JPS5944982A - Stopping method for encoder motor - Google Patents
Stopping method for encoder motorInfo
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- JPS5944982A JPS5944982A JP57151699A JP15169982A JPS5944982A JP S5944982 A JPS5944982 A JP S5944982A JP 57151699 A JP57151699 A JP 57151699A JP 15169982 A JP15169982 A JP 15169982A JP S5944982 A JPS5944982 A JP S5944982A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンコーダモードルの停止方法に係シ、特に
、その位置制御の停止時の減速時に、補正された減速停
止に係るパターンにより停止せしめるようにしたエンコ
ーダモードルの停止方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method of stopping an encoder mode, and in particular, to an encoder mode that is made to stop according to a corrected deceleration and stop pattern during deceleration when stopping position control. This relates to a method of stopping the system.
従来、エンコーダモードルを使用した位置制御において
は、移動すべきモードルの回転角度をエンコーダパルス
に換算して、位置指令として、指示制御部に入力し、モ
ードルの回転にともなって出力されるエンコーダのパル
スを、その回転方向により、アップカウントまたは、ダ
ウンカラ/1・し、前記入力された位置指令と一致した
点で停止させる方式がとられている。Conventionally, in position control using an encoder modele, the rotation angle of the modele to be moved is converted into encoder pulses, which is input to the instruction control unit as a position command, and the encoder pulse output as the modele rotates. A method is adopted in which the pulses are counted up or down by 1/1 depending on the direction of rotation, and are stopped at a point that coincides with the input position command.
これを、エンコーダを搭載したDCモードルの場合につ
いて、第1図により説明する。This will be explained with reference to FIG. 1 in the case of a DC mode equipped with an encoder.
ここで、第1図は、従来技術のDCモードル制御システ
ムのブロック図である。Here, FIG. 1 is a block diagram of a conventional DC mode control system.
すなわち、DCモードルMは、トランジスタQA(ト)
IQA←)、 Qll (−1−)、 Q n (−)
の4個により、フルブリッジ形の中心に接続され、これ
らの各トランジスタのベースは、各々、抵抗RA(ト)
、 a A(−) 。That is, the DC mode M is a transistor QA(T).
IQA←), Qll (-1-), Q n (-)
are connected to the center of the full bridge type by four transistors, and the base of each of these transistors is connected to a resistor RA (T).
, a A(-).
rtn(−1−)、an(−)を介して、マイクロコン
ピュータM 1) Uに接続されている。It is connected to the microcomputer M1) U via rtn(-1-) and an(-).
そして、マイクロコンピュータMPUの出力により、ト
ランジスタQA(ト)、QA←)がオンすると、DCモ
ードルMは正回転、トランジスタQB(ト)。Then, when the transistors QA (g), QA←) are turned on by the output of the microcomputer MPU, the DC moder M rotates forward, and the transistor QB (g).
Qn←ノがオンすると、DCモードルMは逆方向へ回転
されるものである。When Qn← is turned on, the DC moder M is rotated in the opposite direction.
また、そのDCモードルMの軸にニ1、エンコーダEが
直結されており、DCモードルMの回転に従って、エン
コーダEは、第2図の名波形位相図に示す出力φ4.φ
Bという、位相の異なった2相の矩形波を出力するもの
である。Further, an encoder E is directly connected to the shaft of the DC modele M, and as the DC modele M rotates, the encoder E generates an output φ4. φ
It outputs two-phase rectangular waves called B with different phases.
この出力φ。、φBは、■)CモードルMの回転方向に
よって、その位相の進、遅は逆になる。すなわち、DC
モードルMが正方向回転のときは、出力φ6が進み、一
方、同モードルMが逆回転のときは、出力φ8の位相が
進むものである。This output φ. , φB, ■) Depending on the direction of rotation of the C-mode M, the phase leading or slowing thereof is reversed. That is, D.C.
When the moder M rotates in the forward direction, the output φ6 advances, while when the moder M rotates in the reverse direction, the phase of the output φ8 advances.
しかして、アップダウンカウンタ回路UDCNTは、エ
ンコーダEの出力φ9.φ8を、第2図のパルスFCに
示すように、その各々のケ」ニリ、立下りを検出し、4
倍の周波数を作り出して、1)CモードルMの回転方向
に従って、4倍化されたパルスFCを、アップカラン1
〜あるいは、ダウンカウントし、そのカウンタ値COU
N ’J”を、速度あるイハ、位置の情報として、マ
イクロコンピュータMPUに入力するものである。Thus, the up/down counter circuit UDCNT outputs the output φ9. of the encoder E. As shown in the pulse FC of FIG.
1) According to the rotational direction of the C mode M, the quadrupled pulse FC is generated in the up-currency 1
~Or, count down and calculate the counter value COU
N'J'' is input to the microcomputer MPU as velocity and position information.
また、アップダウンカウンタ回路UDCNTは、エンコ
ーダEの出力φ4.φBの位相の進、遅により、DCモ
ードルMの回転方向信号、すなわち第2図における回転
方向信号ROTの信号を、I−TまだはLで、マイクロ
コンピュータM PUに入力するものである。The up/down counter circuit UDCNT also outputs the output φ4. of the encoder E. Depending on the lead or lag of the phase of φB, the rotational direction signal of the DC moder M, that is, the rotational direction signal ROT in FIG. 2, is input to the microcomputer MPU with IT still at L.
そして、INFはインターフェース回路であり、このイ
ンターフェース回路1−Eと上記のマイクロコンピュー
タMPUとは、指示制御部に係るものである。なお、i
l、ilはI) CモードルMの右、左の電流力向であ
る。INF is an interface circuit, and this interface circuit 1-E and the above-mentioned microcomputer MPU are related to an instruction control section. In addition, i
l and il are the right and left current force directions of I)C mode M.
このような構成で、速度指令SC2位置指令指令2運転
指令CTLは、インターフェース回路INFを介してマ
イクロコンピュータMPUに入力されると、マイクロコ
ンピュータMJ〕IJハ、位置制御時の速度9位置と時
間との関係説明図である第3図に示すように、指令され
た速度Stで加速後、指令された速度で回転させ、カウ
ンタ値COU’N Tを監視し、最適パターンで停止で
きる位置、すなわち減速を開始する位置X1まで達する
と、予めマイクロコンピュータIvl: P U内に設
定された、減速速度指令パターン図である第4図におけ
る減速速度指令パターンP1に従って、減速し、停止す
るものである。With this configuration, when the speed command SC2 position command command 2 operation command CTL is input to the microcomputer MPU via the interface circuit INF, the microcomputer MJ] IJc, speed 9 position and time during position control are input to the microcomputer MPU through the interface circuit INF. As shown in FIG. 3, which is an explanatory diagram of the relationship between When it reaches the starting position X1, it decelerates and stops in accordance with the deceleration speed command pattern P1 shown in FIG.
ここで、減速速度指令パターンP1での速度指令plは
、l) l= VrT(K i’j: 常数) f、停
止位置までの残りのパルス数θの関数で与えられ、停止
位置が近づくにつれて、その速度指令も、図示のごとく
小さくなり、振動なく停止させることができるものであ
る。Here, the speed command pl in the deceleration speed command pattern P1 is given as a function of l) l = VrT (K i'j: constant) f, the number of pulses remaining to the stop position θ, and as the stop position approaches , the speed command is also small as shown in the figure, and can be stopped without vibration.
しかし、この停止態様のパターンは、位置の関DCモー
ドルMに搭載−するエンコーダのノクルス数が異なった
場合は、DCモードルMの減速特性が変ってくる。However, in this stopping mode pattern, if the number of noculus of the encoder mounted on the DC moder M differs depending on the position, the deceleration characteristics of the DC modele M will change.
いま、第4図において、位置X1より、減速速度指令パ
ター刈)lでの速度指令p1で減速するパターンを最適
パターンとして、マイクロコンピュータMPU内に設定
した場合、DCモー1− /しMに搭載するエンコーダ
のノくルス数が少ないときは、残りパルス数が同一の位
置より減速態様のノくターンに従うことから、DCモー
ドルMの回転角度では、みかけ上、遠い位置X1″の位
置から減速を始めることになり、ゆるい減速を行なって
、停止までに時間がかかる杏うになる。Now, in Fig. 4, if the pattern of decelerating with the speed command p1 at the deceleration speed command p1 from position X1 is set as the optimal pattern in the microcomputer MPU, then the When the number of pulses of the encoder is small, the number of remaining pulses follows the number of deceleration patterns from the same position, so the rotation angle of the DC mode M is such that the deceleration is apparently started from the far position X1''. When the vehicle starts, it slows down slowly and takes a long time to come to a stop.
また、DCモードルMに搭載するエンコーダのパルス数
が多い場合には、同様に、DCモードルMの回転角度で
は、近い位置X+・の位置から減速を始めることになり
、行き過ぎて、振動を繰り返す場合も出てくる。In addition, if the number of pulses of the encoder installed in the DC moder M is large, the rotation angle of the DC moder M will similarly start decelerating from a position close to the position X+, and if it goes too far and repeats vibration. will also appear.
これらを防止するためには、エンコーダのパルス数によ
り、最適パターンを各々設定した各別の/ステム構成と
しておくが、あるいは、高パルスエンコーダ用の最適パ
ターンを設定しておき、低パルスエンコーダ用の場合は
、その減速態様のパターンをゆるくして使用するように
する方法しがなかった。In order to prevent these problems, set the optimum pattern for each encoder according to the number of pulses of the encoder and use a separate stem configuration. Alternatively, set the optimum pattern for the high pulse encoder and set the optimum pattern for the low pulse encoder. In this case, there was no way to loosen the pattern of the deceleration mode so that it could be used.
また、いずれにしても、決まっているエンコーダパルス
数を前提としている場合に、負荷の状態により、さらに
遠い位置より、ゆっくり減速させたい場合、あるいは、
さらに近い位置から急激に停止させたい場合などに、減
速態様を変えることができないというものであった。In any case, if you are assuming a fixed number of encoder pulses, and you want to slowly decelerate from a farther position depending on the load condition, or
If you want to suddenly stop the vehicle from a closer position, you cannot change the deceleration mode.
したがって、従来技術に係るものにb−いては、搭載エ
ンコーダにより、それぞれに応じて減速速度指令パター
ンの異なるマイク「ココンピュータニ変える煩雑さ、あ
るいは、その性能低下の使用等および、負荷に応する減
速停止特性の変化にたいする不十全さを免れえなかった
ものである。Therefore, in the conventional technology, depending on the on-board encoder, the deceleration speed command pattern differs depending on the microphone. This method inevitably suffers from insufficiency in response to changes in deceleration and stopping characteristics.
本発明は、そのモードルに搭載する一T−7=+ −タ
が変っても、減速速度指令パターンの異なるマイクロコ
ンピコー−りを変える煩雑さ、あるいは性能低下の使用
等を招来することなく、常に最適な減速速度指令パター
ンによるようにするとともに、負荷の要請に応じた同上
パターンによるようにしたエンコーダモードルの停止方
法の提供を、その目的とするものである。Even if the T-7 controller mounted on the moder changes, the present invention does not require the complexity of changing microcontrollers with different deceleration speed command patterns or cause performance deterioration. The object of the present invention is to provide a method for stopping an encoder modele that always uses an optimal deceleration speed command pattern and also uses the same pattern as described above according to load requirements.
本発明に係るエンコーダモードルの停止方法は、エンコ
ーダを備えたモードルを制御し、停止位置を、エンコー
ダパルス数で入力し、予め設定された減速速度指令パタ
ーンにより停止させる回路における、その予め設定され
た減速速度指令パターンを、他のエンコーダパルス数の
情報を入力させて補正し、その補正された減速速度指令
パターンにより停止せしめるようにしたものである。The method for stopping an encoder modele according to the present invention is to control a modele equipped with an encoder, input a stop position by the number of encoder pulses, and stop the modele according to a preset deceleration speed command pattern. This deceleration speed command pattern is corrected by inputting information on the number of other encoder pulses, and the corrected deceleration speed command pattern is used to cause the vehicle to stop.
なお詳しくは、位置の情報がエンコーダより与えられて
いること、また、減速を始める位置も残D パルス数に
より決められることを、逆に利用して、モードルに搭載
するエンコーダの情報、あるいは仮の情報をマイクロコ
ンピュータM 1? Uに入力し、モードルの同一回転
角度の位置より、あるいは特定的に指定された位置より
、減速させるようにしたものである。In detail, the fact that the position information is given by the encoder and that the position to start deceleration is also determined by the number of remaining D pulses can be used to obtain the information of the encoder installed in the modele or the temporary Microcomputer M1? U is input, and the mode is decelerated from a position at the same rotation angle or from a specifically designated position.
次に、本発明に係るエンコーダ七−トルの停止方法の実
施例を、その実施に供ぜられる制御/ステムの構成をあ
わせ、説明する。Next, an embodiment of a method for stopping an encoder torque according to the present invention will be described, together with the configuration of a control/stem used for carrying out the method.
とこで、第5図は、本発明の一実施例に係るものの実施
に供せられる制御システムのブロック図であり、さきの
第1図と同一符号の部分は同等部分を示すものであって
、MPU1はマイクロコンピュータ、INFlはインタ
ーフェース回路、EPはエンコーダパルス指令である。By the way, FIG. 5 is a block diagram of a control system used for implementing one embodiment of the present invention, and parts with the same reference numerals as those in FIG. 1 above indicate equivalent parts, MPU1 is a microcomputer, INFl is an interface circuit, and EP is an encoder pulse command.
す々わち、図示構成のものは、さきのインターフェース
回路INF’に、エンコーダパルス指令E Pに係る入
力ポートを追加してインターフェース回路INFIとし
、このインターフェース回路INFIを介し、使用エン
コーダの情報に係るエンコーダパルス指令E Pがマイ
クロコンピュータMPU1に入力されるようにしたもの
である。In other words, in the illustrated configuration, an input port related to the encoder pulse command EP is added to the previous interface circuit INF' to form an interface circuit INFI, and information related to the encoder used is transmitted via this interface circuit INFI. The encoder pulse command EP is input to the microcomputer MPU1.
また、搭載される使用エンコーダが決定され、前述した
、その情報に係るエンコーダパルス指令EPが入力され
ると、とれに基づいてマイクロコンピュータMPUIは
、予め設定された減速速度指令パターンにおける減速態
様について、その減速を始める位置b・」;び、速度指
令を計算し直して補正し、これにより設定された最適パ
ターンにより減速させるように構成したものである。Furthermore, when the installed encoder to be used is determined and the aforementioned encoder pulse command EP related to that information is input, the microcomputer MPUI, based on the deviation, determines the deceleration mode in the preset deceleration speed command pattern. The system is configured such that the speed command is recalculated and corrected at the deceleration starting position b.
」二記の構成により、いま、エンコーダパルス数がEP
lのとき、さきの第4図における、減速を開始する位置
Xl、減速速度指令パターンP 、が最適停止パターン
であるとすると、使用エンコーダのエンコーダパルス数
がEPXになったとき、減速を始める位置X=X+
(EPX/EP1)減速速度指令パターンの速度指令p
=VK7買1予X/Et−[
で換算し直して補正すると、DCモードルMの回転角度
で、同一の点から減速を始めることになり、使用される
搭載エンコーダが異なっても、」二記の負荷に最適な停
止パターンで停止させることができるものである。” With the configuration described above, the number of encoder pulses is now EP
If the position Xl at which deceleration starts and the deceleration speed command pattern P shown in FIG. X=X+
(EPX/EP1) Speed command p of deceleration speed command pattern = VK7 buy 1 plan Even if the on-board encoder used is different, it is possible to stop the machine with the optimum stop pattern for the load listed in 2.
ずなわぢ、第4図に示す、それぞれの減速態様に係るパ
ターンP1“+P1″′を、上記の減速速度指令パター
ンP1に補正して停止させることができるものである。It is possible to correct the pattern P1 "+P1"' of each deceleration mode shown in FIG. 4 to the deceleration speed command pattern P1 described above and to stop the motor.
以上により、上記実施例によれば、塔載するエンコーダ
のパルス数の情報を入力することにより、その使用され
るエンコーダが変っても、指示制御部に係るマイクロコ
ンピュータに設定された減速速度指令パターンを変えた
ものとするとと々く、また、その性能を低下させて使用
することもなく、常に最適の停止パターンで減速停止さ
せることができるものである。As described above, according to the above embodiment, by inputting information on the number of pulses of the encoder mounted on the tower, even if the encoder used changes, the deceleration speed command pattern set in the microcomputer related to the instruction control section can be maintained. By changing the speed, it is possible to decelerate and stop at any time with the optimum stopping pattern without deteriorating its performance.
なお、」二記実施例においては、DCモートルニ係るも
のについて述べたが、これは、このほかブラシレスモー
ドルその他に係るものとすることができるものであり、
以下の実施例においても同様である。In addition, in the second embodiment, the DC motor was described, but it can also be applied to brushless models and others.
The same applies to the following examples.
しかして、上記実施例においては、搭載エンコーダのパ
ルス数の情報を入力することにより、各使用エンコーダ
に対応させるようにしたものでちるが、エンコーダパル
ス数の決寸っているものについて、次のように停止させ
る方法を、他の実施例として例示することができる。Therefore, in the above embodiment, information on the number of pulses of the installed encoder is input so as to correspond to each encoder used. Another example of a method for stopping the engine may be illustrated as another example.
すなわち、上記の実施例とは逆に、エンコーダパルス数
カ決マっているものについても、負荷の状態により、さ
らに遠い位置から、ゆっくり減速させたい場合、あるい
は、さらに近い位置から、急激に減速させたい、という
ような停止態様の場合がある。In other words, contrary to the above embodiment, even if the number of encoder pulses is correct, depending on the load condition, if you want to slowly decelerate from a farther position, or if you want to decelerate suddenly from a closer position. There are cases where you want to stop the machine.
これに対処して、本実施例では、上記に係る仮のエンコ
ーダパルス数の情報を入力させて、その減速態様に係る
パターンを変化させるようにするものであり、すなわち
、たとえば、第4図に示す減速速度指令パターンP1を
、同パターン■)、Jl、あるいは同パターンP1′に
変化させるものであり、これによって、その要請に応じ
た、極めて有効な減速停止特性を所期することができて
、所望の停止を実現することができるものである。To deal with this, in this embodiment, information on the number of temporary encoder pulses related to the above is inputted, and the pattern related to the deceleration mode is changed. That is, for example, as shown in FIG. The deceleration speed command pattern P1 shown in FIG. , it is possible to realize the desired stop.
以」二に述べたところによシ、本発明によるときは、そ
の位置制御の停止時の減速時に、補正された減速停止に
係るパターンにより停止せしめるようにしたエンコーダ
モードルの停止方法を提供することができるもので、実
用的効果にすぐれた発明ということができる。In addition to the above, the present invention provides a method for stopping an encoder mode in which the encoder mode is stopped according to a corrected deceleration and stop pattern during deceleration when stopping position control. This invention can be said to have excellent practical effects.
第1図は、従来技術のDCモードル制御ンステムのブロ
ック図、第2図は、その各波形fri相図、第3図は、
その位置制御時の速度9位置と時間との関係説明図、第
4図は、減速速度指令パターン図、第5図は、本発明の
一実施例に係るものの実施に供せられる制御ンステムの
ブロック図である。
M・・・DCモートノペ E・・・エンコーダ、qA+
−+−)。
QA←) 、Qn(+)、Qn←)・・・トランジスタ
、1% A (1−) 。
RA(→、RB←)、R++(→・・・抵抗、UDCN
T・・・アンプダウンカウント回路、C0UNT・・・
カウンタ値、MPUI・・・マイクロコンピュータ’1
INFI・・・イーンターフェース回路、CTL・
・・運転指令、SC・・・速度指令、l) C・・・位
置指令、EP・・・エンコーダパルス指令、ROT・・
・回転方向信号、φ^、φB・・・エンコーダの出力、
FC・・・エンコーダの4倍化されたパルス、X+ 、
Xt″、X、 I+・・・減速を始める位置、Pl 、
P+’+ P+”・・・減速速度指令・之ターン。
代理人 弁理士 福田幸作
(ほか1名)
弔3図
−427一
第1頁の続き
つ2)発 明 者 稲村潤四部
日立市東多賀町1丁目1番1号
株式会社日立製作所多賀工場内
(7望発 明 者 森永茂樹
日立市幸町3丁目1番1号株式
%式%
日立市幸町3丁目1番1号株式
会社日立製作所日立研究所内FIG. 1 is a block diagram of a conventional DC mode control system, FIG. 2 is a phase diagram of each waveform, and FIG.
An explanatory diagram of the relationship between the speed 9 position and time during position control, FIG. 4 is a deceleration speed command pattern diagram, and FIG. 5 is a block diagram of a control system used to implement an embodiment of the present invention. It is a diagram. M...DC motor node E...Encoder, qA+
-+-). QA←), Qn(+), Qn←)...Transistor, 1% A (1-). RA (→, RB←), R++ (→...resistance, UDCN
T...Amplifier down count circuit, C0UNT...
Counter value, MPUI...Microcomputer'1
INFI...interface circuit, CTL/
...Operation command, SC...Speed command, l) C...Position command, EP...Encoder pulse command, ROT...
・Rotation direction signal, φ^, φB...Encoder output,
FC...Quadrupled pulse of encoder, X+,
Xt'', X, I+...Position to start deceleration, Pl,
P+'+ P+"...Deceleration speed command/turn. Agent: Patent attorney Kosaku Fukuda (and 1 other person) Condolences: Figure 3 - 427 - Continuation of 1st page 2) Inventor: Jun Inamura, Shibu, Hitachi City, Higashitaga Town 1-1-1 Hitachi, Ltd. Taga Factory (7th name Inventor: Shigeki Morinaga 3-1-1 Saiwai-cho, Hitachi City Stock% formula % Hitachi, Ltd. Hitachi, Ltd. 3-1-1 Saiwai-cho, Hitachi City Inside the research institute
Claims (1)
、エンコーダパルス数で入力し、予め設定された減速速
度指令パターンにより停止させる回路における、その予
め設定された減速速度指令パターンを、他のエンコーダ
パルス数の情報を入力させて補正し、その補正された減
速速度指令パターンにより停止せしめるようにしたこと
を特徴とするエンコーダモードルの停止方法。 2、特許請求の範囲第1項記載のものにおいて、予め設
定された減速速度指令パターンを、他の使用エンコーダ
に係るパルス数の情報を入力させて補正するようにした
ものであるエンコーダモードルの停止方法。 3、特許請求の範囲第1項記載のものにおいて、予め設
定された減速速度指令パターンを、仮のエンコーダパル
ス数の情報を入力させて補正するようにしだものである
エンコーダモードルの停止方法。[Claims] 1. A preset deceleration speed command in a circuit that controls a modele equipped with an encoder, inputs a stop position by the number of encoder pulses, and stops the mode according to a preset deceleration speed command pattern. A method for stopping an encoder mode, characterized in that the pattern is corrected by inputting information on the number of other encoder pulses, and the pattern is stopped in accordance with the corrected deceleration speed command pattern. 2. In the encoder mode described in claim 1, the preset deceleration speed command pattern is corrected by inputting information on the number of pulses related to another used encoder. How to stop. 3. A method for stopping an encoder mode according to claim 1, wherein a preset deceleration speed command pattern is corrected by inputting information on the number of temporary encoder pulses.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57151699A JPS5944982A (en) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | Stopping method for encoder motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57151699A JPS5944982A (en) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | Stopping method for encoder motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5944982A true JPS5944982A (en) | 1984-03-13 |
Family
ID=15524326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57151699A Pending JPS5944982A (en) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | Stopping method for encoder motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5944982A (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5237688A (en) * | 1975-09-19 | 1977-03-23 | Hitachi Ltd | Velocity pattern generation system |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP57151699A patent/JPS5944982A/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5237688A (en) * | 1975-09-19 | 1977-03-23 | Hitachi Ltd | Velocity pattern generation system |
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