JPS59169787A - Actuator for joint of multi-joint robot - Google Patents

Actuator for joint of multi-joint robot

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Publication number
JPS59169787A
JPS59169787A JP4178183A JP4178183A JPS59169787A JP S59169787 A JPS59169787 A JP S59169787A JP 4178183 A JP4178183 A JP 4178183A JP 4178183 A JP4178183 A JP 4178183A JP S59169787 A JPS59169787 A JP S59169787A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
joint
fixed
shaft
motor
flexible spline
Prior art date
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Pending
Application number
JP4178183A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
谷川 義之
勇 橋本
好生 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP4178183A priority Critical patent/JPS59169787A/en
Publication of JPS59169787A publication Critical patent/JPS59169787A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明(d、産業用の多1関節ロボットの関節アクチー
エータに係るものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention (d) relates to a joint actuator for an industrial multi-joint robot.

従来列の、溝成とその問題点 従来この種Dロボット関節は、たとえば特開昭56−1
57494号公報などに見られるように、電動1襞を直
凄関節内部に組込だものが提唱されている。しかし、産
業用として使用される垂直多関節ロボットにおいては、
ある程度以上の重量物をある程度以上の速度で取扱う必
要があるため、犬きなトルクを有する電動機を要し、従
って電動機の出力11IlIIで直接駆動するためには
電動機が余りKも大きくなり過ぎ、前記−痔許(特開昭
55−157494号公報)の構造は垂直多関節ロボッ
トの関節として実用的ではない。このため特開昭57−
114051号公報にみられるような電動機の回転数を
減速して、トルクを増大して効率的に使用するだめの工
夫がなされてきた。しかし該特許においては、減速装置
にハーモニックドライブ減速装置を使用しているが、一
般的にフラット型と称されるフレキシブル・スプライン
が短い形式のものを使用しているため、単位長さ当りの
撓み量が犬きく、該フレキシブル・スプラインに大きな
応力を生じ、特命が短かくまた負荷能力が小さいという
欠点があった。一方、一般的に第1図に示すカップ型と
称されるものを使用すれば、フレキシブル・スプライン
が長いため、同じ撓み量に対しては単位長さ当りの撓み
量が小さく、応力も小さいので、負荷能力を増すことが
可能であり、また寿命も長くなるが、i4造上大型にな
るという欠点を有していた。
Conventional series, Mizonari and its problems Conventionally, this type of D robot joint is disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 56-1, for example.
As seen in Japanese Patent No. 57494, etc., it has been proposed that one electric fold is built into the inside of the rectangular joint. However, in vertically articulated robots used for industrial purposes,
Since it is necessary to handle a heavy object over a certain level at a speed above a certain level, an electric motor with a large torque is required, and therefore, in order to directly drive it with the output 11IlII of the electric motor, the electric motor is too large and the K is too large. - The structure of the hemorrhoid (Japanese Unexamined Patent Publication No. 55-157494) is not practical as a joint for a vertically articulated robot. For this reason, JP-A-57-
As seen in Japanese Patent No. 114051, efforts have been made to reduce the rotational speed of the electric motor and increase the torque so as to use the motor efficiently. However, in this patent, a harmonic drive reduction gear is used as the reduction gear, but because it uses a short type of flexible spline, which is generally called a flat type, the deflection per unit length is The disadvantages are that the amount is too large, causing large stress on the flexible spline, short service life, and low load capacity. On the other hand, if the so-called cup type shown in Figure 1 is used, the flexible spline is long, so the amount of deflection per unit length is small for the same amount of deflection, and the stress is also small. Although it is possible to increase the load capacity and extend the life of the i4, it has the disadvantage of being large in size.

発明の目的 本発明の目的は、前記欠点を解決し、負荷能力が大きく
寿命が長く、かつ全体構造が小型・軽量・コンパクトな
多関節ロボットの関節アクチュエータを提供することに
ある。
OBJECTS OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a joint actuator for an articulated robot that solves the above-mentioned drawbacks, has a large load capacity, has a long life, and has a small, lightweight, and compact overall structure.

発明の構成 本発明は、減速装置内部を中空に構成することにより生
じた中空部に、電動機・ブレーキ・回転角度検出装置・
回転速度検出装置の一つまだは二つ以上の組合せたもの
を収納して配置し、体積効率をあげ全体として小型・軽
量・コンノくクトな関節アクチュエータを構成するもの
である。
Structure of the Invention The present invention provides an electric motor, a brake, a rotation angle detection device, and an electric motor, brake, rotation angle detection device, etc.
A combination of two or more rotational speed detection devices is housed and arranged to increase volumetric efficiency and constitute a joint actuator that is compact, lightweight, and compact as a whole.

実施例の説明 第2図は本発明の一実施例であり、以下第2図に従って
本発明を説明する。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS FIG. 2 shows an embodiment of the present invention, and the present invention will be described below with reference to FIG.

一対の枠組1,2は、片方の枠組1の両端に装着された
軸受3,4に、他方のU字形枠組2の両側面に同一軸心
上に固定された円筒状の支点軸5゜6の先端を前記軸受
3,4の内輪に嵌合することにより、該支点軸5,6を
中心として相対的に揺動0T能に組立てられている。該
枠組に超可的揺動を与えるためのg動源として、電動機
がその軸7の両端を軸受8,9で回転OT能に支持され
ている。
The pair of frameworks 1 and 2 have a cylindrical fulcrum shaft 5° 6 fixed to bearings 3 and 4 mounted on both ends of one framework 1 and coaxially fixed to both sides of the other U-shaped framework 2. By fitting the tips of the bearings into the inner rings of the bearings 3 and 4, the bearings are assembled to be able to swing relative to each other about the fulcrum shafts 5 and 6 at 0T. As a g-motion source for imparting ultra-swing motion to the framework, an electric motor is rotatably supported at both ends of its shaft 7 by bearings 8 and 9.

該軸受の片方8は前記支点qqll isの中心部に装
着され、他方の軸受9は前記支点軸6の中心部に取付け
られたベアリングケース10で保持されている。
One of the bearings 8 is attached to the center of the fulcrum shaft 6, and the other bearing 9 is held by a bearing case 10 attached to the center of the fulcrum shaft 6.

前記電動機の軸7の中央部には重機子11を固定し、そ
れに対向して周囲に適当数の永久磁石12を配置し、該
永久磁石12はヨークの・機能を具えだホルダ13に固
着され、該ホルダ13は前記支点軸6に同一軸心になる
よう締結されていて、前記電機子11の鉄芯外周と前記
永久磁石12の内周との間に微少間隙を形成させている
。前記電動機軸7上に前記重機子11に11J接して整
流子13が固定され、該整流子13の外周に接して摺動
する刷子14が、前記支点軸6に固定されたブラシホル
ダ15内で摺動可能に、かつ適正な接触圧で前記整流子
13と接触するようばね16で付勢されて、適当数だけ
取付けられている。前述電動機の回転を減速して前記枠
組1に伝達するだめ減速5、−ジ 装置を必要とするが、本実施例においては、減速装置と
してハーモニックドライブ減速装置を使用している。・
・−モニックドライブ減速装置については、すでに普遍
的であるので、その構造、動作原理についての説明は省
略する。
A heavy machine 11 is fixed to the center of the shaft 7 of the electric motor, and an appropriate number of permanent magnets 12 are arranged around it in opposition to it, and the permanent magnets 12 are fixed to a holder 13 having a yoke function. The holder 13 is fastened to the fulcrum shaft 6 so as to be coaxial, and a minute gap is formed between the outer periphery of the iron core of the armature 11 and the inner periphery of the permanent magnet 12. A commutator 13 is fixed on the motor shaft 7 in 11J contact with the heavy machine 11, and a brush 14 sliding in contact with the outer periphery of the commutator 13 is mounted in a brush holder 15 fixed on the fulcrum shaft 6. A suitable number of these members are attached and are urged by a spring 16 so as to be able to slide and come into contact with the commutator 13 with an appropriate contact pressure. Although a reduction gear 5 and a gear device are required to reduce the rotation speed of the electric motor and transmit it to the framework 1, in this embodiment, a harmonic drive reduction device is used as the reduction device.・
- Since the monic drive speed reduction device is already universal, explanation of its structure and operating principle will be omitted.

前記電動機軸γ上に、前記整流子13の反対側に前記電
機子11に隣接して、ウェーブゼネレータ17が固定さ
れていて、その外側に薄肉で可撓性のある内外輪を有す
るボールベアリング18が装着され、該ボールベアリン
グ18の外周は、前記ウェーブ・ゼネレータ17の形状
に沿って楕円形をしている。さらに該ボールベアリング
18の外周は、フレキシブル・スプライン19の内周に
嵌合している。該フレキシブル・スプライン19は、通
常は第1図に示すととく可撓性のある薄肉金属円筒でカ
ップ形状に成形されているが、本発明の実施例では、薄
肉円筒の端部において外側にフランジを張り出して、リ
ング状に成形されている。該フレキシブル・スプライン
19は、永久磁石12のホルダ13のフランジ部に固定
されてい6 / て、前記電機子11、前記永久磁石12の外周に位置し
、丁度電動機を内蔵した形になっている。
A wave generator 17 is fixed on the motor shaft γ on the opposite side of the commutator 13 and adjacent to the armature 11, and a ball bearing 18 having thin and flexible inner and outer rings on the outside thereof. The ball bearing 18 has an elliptical outer circumference that follows the shape of the wave generator 17. Furthermore, the outer periphery of the ball bearing 18 is fitted into the inner periphery of the flexible spline 19. The flexible spline 19 is usually a particularly flexible thin-walled metal cylinder formed into a cup shape as shown in FIG. It is formed into a ring shape by extending it out. The flexible spline 19 is fixed to the flange portion of the holder 13 of the permanent magnet 12, and is located on the outer periphery of the armature 11 and the permanent magnet 12, and is shaped like a built-in electric motor.

前記フレキシブル・スプライン19の歯部は、前記枠1
Ii1に固定されたサーキュラ・スプライン20に噛み
合わされている。前記ウェーブゼネレータ17の前記電
機子11と反対側側面には、回転角度検出用および回転
速度検出用の円板21が、前記電動機軸7と同心に固定
されている。本実施例の場合は、該円板21の側面ば光
を反射する光沢面に、半径方向に放射状の狭いスリット
を等間隔で形成した光を吸収する極めて薄い膜を密着さ
せている。該円板21の横には投光部22と受光部23
がL字形ホルダ24で前記支点軸5に固定され、該投光
部22より出た光が、前記円板21の側面で反射され、
前記受光部23に入るような位置関係に、前記投光部2
2、前記受光部23が前記り字形ホルダ24に適当な角
度をもって取付けられている。
The teeth of the flexible spline 19 are connected to the frame 1.
It is engaged with a circular spline 20 fixed to Ii1. On the side surface of the wave generator 17 opposite to the armature 11, a disc 21 for detecting rotational angle and rotational speed is fixed concentrically with the motor shaft 7. In the case of this embodiment, an extremely thin light-absorbing film having narrow radial slits formed at equal intervals in the radial direction is closely attached to the light-reflecting glossy side surface of the disc 21. Next to the disk 21 are a light projecting section 22 and a light receiving section 23.
is fixed to the fulcrum shaft 5 with an L-shaped holder 24, and the light emitted from the light projecting section 22 is reflected on the side surface of the disc 21,
The light projecting section 2 is placed in a positional relationship such that it enters the light receiving section 23.
2. The light receiving section 23 is attached to the curved holder 24 at an appropriate angle.

前記電動機軸7の軸端には、摩擦係数の大きい耐摩耗性
のすぐれた材料でできた摩擦円板25が、77、 キー26によって回転方向には固定されているが、軸方
向には摺動可能に取付けられている。該摩擦円板25の
側面には磁性材料でできだブレーキ円板27が電磁石の
ケース28に外周をガイドされて、軸方向に移動可能に
取付けられている。前記ブレーキ円板27は電磁石に吸
着された時、前記摩擦円板25との間に微少間隙ができ
るような位1斤関係で取付けられている。前記電磁石は
、U字形所面をしたリング状の鉄心29にコイル30を
巻いて構成され、前記ケース28に外周を固定されて前
記ブレーキ円板27と同心的に前記支点軸5側簡に固定
されている。前記電磁石の鉄心29の内側には、圧縮コ
イルばね31が装着されていて、前記ブレーキ円板27
を摩擦円板25に押付けている。該圧縮コイルばね31
ば、停電時において、外部からの負荷によって前記枠組
1,2が相対的に運動しないよう十分な力を有している
A friction disk 25 made of a highly wear-resistant material with a large coefficient of friction is fixed to the shaft end of the motor shaft 7 by a key 26 at 77, but it is slidable in the axial direction. It is movably mounted. A brake disk 27 made of a magnetic material is attached to the side surface of the friction disk 25 so as to be movable in the axial direction, with its outer periphery guided by an electromagnetic case 28. The brake disc 27 is mounted in such a position that a slight gap is formed between the brake disc 27 and the friction disc 25 when the brake disc 27 is attracted to the electromagnet. The electromagnet is constructed by winding a coil 30 around a ring-shaped iron core 29 having a U-shaped surface, and its outer periphery is fixed to the case 28 and is fixed to the side of the fulcrum shaft 5 concentrically with the brake disc 27. has been done. A compression coil spring 31 is installed inside the iron core 29 of the electromagnet, and the brake disc 27
is pressed against the friction disk 25. The compression coil spring 31
For example, it has sufficient force to prevent the frameworks 1 and 2 from moving relative to each other due to external loads during a power outage.

次に前記実施例について動作の説明を行なう。Next, the operation of the above embodiment will be explained.

今電源を投入することによって前記電磁石のコイル3o
に通電を行なうと、前記ブレーキ板27は前記圧縮コイ
ルばね31の付勢力に抗して、前記鉄心に吸着され、前
記摩擦板25との間に隙間ができ、そのだめ前記電動機
軸7は、自由に回獣可能な状態になる。今この状態で前
記 字形枠組2を固定して、制量回路(図示せず)に指
令を入れると、その指令に従って前記刷子14.整流子
13を通じて電機子11に電流が流れ、前記電動機軸7
が回転を始める。該電動機軸7には、前記ウェーブゼネ
レータ17が固定されているので軸と共に回転し、その
外側に挿着された前記ボールベアリングを介して、前記
フレキシブル・スプライン19の外周に撓みを発生させ
、その撓みにより該フレキシブル・スプライン19の歯
部と前記サーキュラ・スプライン2oの歯部の噛み合い
が、ウェーブゼネレータ17の一回転につきその歯数差
分だけずれて、前記フレキシブル・スプライン19とサ
ーキーラ・スプライン2oの間に相対的回転が起り、そ
の回転数は電動機軸7の回転数より減速される。
Now by turning on the power the coil 3o of said electromagnet
When energized, the brake plate 27 is attracted to the iron core against the biasing force of the compression coil spring 31, and a gap is created between the brake plate 27 and the friction plate 25, so that the motor shaft 7 You will be able to move around freely. Now, when the glyph frame 2 is fixed in this state and a command is input to a control circuit (not shown), the brush 14. A current flows through the armature 11 through the commutator 13, and the motor shaft 7
starts rotating. Since the wave generator 17 is fixed to the motor shaft 7, it rotates together with the shaft, and causes the outer periphery of the flexible spline 19 to bend via the ball bearing inserted on the outside thereof. Due to the bending, the meshing between the teeth of the flexible spline 19 and the circular spline 2o shifts by the difference in the number of teeth per rotation of the wave generator 17, causing a gap between the flexible spline 19 and the circular spline 2o. A relative rotation occurs, and the rotational speed is reduced from the rotational speed of the motor shaft 7.

今前記フレキシブル・スプラインは、前記ホル91・−
シ ダ13.支点軸6を介して前記 字形枠組2に固定され
ており、一方前記サーキュラ・スプライン20は前記枠
組1に固定されているので、該枠組1が揺動を行なう。
Now, the flexible spline is connected to the hole 91.
Fern13. It is fixed to the glyph frame 2 via the fulcrum shaft 6, while the circular spline 20 is fixed to the frame 1, so that the frame 1 swings.

同時に前記電動機軸70回転に従って前記円板21も回
転し、前記投光部22から出た光は該円板21の反射面
で反射され、前記受光部23に入る。反射面には光吸収
膜がスリット状に形成されているので、該受光部23に
受光される光1dパルス状になり、このパルス信号は制
御部(図示せず)に入って加工され、回転角度値および
回転速度値に変換される。それぞれの値は、前記電動機
軸7が前記U字形枠組2に対して回転しているので、そ
の回転が滑ることなく確実に減速して伝えられている前
記枠組1の揺動角度値、揺動速度値に対し一対一で対応
している。かくして前記枠組1の揺動量が予め指令され
た値に近づくと、その検出量に従って減速され、定めら
れた位置で停止するよう制御される。なお通常の場合停
止中も通電されているので、前記電動機はサーボロック
されているが、停電時などの場合通0 電が止まると、前記ブレーキ板27は前記鉄心29の吸
着力から解放され、前記圧縮コイルばね31の力によっ
て付勢されて、前記摩擦円板26を前記支薇軸5の側面
に押しつける。該摩擦円板25は前記電動・;後軸7に
前記キー26で回転方向に対して固定されているので、
前記枠組1は、外力がかかっても移動ぜずにロックされ
ることになる。
At the same time, the disk 21 also rotates as the motor shaft 70 rotates, and the light emitted from the light projecting section 22 is reflected by the reflective surface of the disk 21 and enters the light receiving section 23. Since the light absorption film is formed in the shape of a slit on the reflective surface, the light received by the light receiving section 23 is in the form of a 1d pulse, and this pulse signal enters the control section (not shown) and is processed and rotated. Converted to angle and rotational speed values. Since the motor shaft 7 is rotating relative to the U-shaped framework 2, each value is the swing angle value of the framework 1, which is transmitted without slipping and at a reliable deceleration. There is a one-to-one correspondence with the speed value. In this manner, when the amount of swing of the framework 1 approaches a pre-commanded value, the speed is decelerated in accordance with the detected amount and controlled to stop at a predetermined position. Normally, the motor is energized even when it is stopped, so the motor is servo-locked, but in the event of a power outage, etc., when the power stops, the brake plate 27 is released from the adsorption force of the iron core 29. Forced by the force of the compression coil spring 31, the friction disk 26 is pressed against the side surface of the support shaft 5. Since the friction disk 25 is fixed to the electric rear shaft 7 with the key 26 in the rotational direction,
The framework 1 will be locked without moving even if an external force is applied.

第3図は本発明の他の実施例であるが、本実施例におい
ては、前記実施例の径方向間隙型電動機の代りに、軸方
向間隙型心動機いわゆるフラット型電動機を1吏用し、
フレキシブル・スプラインの内側空間部に、回転角度検
出装置と回転速度検出装置を一体化したものを配置した
ものである。構造・動作は前述実施例とほぼ同じである
ので、概略主要部の説明だけにとどめる。
FIG. 3 shows another embodiment of the present invention. In this embodiment, an axial gap type motor, a so-called flat type motor, is used in place of the radial gap type motor of the previous embodiment.
An integrated rotation angle detection device and rotation speed detection device is arranged in the inner space of the flexible spline. Since the structure and operation are almost the same as those of the previous embodiment, only the outline of the main parts will be explained.

一対の枠、l+J132,33は、U字形の枠fIi3
2とその両側壁の間に位置する他方の枠組33より構成
され、該両枠組32.33に装着された軸受34゜35
により、その軸心の曲りに相対的に揺動可能に構成され
ている。揺動の駆動源としての亀動機117、−ヮ は、その軸36の両端を前記枠組33に装着された軸受
37.38に支持され、該軸上には円盤状に成形された
電機子39と整流子4oが固定され、該電機子39と対
向して軸方向に微小間隙を隔てて、ヨーク41と複数個
の永久磁石42が、そして前記整流子40外周に接触し
てブラシ43を保持する複数量のブラシホルダ44が前
記枠組33に固定されて構成されている。前記電動機軸
36の端部には、・・−モニックドライブ減速装置のウ
ェーブゼネレータ45が固定され、その外側に装置され
たボールベアリング46を介して、フレキシブル・スプ
ライン47と当接している。該フレキシブル・スプライ
ン47は前述実施例のそれと同一形状に成形されている
。前記フレキシブル・スプライン47の歯部は、前記枠
組33に固定されたサーキュラ・スプライン48の歯部
に噛み合わされている。前記フレキシブル・スプライン
47の内側空間部には、ホルダ49によって前記U字形
枠組に固定されたロータリエンコーダおよびタコゼネレ
ータが一体化された位置・速度検出装置6oが位置して
いて、その入力軸61はカップリング52を介して前記
電動機軸36と結合されている。
A pair of frames, l+J132, 33, is a U-shaped frame fIi3
2 and the other framework 33 located between the two side walls, and bearings 34 and 35 mounted on both frameworks 32 and 33.
Therefore, it is configured to be able to swing relative to the curvature of its axis. The tortoise mechanism 117,-ヮ, which serves as a driving source for rocking, has both ends of its shaft 36 supported by bearings 37, 38 mounted on the framework 33, and an armature 39 formed in a disc shape on the shaft. A commutator 4o is fixed, and a yoke 41 and a plurality of permanent magnets 42, facing the armature 39 and separated from each other by a minute gap in the axial direction, are in contact with the outer periphery of the commutator 40 to hold the brush 43. A plurality of brush holders 44 are fixed to the framework 33. A wave generator 45 of a monic drive speed reduction device is fixed to the end of the motor shaft 36, and is in contact with a flexible spline 47 via a ball bearing 46 installed on the outside thereof. The flexible spline 47 is molded in the same shape as that of the previous embodiment. The teeth of the flexible spline 47 are engaged with the teeth of a circular spline 48 fixed to the framework 33. In the inner space of the flexible spline 47, a position/speed detection device 6o is located, which is an integrated rotary encoder and tacho generator fixed to the U-shaped framework by a holder 49, and its input shaft 61 is connected to a cup. It is coupled to the motor shaft 36 via a ring 52.

なお第一の実施例第二の実施例においては、フレキシブ
ル・スプラインの内側空間部にそれぞれ電動機・位置速
度検出装置を配置するよう構成したが、この他ブレーキ
などを配置することも、或はこれらの組合わせたものを
配置することも簡単な変更を加へるだけでi′iT能で
あることは言うまでもない。
In the first embodiment and the second embodiment, the electric motor and the position/speed detection device are arranged in the inner space of the flexible spline, but other components such as a brake may also be arranged. Needless to say, it is possible to arrange a combination of the following by making simple changes.

なおまた、本実施において、減速装置としてハーモニッ
クドライブ減車装置を使用したが、他の減速装置を中空
になるよう構成して配置し、その中空部にアクチュエー
タの要素ユニットを配置することもOT能である。
Furthermore, in this implementation, a harmonic drive vehicle reduction device was used as the speed reduction device, but it is also possible to configure and arrange other speed reduction devices to be hollow, and place the element unit of the actuator in the hollow portion. be.

発明の効果 以上のように本発明は、中空に構成した減速装置の内側
中空部に電動機、ブレーキ、回転角度検出装置、回転速
度検出装置の−っ゛または二つ以上の組合せを配置する
ことによって、全体が小型軽137、−ジ 量コンパクトなアクチーエータの構成が可能であり、さ
らに、減速装置としてハーモニックドライブ装置を使用
する時、フレキシブル・スプラインの全長を長くとるこ
とが可能で、単位長さ当りの撓み量を小さくできるだめ
、応力が小さくなシ、負荷能力を増したり、寿命を長く
することができ、その実用的効果は大なるものがある。
Effects of the Invention As described above, the present invention provides an electric motor, a brake, a rotation angle detection device, a rotation speed detection device, or a combination of two or more thereof, in the inner hollow part of a reduction gear device constructed in a hollow manner. It is possible to construct an actuator that is compact and light as a whole.Furthermore, when using a harmonic drive device as a reduction gear, the total length of the flexible spline can be made longer, and the per unit length If the amount of deflection can be reduced, stress can be reduced, load capacity can be increased, and life can be extended, which has great practical effects.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は・・−モニック減速機のカップ形フレキシブル
・スプラインの断面図、第2図は本発明の一実施例にお
ける多関節ロボットの関節アクチュエータの断面図、第
3図は本発明の他の実施例の断面図である。 11・・・・電動機電機子、19・・・・フレキシブル
・スプライン、21・・・−・回転角度・速度検出用円
板、27・・−ブレーキ板、30−・・−・・電磁石コ
イル、39・・・・・・電動機電機子、47−・・・・
・フレキシブル・スプライン、50− ・・回転角度・
速度検出装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 第3図
Fig. 1 is a sectional view of a cup-shaped flexible spline of a monic reducer, Fig. 2 is a sectional view of a joint actuator of an articulated robot according to an embodiment of the present invention, and Fig. 3 is a sectional view of a joint actuator of an articulated robot according to an embodiment of the present invention. It is a sectional view of an example. 11... Motor armature, 19... Flexible spline, 21... Rotation angle/speed detection disc, 27... Brake plate, 30... Electromagnetic coil, 39... Motor armature, 47-...
・Flexible spline, 50- ・・Rotation angle・
Speed detection device. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person No. 1
Figure 2 Figure 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 多関節ロボットの関節部に、中空を有した減速装置を配
し、この減速装置の内側中空部に、電動機まだはブレー
キ、回転角度検出装置、回転速度検出装置の一つまたは
二つ以上の岨ハせを配置して成る多関節ロボットの関節
アクチュエータ。
A deceleration device having a hollow space is arranged in the joint part of the multi-joint robot, and one or more of the following are installed in the hollow part of the deceleration device: an electric motor, a brake, a rotation angle detection device, and a rotation speed detection device. A joint actuator for an articulated robot consisting of arranging legs.
JP4178183A 1983-03-14 1983-03-14 Actuator for joint of multi-joint robot Pending JPS59169787A (en)

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63162176A (en) * 1986-12-24 1988-07-05 フアナツク株式会社 First arm structure of horizontal joint type robot
JPH06190774A (en) * 1993-07-09 1994-07-12 Yamaha Motor Co Ltd Arm control device of industrial robot
KR100348557B1 (en) * 1999-08-02 2002-08-10 양창일 Actuator with 3 Degrees of Freedom

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JPH06190774A (en) * 1993-07-09 1994-07-12 Yamaha Motor Co Ltd Arm control device of industrial robot
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