JPS5981067A

JPS5981067A - Clamping unit

Info

Publication number: JPS5981067A
Application number: JP19008082A
Authority: JP
Inventors: 西山　恭夫; 相根　良一
Original assignee: Nitto Seiko Co Ltd
Current assignee: Nitto Seiko Co Ltd
Priority date: 1982-10-28
Filing date: 1982-10-28
Publication date: 1984-05-10
Also published as: JPS6258874B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】使用される汎用性ｔこ富んだ産業用ロボットの作業アー
ムの先端に付設する締イ」ユニノトｔこ関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION This invention relates to a fastener attached to the tip of a work arm of a versatile industrial robot used.

最近、この種の汎用性ｔこ富んだ産業用ロボットが注目
を集めるようｔこなっているが、産業用ロボットの利用
が増大するｔこ従って作業アームの先端ｔこ取付け．る
ためのねじ締め等ｅこ用いる各種作業ユニットの開発が
要望されている。中でも、各作業位置の作業内容がボル
ト締め作業及びナツト締め作業の２種類となっていても
、作業ユニットを交換することなしに、１台のｉ％業ユ
ニットでボルト締め、ナツト締めの両ｆヤ業が行える作
業ユニットの開発が要望されている。Recently, this kind of highly versatile industrial robots have been attracting attention, and as the use of industrial robots increases, the tip of the work arm is attached. There is a demand for the development of various work units that can be used for tightening screws, etc. Among them, even if the work content at each work position is two types: bolt tightening work and nut tightening work, one i% work unit can perform both bolt tightening and nut tightening without replacing the work unit. There is a demand for the development of a work unit that can perform various tasks.

本発明は上記要望に鑑み、創案されたもので、以下実施
例を図面について説明する。第１図ないし第３図におい
て、イ１）は産業用ロボッ゛ト（図示せず）のアーム（
図示せず）の先端ｔこ付設する締付ユニ，トであり、ア
ームに固定された本体１２）を有している。この本体（
２）には第１シリンダ（３：の第１ロツド１４）が固定
され、この第１シリンダ（３）には保持プレート（５）
を介して電動ドライバ（６）が一体に固定されており、
第１シリンダ（３）の作動により電動ドライバ（６）が
本体（２）に対して移動するように構成されている。前
記電動ドライ／＜　＋６１の駆動軸（７）には連接機構
（８）を介してポックヌヒノト（９１が固定され、この
ボックスビット（９）は本体（２）を貫通して配置され
ている。このボノクヌビｙ　ト１９１の先端には六角穴
ＦＩＯ＋及びこれｔこ連通する縦穴０１１が穿設されて
おり、しかも六角穴（ｌＯ）には所望ボルトｏ２１又は
ナラ）　１３１を挟着するボール（神が出入自在に配置
されている。The present invention was devised in view of the above-mentioned needs, and embodiments thereof will be described below with reference to the drawings. In Figures 1 to 3, A1) is an arm (not shown) of an industrial robot (not shown).
This is a tightening unit (not shown) attached to the tip of the arm (not shown), and has a main body (12) fixed to the arm. This body (
A first cylinder (first rod 14 of 3) is fixed to 2), and a holding plate (5) is fixed to this first cylinder (3).
An electric screwdriver (6) is integrally fixed via the
The electric screwdriver (6) is configured to move relative to the main body (2) by actuation of the first cylinder (3). A box bit (91) is fixed to the drive shaft (7) of the electric dryer/< +61 via a connecting mechanism (8), and this box bit (9) is arranged to penetrate through the main body (2). A hexagonal hole FIO+ and a vertical hole 011 that communicates with this hole are bored at the tip of the bolt 191, and a ball (a ball that holds the desired bolt O21 or NULL) 131 is bored in the hexagonal hole (lO). They are freely placed.

一方、前記本体（２）３こはチャック本体（１５１が固
定されており、このチャック本体（１５１に前記ボック
スビｙ　ｌ・（９１が貫通できるようｔこ構成されてい
る。On the other hand, the main body (2) has a chuck body (151) fixed thereto, and is configured so that the box bottle (91) can pass through this chuck body (151).

＋１１１記チャック本体（１５１はその両側面１こ突部
（！ωを有し、その下部に一対の第１チヤ、り爪（１７
１が開閉自在に取イー１けられている。この第１チヤツ
ク爪ｆ＋７１の先端はチャンク本体ｆ＋５１の中心を囲
んで互い当接して前記ボックスビット（９）の移動路を
塞ぎ、所望ボルトｌＩ２１を係止する内孔（１８］が形
成されるようｔこ構成されている。前記チャ、り本体（
１５１には前記第１チヤツク爪０７＋に近接してボルト
案内スリーブ（１９１が回動自在に配置され、しかもそ
の先端は＋１＋Ｉ記チヤ、り本体（１５１内のボックス
ビット（９）の移動路上（こ位置するようｔこイ」勢さ
れている。+111 chuck main body (151 has one protrusion (!ω) on both sides thereof, and a pair of first chucks (17
1 is installed so that it can be opened and closed freely. The tips of the first chuck claws f+71 surround the center of the chunk body f+51 and come into contact with each other to block the movement path of the box bit (9) and form an inner hole (18) for locking the desired bolt lI21. The main body (
In 151, a bolt guide sleeve (191) is rotatably arranged in the vicinity of the first chuck pawl 07+, and its tip is connected to the movement path of the box bit (9) in the chuck 151 (151). They are being forced into position.

前記ボルト案内スリーブ［＋９１は連接スリーブ（社）
を介して第１チユーブｆ２＋１が連接されており、部品
供給装置（図示せず）から給送されるポル１ｏ２Ｉが第
１チユーブ２＋１内を通ってポル１−案′内スリーブ０
９１のボルト供給口（２２１に達するように構成されて
いる。又、１１１記第１チヤツク爪αηにはリンク機購
図１を介して第１昇降プレートｆ２４１が連接されてお
り、第１列降プレート内の」二列により第１チヤツク爪
（１７Ｉが回動してその先端が開状態となるように構成
されている。前記第１！１降プレート伽は本体（２）ｔ
こ平行に配置されたガイドロッド内に案内されており、
前記本体（２）に固定された第２シリンダ■の第２０ノ
ドａ１の荷降１こよｌ）　ｆ４降するようｔこ構成され
ている。The bolt guide sleeve [+91 is from Connecting Sleeve Co., Ltd.]
The first tube f2+1 is connected through the first tube f2+1, and the pole 1o2I fed from the parts supply device (not shown) passes through the first tube 2+1 and passes through the first tube f2+1.
91 bolt supply port (221). Also, a first elevating plate f241 is connected to the first chuck pawl αη No. 111 via a link machine purchase diagram 1, and the first elevating plate f241 is connected to the first chuck pawl αη No. The first chuck pawl (17I) is rotated by two rows in the plate so that its tip is in an open state.
It is guided within a guide rod arranged parallel to this.
The 20th throat a1 of the second cylinder fixed to the main body (2) is configured to unload the load.

さらに、ＭｉＪ記チャンク本体（１５１の突部１１ｉ１
の中間位置には第２チヤツク爪■が回動自在に配置され
ており、その先端はチャック本体ｃ１５１に穿設された
空隙の１内に位置している。しかも第２チヤツク爪α）
の先端はＡｉｌ記チャック本体（１５）の中心を挾んで
近接して列内し、０１１記ボツクスビツト（９）の移動
路を塞いでその上面に所望ナツト（１３の係止溝側を形
成するように構成されている。又、１１１１記チヤ、り
本体（１５１には第２チヤツク爪１２８１に近接してナ
ツト案内スリーブＴ３１）が固定されており、部品供給
装置（図示せず）から第２チューブ国を通って供給され
るナツトａ３１がナツト案内スリーブＧ１１のす、ト供
給ロ關から第２チヤツク爪のの係止溝■に達するように
構成されている。ｉｉＪ記第２チャック爪■の他端には
リンク機構６４１を介して第２−Ｆｌ降プレー）　Ｃ１
５！が連接されており、第２列降プレート価１の上昇に
より第２チヤ、り爪（２８）が回動してその先端が開状
態となるように構成されている。ＩＴＪ記第２昇降プレ
ートｔ３５１は第１ＪＪ４降プレート伽１の上方シこ位
置しかつ前記ガイドロッド２５１１こ案内されており、
本体（２）に固定された第３シリンダ（至）の第３０．
・・ドＧ１の引降により昇降するようｔこ構成されてい
る。Furthermore, the MiJ chunk body (protrusion 11i1 of 151)
A second chuck claw (2) is rotatably disposed at an intermediate position, and its tip is located within the gap (1) formed in the chuck body c151. Moreover, the second chuck claw α)
The tip of the Ail chuck body (15) is sandwiched between the center of the chuck body (15) and placed in a row so as to block the movement path of the box bit (9) and form the locking groove side of the desired nut (13) on its upper surface. In addition, a chuck main body (151 has a nut guide sleeve T31 in close proximity to the second chuck pawl 1281) is fixed to the chuck 1111, and a second tube is connected to the chuck from the component supply device (not shown). The nut A31 supplied through the country is configured so that the nut guide sleeve G11 reaches the locking groove (2) of the second chuck pawl from the nut supplying mechanism. At the end, the 2nd-Fl descending play via the link mechanism 641) C1
5! are connected to each other, and when the second row descending plate value 1 increases, the second wheel pawl (28) rotates and its tip becomes open. The second ITJ lifting plate t351 is located above the first JJ4 lowering plate 1 and is guided by the guide rod 2511,
The 30th cylinder of the third cylinder (to) fixed to the main body (2).
...It is constructed so that it can be raised and lowered by lowering and lowering the door G1.

前記第１シリンダ（３）は締イ」作業を開始すると同時
に作動し、第３シリンタ（３６）は電動ドライバ（６１
が下降してボックスビｙ　）　＋９１が所望す；　ト０
３１に確実に嵌合すると作動するようＥこ構成されてい
る。又、第２シリンダ（財）は電動ドライバ（６１がさ
らに下降してボックスビット（９）が所望ポルＩ・ｕＺ
の頭部に確実に嵌合すると作動するように構成されてい
る。しかも、各部品供給装置からのボｔｖ　Ｉ・＋１２
１　、ナラ）　＋１３の供給は希望の作業開始直ｌｅ＋
Ｊどちらか一方のみ行われるように構成されている。The first cylinder (3) operates at the same time as the tightening operation starts, and the third cylinder (36) operates with the electric screwdriver (61).
falls and box y) +91 is desired; t0
31 so that it is activated when it is securely fitted. In addition, the electric screwdriver (61) is further lowered to move the box bit (9) to the desired port I/uZ.
It is configured to operate when it is securely fitted to the head of the device. Moreover, the bottle tv I・+12 from each parts supply device
1, oak) +13 is supplied immediately after the desired work starts le+
J is configured so that only one of them is performed.

上記締付ユニットにおいて、産業用ロボ、１・のアーム
が移動して締付ユニノＩ・ＩｌｌがポルＩ−締め作業の
必要な作業位置の上方に達する。同時しこ第１チャック
爪ｔ１７１−ｈにボルト（１２１が供給される。In the tightening unit, the arm of the industrial robot 1 moves and the tightening unit Ill reaches above the work position where the tightening work is required. At the same time, the bolt (121) is supplied to the first chuck claw t171-h.

その後、第１シリンタ（３）が作動して電動ドライバ（
６）及びボックスビット（９）が下降し、ボックスビッ
ト（９）が第２チヤ、り爪（支）に近接すると、第３シ
リンタ圓が作動して第２昇降プレート＋３５１が上列し
、第２チヤツク爪罷が開状態となる。そのため、ボック
スビット（９）は第２チヤ、り爪印に当接することなく
、さらｔこ下降する。ボ、クヌビｙ　ｌ・１９１は第１
チヤ、り爪（１７Ｉに保持されタホル）Ｉｌｌこ嵌合し
、ボルトＯ２を確実シこ挟着する。After that, the first cylinder (3) operates and the electric screwdriver (
6) and the box bit (9) are lowered, and when the box bit (9) approaches the second chuck and claw (support), the third cylinder circle is activated and the second elevating plate +351 is moved upward, and the second elevating plate +351 is moved upward. 2 The chuck claw is in the open state. Therefore, the box bit (9) descends a further t without contacting the second chuck mark. Bo, Kunubiy l・191 is the first
The screws (the tabs held by 17I) are firmly fitted, and the bolt O2 is securely clamped.

同時に、第２シリンタ圓が作動して、第１昇降プレー１
−Ｃ１４１が上昇し、第１チヤンク爪０７１の先端か開
状態となり、ボックスビア　トｔ９１の下降ｔこ伴って
ボルト（１りは第１チヤツク爪α力から離脱する。At the same time, the second cylinder circle operates and the first lifting play 1
-C141 rises, the tip of the first chuck claw 071 becomes open, and as the box via t91 descends, the bolt (1) separates from the force of the first chuck claw α.

この状態でボックスビット（９）は所定位置まで下降す
るとともに作業位置上にある相手物（図示せず）にポル
）　０２１を螺入し、ボルト締め作業を終了する。In this state, the box bit (9) descends to a predetermined position and screws the bolt 021 into a mating object (not shown) at the work position, completing the bolt tightening work.

ボルト締め作業終了後、ボックスビット（９１及び電動
ドライバ（６１を上昇復帰さぜ、第１チヤツク爪（１７
；及び第２チヤ、り爪の１を復帰させる。産業用ロボッ
トのアームが移動して、締イ」ユニット＋１）がす、ト
締め作業の必要なｆ′１＝業位置の上方に達する。同時
に、第２チヤツク爪の上の係止溝■上をこナツト＋１３
１が供給される。その後、第１シリンダ（３）が作動し
て、電動ドライバ（６）及びボックスビット（９）が下
降する。ボックスビット（９１が下降すると、第２チヤ
ツク爪ａＣｔこ係止されたすｙ　）　（１３１に嵌合し
、しかもナラ）　＋１３１を確実に挟着する。同時に、
第３シリンタ■が作動し、第１昇降プレートｔ３５１が
上昇して、第２チヤンク爪の）が開状態となる。そのた
め、ボックスビット（９）の下降【こ伴って、ナラ）　
ｆ１３ｊは第２チヤツク爪ｃ！８（から離脱する。ボッ
クスビット（９）がさらに下降して第１チヤツク爪ＬＩ
？ｌに接近すると、第２シリンタ■が作動して第１昇降
プレート軸が上列する。従って、第１チヤツク爪（１７
）が開状態となってボックスビット（９１は第１チヤツ
ク爪ｆ１７１　＃こ当接することなく下降する。ボック
スビット１９１がさらに下降して所定位置まで達すると
、ナツト（１３１が相手物（図示せず）のスタッド（図
示せず）に当接するとともにこれに螺入され、ボックヌ
ビｙ　ト（９１はナツト締め作業を終了する。After bolt tightening work is completed, raise the box bit (91) and electric screwdriver (61) and remove the first chuck claw (17).
; and the second wheel returns the claw 1. The arm of the industrial robot moves and reaches above the work position f'1 where the tightening operation is required. At the same time, turn the top of the locking groove on the second chuck pawl into the nut +13.
1 is supplied. Thereafter, the first cylinder (3) is activated and the electric screwdriver (6) and box bit (9) are lowered. Box bit (when 91 descends, the second chuck pawl aCt is locked) (fits into 131, and is blank) +131 is securely clamped. at the same time,
The third cylinder (2) operates, the first elevating plate t351 rises, and the second yank claw () becomes open. Therefore, the box bit (9) falls [accompanyingly, oak]
f13j is the second chuck claw c! The box bit (9) further descends and the first chuck claw LI
? When approaching 1, the second cylinder 2 is operated and the first lifting plate shaft is moved upward. Therefore, the first chuck claw (17
) is opened and the box bit (91 descends without contacting the first chuck claw f171#). When the box bit 191 further descends and reaches a predetermined position, the nut (131 ) and is screwed into the stud (not shown) of the nut (91) to complete the nut tightening work.

以−Ｌ説明したように、本発明はチャック本抹ｔこボッ
クスピッ１を摺動自在ｔこ案内するととも【こチャック
本体にボルト係止用のチャフ、り爪及びナツト係止用の
チャック八番開閉自在ｔこ配置するように構成している
ため、１台の作業ユニットで交互にポル１−締め作業及
びナツト締め作業が可能となり、各作業位置での作業内
容が２種類に及んでも作業ユニットを交軸する必要が全
くない等の利点がある。又、本発明はボックスビットに
よりボルト又はす、トを確実ｔこ挟着してからボルト又
はナツトがチャック爪から離脱するようｔこ構成されて
いるので、ボックスビットからボルト又はナツトが脱落
するようなことは皆無となり、確実な締伺作業を行うこ
とができる等の利点がある。As explained above, the present invention includes a chuck main body that slidably guides the chuck box pin 1, and a chuck main body that includes a chaff for locking a bolt, a chuck pawl, and a chuck 8 for locking a nut. Since the number is arranged so that it can be opened and closed freely, one work unit can alternately perform the pole 1 tightening work and the nut tightening work, even if there are two types of work at each work position. There are advantages such as there is no need to intersect the working units. Further, the present invention is configured so that the bolt or nut is securely clamped by the box bit and then released from the chuck jaw, so that the bolt or nut does not fall off from the box bit. This has the advantage that there is no need to worry about this, and the inspection work can be carried out reliably.

[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の正面図、第２図は第１図の要部拡大断
面図、第３図は第１図のＡ−Ａ線ｔこ沿った要部拡大断
面図、第４図は本発明のホルト締め作業を示す動作説明
図、第５図は本発明のナツト締め作業を示す動作説明図
である。Ｉｌｌ　　締付ユニ、ト、　　（２）　　本　体、１３
）　　第１シリンダ、　　（４）　　第１０ツド、（５
１保持プレート、　　　＋６１　　？［動じライバ、＋
７１　　駆動軸、　　　　　（８）　　連接機構、（９
）　ボックスビット、　　＋Ｉ０１　　六角穴、０１）
　　縦　穴、　　　　　αり　ポルＩ。（１３１ナツト、　　　　　　（１４１ボール、（１５
１チャ、り本体、　　ｔｌＢｌ　　突　部、０７）　　
第１チヤツク爪、　０８１　　内　孔、ＬＩＩｌｌ　　
ボルト案内ヌリープ、 ■　連接ヌリーブ、　　　０１１　　第１チユーブ、＠
　ボルト供給口、ノリンク機構、ｔ２４１ｊＢ１ｆｌ降プレート、ω　ガイドロッド、因
）　第２シリンタ、　　　τ　第２０ツド、（支）　　
第　２　グー′ヤ　ノ　り爪、　　　■　　空　　隙、
（３１Ｉｌ　　係止溝、　　　　　　６１）　　す、１
・案内ヌリープ、Ｇ）１　　第２チユーブ、　　ｆ３３
１　　ナツト供給口、Ｇ４１　　リンク機構、　　　Ｇ
５１　　第２荷降プレート、■　第３シリンタ、　　　
ｆ３７１　　第３０ツド、特ｆｌ出願人　　　日東精工
株式会社Fig. 1 is a front view of the present invention, Fig. 2 is an enlarged sectional view of the main part of Fig. 1, Fig. 3 is an enlarged sectional view of the main part taken along line AA t in Fig. 1, and Fig. 4 is FIG. 5 is an explanatory view of the operation showing the bolt tightening work of the present invention, and FIG. 5 is an operation explanatory view showing the nut tightening work of the present invention. Ill Tightening unit, (2) Main body, 13
) 1st cylinder, (4) 10th cylinder, (5
1 holding plate, +61? [Agitated driver, +
71 Drive shaft, (8) Connection mechanism, (9
) Box bit, +I01 Hexagon socket, 01)
Vertical hole, αri por I. (131 nuts, (141 balls, (15
1 cha, ri body, tlBl protrusion, 07)
1st chuck pawl, 081 inner hole, LIIll
Bolt guide Nureve, ■ Connection Nureeve, 011 1st tube, @
Bolt supply port, link mechanism, t241jB1fl descending plate, ω guide rod, cause) 2nd cylinder, τ 20th rod, (support)
2nd goo nail, ■ air gap,
(31Il locking groove, 61) S, 1
・Guidance Nureep, G) 1 2nd tube, f33
1 Nut supply port, G41 Link mechanism, G
51 2nd unloading plate, ■ 3rd cylinder,
f371 No. 30, Special fl applicant Nitto Seiko Co., Ltd.

Claims

[Scope of Claims] Main body (2) The chuck main body 1151 is fixed, and the first chuck claw 11 can be freely opened and closed, and the bolt α from the bolt supply port is locked. The second chuck of the chuck body f151 is arranged so as to be able to open and close freely and to lock the nut (I31) supplied from the nut supply port, while the second chuck of the chuck body f151 A tightening unit characterized in that a box bit (9) is movably arranged, and the first chuck claw 07+ and the second chuck claw (III) are arranged on the moving path of the box bit (9).