JPS5937086A

JPS5937086A - Robot hand

Info

Publication number: JPS5937086A
Application number: JP14497882A
Authority: JP
Inventors: 前川　博
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1982-08-21
Filing date: 1982-08-21
Publication date: 1984-02-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】この発明は旋回アームの先端に開閉自在な爪を設けてな
るロボットハンドに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a robot hand having a rotary arm provided with a claw that can be opened and closed at the tip thereof.

」二記のようなハンドを持ったロボットでパレット上の
ワークを把み、アームを旋回させて把んだワークを旋盤
等のチャックに把ませて受は渡しをさせる場合、ワーク
の長さが短い場合、あるいは旋回アームの長さが充分長
い場合にはそれ程でもないがワークの長さが長い場合あ
るいは旋回アームの長さが短い場合には、第１図に示し
たように、ワーク（５）が旋盤のチャック（１）内へと
円軌道上を移動して進入するので、チャック（１）を大
きく開かなければワークＷを進入し得ないとか、チャッ
ク（１）を大きく開いてもワーク（５）を深く進入し得
ないといった欠点があった。When a robot with a hand like the one shown in 2 is used to grip a workpiece on a pallet, the arm rotates to grip the gripped workpiece to a chuck on a lathe, etc., and the receiver transfers the workpiece, the length of the workpiece is If the length of the workpiece is short, or if the length of the revolving arm is sufficiently long, but not so much, if the length of the workpiece is long or the length of the revolving arm is short, the workpiece (5 ) enters the chuck (1) of the lathe by moving on a circular orbit, so the workpiece W cannot enter unless the chuck (1) is wide open, and even if the chuck (1) is wide open, the workpiece W cannot enter the chuck (1) of the lathe. There was a drawback that (5) could not be penetrated deeply.

また、ワーク（５）のチャック（１）内への突込み量を
調整しようとして旋回アーム（２）を旋回させればチャック（１）内でのワーク（５
）の姿勢が変わるので、次にチャック（１）を閉じてワ
ーク（ロ）を把持せしめた際、ワーク（５）がチャック
（１）に適正に把持されず、チャック（１）の把持中心
とワーク（５）の軸心とがずれた不充分な把持状態とな
、るおそれがあった。In addition, if the rotating arm (2) is rotated to adjust the amount of thrust of the workpiece (5) into the chuck (1), the workpiece (5) inside the chuck (1) will be
) changes, so the next time you close the chuck (1) and grip the workpiece (b), the workpiece (5) will not be gripped by the chuck (1) properly, and the gripping center of the chuck (1) will not match the workpiece (5). There was a risk that the axis of the workpiece (5) would be misaligned, resulting in an insufficient grasping state.

そこで、この発明は上記開閉自在な爪部分を旋回アームに対して直交する方向に摺動自在になすと共に、上記摺動自在な爪部分と旋回アーム間に爪部分の移動手段を設けて、ワークを旋盤等のチャック内へ直進して進入せしめ得るようになし、
上記のような欠点を解消したものである。Therefore, the present invention makes the claw portion that can be opened and closed slidable in a direction perpendicular to the rotating arm, and also provides means for moving the claw portion between the slidable claw portion and the rotating arm. so that it can go straight into the chuck of a lathe etc.
This eliminates the drawbacks mentioned above.

次に第２図以下の図面に基づいて実施例を説明する。Next, an embodiment will be described based on the drawings from FIG. 2 onwards.

（２）はロボットの旋回アームで、旋回軸（３）を中心
として旋回する。（４）は該旋回アーム（２）の先端に
、後述の摺動連結手段および移動手段（５）を介して該
アーム（２）に対して摺動自在に取付けた開閉爪装置で
、該開閉爪装置（４）についてまず説明すると、（６）
はその上端に油圧モータ（７）をマウントした軸受ハウ
ジングで、該軸受ノ）ウジング（６）内に、油圧モータ
（７）のモータ軸（７ａ）に直結した回転軸（８）を軸
受貫通せしめてあり、該回転軸（８）の他端に後述の開
閉爪（９）　（９）を支持せしめる箱形状のハウジング
（１１）を固設しである。(2) is a rotating arm of the robot, which rotates around a rotating axis (3). (4) is an opening/closing claw device attached to the tip of the swing arm (2) so as to be slidable with respect to the arm (2) via a sliding connection means and a moving means (5), which will be described later. First, the claw device (4) will be explained as follows: (6)
is a bearing housing with a hydraulic motor (7) mounted on its upper end, and a rotating shaft (8) directly connected to the motor shaft (7a) of the hydraulic motor (7) is passed through the bearing housing (6). A box-shaped housing (11) is fixed to the other end of the rotating shaft (8) to support opening/closing claws (9) (9), which will be described later.

（１２）　（１３ン（１４）は夫々前記ハウジング（１
１）の軸受ハウジング（６）に対する回転角度を規制す
るストッパーで、ストッパー（１２）は軸受ノｈウジン
グ（６）に固定したストッパー、ストッパー（１３）　
（１４丹；！ハウジングに固定し、かつその先端のヘッ
ド（１３ａ）　（１４ａ）の突出量が調節自在になった
ストッパーであり、この例の場合ハウジング（１１）は
軸受ハウジング（６）に対して９０度の範囲内で回転す
るようになっている。(12) (13) (14) is the housing (1), respectively.
1) is a stopper that regulates the rotation angle with respect to the bearing housing (6), and the stopper (12) is a stopper fixed to the bearing housing (6), and the stopper (13)
(14tan;! This is a stopper that is fixed to the housing and has adjustable head (13a) and (14a) protrusions at the tip. In this example, the housing (11) is attached to the bearing housing (6). It is designed to rotate within a 90 degree range.

前記開閉爪（９１（９）を支持せしめるハウジング（１
１）は上記のようにして全体として回転しうるようにな
っているのであるが、この箱形状のハウジング（１１）
の対向する両側の壁に渡しては、前後に２本の平行な案
内ロッド（１５）を架設してあり、該２本の案内ロッド
（１５）の夫々に次のような爪（９）を摺動自在に支持
せしめである。A housing (1) that supports the opening/closing claw (91(9))
1) can be rotated as a whole as described above, but this box-shaped housing (11)
Two parallel guide rods (15) are installed at the front and rear across the walls on both sides facing each other, and each of the two guide rods (15) has the following claws (9). It is slidably supported.

すなわち、爪（９）は上記案内ロッド（１５］に挿通し
た筒状スライダ一部（９ａ）と、該スライダ一部（９ａ
）の一端から直角に延びた爪先端部（９ｂ）とからなり
、この実施例では上記筒状スライダ一部（９ａ）内にま
わり止め機構を内装してあって、爪（９）はロッド（１
５）に対して回転することなく摺動するようになってい
る。That is, the pawl (9) is connected to a part (9a) of the cylindrical slider inserted through the guide rod (15) and a part (9a) of the slider (9a).
) and a claw tip (9b) extending at right angles from one end of the rod ( 1
5) so that it slides without rotating.

（１６丹ま爪先端部（９ｂ）にポル）　（１７）止めし
た角柱状のブロックで、該ブロック（１６）をワーク（
５）の大きさに合わせて取換えることにより、左右の爪
（９）の開閉幅が一定であっても確実にワーク（５）を
把持できるようになっている。(Poll on the tip of the claw (16) (9b)) (17) Use the fixed prismatic block to attach the block (16) to the workpiece (
5), the workpiece (5) can be reliably gripped even if the opening/closing width of the left and right claws (9) is constant.

（１８）　（１９）は夫々補強用のリブである。(18) and (19) are reinforcing ribs, respectively.

そして、」−記のような左右で一対の爪（９）　（９）
間に。And a pair of claws on the left and right as shown in "-" (9) (9)
Between.

は１本の油圧シリンダ（２１）を配設してあって、該油
圧シリンダ（２１）の伸縮によって左右の爪（９）（９
）が互いに接近離間し開閉動作するようになしてあり、
各爪（９）のスライダ一部（９ａ）には歯面が互いに向
き合ったラック（２２）を設けると共に、両ラック（２
２）間にピニオン山車（２３）を配置して左右の爪（９
）　（９）が同調して開閉動作するようになしである。is equipped with one hydraulic cylinder (21), and the left and right claws (9) (9) are expanded and contracted by the hydraulic cylinder (21).
) are arranged so that they move closer to each other to open and close.
A rack (22) with tooth surfaces facing each other is provided on a slider portion (9a) of each pawl (9), and both racks (2
2) Place the pinion float (23) between the left and right claws (9).
) (9) so that they open and close in synchrony.

（２４）はビニオン歯車（２３）の軸受軸でノ＼ウジン
グ（１１）に固定しである。(24) is the bearing shaft of the pinion gear (23) and is fixed to the nozzing (11).

開閉爪装置（４１は上記のようになっているが、該開閉
爪装置（４）はこの発明にしたがって、次のような摺動
連結手段および移動手段（５）を介して前記旋回アーム
（２）に取付けられている。The opening/closing claw device (41 is as described above, and according to the present invention, the opening/closing claw device (4) is connected to the pivot arm (2) via the following sliding connection means and moving means (5). ) is installed.

すなわち、旋回アーム（２）の先端には平面視が略コ字
状のブラケッ）　（２５）を介して１本の案内ロッド（
２６）を、該旋回アーム（２）に直交する方向に支持せ
しめてあり、該案内ロッド（２６）に挿通せしめて該ロ
ッド（２６月二対して回転不能かつ摺動自在なスライダ
ー（２７）を設けである。That is, at the tip of the swing arm (2), a single guide rod (
26) is supported in a direction perpendicular to the swing arm (2), and a slider (27) which is non-rotatable and slidable relative to the rod (26) is inserted through the guide rod (26). It is a provision.

そして該スライダー（２７）と前記開閉爪装置（４）の
軸受ハウジング（６）とを箱形状のブラケッ）　（２８
）で連結してあって、開閉爪装置（４）は案内ロッド（
２６）まわりに回転することなく、案内ロッド（２６）
に泊ってつまり旋回アーム（２）に直交する方向に摺動
するようになっている。The slider (27) and the bearing housing (6) of the opening/closing claw device (4) are connected to each other by a box-shaped bracket (28).
), and the opening/closing claw device (4) is connected to the guide rod (
26) Without rotating around the guide rod (26)
In other words, it slides in a direction perpendicular to the swing arm (2).

上記のようにして開閉爪装置（４）は摺動自在となって
いるが、前記ブラケッ）　（２５）の一端の立上り部（
２５ａ）と前記箱形状のブラケッ）　（２８）間より、
開閉爪装置（４）が前述の案内ロツＦ　（２６）に沿っ
た方向に移動するようになっている。The opening/closing claw device (4) is slidable as described above, but the rising part (25) at one end of the bracket (25)
From between 25a) and the box-shaped bracket) (28),
The opening/closing pawl device (4) is adapted to move in a direction along the aforementioned guide rod F (26).

（２９）は箱形状ブラケット（２８）にあけた窓孔、（
３１）は油圧シリンダ（５）のピスト〕ノロッド端をブ
ラケット（２８）に固定する連結ビンである。(29) is a window hole drilled in the box-shaped bracket (28), (
31) is a connecting pin that fixes the piston rod end of the hydraulic cylinder (5) to the bracket (28).

この発明のロボットハンドは例えば上記のようになって
いるので、前記一対の爪（９）　（９）で把持したワー
ク（５）を次のようにして旋盤等のチャック（１）に受
渡しつる。Since the robot hand of the present invention is configured as described above, for example, the workpiece (5) gripped by the pair of claws (9) is transferred to the chuck (1) of a lathe or the like in the following manner.

すなわち、第４図に示したように一対の爪（９）（９）
でワーク（５）を杷持せしめたロボットハンドαＩを油
圧モータ（７）をまわすことによりハウジング（１１）
を回転させてワーク（５）の長手方向軸線を案内ロッド
（２６ンの軸線方向に一致せしめた上、旋回アーム（２
）を旋回することにより旋盤のチャック（１）前面へと
持たらす。That is, as shown in Fig. 4, a pair of claws (9) (9)
The housing (11) is moved by rotating the hydraulic motor (7) to move the robot hand αI, which holds the workpiece (5) in place, into the housing (11).
Rotate the workpiece (5) so that the longitudinal axis of the workpiece (5) coincides with the axis of the guide rod (26).
) to bring it to the front of the chuck (1) of the lathe.

この際チャック（１）はワーク（５）の径よりも若干大
きく開いた状態でよく、ワーク尚の先端がチャック（１
）内に僅かに進入するかチャック（１）の先端とほぼ同
−向に相当する程度の位置まで持たらし、かつワーク（
５）の軸線とチャック（１）の把持面の軸線とが平行に
なるよりになしておく。At this time, the chuck (1) may be opened slightly larger than the diameter of the workpiece (5), so that the tip of the workpiece is
) into the workpiece (
5) so that the axis line of the chuck (1) is parallel to the axis line of the gripping surface of the chuck (1).

」１記のようになした上で次に、油圧シリンダ（５）を
伸長してワーク尚を杷持した開閉爪装置（４）をチャッ
ク（１）方向へ摺動せしめれば、ワーク（５）は正確に
直線的にチャック（１）内へと進入する。'' After doing as described in item 1, next, extend the hydraulic cylinder (5) and slide the opening/closing claw device (4) holding the workpiece in the direction of the chuck (1). ) enters the chuck (1) in a precisely straight line.

ワーク（５）のチャック（１）内への突込み量を調節し
たいときには、油圧シリンダ（５）を適宜伸縮して開閉
爪装置（４）を進退させればよい。When it is desired to adjust the amount of thrust of the workpiece (5) into the chuck (1), the hydraulic cylinder (5) may be expanded or contracted as appropriate to move the opening/closing claw device (4) forward or backward.

ワーク（５）の先端がチャック（１）内に適当量進入し
たならば、次にチャック（１）を閉じると共に開閉爪装
置（４）の油圧シリンダ（２１）を伸長して爪（９）（
９）を開けばワーク（５）は旋盤のチャック（１）に受
渡される。Once the tip of the workpiece (5) has entered the chuck (1) by an appropriate amount, the chuck (1) is then closed and the hydraulic cylinder (21) of the opening/closing claw device (4) is extended to release the claw (9) (
9) is opened, the workpiece (5) is transferred to the chuck (1) of the lathe.

以上の説明で明らかなように、この発明のロボットハン
ドは、開閉自在な爪部分を旋回アームに対して直交する
方向に摺動自在になすと共に、上記摺動自在な爪部分と
旋回アーム間に小部分の移動手段を設けて、ワークを旋
盤等のチャック前面までは旋回アームの旋回動作で移動
させ、チャック前面からチャック内部への進入動作は上
記移動手段によって直進せしめることによって、冒頭に
述べたような、チャックを不必要に大きく開かなければ
ワークを進入し得ないとか、チャックを大きく開いても
ワークを深く進入し得ないといった欠点を解消したもの
であり、チャックを不必要に大きく開く必要がないこと
によってはワークのυｌエサイクルタイムを短縮できる
という長所もあり、長尺のワークをも容易に扱かえると
いう長所もある。As is clear from the above description, the robot hand of the present invention has a claw portion that can be opened and closed slidably in a direction perpendicular to the rotating arm, and a space between the slidable claw portion and the rotating arm. A means for moving a small portion is provided, and the workpiece is moved to the front of the chuck of a lathe etc. by the turning operation of a rotating arm, and the movement of entering the inside of the chuck from the front of the chuck is made to move straight by the above-mentioned moving means, as described at the beginning. This eliminates the drawbacks such as not being able to enter the workpiece without opening the chuck unnecessarily wide, or not being able to enter the workpiece deeply even if the chuck is opened wide. There is also the advantage that the υl recycling time of the workpiece can be shortened, and long workpieces can be easily handled.

[Brief explanation of drawings]

第１図は従来装置の作動説明図、第２図はこの発明のロ
ボットハンドの一部を断面で示した正面図、第３図は平
面図、第４図は本発明のロボットハンドの作動説明図で
ある。（２）・・・旋回フ′−ム　　（４）・・・開閉爪装置
（５）・・・油圧シリンダ　（９）・・・爪（２６）・
・・案内ロッド　　（２７］・・・スライダー（Ｈン・
・・ａボントハンド第１　図第　４　図Fig. 1 is an explanatory diagram of the operation of the conventional device, Fig. 2 is a front view showing a part of the robot hand of the present invention in cross section, Fig. 3 is a plan view, and Fig. 4 is an explanation of the operation of the robot hand of the present invention. It is a diagram. (2)...Swivel frame (4)...Opening/closing claw device (5)...Hydraulic cylinder (9)...Claw (26)
・Guide rod (27) ・Slider (H-n・
...a Bonthand Figure 1 Figure 4

Claims

[Claims]

In a robot hand having a claw that can be opened and closed at the tip of a rotating arm, the claw portion that can be opened and closed is slidable in a direction perpendicular to the rotating arm, and the claw portion that can be opened and closed is slidable in a direction perpendicular to the rotating arm. A robot band characterized by having a means for moving a claw part between them.