
を通り人力δｒとなってラダーアクチュエータ７に入り
、ラダー２を操舵し、コマンドｕ３はブレイクアウト・
リミツタＢＬ３のコマンドａ３より大きいので比較器付
スイッチＳ３はＯＦＦとなりブルイクアウト・リミツタ
ＢＬ３を通り、入力ｉｓとなってエレベータアクチュエ
ータ６に入り、エレベータ１を操舵する。
このようにしてパイロットが機体を操縦する場合はその
指令のみがエレベータ１、ラダー２、エルロン４及び垂
直カナード５に伝達されてパイロットの意志により機体
運動が制御されるが、スティック１１及びペダル１２の
動きが単に遊動程度の微量であってそのコマンドｕ１〜
同ｕ３がブレイクアウト・リミツタＢＬ１〜同ＢＬ３に
設定されたコマンドａ１〜同ａ３より小さい場合及び零
の場合は比較器付スイッチＳＩ〜同Ｓ４は常にＯＮに保
たれており、横風等によって与えられる機体運動の異常
が検知され、フィルタＦ１〜同Ｆ４によってそれぞれエ
ルロン４、ラダー２、エレベータ１及び垂直カナード５
に入力されて機の横変位を零に保つように操舵される。
指令のみがエレベータ１、ラダー２、エルロン４及び垂
直カナード５に伝達されてパイロットの意志により機体
運動が制御されるが、スティック１１及びペダル１２の
動きが単に遊動程度の微量であってそのコマンドｕ１〜
同ｕ３がブレイクアウト・リミツタＢＬ１〜同ＢＬ３に
設定されたコマンドａ１〜同ａ３より小さい場合及び零
の場合は比較器付スイッチＳＩ〜同Ｓ４は常にＯＮに保
たれており、横風等によって与えられる機体運動の異常
が検知され、フィルタＦ１〜同Ｆ４によってそれぞれエ
ルロン４、ラダー２、エレベータ１及び垂直カナード５
に入力されて機の横変位を零に保つように操舵される。
従って機体はパイロットの指令以外では一定経路から横
に外れることはなく、横風等に対しても滑かな径路で着
地できる。
に外れることはなく、横風等に対しても滑かな径路で着
地できる。
本発明は実施例について具体的に上に説明したように、
飛行中、パイロットの意志によるの他は航空機の横変位
を零に保つことができるので横風のある状況下でも着地
をきわめて容易に行なうことができるとともに、格斗機
にあっては、侵入機等へのアタックをきわめて精確にで
きるという利点を有するものである。
飛行中、パイロットの意志によるの他は航空機の横変位
を零に保つことができるので横風のある状況下でも着地
をきわめて容易に行なうことができるとともに、格斗機
にあっては、侵入機等へのアタックをきわめて精確にで
きるという利点を有するものである。
第１図及び第２図は航空機が滑走路に着地する場合を模
式的に示した参考図で第１図は従来第２図は本発明の例
、第３図は本発明の一施例の図でａは右側面図、ｂは平
面図、第４図は本発明の一実施例の制御回路のブロック
ダイヤグラム、第５図は航空機の座標系を説明し参考図
である。 １・・・・・・エレベータ（縦操縦舵）、２・・・・・
・ラダ一方向操縦舵）、４・・・・・・エルロン（横操
縦舵）、５・・・・・・垂直カナード、６・・・・・・
エレベータアクチェータ、１・・・・・・ラダーアクチ
ュエータ、９・・・・・・エルロンアクチュエータ、１
０・・・・・・垂直力ナドアクチュ工一タ、１１・・・
・・・スティック（コントローラ）、１２・・・・・・
ペダル（コントロー−７）、ＢＬ，−ＢＬ３・・・・・
・ブレイクアウトリミツク、Ｆ，−Ｆ４・・・・・・フ
イルタ、Ｓ１〜Ｓ４・・・・・・比較器付スイッチ。
式的に示した参考図で第１図は従来第２図は本発明の例
、第３図は本発明の一施例の図でａは右側面図、ｂは平
面図、第４図は本発明の一実施例の制御回路のブロック
ダイヤグラム、第５図は航空機の座標系を説明し参考図
である。 １・・・・・・エレベータ（縦操縦舵）、２・・・・・
・ラダ一方向操縦舵）、４・・・・・・エルロン（横操
縦舵）、５・・・・・・垂直カナード、６・・・・・・
エレベータアクチェータ、１・・・・・・ラダーアクチ
ュエータ、９・・・・・・エルロンアクチュエータ、１
０・・・・・・垂直力ナドアクチュ工一タ、１１・・・
・・・スティック（コントローラ）、１２・・・・・・
ペダル（コントロー−７）、ＢＬ，−ＢＬ３・・・・・
・ブレイクアウトリミツク、Ｆ，−Ｆ４・・・・・・フ
イルタ、Ｓ１〜Ｓ４・・・・・・比較器付スイッチ。
Claims (1)
- １ 横操縦舵、方向操縦舵、縦操縦舵およびＤＳＣ舵を
備えた航空機において、パイロットの操作するスティッ
ク、ペダルの操作量をコマンドに変換スルコントローラ
と、コントローラカラノコマンドを入力し該コマンドの
量が所要値より大きい場合にのみ横操縦舵、方向操縦舵
および縦操縦舵に個別に操舵信号を出力するようにした
ブレイク・アウトリミツタと、該コマンドの量か所要値
より小さい場合、機体速度、迎角、横滑り角、ピッチ角
、ロール角および方位角を検知して、これら機体運動量
に対応して機体の横変位を防止する操舵信号を個別に横
操縦舵、方向操縦舵、縦操縦舵およひＤＳＣ舵に出力す
るようにした比較器付スイッチを設けたフィルタとを備
えたことを特徴とする着地容易な航空機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3596879A JPS599400B2 (ja) | 1979-03-27 | 1979-03-27 | 着地容易な航空機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3596879A JPS599400B2 (ja) | 1979-03-27 | 1979-03-27 | 着地容易な航空機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55132392A JPS55132392A (en) | 1980-10-15 |
| JPS599400B2 true JPS599400B2 (ja) | 1984-03-02 |
Family
ID=12456729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3596879A Expired JPS599400B2 (ja) | 1979-03-27 | 1979-03-27 | 着地容易な航空機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS599400B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3736471A2 (en) | 2019-04-12 | 2020-11-11 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Drum-type transmission device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7367530B2 (en) * | 2005-06-21 | 2008-05-06 | The Boeing Company | Aerospace vehicle yaw generating systems and associated methods |
-
1979
- 1979-03-27 JP JP3596879A patent/JPS599400B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3736471A2 (en) | 2019-04-12 | 2020-11-11 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Drum-type transmission device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55132392A (en) | 1980-10-15 |
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