JPS59211105A - Producing method of part program - Google Patents
Producing method of part programInfo
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- JPS59211105A JPS59211105A JP58086469A JP8646983A JPS59211105A JP S59211105 A JPS59211105 A JP S59211105A JP 58086469 A JP58086469 A JP 58086469A JP 8646983 A JP8646983 A JP 8646983A JP S59211105 A JPS59211105 A JP S59211105A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
- G05B19/40938—Tool management
-
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はパートプログラム作成方法に係り、特にワーク
上の複数の部分に順次工具を交換しながら加工する工作
機械のパートプログラム作成に適用して好適なパートプ
ログラム作成方法に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a part program creation method, and is particularly applicable to part program creation for a machine tool that processes multiple parts of a workpiece while sequentially changing tools. This invention relates to a suitable part program creation method.
〈従来技術〉
ワーク上の複数の加工部分に順次工具を交換しながら加
工を施す数値制御におけるＮＣデータ（パートプログラ
ム）の自動作成においては、従来加工部分毎に（イ）使
用工具を特定するデータ、←）加工開始点へ工具を位置
決めするだめの工具位置決めデータ、（ハ）切削速度、
切込量などの加工条件データ、に）加工部分の工具運動
文定義データなどを順次ＮＣテープ自動作成の言語（た
とえばＦＡＰＴ言叫・・ＦＡＮＵＣＳＹＳＴＥＭ Ｐ−
ＭＯＤＥＬＤ取扱説明書Ｂ−５１８６５／ｌ１３参照）
で定義し、しかる後これらＦＡＰＴ言語で定義された全
データを用いてＩＳＯ或いはＥＩＡコードに従ったＮＣ
制御用のパートプログラムを作成している。<Prior art> In the automatic creation of NC data (part program) in numerical control in which machining is performed while sequentially changing tools on multiple machining parts on a workpiece, conventionally, for each machining part (a) data identifying the tool used is , ←) Tool positioning data for positioning the tool to the machining start point, (c) Cutting speed,
Machining condition data such as depth of cut, tool motion statement definition data for machining parts, etc. are sequentially written into NC tape automatically created in a language (for example, FAPT words...FANUCSTEM P-
(Refer to MODELD instruction manual B-51865/l13)
and then NC according to ISO or EIA code using all the data defined in these FAPT languages.
A part program for control is created.
たとえば、第１図に示すワークＷＫ上のｍｌ、 ｍ２・
・・ｍ６の６箇所の加工部分に工具交換しながらｍｌ
、 ｍ２． ｆｆ１ｇ・・・ｍ８の順序で所定の数値制
御加工を行なうパートプログラムを作成するためには（
但し、加工部分ｍｌ、ｍｌ、ｍ３の加工に使用される工
具は同一であるものとし、又加工部分ｍ４．ｔｎ５の加
工に使用される工具も同一であるものとする）、
加工部分ｍ１の使用工具定義
工具オフセット方向の定義
送り速度、切込量の定義
加工開始点への位置決め定義
加工部分ｍ１の工具運動文定義
・・・以上加工部分ｍ１
工具オフセット方向の定義
送り速度、切込量定義
加工開始点への位置決め定義
加工部分ｍ２の工具運動文定義
・・・以上加工部分ｍ２
工具オフセット方向定義
送り速度、切込量定義
加工開始点への位置決め定義
加工部分ｍ３の工具運動文定義
・・・以上加工部分ｍ３
加工部分ｍ４の使用工具定義
工具オフセット方向の定義
送り速度、切削量定義
加工開始点への位置決め定義
加工部分ｍ４の工具運動文定義
・・・以上加工部分ｍ４
工具オフセット方向の定義
送り速度、切削量定義
加工開始点への位置決め定義
加工部分ｍ５の工具運動文定義
・・・以上加工部分ｍ６
加工部分ｍ６の使用工具定義
工具オフ七ット方向の定義
送り速度、切削量定義
加工開始点への位置決め定義
加工部分ｍ６の工具運動文定義
・・・以上加工部分ｍ＠
の順序でＮＣテープ自動作成の言語でパートプログラム
し、しかる後これらをＩＳＯ或いはＦ、ＩＡコードによ
るＮＣ制御用のＮＣデータに変換している。For example, ml, m2・m2・on the workpiece WK shown in FIG.
・ML while changing tools at 6 machining parts of m6
, m2. To create a part program that performs predetermined numerical control machining in the order of ff1g...m8,
However, it is assumed that the tools used for machining the machining portions ml, ml, and m3 are the same, and the tools used for machining the machining portions m4. The tool used for machining tn5 is also assumed to be the same), Definition of the tool used for machining part m1 Definition of tool offset direction Definition of feed rate and depth of cut Positioning definition to machining start point Tool movement of machining part m1 Statement definition... Above machining part m1 Definition of tool offset direction Feed rate, depth of cut definition Positioning to machining start point Definition of tool movement of machining part m2 Statement definition... Above machining part m2 Definition of tool offset direction Feed rate, Depth of cut definition Positioning to machining start point Definition of tool motion statement for machining portion m3... Above machining portion m3 Definition of tool used for machining portion m4 Definition of tool offset direction Feed rate, cutting amount definition Positioning to machining start point Definition Tool motion statement definition for machining section m4... Above Machining section m4 Definition of tool offset direction Feed rate, cutting amount definition Positioning to machining start point Definition of tool motion statement for machining section m5... Above Machining section m6 Machining Definition of the tool to be used for part m6 Definition of the tool off 7-cut direction Feed rate, cutting amount definition Positioning to the machining start point Definition of tool motion statement of machining part m6... Automatic creation of NC tape in the order of the above machining part m@ The parts are programmed in this language and then converted into NC data for NC control using ISO, F, and IA codes.
〈従来技術の問題点〉
しかし、か＼る従来の方法においては全加工部分ｍ１〜
ｍ６を加工するためのノ々−ドブログラムを、各加工部
分毎に前記（イ）〜に）を繰返えして作成するためプロ
グラミングが煩雑となり、プログラムミスが生じやすく
、シかもプログラミングに長時間装する原因になってい
た。<Problems with the prior art> However, in the conventional method, the entire machining portion m1~
Programming is complicated because the nodo program for machining m6 is created by repeating steps (a) to (a) to (a) above for each machining part, and programming errors are likely to occur, and programming may take a long time. It was the cause of wearing it.
〈発明の目的〉
以上から、本発明の目的は複数の加工部分を順次工具を
交換しながら加工する場合であっても、簡単に且つ、短
時間でパートプログラムを作成することができるパート
プログラム作成方法を提供することである。<Object of the Invention> From the above, the object of the present invention is to create a part program that can be easily created in a short time even when machining multiple parts while sequentially changing tools. The purpose is to provide a method.
〈発明の概要〉
数値制御工作機械をしてワーク上の複数の加工部分に順
次所定の数値制御加工を実行させるパートプログラム作
成方法であシ、前記各加工部分を加工するための工具運
動文を各加工部分毎に入力してメモリに記憶させるステ
ップ、前記各加工部分を加工するために用いる工具名と
前記加工部分の加工順序を入力するステップ、第１番目
の加工部分と第（ｌ＋１ ）番目の加工部分の加工にそ
れぞれ用いられる工具が同一のときには第１番目の加工
部分のデータと第（ｌ＋１）番目の加工部分のデータ間
に第（ｌ＋１）番目の加工部分の加工開始点へ工具を移
動させるデータを挿入するステップ、第１番目の加工部
分と第（ｌ＋１）番目の加工部分の加工にそれぞれ用い
られる工具が異なるときには第１番目の加工部分のデー
タと第（ｌ＋１ ）番目の加工部分のデータ間に、工具
交換のためのデータと新工具を第（１＋１）番目の加工
部分の加工開始点へ移動させるデータとを挿入するステ
ップにより全加工部分を加工するパー、ドブログラムを
作ｊＩＶするパートプログラム作成方法である。このパ
ートプログラム作成方法によれば複数の加工部分を工具
を夕ｊ換しながら加工する場合であっても、簡単に月つ
短時間でパートプログラムを作成することができる。<Summary of the Invention> A method for creating a part program that causes a numerically controlled machine tool to sequentially perform predetermined numerically controlled machining on a plurality of machining parts on a workpiece, the method comprising creating a tool motion statement for machining each of the machining parts. A step of inputting information for each machining part and storing it in the memory, a step of inputting the name of the tool used for machining each of the machining parts and the machining order of the machining parts, the first machining part and the (l+1)th machining part. When the same tool is used for machining each of the machining parts, the tool is moved to the machining start point of the (l+1)th machining part between the data of the first machining part and the data of the (l+1)th machining part. A step of inserting the data to be moved, when the tools used for machining the first machining part and the (l+1)th machining part are different, the data of the first machining part and the data of the (l+1)th machining part Create a program for machining all machining parts by inserting data for tool exchange and data for moving the new tool to the machining start point of the (1+1)th machining part between the data. This is a part program creation method. According to this part program creation method, even if a plurality of machining parts are to be machined while changing tools from time to time, part programs can be easily created in a short period of time, about a month.
〈実施例〉
第２図は本発明を実現するパートプログラム作成装埴の
ブロック図、第５図は処理の流れ図である。<Embodiment> FIG. 2 is a block diagram of a part program creation device for realizing the present invention, and FIG. 5 is a flowchart of processing.
（イ） 各加工部分ｍ１ 、 ｍｚ 、・・・ｍ６ （
第１Ｍ参照）のパートプログラム（図形定義文、加工条
件、工具運動文を含む）をそれらの加工順序によらず、
任意の順序で、ＮＣテープ自動作作成 ＷＦ２を用いて
作成し、ＲＡＭ １０１に加工部分毎に記憶する。伺、
ＮＣテープ自動作成言＠（たとえばＦＡＰＴ言語）によ
りパートプログラムを作成する手法については前述の参
考文献を参照されたい。又、各加工部分ｍ１（（＝１．
２・・・）のパートプログラムは、工具が加工開始点Ｐ
（（１＝１．２・・・）に存在しているものとしてそれ
ぞれ作成されるものとし、各加工開始点Ｐｉの位置はパ
ートプログラムの図形定義文により定義されているもの
とする。(B) Each processing part m1, mz,...m6 (
(Refer to 1M) part program (including figure definition statements, machining conditions, and tool motion statements), regardless of their machining order.
Automatically create NC tapes in any order using WF2 and store them in RAM 101 for each processed part. Visit,
For a method of creating a part program using an automatic NC tape creation language (eg, FAPT language), please refer to the above-mentioned references. Also, each processed portion m1 ((=1.
In the part program of 2...), the tool is at the machining start point P.
((1=1.2...), and the position of each machining start point Pi is defined by the figure definition statement of the part program.
←）ついでキーボード１０２より、加工部分と該加工部
分の加工に用いられる工具との対応関係及び各加工部分
ｍｉの加工順序を入力する。たとえば、加工順に加工部
分名称と使用工具名を入力し、それらをワーキングメモ
リ１０３に格納する。←) Next, from the keyboard 102, the correspondence between the machined parts and the tools used to machine the machined parts and the processing order of each machined part mi are input. For example, the machining part name and the name of the tool used are input in the order of machining, and these are stored in the working memory 103.
（ハ） しかる後、プロセッサ１０４はＲＯＭ １０５
に記憶されている制御プログラムの制割によう、全加工
部分子ｎ１． ｍｚ・・・ｍ６を連続的に工具交換しな
がら加工する１つのパートプログラムを作成するだめの
編集処理を実行する。すなわち、まず、１→ｉとし、１
番目に加工する加工部分の名称と使用工具をワーキング
メモリ１０３から検索する。(c) After that, the processor 104 loads the ROM 105
In order to control the control program stored in n1. Execute editing processing to create one part program for machining mz...m6 while continuously exchanging tools. That is, first, let 1 → i, and 1
The name of the part to be machined first and the tool to be used are searched from the working memory 103.
に） ついで、プロセッサ１０４はリファレンス点（既
知）から工具交換点（既知）への工具運動文、指示され
ている使用工具を選択するための工具交換データ、第１
加工部分ｍｌの加工開始点ＰＫへの工具運動文を作成し
、これらをＲＡＭ １０６の第１記憶域１０６ａに格納
する。しかる後、第１番目の加工部分名称が指示するパ
ートプログラムをＲＡＭ１０１から読み出しＲＡＭ１０
６の第２記憶域１０６に格納する。) Next, the processor 104 generates a tool motion statement from a reference point (known) to a tool change point (known), tool change data for selecting the designated tool to be used, and the first
Tool motion statements for the machining start point PK of the machining portion ml are created and stored in the first storage area 106a of the RAM 106. After that, the part program indicated by the first machining part name is read out from the RAM 101 and stored in the RAM 10.
6 is stored in the second storage area 106.
（ホ）上記に）の処理終了後、第１番目と第（ｔ４−１
）番目の加工部分の加工に使用される工具が同一であ
るかを判別する。(E) After completing the processing in (above), the first and the (t4-1
) It is determined whether the tools used for machining the machining part are the same.
（へ）使用工具が同一であれば、該工具を第（ｉ＋１
）番目の加工部分の加工開始点Ｐｉ＋１へ移動させる運
動定義文を作成し、ＲＡＭ １０６の第３記憶域１０６
Ｃに格納する。しかる後筒（ｉ＋１）番目の加工部分名
称が指示するパートプログラムをＲＡＭ１ｏ１から読み
出しＲＡＭ１０６の第４記憶域１０６ｄに格納する。(f) If the tools used are the same, the tool is the (i+1th
) Create a motion definition statement to move the machining part to the machining start point Pi+1, and move it to the third storage area 106 of the RAM 106
Store in C. Then, the part program indicated by the (i+1)th cylinder machining part name is read out from the RAM 1o1 and stored in the fourth storage area 106d of the RAM 106.
（ト）上記ステップ（へ）の処理終了後にパートプログ
ラム編集処理が終了したか（ｌ＝ｍかどうか）を判別し
、すなわち第１図の例ではｉ＝６かどうかを判別し、パ
ートプログラム編集処理が終了していなければ（ｉ＝６
）でなければ）
ｉ＋１ →１
として、ステップ（ホ）に飛ぶ。(g) After the processing in step (f) above is completed, it is determined whether the part program editing process has been completed (whether l = m or not), that is, in the example of Fig. 1, it is determined whether i = 6, and the part program editing is performed. If the process has not finished (i=6
)), set i+1 → 1 and jump to step (e).
（イ）一方、前記ステップに）の判断処理において第１
番目と第（ｉ＋１）番目の加工部分の加工に使用される
工具が異なる場合には、第（ｉ＋１）番目の加工部分の
加工に使用される工具を選択するためのデータと新工具
を第（１＋１）番目の加工部分の加工開始点Ｐｌ−ｚへ
移動させるデータをＲ，ＡＭ １０６に記憶する。しか
る後筒（ｉ＋１）番目の加工部分名称が指示するパート
プログラムをＲＡＭ １０１から読み出し、ＲＡＭ１０
６に格納し、ステップ（ト）の処理を実行する。(a) On the other hand, in the judgment process of
If the tools used for machining the (i+1)th and (i+1)th machining parts are different, the data for selecting the tool used for machining the (i+1)th machining part and the new tool are Data for moving the 1+1)th machining portion to the machining start point Pl-z is stored in R, AM 106. After that, the part program indicated by the (i+1)th cylinder machining part name is read out from the RAM 101 and stored in the RAM 10.
6 and execute the process of step (g).
（１月 パートプログラムの編集処理が終了すれば、換
言すればｉ ＝ ６となれば、リファレンス点へ工具を
移動させるデータをＲＡＭ１０６に格納する。以上、（
イ）〜Ｑハのステップにより全加工部分を連続的に工具
交換しながら加工するためのＮＣテープ自動作成言語に
よるパートプログラムの作成が終了する。(January) When the editing process of the part program is completed, in other words, when i = 6, the data for moving the tool to the reference point is stored in the RAM 106.
Steps a) to Qc complete the creation of a part program using the NC tape automatic creation language for machining all machining parts while continuously changing tools.
しかる後、ＲＯＭ１０５に記憶されている制御プログラ
ムの制御で、上記ハートプログラムをＩＳＯ或いはＦＩ
ＡコードのＮＣデータに変換してテープパンチャ１０７
に出力すればＮＣテープ１０８の作成処理が終了する。After that, under the control of the control program stored in the ROM 105, the heart program is converted to ISO or FI.
Convert to A code NC data and use tape puncher 107
When the output is output to , the process of creating the NC tape 108 is completed.
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば複数の加工部分を
加工するための工具運動文を各加工部分毎に入力してメ
モリに記憶させると共に、前記各加工部分を加工するた
めに用いる工具名と前記加工部分の加工順序を入力し、
第１番目の加工部分と第（ｌ＋１）番目の加工部分の加
工にそれぞれ用いられる工具が同一のときには第１番目
の加工部分のデータと第（ｌ＋１）番目の加工部分のデ
ータ間に第ｎ＋１）番目の加工部分の加工開始点へ工具
を移動させるデータを挿入し、第１番目の加工部分と第
ｎ＋１）番目の加工部分の加工にそれぞれ用いられる工
具が異なるときには第１番目の加工部分のデータと第（
ｌ＋１）番目の加工部分のデータ間に、工具交換のだめ
のデータと新工具を第（（＋１）番目の加工部分の加工
開始点へ移動させるデータとを挿入し、全加工部分を加
工するＮＣデータを作成するようにしたから、複数の加
工部分を工具交換し々がら加工する場合であっても、簡
単に且つ短時間でパートプログラムの作成ができる。<Effects of the Invention> As explained above, according to the present invention, a tool motion statement for machining a plurality of machining parts is input for each machining part and stored in a memory, and each of the machining parts is machined. Input the name of the tool to be used and the machining order of the machining part,
When the tools used for machining the first machining part and the (l+1)th machining part are the same, the data of the first machining part and the data of the (l+1)th machining part are the n+1th machining part. Insert the data to move the tool to the machining start point of the 1st machining part, and if the tools used for machining the 1st machining part and the n+1)th machining part are different, the data of the 1st machining part is inserted. and number (
NC data for machining all machining parts by inserting tool change data and data for moving a new tool to the machining start point of the ((+1)th)th machining part between the data of the l+1)th machining part Since a part program is created, a part program can be created easily and in a short time even when machining multiple machining parts while changing tools.
第１図は複数の加工部分を有する場合の説明図、第２図
は本発明を実施するだめのＮＣテープ作成装置のブロッ
ク図、第３図は処理の流れ図である。
１０１．１１０６−ＲＡ、１０２−＝−＊−ボード、１
０３−Ｔアーキングメモリ、１０４・・・プロセッサ、
１ｏ５・・・ＲＯＭ。
１０７・・・テープパンチャ、１ｏ８・・・ＮＣテープ
特許出願人 ファナック株式会社FIG. 1 is an explanatory diagram of a case where a plurality of processing parts are provided, FIG. 2 is a block diagram of an NC tape production apparatus for carrying out the present invention, and FIG. 3 is a flowchart of processing. 101.1106-RA, 102-=-*-board, 1
03-T arcing memory, 104... processor,
1o5...ROM. 107...Tape puncher, 1o8...NC tape patent applicant FANUC CORPORATION
Claims (1)
次所定の数値制御加工を実行させるパートプログラム作
成方法において、前記加工部分を加工するための工具運
動文を各加工部分毎に入力してメモリに記憶させると共
に、前記各加工部分を加工するために用いる工具名と前
記加工部分の加工順序を入力し、第１番目の加工部分と
第（１＋１ ）番目の加工部分の加工にそれぞれ用いら
れる工具が同一のときには第１番目の加工部分のデータ
と第（１＋１）番目の加工部分のデータ間に第ｎ＋１）
番目の加工部分の加工開始点へ工具を移動させるデータ
を挿入し、第１番目の加工部分と第（ｉ＋１）番目の加
工部分の加工にそれぞれ用いられる工具が異なるときに
は第１番目の加工部分のデータと第（１＋１）番目の加
工部分のデータ間に、工具交換のためのデータと新工具
を第（ｉ＋１）番目の加工部分の加工開始点へ移動させ
るデータとを挿入し、全加工部分を加工するパートプロ
グラムを作成するととを特徴とするパートプログラム作
成方法。In a part program creation method that causes a numerically controlled machine tool to sequentially perform predetermined numerically controlled machining on multiple machining parts on a workpiece, a tool motion statement for machining the machining parts is input for each machining part. At the same time as storing it in the memory, input the name of the tool used to machine each of the machined parts and the machining order of the machined parts, and use the tool to machine the first machined part and the (1+1)th machined part, respectively. When the tools are the same, the data of the first machining part and the data of the (1+1)th machining part are the n+1th)
Insert data to move the tool to the machining start point of the 1st machining part, and if the tools used for machining the 1st machining part and the (i+1)th machining part are different, the data for moving the tool to the machining start point of the 1st machining part Insert the data for changing the tool and the data for moving the new tool to the machining start point of the (i+1)th machining part between the data and the data of the (1+1)th machining part, and then A part program creation method characterized by: creating a part program to be processed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58086469A JPS59211105A (en) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | Producing method of part program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58086469A JPS59211105A (en) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | Producing method of part program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59211105A true JPS59211105A (en) | 1984-11-29 |
Family
ID=13887814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58086469A Pending JPS59211105A (en) | 1983-05-17 | 1983-05-17 | Producing method of part program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59211105A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1986006514A1 (en) * | 1985-04-30 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | Method of preparing program for machining holes |
| WO1987007045A1 (en) * | 1986-05-07 | 1987-11-19 | Fanuc Ltd | Apparatus for processing numerical control program |
| JPS62298809A (en) * | 1986-06-19 | 1987-12-25 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic nc programming device |
| WO1989000475A1 (en) * | 1987-07-16 | 1989-01-26 | Fanuc Ltd | Automatic programming method |
-
1983
- 1983-05-17 JP JP58086469A patent/JPS59211105A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1986006514A1 (en) * | 1985-04-30 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | Method of preparing program for machining holes |
| WO1987007045A1 (en) * | 1986-05-07 | 1987-11-19 | Fanuc Ltd | Apparatus for processing numerical control program |
| JPS62298809A (en) * | 1986-06-19 | 1987-12-25 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic nc programming device |
| WO1989000475A1 (en) * | 1987-07-16 | 1989-01-26 | Fanuc Ltd | Automatic programming method |
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