JPS5969507A - 歩進サ−ボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

木ＪＢ　明ＩＪ、　ｒ’（朶用ｌ−，’ｌ　ホラｈ、自
動加＋　ＩＩ　、　ａｌｌ　ｆ−１機械４ｉ−どに用い
るための歩ｊせり一−ボ装ｆｍｒに関ηる７、従来より
３次元の座標方向おＪ、び回１１ｖ４〕Ｊ向の駆動およ
び位置決めのためのサーボ機（１４どして、油ｉ４４Ｊ
−ボ、ステッピングＩ、−タ、電１４１ソレノ、イドと
ラヂ丁ット・カムどの組み合せなどが用いられ（いるが
、いｉＪ’　ｉｔシｌｉ’＋密な１イｌ□決めを行４〔
うことが回動であったり、構造が複雑であったりしてい
る。とくに空気４Ｆの動力源は、１軒に使用でさること
、１ンルギ一密度が電気の場合より高いこと、速度、出
力制御が１１カヤ）流量で容易にτ゛込ること、危険性
がないこと、（防爆性）智の優れ１５特長を右りる１、
−め、あらゆるｆｒ業に用いられでいるが、〕−００，
１ｍ２′を制御づるのが限Ｉすという不安定置（、−１
ｔｉｌｌＦ良、ｊ［確を要求される装置には不向さでエ
アロボッ［−は、中純な搬送１１ボツ１〜だ（〕が実用
酊（１１−ζあ−）た、、、１７ノモーターヤ）Ｊアシ
リンダで簡ｔｌｉに設定１１″日？“＋　’Ｃｔ’；’
　１ｔざＩＪるＪどか口Ｉ能であれば、［１小ツ１へイ
ｆど（ま（り）ど−Ｊンバク１−（目つ安価にイｆる。 本発明σ月１的は、オ＾１やｉ　’＝−＋　４；Ｊ置の
決定が７”シ々ルにＩｒ１ｆ実にｉ’＋’　！ｔえ、特
に空気ＪＴ’、　／、＊ど製）ｊ’ｉ　Ｉｒ揚にｄ“メ
い゛（取り扱いの古鍋な動力源を用い人−揚ｉ’）ｉ　
Ｌ（ｉｔ；いＣｔ）村１１ヤ１ヅＩ：１１′／置決めが
）Ｂ速にでさ一月゛′）構造が簡単Ｃ゛１古１イ１１１
１の６二りい歩）ｉ（リーボ装首の提１（にある、１つ
ぎに本発明を図に承り実施例に基づき゛説明する。 第１図〜第５５図は第１実施例を承り。 １１、（空気圧を動力源どした本発明の歩進→ノーボ）
！、１νｉを示（）、円？１１状のハウジング２ど、該
ハウジング２内に回転白イ４（こ保持された被動体重゛
ありディス／／３１ど、出力腕（゛ある一方の軸３２ど
支軸である他方の軸３３どからなるこま状の回転被動盤
３ど、該回転被動盤３の駆動体τ゛ある３つの］−ｊｌ
ピストン旧、４２．４３を有する前記回転被動盤３の駆
動機構４とからイｉる。 ハウジング２は、中心に前記ｒ「１１転被動盤３の一ブ
）の軸心３２が突出される穴２２が形成された　ｈの側
板２１ど、＝／ｊに前記側板２１どともに前記回転被動
盤３のデｒスクを収納ηるディクルームを形成する凹所
２３が設けられ、ざらに中心に前記回転被動！１１ル；
１の支軸コ８３を支持する！ごめのベア７リング嵌ン°
１用穴２４が形成されるとともに、他方は＋ｆｉｉ記３
つのＩアビストン４１．１２．４３のＬアシリンダ４１
△、４２△、４３△が中心から等距離に等間隔で同軸プ
ラ向に形成されＩＣシリンダブロック２５と、該シリン
ダブロック２　！ｉ　０）仙１うの側壁に固着されると
ともにＭｆ記Ｔアシリンダ４１△、４２Δ、４３△の空
気ＩＴ−供給口２６．２７．２８が形成された他方の側
板２９どからなる。 回転被動盤３は、第３図〜第５図にポリ如く、ｆイック
３１の他方（シリンダブロック側）の而に、中心が前記
−１アシリング４１Ａ、４２△、４３Ａと同一１′径−
１にあり、変位する両方向に傾斜した作用面を構成Ｆｌ
る円１１

【穴３１１．３１２．３１３．３１４が画定の
ピッｆ′ｃ固設されるとともに前記ハウジング２の凹所
２３内に収納され、一方の軸３２は前記ハウジ５− ング側板２１の穴２２から突起されるとともにＩ＼アリ
ング３５４介しＣ前記側４１ｉｉ２１に回転１合に支１
．−され、他Ｉノの輔３３は前記シリングブ［ｌツク２
５のヘノ′リングＭＸ　＠用穴２４にベアリング３６を
介して回転自在に支１２■されている、。 回転被動盤３の駆動機１！１１は、前記シリンダブト１
ツク２５に形成された１１ノシリンダ４１Δ、４２Ａ、
４３Δ内に１１１１方向への摺動自在に挿入さ１１一端
から軸方向に突設され、先端は前記回転被動盤３の円相
穴３１１．３１２・・・と対応する円層４１１．４２１
．４３１どされ、該円錐４１１．４２１．４３１はエア
シリンダ４１Δ、４２Ａ、４３△ど前記凹所２３との間
に段（プられた小仔の同心穴旧Ｂ、４２Ｂ、４３Ｂから
凹所２３内に収納されＩこ前記回転被動盤３のディスク
３１７’ｊ向に突出できるようにされた前記エアピスト
ン４１．４２．４３と、これらＪアビストンに一方から
前設されたリウーンスプリング４４．４５．４Ｇとから
なる。 ディスク３１の円相穴３１１．３１２．３１３、・・・
３１△１、・・・３１Ｍ１３１Ｎ・・・どビス１〜ン４
１．４２．４３の円鉗４６− １１．４２１．４３１どのイ装置関係ＬＬ　２４ｉ　３
＋図・−第５図（Ｊ示づ如く、ｌ］Ｉｔｌｌ’　４１１
．４２１．４３１の内たとλぽ第１３図に承？１如く円
↑ｊｉ　４Ｎが円１１１穴３１１ノ山、／ｉ　ｌ、ノ、
二どさ一円ｔｌｔ　４２１（７）先’Ｍｆ　Ｌｔ　円ｔ
ｉｔ穴３１１カらｆ；［１，Ｔ　＋２０１ｕ）１回転す
向に変位した円！ｊ＋穴３１△の中心がＣう該円↑１１
穴３１Δの゛１′径Ｒの２／３だけ右同転方向に変位し
たイＱｉＭに来るＪ、う設定ｄれ、ｌ’ｌｆｌ＋　４３
１の先端（１１円♀１１穴３１１から（、■ぽ１２０度
右回転方向に変位した円！１１穴３１Ｍの中心からＪへ
円ｊ゛１１穴の１う径ＩＲの２．／３だｔＪｔ”、回転
１〕面に変位した位置に来るよう設定されている。 この歩進リーボ装買ｔＪ、　＝）さ゛のにうに作動する
３゜１アシリンダ４１△に空気圧を供給して、回転被動
盤３が第３図の位置に固定されている状態から、被０Ｊ
盤３４Ｇ回転させる場合は、第４図に示づ如く１アシリ
ング４１△をツノ１圧づるととｊ）に−丁）Ｉシリンダ
４２△に空気圧を供給する。これに上り被動盤３（，１
ビス１〜ン４２の円！＋１’　４２１が円錐穴３１　Ａ
の竹用面を押圧１）て右回転され２／３Ｒだけ右回転し
第４図（〔二；（１，Ｆｊ’　４；Ｉ　［Ｍて佇１１り
る７、ざらに被動盤３１をも回転させるどきはコアシリ
ング４２ＡをｔＪｔ圧し１アシリング４：１△に空気Ｌ
１を供給・）る。こ１′ｌにＪ：り被動盤３　ｆｉ　２
．’３１マｆ、ｆケ、（、回転し第５図に示１１（１／
置で１亭」１（ｊる。空気月−を１３’給Ｊる■アシリ
ングをざらに４１△→４２Ａ、＋４３Δ〉４１△−）４
２△→４３△〉の順（・′１７Ｊり換えて行くことによ
り被動盤３１を間欠的まｌ〔は連結的に右回転さ１Ｌる
。また被動盤３１を）ｄ回転ｌさｔ！るど之＼（Ｊｌ、
空気１］Ｆを供給１」る丁アシリンクの順を４１△÷４
；３△−〉４２△→４１Δ−〉４３△−）４２Δ−→の
順に行イ「誓ば１ｕい。 なおビスミーン４１．４２．４３の動力源としては空気
圧の他に油圧など他の圧力流体を用いても良く、また第
６図にポリ如く電磁ソレノイド５を用いて駆動体ｊ】１
を作動さ１！る６式であってら良く、ざらに駆動１本の
数は４以上であっても良い。 第７図おＪ：び第８図は他の実施例を示す。 本実施例では被動体として回転被動筒６を用い、該被ｉ
！！Ｉｌ箇Ｇの内周面６１に所定のピッチで円錐穴ま／
ニー１１．断面Ｖ宇：（）（６１１、・・・、６１△、
・・・、６１Ｍ１．．４６氾゛Ｊるどとも【、１．該被
動筒６内に配置したシリングツ【１ツ９内に駆動体どじ
で円剣１または樹状の尤※η：をイ１１Ｊる「）′ビス
１〜ン７１．７２．７３をイ１１Ｊる駆Φｊ」Ｕｕ４Ｍ
ｌＯヲ形成Ｌ　Ｔ　イル。円ｉｆｆ　マｌ：：　ｌ′、
１．　ｌｉｉ　！ｒｉｉ　Ｖ字状穴Ｇ１１、・・・、６
１△、・・・、６１Ｍ１・・・どＴアビストン７１．７
２．７３との設定位置どは第１図・−・第５図に示１Ｊ
実施例と同様である。 第９図はさらに他の実施例を示１゜本実施例では外周に
断面Ｖ字状または円錐状の凹所または穴８１１．８１２
、・・・が周設された被動イホである回転被動盤８１と
、（の外因に設けたハウジング８２ど該ハウジング８２
に段（づられ、楔または円錐の先端をＩ］１する計−）
の梗状駆動体８３．８４．８５を右りる被動体の駆動機
構８６とからなる。 ／νお駆動体８３．８４．８５は、図示しないがＬ記の
如く−［−）ｌシリング、油圧シリング、電磁ソレノイ
ド＜＞どの動ツノで作動される。 第１０図−第１４図はＡ＼発明の直線または曲線運動−
〇− への応用例４小し、１１０は被Ｅノイホ、１２０．　　
［ｉｎ、１４０は駆動体であり、駆動体のり−ボ機構は
省略しである。 この応用測子・はＶ字状満１１１．１１２・・・か形成
されｌこ直杆状の被動体１１０がハウジング１５０内に
闇動自肴に挿入されるとと−６に、３つの先端に摺面１
２１．１３１．１４１をｆｉ−４＋−る棒状駆動体１２
０．１３０．１４０が前記被動体１１０方向への１１復
動ができるＪ、うに配され且つ第１２図に示す如く駆動
体１２０がｖ字溝１１１ど歯合しているどき駆動体１３
０の先端はＶ字溝１１２の底から図示右方に溝幅の１／
３ピツヂだｔプ位相がずれた位置となり、駆動体１４０
は満１１４の底から図示左方に溝幅の１／３ピツプだけ
位相がずれた位置にあるにう設定されでいる。駆動体１
１０を図示も方に変位さ１！るときは第１３図の如く駆
動体１２０を上背させるとともに駆動体１３０を降下さ
せて摺面１３１と溝１１２とを歯合さぜ、つぎに駆動体
１３０を」−昇させ駆動体１４０を降下させ、つぎは駆
動体１２０を降下させる動作を順次繰り返１０− １、で１ｊ４「い、被動体を図示ノ「方に変ｆれ＼１」
ると♂＋Ｊ駆動体１２０−→１４０→１３０−１４２０
１　＋４０→＋：＋０　。 ・・・の順に降下させる。 このル；ｊｊ　（Ｊ−小装置ｆ’ｆは不安定＜１空気１
１を動力源とし／、ｆがらもなＡ５、正ｆＩｆな歩進二
Ｊン（ヘロールが可（１ヒどく「す、（駆千力娃軒１ど
４↑るもの４１のｒ、ｉｌｉ＞らゆるｖｊ＜機械、装置
の動力源どして使用（・きる。基本的に（５１、前記の
３て）の方法によ・）で、機械□運動とづる。 △、ダイレク１〜に直進を１ｒノる方法−）基本原理の
４１：１． １ｊ９回転として使用する−）角度、回転数、割り出し
の目的 Ｃ８回転をネジによって直線運動に変換し、使用づる。 −ン細かい送りとなる。 −どの１）徴を活かした実施例を限定覆れば、ａ、バル
ブの開度＝Ｉン［〜ロール・・・すに−］ンにて容易に
正確４１間石制御ができ、口つ防爆Ｉ１１をも右−ｊｌ
る（Ｃ１曲、カス、薬品ブラント）−バルブ、シトツク
−、グーｔ−２Ｑ １＋　、　ｔ−＋ボッ１−（関節型）のｉ′−ノ、駆す
ノ・・何アにてｉ［１イｆな角（Ｈｚ　＋ント［１−ル
Ｃ９１１ボットく座標型）のアーム駆動・・・送りネジ
１号リット（。ｌ”（回転を直進運動に変換、Ｘ、Ｙ、
７１１ＩＩｌｌＩｊ向の直進−１ン１〜［］−ルｄ５割
り出し装置・・・微小角の割り出ｌノ機械または１ステ
ツプの倍数角内での不等分割回転・・・［１ポツトのハ
ンドの反転など ｅ１組立、検査の機械等、精密機械の送り部分−１ンベ
）ノーの間欠ｊスリ、冶與の定ピツチ）スリインデック
スミープル、ＸＹｉ−−プル［，２つの装置を開明運転
する場合 ！１．１７φ１ツカにＪ：るＮＣ（数値制御）郡）或１
）、悪環境（゛の駆動諒 〈防爆ｆ１と、電線Ａ５接点の腐蝕にＪ、る故障危険が
ない特徴） 塗Ｒ機械、食品機械、薬品機械の駆動用土木建築現場で
の動力（油圧源は重く、大きく［ヒ〕、配管が頑固） ’ｌｊｉ　、１．７Ｅ’；　湾、面汀用（１１晶分に強
い）水中、＋ｙｒ　、ｒ力機器 鉱山（！ｌ！ｒに坑内機械、採掘「ｌボッ１−火災救助
機器、ロボット ｊ、カメ”）智、光学機器のり−［：１ン・・・水中カ
メフ角１！１制御高所）Ｊメラ角度制御 Ｊ、各種操舵駁１＾ 以１の如く本発明の歩進リーボ菰！１りは、両１１１７
１＋（、−イげ１斜した作用面が所定のピッチで連設さ
れ！、二被動体と、前ｉｎＦ　４’［川面のビッグと（
ｉ７相Ｘ４右づるＪ、う配置され、前記被動体の作用面
方向に１目り動し、作［［１面を押■「１）（前記被８
体を駆動する３個以１＝の駆動体とからなり、前記駆動
体を選択的（３−約ａ〕させ被動体の運Φ１ノｈ向おＪ
、び運動速度を制御覆るので、精密な１イ１胃の決定が
デジタルで確実に行なλ、１ｊ１に空気１１など！Ｊ造
二「場において取り扱いの容易なｌｊ＋ｊｌを用いた場
合においても精密な位貿決めが〕ｎ）士Ｅこてさｎつ構
造が筒中で信頼性の烏い１３− （１，、進す−ボ′ｌ（回がｌ！ｌ　Ｉ−＋　ｈる。

【図面の簡単な説明】

ε１３１図は本発明の歩進リーボ装置の一実施例を示Ｊ
断面図、第２図はそのへ−Ａ断面図、第３図・−・第１
図は回転被動体の右側面図、第６図は他の動力源を用い
た場合の要部断面図、第７図（３１曲の実施例の断面図
、第８図はでの側面図、第〔３図はさらに他の実施例の
断面図、第１０図はさらに他の実施例のｉＦ面断面図、
第１１図はイの側面断面図、第１２図〜第１４図はその
作動説明図である。 図中３・・・回転被動盤、４・・・駆動機構、４１・４
２・４３・・・Ｔアビスｌ−ン０・・・回転被動筒、１
１０・・・被動体−１／ｌ− 第１図 特開昭５９−６９５０７　（５） 第３図 第４ト・コ 第２図 １ 第６図 第９図 第７図 第１０図 第１１図 １０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）両方向に傾斜した作用面が所定のピップで連設され
   た被動体と、前記作用面のピッチと位相差をイｊＪ−る
   よう配回され、前記被動体の（’Ｉ用面方向に往復動し
   、作用面を押圧して前記被動体を前記１１復動り向と直
   交覆る方向に駆動する３個ｊｘ上の駆動体と、ｆ１１１
   記駆動体を選択的に作動さＵ被動体の運１ＦＩＩ　／Ｊ
   向おＪ：び運動速度を制御する駆！１１１幾構とからな
   る歩進サーボ装置。 ２）両１ノ向に傾斜した作用面が所定のピッチで周設さ
   れた被動回転体と、前記作用面のピップと位相差をｂす
   るＪ、う配尼され、前記回転体の作用面ノ）向に往復動
   じ、作用面を押圧して前記回転体を回転軸まわりに自転
   させる３個以」−の駆動体と、前記駆φ１」体を選択的
   に作動させ被動体の回１ｊ；’方向ｄ５よび回転速欧を
   制御するリーボ（幾４１４どからなる’Ｌ’ｌ−；ｙｒ
   　Ｐｉ求の範囲第１項記載の歩進リーボ猛１６゜３）回
   転体は一面に中心軸まわりに円錐状穴が等ピラフＣ周段
   さ１１だ円盤であり、駆動体は前記円錐状穴に対応した
   ♀１１状而を右するグ゛ノンジャであり、ＩＪ−ボＩ！
   ｌｉＩｇは二［アシリンダと該エアシリングへの空気圧
   の給排を制御づる制御装置Ｃ′あることを特徴とする特
   Ｉ［請求の範囲第２項記載の歩進（〕−−ボ装貿。 ４）回転体は、部面の円筒体であることを特徴とづる４
   ４ｒ　Ｆｌ請求の範囲第２項記載の歩進リーボ装置。 ５）作用面は円♀１１状穴であり、駆動体は該円錐状穴
   に対応した鉗状面を有するプランシトであることを１ｈ
   黴どづる狛許晶求の範囲第４項記載の歩進量ノーーボ１
   イ冒ａ〒？９ ６）作用面は断面Ｖ字状の溝よＩＣは凹所であり、駆動
   体は該溝または凹所に対応した楔状面を有するプシンシ
   トて・あることを特徴とする請求範囲第５ＩＱ記載の歩
   進リーボ）ζ（賀。