JPS5942291A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS5942291A JPS5942291A JP14956082A JP14956082A JPS5942291A JP S5942291 A JPS5942291 A JP S5942291A JP 14956082 A JP14956082 A JP 14956082A JP 14956082 A JP14956082 A JP 14956082A JP S5942291 A JPS5942291 A JP S5942291A
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- Japan
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- arm
- output
- home position
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この兄朋は、工作磯彷く用ＮＣｔＪポット （２イｉ
ｆ＋ｒｊ ｉｌｉＵｇｉｌｌロボット）寺、産業１？’
ｌロボット番こ閃７−００第１図は、この相（の瓶采用
ロホ゛ットリアーム凪ＩＪＩＡ桟猶の一例を示すイぜも
略図であり、図においで、ｌは支持田である。支持台１
には、ボールネジ２か回転目的Ｅに支持す２しており、
ボールネジ２はアーム８の下部に設けらオ′シたネジ化
８ａと６合している。そして、アーム８はボールネジ２
の回１１広にと５なって左右に移動１月能となっている
。よＳ１アーム８のド端部に（まドグ４か取１・」けら
２ｔており、ごりドグ４はアーム３７Ｊ）１９丁足の位
Ｗ（にさたとさに、支持台Ｉに取１−Ｊけらス′ｔたリ
ミットスイッチ５をコ１１１ドげ、これによってリミッ
トスイッチＦ＋ ７Ｊ’ら信号１、Ｓ力）出力２ｚする
。一方、ボールネジ２にタイミンダベルト６に介して七
−タフに１！ｌ！ 納Ｅ ＩＬ−（おり、モータ７ Ｕ
Ｊ回転軸にはパルスエンコーダ８（１）回’ｌ／＜軸Ｉ
ノ）、％結されている。そして、パルスエンコーダ８は
モータ７の回１１３ ｈ＜に比例した叡Ｕ」パルス１目
号Ｐを出力するとともに、ｌｌｌ！Ｉ獣イυｉこで口点
１コ号Ｚを出力する。このパルスイＢ＠Ｐは１ｔｉｌＪ
何１ｎｌＳ ＣＮ ＴにＩＪＩ； Ｋ４ｊされ、アーム
８の移動爪を制御部ＣＮ ’ｌ’に伝が１心。またゼロ
点信号２と１刀号１．Ｓとはアンドゲート９の入力端に
供給ざｎ１ｒンドゲート９の出力端からはアーム復２＋
１１位「（１Ｊ号Ａ ＲＳかモータコントローラｌＯに
供玲ぎれ、これによってモータコントローラ１０はモー
タ７を停止ぎせゐ〇このようなｔｆ’Ｊ成において、ア
ーム８は常時、予め定めらｎにホームポジションにｔＬ
ｔｈしてイル。
ｆ＋ｒｊ ｉｌｉＵｇｉｌｌロボット）寺、産業１？’
ｌロボット番こ閃７−００第１図は、この相（の瓶采用
ロホ゛ットリアーム凪ＩＪＩＡ桟猶の一例を示すイぜも
略図であり、図においで、ｌは支持田である。支持台１
には、ボールネジ２か回転目的Ｅに支持す２しており、
ボールネジ２はアーム８の下部に設けらオ′シたネジ化
８ａと６合している。そして、アーム８はボールネジ２
の回１１広にと５なって左右に移動１月能となっている
。よＳ１アーム８のド端部に（まドグ４か取１・」けら
２ｔており、ごりドグ４はアーム３７Ｊ）１９丁足の位
Ｗ（にさたとさに、支持台Ｉに取１−Ｊけらス′ｔたリ
ミットスイッチ５をコ１１１ドげ、これによってリミッ
トスイッチＦ＋ ７Ｊ’ら信号１、Ｓ力）出力２ｚする
。一方、ボールネジ２にタイミンダベルト６に介して七
−タフに１！ｌ！ 納Ｅ ＩＬ−（おり、モータ７ Ｕ
Ｊ回転軸にはパルスエンコーダ８（１）回’ｌ／＜軸Ｉ
ノ）、％結されている。そして、パルスエンコーダ８は
モータ７の回１１３ ｈ＜に比例した叡Ｕ」パルス１目
号Ｐを出力するとともに、ｌｌｌ！Ｉ獣イυｉこで口点
１コ号Ｚを出力する。このパルスイＢ＠Ｐは１ｔｉｌＪ
何１ｎｌＳ ＣＮ ＴにＩＪＩ； Ｋ４ｊされ、アーム
８の移動爪を制御部ＣＮ ’ｌ’に伝が１心。またゼロ
点信号２と１刀号１．Ｓとはアンドゲート９の入力端に
供給ざｎ１ｒンドゲート９の出力端からはアーム復２＋
１１位「（１Ｊ号Ａ ＲＳかモータコントローラｌＯに
供玲ぎれ、これによってモータコントローラ１０はモー
タ７を停止ぎせゐ〇このようなｔｆ’Ｊ成において、ア
ーム８は常時、予め定めらｎにホームポジションにｔＬ
ｔｈしてイル。
ぞして、作米開始時、；Ｕｌ」仙１６（Ｓ ＣＮ Ｔか
らモータコントローラ１０にスタート信号ＳＴが辺らｎ
ると、モータコントローラｌＯはモータ７ｉｉ辺転祁勤
する。こ２”Ｌによってボールネジ２が回転し、アーム
８は図の左方向に送らｎる。この同、パルスエンコーダ
８からはパルスイη号Ｐとゼロ点信号２とが坏次出力さ
れ、こｎによって１ｉＪＩＩ御部ＣへＴはアーム８の移
動Ｈ【牙侠知し、アーム８を広択己れた行先ポジション
に送る。Ｃ（／Ｊ場合、ロボットには予め何先ポジショ
ンがり又示さ７’しており、こｎに基づいて上記の１７
１１ ＋卸か行われる。丁なわち、１ｌｉｌｌ ８部Ｃ
Ｎ１１１内のメモリには、アーム３カ）ホームポジショ
ン７Ｊ）ら谷行先ポジションまで送られ□とぎにパルス
エンコーダ８からｕＶＪＪＥれ４． ハ／ｌ／ ｙ、、
ｊＢ 号Ｐ （／Ｊハルス数か予めｄ已１意すれて４
５す、こ１１と、アーム８少動時に出力され６ パルス
ＩＣ４号ＰＣ／Ｊパルス数ト１）Ｊζを舎され、両者か
一致しに位１ｉ”ｔにアーム８力１１・Ｓ（止するよう
に１ｂｕωもぎスする。
らモータコントローラ１０にスタート信号ＳＴが辺らｎ
ると、モータコントローラｌＯはモータ７ｉｉ辺転祁勤
する。こ２”Ｌによってボールネジ２が回転し、アーム
８は図の左方向に送らｎる。この同、パルスエンコーダ
８からはパルスイη号Ｐとゼロ点信号２とが坏次出力さ
れ、こｎによって１ｉＪＩＩ御部ＣへＴはアーム８の移
動Ｈ【牙侠知し、アーム８を広択己れた行先ポジション
に送る。Ｃ（／Ｊ場合、ロボットには予め何先ポジショ
ンがり又示さ７’しており、こｎに基づいて上記の１７
１１ ＋卸か行われる。丁なわち、１ｌｉｌｌ ８部Ｃ
Ｎ１１１内のメモリには、アーム３カ）ホームポジショ
ン７Ｊ）ら谷行先ポジションまで送られ□とぎにパルス
エンコーダ８からｕＶＪＪＥれ４． ハ／ｌ／ ｙ、、
ｊＢ 号Ｐ （／Ｊハルス数か予めｄ已１意すれて４
５す、こ１１と、アーム８少動時に出力され６ パルス
ＩＣ４号ＰＣ／Ｊパルス数ト１）Ｊζを舎され、両者か
一致しに位１ｉ”ｔにアーム８力１１・Ｓ（止するよう
に１ｂｕωもぎスする。
次に、作第終了俊、モータ７＆ｉ止転駆リレＪさｎ、ア
ーム８は右方向に送ら１する。ぞしで、アーム８か１９
１定の位＋１￥に米ると、ドグ４刀）リミットスイッチ
５′？！０：押ドげ、こｎによって第２図上）に／Ｊり
丁“【］“レベルの（ｉ’ｊ号Ｌ８か出力される。そし
て、アーム８力）びらに石刀同に移動し、パルスエンコ
ーダ８カ）ら同図（Ｄ）に示す“１１″レベルＵＪゼロ
点ＩＨ号Ｚ力１出力２ ｎ ４）と、アンドゲート９の
人カシｒＭはいず７しも“１１０レベルとなり、その出
力端がらは同図（ハ）に示Ｔ″ｉ−ｉ“レベルＵ」アー
ムｆ反ノ１１ｊ位ｌｉ’＝ｔイ１１号Ａ ＲＳか出力さ
れ、こ１ｔＧこよってモータコントローラｌＯはただち
にモータ７をｉ７Ｊし止さぜめ、つこうし−Ｃ１アーム
８はイｇ＋：ＦＬＳ、Ｚがともに” Ｉｆ ”レベルと
なるアーム仮婦位１ｄに停止する。そして、従来は、こ
のアームイ反７ｉＪ 位ｂ’ｊをそのままホームポジシ
ョンとしていた。なお、上述しにようにゼロ点信号Ｚと
１Ｊ号−１．Ｓのアンドをとるようにしたのは、１ｇ号
１、Ｓのチャタリングを除去Ｔるためである。
ーム８は右方向に送ら１する。ぞしで、アーム８か１９
１定の位＋１￥に米ると、ドグ４刀）リミットスイッチ
５′？！０：押ドげ、こｎによって第２図上）に／Ｊり
丁“【］“レベルの（ｉ’ｊ号Ｌ８か出力される。そし
て、アーム８力）びらに石刀同に移動し、パルスエンコ
ーダ８カ）ら同図（Ｄ）に示す“１１″レベルＵＪゼロ
点ＩＨ号Ｚ力１出力２ ｎ ４）と、アンドゲート９の
人カシｒＭはいず７しも“１１０レベルとなり、その出
力端がらは同図（ハ）に示Ｔ″ｉ−ｉ“レベルＵ」アー
ムｆ反ノ１１ｊ位ｌｉ’＝ｔイ１１号Ａ ＲＳか出力さ
れ、こ１ｔＧこよってモータコントローラｌＯはただち
にモータ７をｉ７Ｊし止さぜめ、つこうし−Ｃ１アーム
８はイｇ＋：ＦＬＳ、Ｚがともに” Ｉｆ ”レベルと
なるアーム仮婦位１ｄに停止する。そして、従来は、こ
のアームイ反７ｉＪ 位ｂ’ｊをそのままホームポジシ
ョンとしていた。なお、上述しにようにゼロ点信号Ｚと
１Ｊ号−１．Ｓのアンドをとるようにしたのは、１ｇ号
１、Ｓのチャタリングを除去Ｔるためである。
と口ろで、カータイミングベルト（５か９Ｊｎた場合、
タイミングベル） ｆｌを父侠Ｔのわけであく）が、こ
の除、アーム８の位１ト（と、５クルス工ンコーダ８Ｕ
ｒ回１シク角との閃泌か、タイミングベル） ６ （／
Ｊ ’７４％作誼の目１］とイ々とではずｌ′してしよ
うのが−ＮＹ曲である。
タイミングベル） ｆｌを父侠Ｔのわけであく）が、こ
の除、アーム８の位１ト（と、５クルス工ンコーダ８Ｕ
ｒ回１シク角との閃泌か、タイミングベル） ６ （／
Ｊ ’７４％作誼の目１］とイ々とではずｌ′してしよ
うのが−ＮＹ曲である。
ごの状況の−１９１１を第３１Ａのタイムチャートで説
明する。同図（イ）はタイミングベルト６父侠俊ＦＩＩ
Ｊの１ｒ３号り、Ｓとゼ９ロ点イ？Ｉ号Ｚとの一閃賃々
例で乃くず図であり、同図（ロ）はタイミングベルト６
父侠俊のそｎｋ示す図である。この図から分るように、
交侠削はＩＢ号Ｌ Ｓ ２Ｊｉ“Ｈ”レベルになっＣか
ら時間′１１．の仮にセロ点Ｉｉｆ 号Ｚ ｇ）“ｉｉ
”レベルになっているのに対し１父保佐は１時間’１’
２ＵＪ伎にゼロ点イ百号Ｚか“’Ｈ”レベルになってい
る。こ２Ｌは、アーム８の位ｉｔｔと、パルスエンコー
ダ８の回転角との相関関係がすｎを生じｋため、ドグ４
カ）リミットスイッチ５釘」ψ下げてカ）ら、ゼロ点１
４号Ｚか出く）までの１１１間が二ｐ、１化してしまっ
たことを７Ｊ＜ シている。ぞして、ごＵ）間にアーム
８が４〉動する（１辷も交」くの１］１ｊと伐では笈化
してし）／）ので、」；辷しπようにアームイ’ｊ ７
１ｊ （ＩＺ ｌ自をそり工よホームポジションとＴｏ
とタイミングベルトｆｌ ＬＪＩ父ｊ・（σＪ削俵でホ
ームポジションσｌ ４Ｖ ｌｌ’ｉｊ′ＩＪ）ず２し
てしまい、ごれによってアーム８Ｕノイ丁先ホジション
δず’Ｊしてしよう。なゼならはアーム３９）１１先ポ
ジションは１川×［；シたようにホームポジションｙｙ
）らの距品で衣ねひ２ｔ１ こψ〕ｂ゛１幀［は、そＨ
，にス・Ｊｊ心するパルスエンコーダ８の出力パルスＰ
のｕくに蚊Ｉ火己ｌｔてロボットにｉ又示さ２してし１
句からである。
明する。同図（イ）はタイミングベルト６父侠俊ＦＩＩ
Ｊの１ｒ３号り、Ｓとゼ９ロ点イ？Ｉ号Ｚとの一閃賃々
例で乃くず図であり、同図（ロ）はタイミングベルト６
父侠俊のそｎｋ示す図である。この図から分るように、
交侠削はＩＢ号Ｌ Ｓ ２Ｊｉ“Ｈ”レベルになっＣか
ら時間′１１．の仮にセロ点Ｉｉｆ 号Ｚ ｇ）“ｉｉ
”レベルになっているのに対し１父保佐は１時間’１’
２ＵＪ伎にゼロ点イ百号Ｚか“’Ｈ”レベルになってい
る。こ２Ｌは、アーム８の位ｉｔｔと、パルスエンコー
ダ８の回転角との相関関係がすｎを生じｋため、ドグ４
カ）リミットスイッチ５釘」ψ下げてカ）ら、ゼロ点１
４号Ｚか出く）までの１１１間が二ｐ、１化してしまっ
たことを７Ｊ＜ シている。ぞして、ごＵ）間にアーム
８が４〉動する（１辷も交」くの１］１ｊと伐では笈化
してし）／）ので、」；辷しπようにアームイ’ｊ ７
１ｊ （ＩＺ ｌ自をそり工よホームポジションとＴｏ
とタイミングベルトｆｌ ＬＪＩ父ｊ・（σＪ削俵でホ
ームポジションσｌ ４Ｖ ｌｌ’ｉｊ′ＩＪ）ず２し
てしまい、ごれによってアーム８Ｕノイ丁先ホジション
δず’Ｊしてしよう。なゼならはアーム３９）１１先ポ
ジションは１川×［；シたようにホームポジションｙｙ
）らの距品で衣ねひ２ｔ１ こψ〕ｂ゛１幀［は、そＨ
，にス・Ｊｊ心するパルスエンコーダ８の出力パルスＰ
のｕくに蚊Ｉ火己ｌｔてロボットにｉ又示さ２してし１
句からである。
そこで、イ／）１米のロボットにおいては、タイミング
ベルト６の父戻代、ロボットに多数のイｆ先ホジション
′？ｉ：書１見９ズンＪ＜ Ｔめ心安があり、その４ズ
４くには多大の労力か心安であった。
ベルト６の父戻代、ロボットに多数のイｆ先ホジション
′？ｉ：書１見９ズンＪ＜ Ｔめ心安があり、その４ズ
４くには多大の労力か心安であった。
この発明は上記事’＋１１に跣み、タイミングベルト父
侠Ｑンに１ンＩＩ車ｒｘ ＋二Ｖ′！ｐ＋；を−ｊ旦イ
エうだけで、以ｉｔ’＝ ７＋？にアームをホームポジ
ションにＩＪ′Ｊ（＋ＩＩ＋に停止させることのできる
２ｆ−へ１用ロボツトを提供するもので、アームイリ加
位１？ｉとホームポジションとのすγしの太さごとその
方向と？！：記１慮する記１．（（手段を設け、ｌｉ＋
Ｊ記アームイ〜勧１）位１ｒ？と＋ｊｕ記記１．ｑ＋段
に記１怠ご２１にずれの太さ己と方向と番こノ、すづい
て、アームイどボームポジションに貼止させ／、）こと
紮４’＆敵とＴ６゜以Ｆ１図間に基づいて不発＋＋７４
（１）実施例をバー、；四重く〕０ 本発明による産朶ハＪロボットか第ｌｌＡに示す従来の
〆ａ榮１１Ｊロボットと異なめ点は、ホームホジション
ト′ｆ止＃＜ｊＩ＋’ｉの４＋Ｍ成のみであり、他はイ
（≧く同様であく）。第弘図Ｏま、木う自明によるｌｆ
ｉ業用日用ロボット：３４ｆ６ホームホジシヨン停止装
置ｒｔの（１゛ｑ成を４く丁回路図であり、図において
９は第１図に示すアンドゲート９であり、その入力端に
は信号ＬＳ１ゼロ点イ１１号Ｚか各々供給己れ、そＵ）
出力Ｖ討からはアームイ夏ソ１１）イ＋’ｌ Ｉｉ’１
．＋＋−１＋ｉ′Ａ ＲＳか出力される。そして、アー
ムイＭ畑位１？ｔ１汀号Ａ ｌｉ Ｓシ、ｘ、Ｈ８−ｙ
リップ、７０ツブ（以ドＦＦとＩ’ｌｈ称丁ゐ）１１リ
セツト端子Ｓに供帽さ才５ＦＦｌｌの出カイ目号８１は
アントゲ−）１２（／Ｊ人力Ｉｒ？ｉ子番ご供帽ぎｌし
てい句。まＫ・−ｆノドゲート１２の他の人力Ｖ＋ｉｌ
ｉ子にはパルスエンコーダ８からパルス１弓じＰか供粕
ごスしており、アンドゲートｌ ２ ｕ、）出力信号Ｓ
２はダウンカウンタ１３ＵＪ力ワントゾ、「１１子にυ
（帖お７’していゐ。ダウンカウンタ１８のブリ士ント
データ’１１ｔａ子には、スイッチ粗１４＆こよってｊ
１ン成び２を句１昌壮７Ｊ’供ポ１）びオしていり）０
仄に、ダウンカウンタ１８のボロウ１．１け昌４４ Ｆ
Ｆ１５のセット痛ｆ−８に係属ｔざ１し、ｌ” ｌ’
ｌ ５の出力１．４号Ｓ８はアンド・ンートＩＬ１の一
方の人カシ１ｆａ子に１３！ｉ’？ｒ己２している。こ
のアンド’、＋ −ト１１１の他方Ｕつ人力！／＋Ｉａ
子ｃ＝ ｃａｔ、Ｆ１１’ ｌ ｌ カラｊｉ已膜１
ｆｌ”Ｊ％ 帽Ｅ ７’して１５す、その出力はリレー
１７のＩ！ＪＩＪ ｌ嶽コイル１７ａσＪ一端に供絹び
れ、励磁コイルｌｅａの冊Ｖｉｌδには！； Ｖ ＵＪ
（ＩＩ−ＭＬ ’ｒｌＵローカｌ：ＩＩＩＪＬＩ；Ｅ
Ｊ’Ｌテイルｏ ”ＣＬ テ、コ（／Ｊリレー１７の
′／′ｒＳｌ＋＋Ｊ 接点１７ｂはモータ７への１１１
、楕＋Ｌ＋、源（１，）Ｃ１０ＯＶ）をオン、１７丁べ
）７こめりものであ＜）〇 一方、信号Ｓ１は、アンドゲート１８の一人力届子に供
ｔ４ｊさＩしてわり、アンドゲート１８の他ＵＪ入力端
子にはスイッチ１９を介してりＶ又はＱＶか９月９４供
給ｕＪｒ＋ヒになっている。そして、アンドゲート１８
の出力ｈ４号はリレーｚＯの励磁コイル２０ａの一ゾＷ
に供帽ＦＥ Ｘｔている。このリレー２０はモータ７の
Ｎ転方向をｔ７Ｊ例えるため０．ノもので、切１９！
Ｉ）、：点２０ｂυ−縛ｉｋ ＩＪ ｍ点ａ＆１？＆点
１’７ｂを介して１）Ｃ１０ＯＶに２１イ開接点すはア
ースに、共１０！接点Ｃは七−夕７の＋ｌＥ課供４τ、
）シーに各々接続ｇ１１ており、切３’１１１点２０Ｃ
の′）：（閉ｆ４点ａ＆ｉアースに、’７Ｋ ＩＪＩ
Ｊ’２ｊ’点すは接点１７ｂｒ介してＬ）Ｃ７００Ｖに
、共１ｊＪＪ ］ｂ：点Ｃはモータ７σ月ＩＬ諒供帽諒
に各々接月旨；己Ｉしている。まＴ、−、ＦＦＩ ｌ、
ｌ Ｆｌの各リセット端子ｌ（、ダウシカ１クンタＩ
Ｂのプリセットｙ崗子Ｓにはアンドゲート２２から信号
Ｓ ４７Ｊ１供給キス−シている。こ’ＪＩｉ４−とＳ
４はゼロ点イＬ１号Ｚと１６号Ｌ Ｓの反転１５号Ｊ、
Ｓとのアンド１，４号でＪ’Ｊす、１１４号百罷は信
号ＬＳケ反嘔するインバータ２８から供給さｎる。
侠Ｑンに１ンＩＩ車ｒｘ ＋二Ｖ′！ｐ＋；を−ｊ旦イ
エうだけで、以ｉｔ’＝ ７＋？にアームをホームポジ
ションにＩＪ′Ｊ（＋ＩＩ＋に停止させることのできる
２ｆ−へ１用ロボツトを提供するもので、アームイリ加
位１？ｉとホームポジションとのすγしの太さごとその
方向と？！：記１慮する記１．（（手段を設け、ｌｉ＋
Ｊ記アームイ〜勧１）位１ｒ？と＋ｊｕ記記１．ｑ＋段
に記１怠ご２１にずれの太さ己と方向と番こノ、すづい
て、アームイどボームポジションに貼止させ／、）こと
紮４’＆敵とＴ６゜以Ｆ１図間に基づいて不発＋＋７４
（１）実施例をバー、；四重く〕０ 本発明による産朶ハＪロボットか第ｌｌＡに示す従来の
〆ａ榮１１Ｊロボットと異なめ点は、ホームホジション
ト′ｆ止＃＜ｊＩ＋’ｉの４＋Ｍ成のみであり、他はイ
（≧く同様であく）。第弘図Ｏま、木う自明によるｌｆ
ｉ業用日用ロボット：３４ｆ６ホームホジシヨン停止装
置ｒｔの（１゛ｑ成を４く丁回路図であり、図において
９は第１図に示すアンドゲート９であり、その入力端に
は信号ＬＳ１ゼロ点イ１１号Ｚか各々供給己れ、そＵ）
出力Ｖ討からはアームイ夏ソ１１）イ＋’ｌ Ｉｉ’１
．＋＋−１＋ｉ′Ａ ＲＳか出力される。そして、アー
ムイＭ畑位１？ｔ１汀号Ａ ｌｉ Ｓシ、ｘ、Ｈ８−ｙ
リップ、７０ツブ（以ドＦＦとＩ’ｌｈ称丁ゐ）１１リ
セツト端子Ｓに供帽さ才５ＦＦｌｌの出カイ目号８１は
アントゲ−）１２（／Ｊ人力Ｉｒ？ｉ子番ご供帽ぎｌし
てい句。まＫ・−ｆノドゲート１２の他の人力Ｖ＋ｉｌ
ｉ子にはパルスエンコーダ８からパルス１弓じＰか供粕
ごスしており、アンドゲートｌ ２ ｕ、）出力信号Ｓ
２はダウンカウンタ１３ＵＪ力ワントゾ、「１１子にυ
（帖お７’していゐ。ダウンカウンタ１８のブリ士ント
データ’１１ｔａ子には、スイッチ粗１４＆こよってｊ
１ン成び２を句１昌壮７Ｊ’供ポ１）びオしていり）０
仄に、ダウンカウンタ１８のボロウ１．１け昌４４ Ｆ
Ｆ１５のセット痛ｆ−８に係属ｔざ１し、ｌ” ｌ’
ｌ ５の出力１．４号Ｓ８はアンド・ンートＩＬ１の一
方の人カシ１ｆａ子に１３！ｉ’？ｒ己２している。こ
のアンド’、＋ −ト１１１の他方Ｕつ人力！／＋Ｉａ
子ｃ＝ ｃａｔ、Ｆ１１’ ｌ ｌ カラｊｉ已膜１
ｆｌ”Ｊ％ 帽Ｅ ７’して１５す、その出力はリレー
１７のＩ！ＪＩＪ ｌ嶽コイル１７ａσＪ一端に供絹び
れ、励磁コイルｌｅａの冊Ｖｉｌδには！； Ｖ ＵＪ
（ＩＩ−ＭＬ ’ｒｌＵローカｌ：ＩＩＩＪＬＩ；Ｅ
Ｊ’Ｌテイルｏ ”ＣＬ テ、コ（／Ｊリレー１７の
′／′ｒＳｌ＋＋Ｊ 接点１７ｂはモータ７への１１１
、楕＋Ｌ＋、源（１，）Ｃ１０ＯＶ）をオン、１７丁べ
）７こめりものであ＜）〇 一方、信号Ｓ１は、アンドゲート１８の一人力届子に供
ｔ４ｊさＩしてわり、アンドゲート１８の他ＵＪ入力端
子にはスイッチ１９を介してりＶ又はＱＶか９月９４供
給ｕＪｒ＋ヒになっている。そして、アンドゲート１８
の出力ｈ４号はリレーｚＯの励磁コイル２０ａの一ゾＷ
に供帽ＦＥ Ｘｔている。このリレー２０はモータ７の
Ｎ転方向をｔ７Ｊ例えるため０．ノもので、切１９！
Ｉ）、：点２０ｂυ−縛ｉｋ ＩＪ ｍ点ａ＆１？＆点
１’７ｂを介して１）Ｃ１０ＯＶに２１イ開接点すはア
ースに、共１０！接点Ｃは七−夕７の＋ｌＥ課供４τ、
）シーに各々接続ｇ１１ており、切３’１１１点２０Ｃ
の′）：（閉ｆ４点ａ＆ｉアースに、’７Ｋ ＩＪＩ
Ｊ’２ｊ’点すは接点１７ｂｒ介してＬ）Ｃ７００Ｖに
、共１ｊＪＪ ］ｂ：点Ｃはモータ７σ月ＩＬ諒供帽諒
に各々接月旨；己Ｉしている。まＴ、−、ＦＦＩ ｌ、
ｌ Ｆｌの各リセット端子ｌ（、ダウシカ１クンタＩ
Ｂのプリセットｙ崗子Ｓにはアンドゲート２２から信号
Ｓ ４７Ｊ１供給キス−シている。こ’ＪＩｉ４−とＳ
４はゼロ点イＬ１号Ｚと１６号Ｌ Ｓの反転１５号Ｊ、
Ｓとのアンド１，４号でＪ’Ｊす、１１４号百罷は信
号ＬＳケ反嘔するインバータ２８から供給さｎる。
こＵＪようＴ（ｊｊｊｔＪ或において、タイミングベル
ト（１力１１７Ｊ２’した場合、保寸首はタイミングベ
ルト６の交」−ぐ恢、スイッチ肝１４全ｒｏ」ｃと・セ
ットし、市１ｊ御ｊｄｉ ＣＮ Ｔ （均ｓ ／ ｌｘ
＋ ）を起６ｔｈし、アーム８ Ｃ’Ｊ送り＋１５弓１
′μを行う。この除、アーム８はよずノ、三方向Ｇこ移
動し、ドグ４力）リミットスイッチ５がら！・＋ｌｐ
ＩＢＭ Ｔると信号１．Ｓか゛ＩＬ″レベルとなる。ま
たパルス」−ンコーダ８からは／回転ｉＩＪ：に（Ｔな
わちアーム８７１１一定ｔｒｉ枝！ｉ！、すする毎に）
七口点ずＥｆ号Ｚが出力ご１し、そのたびにアンドゲー
ト２２がら信号５４１Ｊ）出力ざス’Ｌ、ｌ’ｌ” Ｌ
Ｌ ｌ １５カーリセツトぎｎ１タワンカウンタｌ
３ ニスイア ｆ ／ｉｆ’ １４ ’ｂ’形ＩＪ％
’Ｊ−４ｆＦ３’ｉ Ｉ ＯＪかセットさｌする。次
に、アーム８が右方向に１８シれ、“ＩＩ ”レベルの
イＭ ’Ｅｌ’ Ｌ Ｓ ％ゼロｌ：、（ｆｒｉ号Ｚ
７Ｊ）出力されると、アームイＭ ９＋＋１位置１Ｈ壮
Ａ ｎ ８力）出力ぎ２ｔＸＦＦ ｌ ｌ ｇ）セット
され、１．−８号Ｓｌ力）“’ＩＩ“レベルとなる。こ
ＩｊＪ状帳でパルス１．Ｘ号１）力１アンドゲート１２
に目Ｊ ＩＪＩＪざノ１．ると、１４吟８２かダウンカ
ウンタ１３に供和され、「ＯＪｃこセットさ７してぃ７
ζダ・クンカウンタ１８力）らボロウ信号１３１ノ’出
力Ｅ ｔシｈ’ Ｆｌ ５力）セット己スしる。ごうし
−Ｃアンドゲート１６の人力信号Ｓｌ、 ８８はともに
’ ｉｉ ”レベルとなり、アンドゲート１１ｓの出力
信号も１１″しベルとなる。そのためリレー１７はオフ
となり、ｆｉｉｉ７ｂか開さ、モータ７か停止し、アー
ム８７Ｊ’アーム復力ｄ位置に停止する０ 次に保守着は、上記のアーム複２１１１位１ｉ１と予め
定めら１ｔπホームホジシヨンとのずｒＬを、ｚＮｌべ
、スれの大さぎに応じてスイッチ群１４？！：セットす
る。
ト（１力１１７Ｊ２’した場合、保寸首はタイミングベ
ルト６の交」−ぐ恢、スイッチ肝１４全ｒｏ」ｃと・セ
ットし、市１ｊ御ｊｄｉ ＣＮ Ｔ （均ｓ ／ ｌｘ
＋ ）を起６ｔｈし、アーム８ Ｃ’Ｊ送り＋１５弓１
′μを行う。この除、アーム８はよずノ、三方向Ｇこ移
動し、ドグ４力）リミットスイッチ５がら！・＋ｌｐ
ＩＢＭ Ｔると信号１．Ｓか゛ＩＬ″レベルとなる。ま
たパルス」−ンコーダ８からは／回転ｉＩＪ：に（Ｔな
わちアーム８７１１一定ｔｒｉ枝！ｉ！、すする毎に）
七口点ずＥｆ号Ｚが出力ご１し、そのたびにアンドゲー
ト２２がら信号５４１Ｊ）出力ざス’Ｌ、ｌ’ｌ” Ｌ
Ｌ ｌ １５カーリセツトぎｎ１タワンカウンタｌ
３ ニスイア ｆ ／ｉｆ’ １４ ’ｂ’形ＩＪ％
’Ｊ−４ｆＦ３’ｉ Ｉ ＯＪかセットさｌする。次
に、アーム８が右方向に１８シれ、“ＩＩ ”レベルの
イＭ ’Ｅｌ’ Ｌ Ｓ ％ゼロｌ：、（ｆｒｉ号Ｚ
７Ｊ）出力されると、アームイＭ ９＋＋１位置１Ｈ壮
Ａ ｎ ８力）出力ぎ２ｔＸＦＦ ｌ ｌ ｇ）セット
され、１．−８号Ｓｌ力）“’ＩＩ“レベルとなる。こ
ＩｊＪ状帳でパルス１．Ｘ号１）力１アンドゲート１２
に目Ｊ ＩＪＩＪざノ１．ると、１４吟８２かダウンカ
ウンタ１３に供和され、「ＯＪｃこセットさ７してぃ７
ζダ・クンカウンタ１８力）らボロウ信号１３１ノ’出
力Ｅ ｔシｈ’ Ｆｌ ５力）セット己スしる。ごうし
−Ｃアンドゲート１６の人力信号Ｓｌ、 ８８はともに
’ ｉｉ ”レベルとなり、アンドゲート１１ｓの出力
信号も１１″しベルとなる。そのためリレー１７はオフ
となり、ｆｉｉｉ７ｂか開さ、モータ７か停止し、アー
ム８７Ｊ’アーム復力ｄ位置に停止する０ 次に保守着は、上記のアーム複２１１１位１ｉ１と予め
定めら１ｔπホームホジシヨンとのずｒＬを、ｚＮｌべ
、スれの大さぎに応じてスイッチ群１４？！：セットす
る。
また、ずれの方向か正、ＴなわちアームイＭ帰位置かボ
ームポジションの右側にあるときは、スイン−１−１９
をυｖ ｕｔｕに、ずれの方向が負、丁なゎちアーム（
Ｍ ／ｉｔ１ 位ｔｉ’ｔかホームポジションの左側に
あるときにはスイッチ１９を５ＶｇｌｌＧこセラ）Ｔ−
る。今、１ハ」えは、ずＩＬの大ＷＥがパルス１＝ Ｊ
ｉ：ＦＰ ＵＪ ／ Ｑ ％ ／Ｌ／ス分で、ず７ｔの
方向が其であったとすると・スイッチ７ｉＮｌ ４ｆｉ
ｉ Ｉ ／ ＯＪ ニ、スイ’チｌ ９１）Ｓ ！；
Ｖｊｌｌ！Ｉに各々セットざ７Ｌる。このような状に４
１で保守者゛が丹びアーム８の送り動作を行うと、アー
ム８はｊｊｉＪ回と同様にして、先ず、左方向に送られ
、次に右方向に戻ってくる。そして、この間ＦＦ ｌ
１ 、１５力）リセット２ｎ１ダウンカウンタ１８力）
ｒｌｏ」Ｇこセットされる。次に１ｊ号ＬＳ、ゼロ点信
号Ｚか“１１″レベルになると、アームｆ釘り、１）イ
”Ｚ Ｉ？（’ （＋４号Ａｔ（Ｓ〃）“ｉｉ”レベル
になり、ＦＦ ｌ １ ｙｆｉセットさ１ｔ。
ームポジションの右側にあるときは、スイン−１−１９
をυｖ ｕｔｕに、ずれの方向が負、丁なゎちアーム（
Ｍ ／ｉｔ１ 位ｔｉ’ｔかホームポジションの左側に
あるときにはスイッチ１９を５ＶｇｌｌＧこセラ）Ｔ−
る。今、１ハ」えは、ずＩＬの大ＷＥがパルス１＝ Ｊ
ｉ：ＦＰ ＵＪ ／ Ｑ ％ ／Ｌ／ス分で、ず７ｔの
方向が其であったとすると・スイッチ７ｉＮｌ ４ｆｉ
ｉ Ｉ ／ ＯＪ ニ、スイ’チｌ ９１）Ｓ ！；
Ｖｊｌｌ！Ｉに各々セットざ７Ｌる。このような状に４
１で保守者゛が丹びアーム８の送り動作を行うと、アー
ム８はｊｊｉＪ回と同様にして、先ず、左方向に送られ
、次に右方向に戻ってくる。そして、この間ＦＦ ｌ
１ 、１５力）リセット２ｎ１ダウンカウンタ１８力）
ｒｌｏ」Ｇこセットされる。次に１ｊ号ＬＳ、ゼロ点信
号Ｚか“１１″レベルになると、アームｆ釘り、１）イ
”Ｚ Ｉ？（’ （＋４号Ａｔ（Ｓ〃）“ｉｉ”レベル
になり、ＦＦ ｌ １ ｙｆｉセットさ１ｔ。
ｊ＋４ ’５ ｂ ｌ ７Ｊ１“１■“レベルになる。
こ２’Ｌによってアントゲ−）１８の出カイｉｉ Ｊｒ
３ＺＪ’ ” １ｊ”レベル、リレー２０力）オンとな
り、モータ７か、６ｔｒ Ｈｙくしてアーム８は書ひ左
方向に４多ＩＪａｒＪＴる。ごσ」間・パルスエンコー
ダ８２ノ）らパルス信号Ｐカ）次々に出され、ダウンカ
ウンタ１８は＋’ ／θ」、「ゾ」、「ざ」 ・・・・
とダウンカウントし、カウント１ｕｔか「０」となった
ときにパルス１日号゛Ｐか開用１ぎれると、ダウンカウ
ンタ１８刀）らボロウ１１」るＢた出力ぎ２１． 、
Ｆｌ！’ ｌ ５はセットされ、アンドゲートｌ （Ｉ
（／Ｊ出力ＩＦ４号力）“）１“。
３ＺＪ’ ” １ｊ”レベル、リレー２０力）オンとな
り、モータ７か、６ｔｒ Ｈｙくしてアーム８は書ひ左
方向に４多ＩＪａｒＪＴる。ごσ」間・パルスエンコー
ダ８２ノ）らパルス信号Ｐカ）次々に出され、ダウンカ
ウンタ１８は＋’ ／θ」、「ゾ」、「ざ」 ・・・・
とダウンカウントし、カウント１ｕｔか「０」となった
ときにパルス１日号゛Ｐか開用１ぎれると、ダウンカウ
ンタ１８刀）らボロウ１１」るＢた出力ぎ２１． 、
Ｆｌ！’ ｌ ５はセットされ、アンドゲートｌ （Ｉ
（／Ｊ出力ＩＦ４号力）“）１“。
レベル、リレー１７かオフとなり、モータ７が停止Ｔ６
ｏこうし゛Ｃ１アーム８はアームイ褪シ１１１位ｉｔｊ
７Ｊ’ラバ／Ｌ’ ス（ｉ；’ Ｖ Ｐ ／ Ｑ個分
左方同υｊホームホンジョンに的イ１″１６にセットざ
ｎる。
ｏこうし゛Ｃ１アーム８はアームイ褪シ１１１位ｉｔｊ
７Ｊ’ラバ／Ｌ’ ス（ｉ；’ Ｖ Ｐ ／ Ｑ個分
左方同υｊホームホンジョンに的イ１″１６にセットざ
ｎる。
なお、アーム爾’）＋１位置かホームポジションの右１
ｌＩｌｌにある場合はスイッチ１９をＯｖ側Ｇこセット
しておけは、リレー２０はオフとなっており、モータ７
は止転し、アーム８を右方向に送り、ホームポジション
にセットする。
ｌＩｌｌにある場合はスイッチ１９をＯｖ側Ｇこセット
しておけは、リレー２０はオフとなっており、モータ７
は止転し、アーム８を右方向に送り、ホームポジション
にセットする。
また、上記実り惰力はハードウェアでｆｌ１１？成した
か、こ２ｔらと同様の鴎能をコンピュータで遂行するこ
とも川面である。
か、こ２ｔらと同様の鴎能をコンピュータで遂行するこ
とも川面である。
以上説明したように、このつ６明は、ボームポジション
とアームｃＵ ％＋ｉ位ｉｆ１とのずれの大さぎと方向
とを各々記１な丁ぬ記憶手段を設け、前記アーム駆動１
幾描１１゛Ｃと１４１１記記１，１手段に記憶己れπず
２Ｌの太さ己と方向とにノにづいて、アームをホームポ
ジションに１￥止させるようにしたりで、何らかの理由
（例えはタイミングベルトり交侠、リミットスイッチの
交侠、モータの父侠寺）でアーム複ｌｕｊ位汀ｔが変化
した場合でも、＋７ｆｌ承な操作（Ｉ５’１１えはスイ
ッチ４１「Ｕ、）セット、ＣＰＵへのデータ七ット）に
よりホームポジションにアームを１・５し止させること
かでさ、これによつ−Ｃ投年台４ｃＩＬ／ ｒ：戟ボデ
ータの変更をしなくて丁むという利点かイυら７’Ｌる
。
とアームｃＵ ％＋ｉ位ｉｆ１とのずれの大さぎと方向
とを各々記１な丁ぬ記憶手段を設け、前記アーム駆動１
幾描１１゛Ｃと１４１１記記１，１手段に記憶己れπず
２Ｌの太さ己と方向とにノにづいて、アームをホームポ
ジションに１￥止させるようにしたりで、何らかの理由
（例えはタイミングベルトり交侠、リミットスイッチの
交侠、モータの父侠寺）でアーム複ｌｕｊ位汀ｔが変化
した場合でも、＋７ｆｌ承な操作（Ｉ５’１１えはスイ
ッチ４１「Ｕ、）セット、ＣＰＵへのデータ七ット）に
よりホームポジションにアームを１・５し止させること
かでさ、これによつ−Ｃ投年台４ｃＩＬ／ ｒ：戟ボデ
ータの変更をしなくて丁むという利点かイυら７’Ｌる
。
第７図はイｒト米の九柴出ロボットのアーム駆動１幾描
ＩＪＪ−トリ？ｉ：ボ゛ツ桓も略図、第２図け）（・Ｊ
ｍｔ図Ｇこおけるリミットスイッチ５の出力ｆｊ−：
シ；ＬＳ 、同図（ロ）はパルスエンコーダ８のゼロ点
Ｉｒｆ号″Ｚ１同図（ハ）はアームの復ヅロ）位１（（
イば号ＡＲ８の各波１１７図、第３図（イ）はタイミン
グベルト交ｊ９４１ｊｉＪの１「（号ＩｓとＺとＵ）関
係を示す図、同図（ＩＪ）は父（’＋ｓ欠σ’Ｊ Ｉｒ
３号１．ＳとＺとの関係を小丁図、第ψ図は本９ｈ ｌ
！ＩＪの−Ｊｊ、 ｊ、９４１り１１におけるボームポ
ジション１ゾ止装置ｉ’ｔの４１′Ｉソ成を７）＜す回
ム・ニジ図であ０゜ ２・・・・・・ボールネジ（烏≦！；ｔυ牛１９）、：
う・・・・・・アーム、５・・・・・・リミットスイッ
チ、７・・・・・・モータ（結ｍり手段）、８・・・・
・・パルスエンコーダ（恢出Ｊｚ１ｊｊ） 、ｌ ３・
・・−・ダウンカウンタ（を己１息手段）、１４・・・
・・・スイッチＵＰ（記１息手段）、１９・・・・・・
スイッチ（ａ＋： ｔＵ手１′ン）、ＬＳ・・・・・・
リミットスイッチ５り出力＆＋υ、Ｚ・・・・・・ゼロ
点イ、３号。 出Ａｌｌノ人 神鋼＋ｊＦ例株式会社代理人 弁理
士 志１に止Ｊ氏
ＩＪＪ−トリ？ｉ：ボ゛ツ桓も略図、第２図け）（・Ｊ
ｍｔ図Ｇこおけるリミットスイッチ５の出力ｆｊ−：
シ；ＬＳ 、同図（ロ）はパルスエンコーダ８のゼロ点
Ｉｒｆ号″Ｚ１同図（ハ）はアームの復ヅロ）位１（（
イば号ＡＲ８の各波１１７図、第３図（イ）はタイミン
グベルト交ｊ９４１ｊｉＪの１「（号ＩｓとＺとＵ）関
係を示す図、同図（ＩＪ）は父（’＋ｓ欠σ’Ｊ Ｉｒ
３号１．ＳとＺとの関係を小丁図、第ψ図は本９ｈ ｌ
！ＩＪの−Ｊｊ、 ｊ、９４１り１１におけるボームポ
ジション１ゾ止装置ｉ’ｔの４１′Ｉソ成を７）＜す回
ム・ニジ図であ０゜ ２・・・・・・ボールネジ（烏≦！；ｔυ牛１９）、：
う・・・・・・アーム、５・・・・・・リミットスイッ
チ、７・・・・・・モータ（結ｍり手段）、８・・・・
・・パルスエンコーダ（恢出Ｊｚ１ｊｊ） 、ｌ ３・
・・−・ダウンカウンタ（を己１息手段）、１４・・・
・・・スイッチＵＰ（記１息手段）、１９・・・・・・
スイッチ（ａ＋： ｔＵ手１′ン）、ＬＳ・・・・・・
リミットスイッチ５り出力＆＋υ、Ｚ・・・・・・ゼロ
点イ、３号。 出Ａｌｌノ人 神鋼＋ｊＦ例株式会社代理人 弁理
士 志１に止Ｊ氏
Claims (1)
- アームと、このアームを移！１ｉＩＩさせる駆動手段と
、則記アームの移動爪を構出するとともに、別記アーム
か一足最イ支動するＩψにゼロ点ＩＨ号を出力する便用
手段と、ｒｉａｌ記アームか予め定めらｎた位１？ｔに
米にことを検出子４リミットスイッチとを有し、［ｊり
記ゼロ点魯号とロリ記リミットスイッチの出力（Ｍ号と
によってアーム仮２ｊｌｊ位１「にを求め、これに鯖づ
いて１ＪｉＪ記アームヲ予め定められたホームホジショ
ンＧこ１・）（止させる産朶用ロボッＨこおいて、９＋
Ｊ Ｍｕホームホ゛ジションとＩＪｑ記アーム４Ｍ帰位
置とび）７″ｎＵＪ人きざと方向とを各々記憶する記憶
手段を設け、ロリ記アームイ褪ソ、１）位１ｒｔとＦ’
４＋Ｊ記記憶手段に記イ忌ざｎたず１ｔの太ささと方向
とに基づいて別記アームｋｔｍ記ホームポジションに停
止させることを特徴とＴる産業相ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14956082A JPS5942291A (ja) | 1982-08-28 | 1982-08-28 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14956082A JPS5942291A (ja) | 1982-08-28 | 1982-08-28 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942291A true JPS5942291A (ja) | 1984-03-08 |
Family
ID=15477840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14956082A Pending JPS5942291A (ja) | 1982-08-28 | 1982-08-28 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942291A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169773A (en) * | 1974-12-12 | 1976-06-16 | Tokyo Shibaura Electric Co | Suchiseigyokikaino gentenichino hoseihoho |
| JPS5179577A (ja) * | 1975-01-06 | 1976-07-10 | Hitachi Ltd | Zahyogentenhoseihoho |
| JPS5489176A (en) * | 1977-12-26 | 1979-07-14 | Komatsu Ltd | Starting point signal generating circuit |
-
1982
- 1982-08-28 JP JP14956082A patent/JPS5942291A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169773A (en) * | 1974-12-12 | 1976-06-16 | Tokyo Shibaura Electric Co | Suchiseigyokikaino gentenichino hoseihoho |
| JPS5179577A (ja) * | 1975-01-06 | 1976-07-10 | Hitachi Ltd | Zahyogentenhoseihoho |
| JPS5489176A (en) * | 1977-12-26 | 1979-07-14 | Komatsu Ltd | Starting point signal generating circuit |
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