JPS59170905A - Automatic escaping method of stop limit area - Google Patents
Automatic escaping method of stop limit areaInfo
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- JPS59170905A JPS59170905A JP4539483A JP4539483A JPS59170905A JP S59170905 A JPS59170905 A JP S59170905A JP 4539483 A JP4539483 A JP 4539483A JP 4539483 A JP4539483 A JP 4539483A JP S59170905 A JPS59170905 A JP S59170905A
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- switch
- limit area
- axis
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（１）発明の技術分野
本発明はロボッ） 、 ＮＣ（数値制御）等の制御装置
の停止リミット領域自動脱出制御方式に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (1) Technical Field of the Invention The present invention relates to an automatic exit control system from a stop limit area of a control device such as a robot, NC (numerical control), or the like.
（２）従来技術と問題点
一般に、ロボット等は第１図に示すように、Ｘ軸（図面
に対し、前方ａ、後方ｂ）、Ｙ軸（図面上で左右方間）
、Ｚ軸（図面上でロボッ）Ｌの上下方向）、θ輔（ロボ
ッ）Ｌの回転方向）の４＠の制御によｐ移動制御等なさ
れる０そこでロボットＬの移動に当シ各軸上で移動制＃
の範囲より外れないようにスイッチＳＷＩ 、 ＳＷｚ
、ＳＷａを設ケ、該ス＜ 、５−８ｖＶｔ 、８Ｗ２
、ＳＷａに０ｄ５７トＬのドッグ、ＤＧ部分が接触す
ることで、ロボットの移動位置に規制をかけている。第
１図では一例としてＹ軸上のスイッチＳＷだけ示しであ
る。(2) Prior art and problems Generally, as shown in Figure 1, robots, etc.
, Z axis (vertical direction of robot L in the drawing), θ (rotational direction of robot L), p movement control, etc. Mobile system #
Switches SWI, SWz so that they do not fall outside the range of
, SWa is set, the SW< , 5-8vVt, 8W2
The movement position of the robot is restricted by the contact of the dog and DG parts of 0d57 and L with SWa and SWa. In FIG. 1, only the switch SW on the Y axis is shown as an example.
このロボッ）Ｌの制御は、図示されていないメーベ１／
−ショパネル（操作盤）等により、ノくネル上の押釦（
右移動キー、左移動キー、規準原点位置合せキー等）を
押下することで行なわれる。スイッチＳ Ｗ １及びＳ
Ｗａは各々左、右方向の停止リミットスイッチで制御入
力ボート（後述）に接続され、ドッグＩ）Ｇの停止位確
を規制している。またスイッチＳ゛＃２は原点付近検出
スイッチでＺ軸の位置合せに使用される。The control of this robot)L is
- Press the push button (
This is done by pressing the right movement key, left movement key, reference origin positioning key, etc. Switch S W 1 and S
Wa is connected to a control input port (described later) through left and right stop limit switches, respectively, and regulates the stopping position of the dog I)G. Further, switch S'#2 is a home position detection switch and is used for Z-axis positioning.
そこで、従来、移動制御（寸！！１０詞仰）操作により
、Ｙ軸上を左右方１ＩＪｊ（ＳνＴ、ｌ Ｊ方向及びＳ
Ｗ ３方向）に走行運詠中６ちるいは自動運転中にス
イッチＳ Ｗ 】（あるいは５Ｗ３）にＺ軸が進入（ド
ッグ１）Ｇがス（ｙチ５ＶＶ１，５ｖＶ３を作１Ｑ）Ｌ
、オーバトラベル（停止リミ、１・領域に入ること）に
なると、制御部の゛帛、源を切断（サーボモータの電源
ｒ、ｈ）シ、手作業でスイッチＳＷ２とスイッチＳＷ３
間にＺ軸金移し、即停止碩域より脱出させて再びｉｔｉ
制御部の電源を投入し、原点位ｆ″を合せくぐ行ってい
７’ＣＱまた停止狐域の脱出方法として（・よ、スイッ
チＳＷ１を無効とするキーと右方向の移動キーを同時に
操作し、Ｚ軸を停止リミット領域より脱出させた後、規
準位ｌＩＭ−合せギ・−により原点但）・吊を行うこと
もできる。Therefore, conventionally, movement control (10 degrees) operation is used to move left and right on the Y axis 1IJj (SνT, lJ direction and S
W 3 directions) During operation 6 or during automatic operation, the Z axis enters the switch SW ] (or 5W3) (dog 1)
, when overtravel (entering the stop limit, 1 area), the control section cuts off the power source (servo motor power supply r, h) and manually switches switch SW2 and switch SW3.
In the meantime, move the Z-axis, escape from the immediate stop area, and restart iti.
Turn on the power to the control unit, pass through the origin position f'', and move to 7'CQ. Also, as a way to escape from the stop fox area, operate the key to disable switch SW1 and the movement key in the right direction at the same time, After the Z-axis is moved out of the stop limit area, it is also possible to lift the Z-axis to the origin using the reference level lIM.
しかし、上側いずれの方法においても、ロボ。However, in either method above, the robot.
１・の各軸が停止＋） ミツト領域に進入したとき、ロ
ボットを停止させ、視覚により脱出方向（ン、右及び上
、ド及び右回転、左回転等）を確認しながら操作しなけ
ればならなかった。1. Each axis stops +) When entering the mitsuto area, the robot must be stopped and operated while visually confirming the escape direction (n, right and up, do and right rotation, left rotation, etc.) There wasn't.
従って、誤操作により、停止リミット’ｆｉＡ域をさら
に深く進入し、衝突等によシ機構部を損傷したり、操作
が複雑で危険性がある等の欠点がぁ−、た。Therefore, there are drawbacks such as incorrect operation causing the stop limit 'fiA area to be penetrated deeper and damage to the mechanism due to a collision, etc., and operation being complicated and dangerous.
（３）発明の目的
本発明は、上記問題点を解決するもので、操作も簡単で
且つ原点復帰を自動的に出来るロボットの停止リミット
領域からの自動脱出方法を提供することを目白りとして
いる。(3) Purpose of the Invention The present invention solves the above-mentioned problems, and aims to provide a method for automatically escaping a robot from a stop limit area, which is easy to operate and can automatically return to its origin. .
（４）発明の構成
上記目的を達成するために、本発明は、ロボット等の移
動する軸上に停止リミット領域検出スイッチと原点位、
在検出スイッチとを設けた装ｆｉｆｆｉにおいて、前記
停止リミット領域検出スイッチの検出を無効とする手段
及び原点位置合せ手段を備え、前記ロボット等が停止リ
ミット領域に入ったとき、前記停止リミット領域検出ス
イッチによる検出信号を無効とするとともに、前記原点
位置合せ手段により前記停止リミット領域より自動脱出
することを特徴と−ｆ３Ｄ
（５）発明の実施例
以下本発明を実施例により詳細に説明する。(4) Structure of the Invention In order to achieve the above object, the present invention provides a stop limit area detection switch and a home position detection switch on a moving axis of a robot or the like.
The device is equipped with a means for disabling the detection of the stop limit area detection switch and an origin positioning means, and when the robot etc. enters the stop limit area, the stop limit area detection switch -f3D (5) Embodiments of the Invention The present invention will be described in detail below with reference to embodiments.
第２図、第３図は本発明に係るロボット等の走行と制御
を１説明するタイムチャートである。図において、原点
イ」近スイ、チＳＷ２、サーボモータ走行Ｒ，原点パル
スＰの制御状況を示す。第２図はＺ軸が原点付近スイッ
チＳＷＺを動作させていない場合で、オペレーションパ
ネル上の原点位置合せキー押１にあり、Ｚ軸が第１図で
左方に移動し原点スイッチＳＷ２をオンＯＮにすると、
サーボモータ足置ａは減速され原点パルスＰ（本例では
１０ｍｍ 間隔で発生）の一区間ｒｌ内で減速域１２
経過の後、停止位置ｔ３にＺ １１１！１１を停止させ
る。。FIGS. 2 and 3 are time charts illustrating the running and control of a robot, etc. according to the present invention. In the figure, the control status of origin A, near switch, SW2, servo motor travel R, and origin pulse P is shown. Figure 2 shows the Z-axis when the origin position switch SWZ is not activated, the origin positioning key is pressed 1 on the operation panel, the Z-axis moves to the left in Figure 1, and the origin switch SW2 is turned ON. Then,
The servo motor footrest a is decelerated and reaches the deceleration region 12 within one section rl of the origin pulse P (generated at 10 mm intervals in this example).
After the elapsed time, the Z 111!11 is stopped at the stop position t3. .
即ち原点パルスはサーボモータの回転を与え、本例では
１回転でｌＱｍｍ移動することになる。That is, the origin pulse gives the rotation of the servo motor, and in this example, it moves by lQmm in one rotation.
一方第３図はＺ軸が原点付近スイッチを動作させている
場合の原点位置合せを示し、原点位置合せは、まずＺ軸
が右（第１図のスイッチ５Ｗａ）の方向に動作し、原点
付近スイッチＳＷ２を一旦復旧させて停止させ（ｒｌ）
、その後左（渠１図のスイッチ５Ｗｚ）の方へ移動しく
ｒ３）、原点付近スイッチ５ＶＶ２がオンＯＮした所で
第２図に説明したのと同様に原点位置ｔ３で停止する。On the other hand, Fig. 3 shows origin position alignment when the Z-axis operates the switch near the origin. Restore switch SW2 once and stop it (rl)
, and then moves to the left (switch 5Wz in the ditch 1) (r3), and stops at the origin position t3 when the origin near switch 5VV2 is turned on, in the same way as explained in FIG. 2.
即ちＺ軸の位置は最初の位置■、原点付近スイッチを復
帰させた位置■、原点位置合せ後の停止位置◎で示され
る。That is, the Z-axis position is indicated by the initial position (■), the position (■) where the near-home switch is returned, and the stop position (◎) after the home position alignment.
本発明はこの原点位置合せのキーと後述する停止リミッ
トスイ、チＳＷｘ、５Ｗ３ｉキャンセルする千−全押下
するだけで、Ｚ軸が右、左いずれの停止リミット領域（
即ちＳＷＩ、ＳＷ３のいずれかがオン）でめっでも、該
領域からの脱出と原点復帰を可能としたものである。In the present invention, the Z-axis can be adjusted to either the right or left stop limit area (
That is, even if either SWI or SW3 is turned on), it is possible to escape from the area and return to the origin.
第４図はヰ発明の回路構成図、第５図は第４図の１ｂ１
」１部の制御フローを示している。Figure 4 is a circuit configuration diagram of the invention, Figure 5 is 1b1 of Figure 4.
” shows part of the control flow.
第４図において、制御部は停止リミットスイッチＳＷｚ
＋ ｂＷｔ、原点付近スイッチＳ Ｗ ２、操作パネ
ル（一点鎖線で示したが）等の入力信号を受付ける制御
部入力ポート、プロセ、すＣＰＵ。In Fig. 4, the control section is a stop limit switch SWz.
+ bWt, a control unit input port that receives input signals from the origin near switch SW2, an operation panel (shown with a dashed line), a processor, and a CPU.
メモ＋ＪＭ、Ｘ軸、Ｙ軸、２軸、θ軸の駆動回路（ＸＤ
、ＹＤ、ＺＤＩ θＤ）、モータ（Ｘｍ 、 Ｙ ｍ。Memo + JM, X-axis, Y-axis, 2-axis, θ-axis drive circuit (XD
, YD, ZDI θD), motor (Xm, Ym.
Ｚｍ、θｍ）等から構成される。停止リミ、ト領域にＺ
Ｋが入るとスイッチＳ゛νＶ＋、ＳＷ：＋のいずれかが
オンとなり、−またスイッチＳＷ１がオンのときはスイ
ッチＳＷ’２もオンとなり、制御部は入カポ−４１から
人力される１ｄ−号により左、右○いずれの停止＋）
ミツト領域が判１析可能となる。そこでＺ軸が停止リミ
ット領域に入るとＺ軸の移動を停止させる。ぞして、操
作パネルより停止リミ。Zm, θm), etc. Stop limit, Z in the area
When K is turned on, either the switch S゛νV+ or SW:+ is turned on, and when the switch SW1 is turned on, the switch SW'2 is also turned on, and the control section is controlled by the switch 1d- which is manually input from the input capo-41. Depending on the left or right ○ stop +)
It becomes possible to analyze the Mitsut area. Therefore, when the Z-axis enters the stop limit area, the movement of the Z-axis is stopped. Then, set the stop limit from the operation panel.
トキャンセルキ−ＬＳと原点位置合せキーＯＲ（）が押
下されると、停止リミット領域・１゛＾’Ｎ（Ｓν■１
゜Ｓ Ｗ ３）は入力されなくなり、原点位（筺合せ動
作が門始さハる。即ち本例では、停止リミット領域情報
が入力された状態のままで原点位置合せキーＯＲ（）を
押下しても無効としである。When the stop cancel key LS and the origin position alignment key OR () are pressed, the stop limit area 1゛^'N (Sν■1
゜S W 3) is no longer input, and the origin position (alignment operation begins).In other words, in this example, the origin position alignment key OR () is pressed while the stop limit area information is still input. However, it is invalid.
尚、本図のキー］、Ｓと並列に入るスイッチ１゜２（ハ
、ｐ）らかじめ定められ、１は操作パネル等による単独
１Ｉｉｕ御の場合セット位１〒′ｔであり、２はプログ
ラム制御による連続ｆｔ１１制御の場合に切４Ｑえられ
る。In addition, the switches 1゜2 (c, p) which are entered in parallel with the keys] and S in this figure are predetermined, and 1 is the set position 1〒't when controlling 1Iiu independently from the operation panel, etc., and 2 is the set position 1〒't. In the case of continuous ft11 control by program control, 4Q is set.
従って連続制御の場合には、キーＬＳを押下］〜ても、
停止リミットスイッチＳＷｘ、ＳＷ３は無効とはならな
い。Therefore, in the case of continuous control, even if you press the key LS,
Stop limit switches SWx and SW3 are not disabled.
停止＋） ミツト領域の脱出及び原点ｆ＝Ｊ近位置合せ
は第５図の制御フローで行なわれる。、停止リミ。Stop +) Evacuation of the mitt area and alignment near the origin f=J are performed according to the control flow shown in FIG. , Stop Rimi.
１・領域に入ったときのスイッチＳＷＩ、ＳＷ３の情報
とスイッチＳＷ２の情報とにより、スイッチＳ ’＃
１ 、 Ｓ Ｗ ３のいずれが動作したかわかり（即ち
スイッチＳ Ｗ ｌ１ＸＩ＋作時、８Ｗ２も動作してい
る）、Ｚ軸の石動作あるいは左動作の判別がされ、停止
リミットの、頑域からの脱出忙可能とする。原点イ」近
位１４合せは、スイッチＳＷ１．Ｓ込１２がオンのとき
には第：３図のタイムチャートの如く、またスイッチＳ
ｖＶ ３かオンのとす（徒弟２図のタイムチャートの
如く制ｆ＠１式れる。1. Based on the information of switches SWI and SW3 and the information of switch SW2 when entering the area, switch S'#
1, SW 3 is activated (that is, when switch SW 11 Escape is possible. The proximal 14 alignment of "Origin A" is set by switch SW1. When S included 12 is on, as shown in the time chart in Figure 3, the switch S
When vV 3 is on (as shown in the time chart of Apprentice 2), the control f@1 is set.
尚、上記の説明ではＹ軸方向での移動制ｍｌ）について
説明したが、Ｘ１１１ＸＺ＠等での移ｌ１ｉｌｉノであ
っても本発明の効果（ｌユかわらない。In the above explanation, the movement control in the Y-axis direction was explained, but the effect of the present invention remains the same even if the movement is in the X111XZ@ etc.
（６）発明の詳細 な説明したように、本発明によれは、ロボ。(6) Details of the invention As explained above, the present invention is a robot.
ト、ＮＣ制御装置等の停止リミット領域より脱出さぜる
場合、脱出の方向が自動的に認１礒でき、（す作註か同
上するとともに誤操作全防止できる。When attempting to escape from the stop limit area of a motor, NC control device, etc., the direction of escape can be automatically recognized, and erroneous operations can be completely prevented.
第１図は本発明に係る４軸方向移動可能なロボットの例
を示す構成図、第２図はロボットの原点付近スイッチ不
動作時のタイムチャート、第３図はロボットの原点付近
スイッチ動作時のタイムチャート、第４図は本発明の回
路構成図、爪５ν］はとり４図の制値フローである。
ＳＷＩ、ＳＷ３：が止すゴ、トスイッチ、Ｓ〜Ｖ２：原
点付近スイッチ、ＬＳ、Ｏ几Ｇ：操作パネルのキー。
ｃ；＝゛、＝
５Ｎ２（原材旦−オーーーーー
＝
２
半２い
！３〜Δ−斥九
俸３ 刀
へ ５ ＢFig. 1 is a configuration diagram showing an example of a robot capable of moving in four axes according to the present invention, Fig. 2 is a time chart when the robot's near-origin switch is not operating, and Fig. 3 is a time chart when the robot's near-origin switch is operating. The time chart, FIG. 4 is a circuit configuration diagram of the present invention, and the claw 5ν] is the limit value flow of FIG. 4. SWI, SW3: Stop switch, S~V2: Home position switch, LS, OG: Operation panel key. c;=゛, = 5N2 (raw materials - Oooooo = 2 half 2! 3 ~ Δ - 斥 9 yen 3 to the sword 5 B
Claims (1)
ッチと原点位置検出スイッチとを設けた制御装置におい
て、前記停止リミット領域検出スイッチの検出を無効と
する手段及び原点位置合せ手段を備え、前記ロボット等
が停市リミット領域に入ったとき、前記停止リミット領
域検出スイッチによる検出’ＩＷ号を無効とするととも
に、前記原点位置合せ手段により前記停止リミット領域
より自動脱出することを特徴とする停止リミット領域自
動脱出方式。A control device in which a stop limit area detection switch and an origin position detection switch are provided on a moving axis of a robot, etc., comprising means for disabling detection of the stop limit area detection switch and origin positioning means, When the stop limit area enters the stop limit area, the detection 'IW' by the stop limit area detection switch is invalidated, and the origin positioning means automatically escapes from the stop limit area. Escape method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4539483A JPS59170905A (en) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | Automatic escaping method of stop limit area |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4539483A JPS59170905A (en) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | Automatic escaping method of stop limit area |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59170905A true JPS59170905A (en) | 1984-09-27 |
Family
ID=12718043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4539483A Pending JPS59170905A (en) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | Automatic escaping method of stop limit area |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59170905A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196308A (en) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Mita Ind Co Ltd | Optical part controller for copying machine |
| JPS61202202A (en) * | 1985-03-05 | 1986-09-08 | Mazda Motor Corp | Original point resetting controller for numerically controlled machine tool |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP4539483A patent/JPS59170905A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196308A (en) * | 1985-02-27 | 1986-08-30 | Mita Ind Co Ltd | Optical part controller for copying machine |
| JPS61202202A (en) * | 1985-03-05 | 1986-09-08 | Mazda Motor Corp | Original point resetting controller for numerically controlled machine tool |
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