JPS59163447A - Constant position stopping control in loom - Google Patents

Constant position stopping control in loom

Info

Publication number
JPS59163447A
JPS59163447A JP3293983A JP3293983A JPS59163447A JP S59163447 A JPS59163447 A JP S59163447A JP 3293983 A JP3293983 A JP 3293983A JP 3293983 A JP3293983 A JP 3293983A JP S59163447 A JPS59163447 A JP S59163447A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
loom
fixed position
brake
predetermined
deviation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3293983A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH045776B2 (en
Inventor
荒川 明生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK, Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK
Priority to JP3293983A priority Critical patent/JPS59163447A/en
Publication of JPS59163447A publication Critical patent/JPS59163447A/en
Publication of JPH045776B2 publication Critical patent/JPH045776B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Looms (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 技術の分野 本発明はマイクロコンピュータによる直接制御がなされ
る織機における足位置停止制御方法に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling foot position and stop in a loom which is directly controlled by a microcomputer.

従来技術 近年のマイクロコンピュータの普及に伴い、該、マイク
ロコンピータによシ直接制御される織機の出現を見るに
至った。このマイクロコンピュータ制御によれば、 (1)誤操作やストップモーションの故障に起因する不
良生産が防止されること、 (2)制御系統の異常・故障に対する検出機能が向上し
メインテナンスが容易になること、(3)プログラムに
よる仕様の多様化、その変更の自由度が向上すること、
等の利点が期待される。
BACKGROUND OF THE INVENTION With the spread of microcomputers in recent years, we have seen the emergence of looms that are directly controlled by microcomputers. According to this microcomputer control, (1) defective production due to incorrect operation or stop motion failure is prevented; (2) the detection function for abnormalities and failures in the control system is improved, making maintenance easier; (3) Diversification of specifications through programs and increased freedom to change them;
The following advantages are expected.

このため、マイクロコンピュータの制御によらない従来
の織機では殆ど不可能に近い特別な制御も比較的簡単に
実現される。この特別な制御として、本発明では織機に
おける定位置停止動作について言及する。定位置停止と
は、経糸の断あるいは緯糸の断その他の異常の発生によ
って織機のモータを停止させる場合、予め定めた位置で
織機の系全体が停止することをいう。ここにいう位置と
は、具体的に前記モータに連動するクランクシャフト(
主軸)のクランク角を意味する。このクランクシャフト
のクランク角が織機における動作タイミング系を規定す
る。
Therefore, special control, which is almost impossible with conventional looms that do not rely on microcomputer control, can be achieved relatively easily. As this special control, the present invention refers to a fixed position stopping operation in a loom. Stopping at a fixed position refers to stopping the entire loom system at a predetermined position when the motor of the loom is stopped due to warp breakage, weft breakage, or other abnormalities. The position referred to here specifically refers to the crankshaft (
means the crank angle of the main shaft). The crank angle of this crankshaft defines the operating timing system of the loom.

然しなから、モータを停止させる場合に常に一定のクラ
ンク角で停止することは保障できない。
However, when stopping the motor, it cannot be guaranteed that the motor will always stop at a constant crank angle.

これは、モータに連結したブレーキの摩耗等諸種の要因
によシ一定のブレーキ力を長期間維持できないためでる
る。そして、もし、定位置停止が確保されないとなると
、例えば緯糸又は経糸の修徨に都合の悪い形態で織機が
停止することになる。
This occurs because a constant braking force cannot be maintained for a long period of time due to various factors such as wear of the brake connected to the motor. If stopping at a fixed position is not ensured, the loom will stop in a manner that is not convenient for the movement of the weft or warp threads, for example.

又、例1えばエアジェツト方式による緯糸入れ装置を備
える織機では、エアが吹き出したままの状態で織機が停
止するおそれも生じる。
Furthermore, for example, in a loom equipped with an air jet type weft insertion device, there is a risk that the loom may stop while air continues to be blown out.

従来は、このような定位置のずれが生ずると、オペレー
タがマニュアル操作で調整し、元の定位置で停止させる
ということが行なわれていた。然し、マイクロコンピュ
ータの助けを借pることによシそのようなマニュアル操
作を要しない特別な定位置停止制御が実現される。この
特別な定位置停止制御を実現するものとして本出願人は
特願昭56−57822号(特開昭57−176242
号公報)を既に提案した(後に詳述)。これは織機の動
作タイミング系が所定のブレーキ作動開始位置に達した
ときに該ブレーキ作動を開始することによシ、該織機を
、該動作タイミング系における予め定めた一定の定位置
に停止せしめるための定位置停止制御方法において、前
回のブレーキ動作において生じた前記定位置と実際の停
止位置とのずれを検出し且つ記憶する工程と、今回のブ
レーキ動作の作動開始に備えて、前記所定のブレーキ作
動開始位置に対し、前記工程で記憶されたずれを用いて
補正を加えるための演算を行う工程と、前記動作タイミ
ング系を検出して、前記の補正を加えたブレーキ作動開
始位置に達したときブレーキ作動を開始する工程と、今
回のブレーキ動作における前記のずれを検出し次回のブ
レーキ動作のために記憶する工程と、からなることを特
徴とするものである。
Conventionally, when such a shift in the fixed position occurs, an operator manually adjusts the position and stops the motor at the original fixed position. However, with the help of a microcomputer, special fixed-position stop control that does not require such manual operations can be realized. In order to realize this special fixed position stop control, the present applicant has published Japanese Patent Application No. 56-57822 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 57-176242).
We have already proposed (details will be explained later). This is to stop the loom at a predetermined fixed position in the operation timing system by starting the brake operation when the operation timing system of the loom reaches a predetermined brake operation start position. In the fixed position stop control method of A step of performing calculations to correct the operation start position using the deviation stored in the step, and detecting the operation timing system and reaching the brake operation start position with the correction added. This method is characterized by comprising a step of starting a brake operation, and a step of detecting the deviation in the current brake operation and storing it for the next brake operation.

かくして逐一定位置停止のための自動補正が加えられ、
常に適正な定位置をもって前記動作タイミング系が停止
することになる。又、これによシオペレータは定位置停
止の監視から解放され省力化にも効呆を発揮する。とこ
ろが、反面、クランり角が規定の一回転を行う間にその
定位置に停止したのか、あるいはそのクランク角が規定
を超えた数回転を空走してその定位置に停止したのかは
、オペレータの監視がなくなるから分らない。通常、経
糸入れ、筬打ち等の一連の操作が繰シ返し行われ、この
一連の操作は前記クランク角の一回転角に相当する期間
中にそれぞれ開始→完了する。もし前述のクランク角の
数回転に及ぶ空走があっ/ことすると、前記一連の操作
が経糸なしに数回行われることになる。この結果、織υ
上がシの布地にはその空走時に対応してすしが現われ(
いわゆる止め段に相当)著しく品質を劣化させる。
In this way, automatic correction for stopping at fixed positions is added,
The operation timing system always stops at a proper fixed position. Moreover, this frees the operator from monitoring the fixed position stoppage, which is effective in saving labor. However, on the other hand, it is up to the operator to determine whether the crank angle stopped at the fixed position during one specified rotation, or whether the crank angle stopped at the fixed position after spinning several revolutions beyond the specified range. I don't know because there will be no monitoring. Usually, a series of operations such as warp insertion and reed beating are performed repeatedly, and each of these series of operations starts and ends during a period corresponding to one revolution of the crank angle. If the above-mentioned idle running occurs over several revolutions of the crank angle, the series of operations described above will be performed several times without warp threads. As a result, weave
Sushi appears on the cloth with the upper side corresponding to the empty running (
(equivalent to a so-called stop step) which significantly deteriorates quality.

逐一定位置停止のための自動補正が行われながら、上述
したクランク角の空走が発生するのは主としてブレーキ
力の急激な低下に要因がある。例えば、ブレーキの急激
な摩耗、ブレーキ面への風綿の侵入、ブレーキ面での油
膜の形成等々の種々原因が挙けられる。いずれにしても
、前記定位置停止制御は1クランク回転角内で完了しな
ければならない。もし1クランク回転角内で完了しない
ならば、前記定位置停止のための自動補正におけるブレ
ーキ作動開始を、前記ブレーキ力の急激な低下が生ずる
以前に行わなければならないという矛盾を生じてしまう
The reason why the above-mentioned crank angle idling occurs even though the automatic correction for stopping at a fixed position is performed is mainly due to a sudden decrease in the braking force. For example, various causes include rapid wear of the brake, intrusion of fluff into the brake surface, and formation of an oil film on the brake surface. In any case, the fixed position stop control must be completed within one crank rotation angle. If the rotation is not completed within one crank rotation angle, a contradiction arises in that the braking operation in the automatic correction for stopping at a fixed position must be started before the braking force suddenly decreases.

発明の目的 上記の諸事情に鑑み本発明は、前記の品質劣化を生じさ
せることのない、織機における定位置停止制御方法を提
案することを目的とするものである。
Purpose of the Invention In view of the above-mentioned circumstances, an object of the present invention is to propose a fixed-position stop control method for a loom that does not cause the quality deterioration described above.

発明の構成 上記目的に従い本発明は、ブレーキに要したクランク角
すと予め定めたクランク角りとを比較する工程を設け、
クランク角すがクランク角りを超えたことを検出したと
き、該ブレーキに対し初期過励磁を行う時間を延長する
ことf:脣g、とするものである。そして、その初期過
励磁が許容される時間を超えてまで延長しなければなら
ないときには、警告を発生するようにしたことを特徴と
するものである。なお、この警告により、■定位置停止
のための自動補正を解除してマニュアル操作にするか、
■主命ブレーキ調整、交換を行うが、■品質劣化を無視
して織布を続行するかは、尚該織機を使用するユーザー
の決定如何による。
Structure of the Invention In accordance with the above object, the present invention includes a step of comparing the crank angle required for the brake with a predetermined crank angle,
When it is detected that the crank angle exceeds the crank angle, the time period during which the brake is initially overexcited is extended. The present invention is characterized in that a warning is generated when the initial overexcitation has to be extended beyond the permissible time. In addition, due to this warning, you can either cancel the automatic correction for stopping at a fixed position and switch to manual operation, or
■Adjust and replace the main brake, but ■Whether or not to ignore the quality deterioration and continue weaving depends on the decision of the user of the loom.

実施例 以下図面に従って本発明を説明する。Example The present invention will be explained below with reference to the drawings.

第1図は本発明が適用される織機の一般的な構成を概略
的に示す模式図である。本図において、101はヤーン
ビームであシ多数本の経糸102が並列に巻回されてい
る。これら経糸102はバックローラ103およびテン
ションローラ104を経由して経糸止装置105に至る
。経糸止装置105は、経糸毎にドロツノ4′(図示せ
ず)を有しておシ、いずれかの経糸矛S@になると対応
するドロッパがこれを検知し、機台を停止する等の操作
を開始する。装置105を経た経糸は経糸押えバー10
6に押えられなから 綜絖枠107−1 。
FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing the general configuration of a loom to which the present invention is applied. In this figure, 101 is a yarn beam, and a large number of warps 102 are wound in parallel. These warp yarns 102 reach a warp fixing device 105 via a back roller 103 and a tension roller 104. The warp stop device 105 has a dropper 4' (not shown) for each warp thread, and when one of the warp threads becomes S@, the corresponding dropper detects this and performs operations such as stopping the machine. Start. The warp that has passed through the device 105 is moved to the warp presser bar 10
Because it can't be held down by 6, heald frame 107-1.

107−2により交互に上下に2分され、開口部108
を形成する。この開口部108には、図示しない緯糸供
給装置、例えばエアジェツトノズルより緯糸が高速度で
挿入される。この挿入のための案内はスレイ109に設
けられた緯入れがイド110によシなされる。このスレ
イ109 Kuilllも設けられている。筬111は
、スレイ109の揺動運動にょシ、緯糸が挿入される毎
にこれを図中右側に打ちつけ、ここに布112を形成ス
ル。なお、スレイ1’ 09 ii: 、スVイスウォ
ード113を介しロッキングシャフト114によって前
記揺動運動を行う。
The opening 108 is alternately divided into upper and lower halves by 107-2.
form. A weft yarn is inserted into this opening 108 at a high speed from a weft supply device (not shown), for example, an air jet nozzle. The guide for this insertion is provided by a weft insert provided in the slay 109 to the id 110. This sleigh 109 Kuill is also provided. The reed 111 hits the right side in the figure every time a weft is inserted due to the swinging movement of the slay 109, thereby forming the cloth 112 here. Note that the rocking motion is performed by the locking shaft 114 via the SLEY 1'09 II: SVC chair 113.

紙上がった布112はプレストビーム115゜サーフェ
スローラ116およびプレスローラ117を経由して巻
取ローラ118により巻取られる。
The cloth 112 which has been made up of paper passes through a presto beam 115°, a surface roller 116 and a press roller 117, and is then wound up by a winding roller 118.

119は巻取られた織布である。119 is a wound woven fabric.

上述した動作の駆動源はモータ120よシ与えラレ、%
−タフー IJ 121を介してドライビングプーリ1
22に伝えられ、クランクシャフト123を回転する。
The driving source for the above operation is the motor 120 and the
- Driving pulley 1 via Tahu IJ 121
22 and rotates the crankshaft 123.

この回転駆動力は図中の波形矢印のルートで所定箇所に
付与される。なお、ヤーンビーム101に対する回転駆
動力は変速機124を介して伝えられ、該変速機124
にはテンションローラlO4からのフィードバック信号
が図中の点線の波形矢印のルートで供給される。これは
、経糸102に対し所定のテンションを与えるためであ
る。
This rotational driving force is applied to a predetermined location along the route of the wavy arrow in the figure. Note that the rotational driving force for the yarn beam 101 is transmitted via the transmission 124.
A feedback signal from the tension roller lO4 is supplied to the oscillator 104 along the route indicated by the dotted waveform arrow in the figure. This is to apply a predetermined tension to the warp threads 102.

本発明が好適に適用される織機は、各織機毎に設けられ
たマイクロコンピータにより直接制御され、全体の運転
動作が管理される。このマイクロコンピュータは纂1図
中、130で図解的に示されておシ、マイクロコンピュ
ータ130と各部のやシとシは図中の一点鎖線で図解的
に示されている(実際にはマイクロコンピュータ130
の各種I10ポート(Input10utputポート
)と接続すべき信号線である)。
The looms to which the present invention is preferably applied are directly controlled by a microcomputer provided for each loom, and the overall operation is managed. This microcomputer is schematically shown at 130 in Figure 1, and the microcomputer 130 and its various parts are schematically shown by dashed lines in the figure (actually, the microcomputer 130 130
(This is a signal line that should be connected to various I10 ports (Input 10 output ports).

第2図は第1図において特に本発明と関連する部分をや
や詳細に描いた斜視図である。本図において、120〜
123については第1図において説明したとおシである
。モータ120の主軸にはブレーキ装置21が直結して
いる(なお、ブレーキ装置はクランクシャフトなど織機
駆動系の所定の位置に設けてもよい)。モータ120を
停止させるときは、モータ用電源Pを断にすると共にブ
レーキ装置21にブレーキ用電源Bを供給する。
FIG. 2 is a perspective view depicting the portions of FIG. 1 particularly relevant to the present invention in slightly more detail. In this figure, 120~
123 has been explained in FIG. A brake device 21 is directly connected to the main shaft of the motor 120 (the brake device may be provided at a predetermined position of the loom drive system, such as the crankshaft). When stopping the motor 120, the motor power P is turned off and the brake power B is supplied to the brake device 21.

そうすると、プーリ121および122を介して。Then, via pulleys 121 and 122.

回転していたクランクシャフト123は急激に停止する
。通常、この停止はクランクシャフト12301回転内
で完了する(既述)。この場合、クランクシャフト12
3は一足の停止位置(クランク角位置)で停止しなけれ
ばならない。このためにクランクシャフトには通常、ク
ランク角位置検出装置22が設けられておシ、現在のク
ランク角位置を常に監視している。該装置22は例えば
、等間隔で周縁に歯を形成した円板22−1とこれに近
接して固定されたセンサー22−2からなる。
The rotating crankshaft 123 suddenly stops. Typically, this stop is completed within 12,301 revolutions of the crankshaft (as previously described). In this case, the crankshaft 12
3 must stop at one foot stop position (crank angle position). For this purpose, the crankshaft is usually provided with a crank angular position detection device 22, which constantly monitors the current crank angular position. The device 22 consists of, for example, a disk 22-1 having teeth formed on its periphery at equal intervals and a sensor 22-2 fixed close to the disk.

各々の歯がセンサー22−2に近厳する毎に、例えば磁
気結合作用により、センサー22−2からはクランク角
パルスCPがパルス列状に出力される。なお、クランク
角パルスCPの絶対角度を規定すべく、円板22−1の
所定の1箇所には永久磁石22−3が設けられ1、ここ
がいわゆるホームポジションとなる。
Every time each tooth approaches the sensor 22-2, a crank angle pulse CP is outputted from the sensor 22-2 in the form of a pulse train due to, for example, magnetic coupling. In order to define the absolute angle of the crank angle pulse CP, a permanent magnet 22-3 is provided at a predetermined location on the disc 22-1, and this location is a so-called home position.

なお、クランク角位置検出装置は図のような/eルスを
数えるもの以外に、アブソリュート・エンコーダ(円板
に角度を直接表わす例えばバイナリコードのような符号
パターンを形成し、直接数値として角度を検出できるも
の)を用いてもよい。
In addition to the crank angle position detection device that counts /e pulses as shown in the figure, there is also an absolute encoder (which forms a code pattern such as a binary code on a disc that directly represents the angle, and directly detects the angle as a numerical value). You may also use

かくして、織機を一時停止させるべき停止要求信号が発
生すると、所定のクランク角位置よシブレーキがかがシ
始め、予め予定した定位置でクランクシャフト123は
その回転を停止する。
Thus, when a stop request signal to temporarily stop the loom is generated, the brake starts to apply to a predetermined crank angle position, and the crankshaft 123 stops rotating at a predetermined position.

第3図は特開昭57−176242号で提案済みの方法
を実施するための一構成例を示すブロック図である。本
図中のモータ120.ブレーキ装置21およびクランク
角位置検出装置22については既に第2図において説明
したとおシである。これらモータ120ならびにブレー
キ装置21は制御回路32によって制御される。制御回
路32に停止要求信号Sが印加されると、前記クランク
シャフトは、停止位置設定器31によって設定された定
位置に向ってブレーキ作用を受ける。33は比較・演算
回路、34は記憶回路である。本図ではこれら回路をデ
ィスクリートなモジー−ルで描いであるが、実際には前
記マイクロコンピュータ130に含まれてプログラム制
御される。以下、特開昭57−176242号公報に開
示した方法を再度詳細に説明する。第4図はクランク角
の概念を図解的に示すグラフであシ、isA図および第
5B図は特開昭57−176242号公報に開示した方
法を工程毎に分解して示すフローチャートである。第4
図においてaはブレーキ作動開始のクランク角位置、C
は停止すべき定位置を表わすクランク角位置である。こ
のクランク角位Qcは紀3図の停止位置設定器31によ
りディジタル・プリセットされる。第4図の設定からす
ると約300゜ということになる。然し、ブレーキ力は
常に一定ではないから実際にはクランク角位Kcを外れ
クランク角dで停止する。たたし、クランク角dは変動
的である。クランク角すはブレーキに要した角度を意味
する。第5A図において、先ず停止要求信号(第3図の
S)が発生する(ステップ■)。
FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration for implementing the method proposed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-176242. Motor 120 in this figure. The brake device 21 and the crank angle position detection device 22 have already been described in FIG. These motor 120 and brake device 21 are controlled by a control circuit 32. When the stop request signal S is applied to the control circuit 32, the crankshaft is braked toward the home position set by the stop position setting device 31. 33 is a comparison/arithmetic circuit, and 34 is a storage circuit. Although these circuits are depicted as discrete modules in this figure, they are actually included in the microcomputer 130 and controlled by a program. The method disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 57-176242 will be explained in detail below. FIG. 4 is a graph schematically showing the concept of crank angle, and FIG. 5A and FIG. 5B are flowcharts showing the method disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 57-176242 broken down into steps. Fourth
In the figure, a is the crank angle position at which the brake operation starts, and C
is the crank angle position representing the home position at which the motor should stop. This crank angle position Qc is digitally preset by a stop position setter 31 shown in Fig. 3. According to the settings shown in Figure 4, it is approximately 300°. However, since the braking force is not always constant, the engine actually deviates from the crank angle Kc and stops at the crank angle d. However, the crank angle d is variable. Crank angle means the angle required for braking. In FIG. 5A, first, a stop request signal (S in FIG. 3) is generated (step ■).

停止位置設定器(第3図の31)に設定されたデ゛イジ
タルプリセット値(第4図のC)を比較・演算器(第3
図の33)に入力する(ステップ■)。
The digital preset value (C in Fig. 4) set in the stop position setter (31 in Fig. 3) is compared with the digital preset value (C in Fig. 4)
Enter the information in 33) in the figure (step ■).

そのタイミングは制御回路(第3図の32)からの指示
で定まる。なお、第3図中の二重線矢印はデータの流れ
を、単線矢印は制御信号の流れをそれぞれ示す。該比較
・演算器33はe 4− c −bなる演算を実行する
(ステップ■)。ここにbの値は、直前のブレーキ動作
において検出されているデータを示すことに注意を要す
。つまシ、前回における定位置停止の位置ずれを記憶し
ておいて今回のブレーキ動作の調整のためのデータとす
る。
The timing is determined by instructions from the control circuit (32 in FIG. 3). Note that the double-line arrows in FIG. 3 indicate the flow of data, and the single-line arrows indicate the flow of control signals. The comparator/calculator 33 executes the calculation e4-c-b (step 2). It should be noted here that the value of b indicates data detected in the immediately previous braking operation. The positional deviation of the last time when the brake was stopped at a fixed position is stored and used as data for adjusting the current brake operation.

そして、今回のブレーキ動作で生じた位置ずれのデータ
は次回のブレーキ動作に反映される。従って、データb
は記憶回路(第3図の34)に記憶されることになる。
The data on the positional deviation caused by the current braking operation is reflected in the next braking operation. Therefore, data b
will be stored in the memory circuit (34 in FIG. 3).

このデータbは、織機がしばらく休止(電源断)した場
合でも次に再開した運転において反映されなければなら
ないから、該記憶回路は不揮発性メモリとしておく必要
がある。
Since this data b must be reflected in the next restart of operation even if the loom is stopped for a while (power cut off), the storage circuit must be a non-volatile memory.

かくして、ステップ■では、データeを算出する。Thus, in step (2), data e is calculated.

このデータeは計算途中の値であシ、もしこのデータe
がデータaの代わシに用いられたならば定位置停止した
であろう値を意味する。さらにステップ■においてg←
(e−a)Xγ+aを演算する。
This data e is a value in the middle of calculation, and if this data e
It means a value that would have stopped at a fixed position if it were used instead of data a. Furthermore, in step ■, g←
(ea) Calculate Xγ+a.

ここにγはいわゆる補正率を示し、例えばγ=腫に選択
される。もしこの補正率γがγ=1であると、毎回10
0%の補正がなされることになるが、1’O0%の補正
を行なうと、種々の外乱、誤差などによシフイードバッ
クの結呆が振動にな9、クランク角位置Cに収束しない
可能性があるため、一般にγは1以下の値が選ばれる。
Here, γ indicates a so-called correction factor, and for example, γ=mass is selected. If this correction factor γ is γ=1, then 10
A 0% correction will be made, but if a 1'O0% correction is made, the shift feedback will turn into vibration due to various disturbances and errors9, and there is a possibility that it will not converge to the crank angle position C. Therefore, a value of 1 or less is generally selected for γ.

このデータgは、以前の計算において正又は負の値であ
るから、この正負判別をする(ステップ■)。正なら(
yEs)、gをそのままaに置き換え(ステップ■)、
負なら(No)、gに360゜を加えてaに置き換える
(ステップ■)。以上の操作は、全て比較・演算器33
が中心と7って行う0 ここで、クランク角位置検出装置(第3図の22)はク
ランク角位置a(ブレーキ作動開始角)がg(又はg+
360°)であるか否かを検出する(ステップ■)。一
致しなければ(N O) 、一致するまで(YES )
検出し続ける。一致すれば織機停止を開始する(ステッ
プ■)。すなわち、第3図の制御回路32は、モータ1
20を非励磁とすると同時にブレーキ21を励磁する。
Since this data g was a positive or negative value in the previous calculation, it is determined whether it is positive or negative (step 2). If it is correct (
yEs), replace g with a as is (step ■),
If negative (No), add 360° to g and replace it with a (step ■). All the above operations are performed by the comparison/operation unit 33.
is the center and 7 is 0. Here, the crank angle position detection device (22 in Fig. 3) indicates that the crank angle position a (brake operation start angle) is g (or g +
360°) (step ■). If they do not match (NO), until they match (YES)
Continue to detect. If they match, the loom starts to stop (step ■). That is, the control circuit 32 in FIG.
The brake 21 is energized at the same time as the brake 20 is de-energized.

かくして、定位置停止がほぼ確保されることになる。こ
の場合、次回のブレーキ操作のために、今回のブレーキ
操作で検出されるべき実際の停止クランク角すを測定し
ておかなければならな−い。
In this way, stopping at a fixed position is almost ensured. In this case, for the next brake operation, it is necessary to measure the actual stopped crank angle that should be detected during the current brake operation.

このため、フローチャートは第5A図の■から第5B図
の■に移る。先ず、ステップ■において織機の完全な停
止を待つ。停止した後、ステップ[相]において、その
位置を読み取る。この読取シはクランク角位置検出装置
22が行う。ここに実際の停止位置(クランク角位置d
)が求まる(ステップ■)。このデータdを基に、(d
−a)を演算しくステップ■)、次回の調整用データb
を得る。
Therefore, the flowchart moves from ■ in FIG. 5A to ■ in FIG. 5B. First, in step (2), wait for the loom to completely stop. After stopping, the position is read in step [phase]. This reading is performed by the crank angular position detection device 22. Here is the actual stopping position (crank angle position d
) is found (step ■). Based on this data d, (d
- Calculate a) Step ■), next adjustment data b
get.

結局、ステップ■(第5A図)で用いたデータbは・前
回のブレーキ動作モードで、ステップ@により得られた
データを利用したことになる。
In the end, the data b used in step (Fig. 5A) is the data obtained in step @ in the previous brake operation mode.

次に本発明を説明するがその工程の大半は既述した工程
と全く同じであシ、前述の第5B図のフローチャートが
変更(工程追加)となる。
Next, the present invention will be described, but most of the steps are exactly the same as those already described, and the flowchart shown in FIG. 5B described above is changed (steps are added).

第6図はクランク角を用いて本発明を説明するためのグ
ラフであり、第4図をやや拡大したものである。第6図
において、dは実際に停止したクランク角位置を示すが
、このクランク角位置dは所定のクランク角位[cに対
し前方又は後方に変動する。本発明ではクランク角位t
dがクランク角位置Cを大幅に超える場合を間随にする
。すなわち、クランク角位置C(例えば270°〜30
0゜の間に設定されることが多い)に対しさらに進んぞ
基準クランク角h(a〜bK!するクランク角度で例え
はクランク角位置350°に設定する)を規定し、ブレ
ーキに要するクランク角すがこのクランク角りを超える
程のブレーキ力の低下が現われた場合には、このブレー
キ力の低下を補償して正常な定位置停止制御を維持する
。この件償を加えてもなお正常な動作が維持できないと
きは誓告を発するようにする。クランク角りに相轟する
クランク角位置として例えば350°としたが、自該織
機を使用するユーザーによって適宜設定するのが好まし
い。要するに、これ以上進んだ角度で停止したのでは次
に再起動されるべき一連の操作を完全に実行できなくな
るという限界を示す基準値がクランク角りである。従っ
て第3図に示すブロックに対し、その基準値を予め設定
するためのブロックを付加しておく必要がある。さらに
又、第3図に示すブロックに対し、ブレーキ力の標準値
を予め設定するためのブロック(初期過励磁時間設定ブ
ロック)をも付加しておく必要がある。この初期過励磁
時間の意味について述べておく。第7図は第3図の制御
回路32から第2図のブレーキ装置21に与える制御信
号の波形を示す図である。本図において左下シのハツチ
ングを施した部分が初期過励磁であシ、右下シのハツチ
ングを施した部分が定格励磁であり、これらの励磁の対
によって、ブレーキ装置21はブレーキ力を発生する。
FIG. 6 is a graph for explaining the present invention using crank angles, and is a slightly enlarged version of FIG. 4. In FIG. 6, d indicates the crank angular position at which the crank actually stopped, and this crank angular position d varies forward or backward relative to a predetermined crank angular position [c. In the present invention, the crank angle position t
The case where d significantly exceeds the crank angular position C is considered an incident. That is, crank angle position C (for example, 270° to 30°
Let's proceed further by specifying a reference crank angle h (a to bK! crank angle, for example, set at a crank angle position of 350 degrees), and determining the crank angle required for braking. However, if the brake force decreases to an extent that exceeds this crank angle, this decrease in brake force is compensated to maintain normal fixed position stop control. If normal operation cannot be maintained even after paying this compensation, an oath will be issued. Although the crank angle position corresponding to the crank angle is, for example, 350°, it is preferably set as appropriate by the user of the loom. In short, the crank angle is a reference value that indicates the limit at which the next series of operations to be restarted cannot be completely executed if the engine stops at an advanced angle. Therefore, it is necessary to add a block to the blocks shown in FIG. 3 for setting the reference value in advance. Furthermore, it is necessary to add a block (initial overexcitation time setting block) for presetting the standard value of the brake force to the blocks shown in FIG. 3. The meaning of this initial overexcitation time will be explained below. FIG. 7 is a diagram showing the waveform of a control signal applied from the control circuit 32 of FIG. 3 to the brake device 21 of FIG. 2. In this figure, the hatched part in the lower left is the initial overexcitation, and the hatched part in the lower right is the rated excitation, and the brake device 21 generates braking force by the pair of these excitations. .

例えば初期過励磁は72Vであシ、定格励磁は24Vで
ある。本来72Vという過励磁は行うべきでないが、僅
かな時間(例えば25 m S)ならば実用上差し支え
ない。この初期過励磁を行うことによって、急速に所定
のブレーキトルクまで飽和し、迅速且つ効きの艮いブレ
ーキ作動を開始できる。なお、このような、2段(72
V+24V)制御そのものはブレーキ装置において公知
である。
For example, the initial overexcitation is 72V, and the rated excitation is 24V. Although overexcitation of 72V should not be performed, there is no problem in practical use if it is for a short period of time (for example, 25 mS). By performing this initial overexcitation, the brake torque can be rapidly saturated to a predetermined value, and brake operation can be started quickly and effectively. In addition, such a two-stage (72
V+24V) control itself is well known in brake systems.

本発明は、第7図に示した初期過励磁の時間をTl−+
T2の如く可変にしてブレーキ力の低下を補償するもの
である。第8図は本発明の方法を実施するための一構成
例を示すブロック図であり、新たなブロック81によシ
基準値(クランク角h)を設定し、これを比較・演算回
路33を介し、記憶回路34に記憶せしめると共に、新
たなブロック82により初期過励磁時間(第7図のTI
  )を設定し、これを比較・演算回路33を介し、記
憶回路34に記憶せしめる。このように基準値(h、+
および設定値(r1)を準備した上で、第5A図および
第5B図に示すフローチャートに変更を加える。
In the present invention, the initial overexcitation time shown in FIG. 7 is Tl-+
It is made variable like T2 to compensate for a decrease in braking force. FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example for carrying out the method of the present invention, in which a new block 81 is set with a reference value (crank angle h), and this is set via a comparison/calculation circuit 33. , are stored in the memory circuit 34, and a new block 82 stores the initial overexcitation time (TI in FIG.
) is set and stored in the storage circuit 34 via the comparison/arithmetic circuit 33. In this way, the reference value (h, +
and setting value (r1), and then changes are made to the flowcharts shown in FIGS. 5A and 5B.

特に第5B図のフローチャートに対し数工程を追加する
。第9図は本発明によシ第5B図のフローチャートに変
更を加えた新たなフローチャートを示す図である。第9
図中ステップ[相]〜■が本発明ニヨって特に追加され
たものである。ステップ[相]はオプションである。ス
テップ■で得たデータb(ブレーキに要したクランク角
)は第5A図のステップ(↓に対し、次回の調整用デー
タとして反映されるものでおるが、このデータbはまさ
に現状のブレーキ力の適否を示すものである。ブレーキ
力が適正か否かは、基準値(クランク角h)との犬/」
・比較で足まるから、先ず第8図の記憶回路34よp既
に設定された基準値を読取る(ステップ[相])0そし
て、クランク角すと基準値りとの間の大小比較をヌテッ
7″■にて行い、b)hでなければ(NO)、正常であ
シ、ステップ■へ帰る。
In particular, several steps are added to the flowchart of FIG. 5B. FIG. 9 is a diagram showing a new flowchart that is modified from the flowchart of FIG. 5B according to the present invention. 9th
In the figure, steps [phase] to (2) are particularly added in accordance with the present invention. Step [phase] is optional. The data b (crank angle required for braking) obtained in step ■ will be reflected as the next adjustment data for step (↓) in Figure 5A, but this data b is exactly the current brake force. This indicates whether or not the braking force is appropriate.
・Since comparison is sufficient, first read the already set reference value from the memory circuit 34 in FIG. Perform step ``■'' and b) If it is not h (NO), it is normal and return to step ■.

もしb)hならば(YES ) 、ブレーキカ低下であ
る。
If b) h (YES), the brake force has decreased.

このようなブレーキカ低下が生じたとき、これを補償す
るルーチンに入る。これが第9図のステップ[相]であ
る。ステップ[相]では時間T1をTzに延長すると共
に、記憶回路340内答をTzに書き挨える。この時間
T1は第7図に示されており、初期過励磁時間の標準値
である。今、このような標準値T1ではブレーキ力が不
足して来たので、これをTzに延長し、ブレーキ力を強
める。例えばTl −25mSとすればTz”=30m
Sである。このように設定値を’p、−+T2に改めて
再びステップ■へ戻る。これによシ、次回の足位置停止
は正常になされる。ただし、設定値T2 k無期限に延
長する訳には行かない。なぜなら、過励磁(72V)は
定格励磁(24V)よシ外れているからであシ、過励磁
のために許容される限界値TUを超えると、ブレーキ装
置21は損傷してしまう。そこで、ステップ■により、
TzがTUよりも小であることを常に確める。もし、T
Uを超えるよりなTzをもって過励磁を行わなければな
らないものとすれは、これは織機の異常として取扱わな
ければならず即座に警告を発生する(ステップ■)。既
に述べたとおシ、この舒告によシ、■定位置停止のため
の自動補正を屏除してマニュアル操作にするか、■至急
ブレーキ調整、又換を行うか、■品質劣化を無視し電織
布を続行するかは、当該織機を使用するユーザーの任意
であるから、これをステップ[相](゛処置”)として
示す。
When such a decrease in brake force occurs, a routine is entered to compensate for this decrease. This is the step [phase] in FIG. In step [phase], the time T1 is extended to Tz, and the answer in the memory circuit 340 is written down to Tz. This time T1 is shown in FIG. 7 and is a standard value of the initial overexcitation time. Now, since the braking force is insufficient at this standard value T1, this is extended to Tz to strengthen the braking force. For example, if Tl -25mS, Tz”=30m
It is S. In this way, the set value is changed to 'p, -+T2, and the process returns to step (2). As a result, the next foot position stop will be performed normally. However, the set value T2k cannot be extended indefinitely. This is because over-excitation (72V) is higher than rated excitation (24V), and if the allowable limit value TU is exceeded due to over-excitation, the brake device 21 will be damaged. Therefore, by step ■,
Always make sure that Tz is less than TU. If, T
If overexcitation must be performed with Tz greater than U, this must be treated as an abnormality in the loom and a warning will be issued immediately (step ①). As I have already mentioned, based on this order, I have two options: - Remove the automatic correction for stopping at a fixed position and switch to manual operation, - Urgently adjust or replace the brakes, or - Ignore quality deterioration and replace the brakes. Whether or not to continue weaving is at the discretion of the user of the loom, so this is indicated as a step ("treatment").

ステップ[相]にお′いて、初期過励磁の時間TlをT
2・に延長するに際し、その延長時間(ΔT=T2−T
+  )は適当に定めることができる。例えばΔTを5
m5−+10m5−+15mSのように1胛つ伸ばすこ
とができる。いずれ、ステップ■において、b≦hとな
ったところで落ち着く筈である。
In step [phase], initial overexcitation time Tl is set to T
2, the extension time (ΔT=T2-T
+ ) can be determined appropriately. For example, ΔT is 5
It is possible to extend one splice like m5-+10m5-+15mS. Eventually, in step (2), it should settle down when b≦h.

あるいは、前記延長時間ΔTは、第8図の比較・演算回
路33において演算によって求めても良い。
Alternatively, the extension time ΔT may be calculated by the comparison/calculation circuit 33 in FIG. 8.

すなわちb)hとなったとき、(b−h)に相当する分
の延長時間ΔTを演算によって求め、Tl+ΔTなる加
算を実・行してT2を定めるようにすることもできる。
That is, when b)h is reached, an extension time ΔT corresponding to (b−h) can be calculated, and T2 can be determined by adding Tl+ΔT.

かくしてブレーキ力の低下が補償される。The reduction in braking force is thus compensated.

発明の詳細 な説明したように本発明によれば、定位置停止のための
自動補正を導入したことによシ逆に監視が行き届かなく
なったブレーキ作動時の異常空走を機械側で監視可能と
すると共に、さらにそのるようにし、よシ信頼度の高い
メインテナンスフリーの織機が実現される。
As described in detail, according to the present invention, it is possible to monitor on the machine side abnormal running when the brake is applied, which has become difficult to monitor due to the introduction of automatic correction for stopping in a fixed position. In addition to this, a maintenance-free loom with high reliability can be realized.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明が適用される織機の一般的な構成を概略
的に示す模式図、第2図は第1図において特に本発明と
関連する部分をやや詳細に描いた斜視図、第3図は特開
昭57−176242号で提案済みの方法を実施するた
めの一構成例を示すブロック図、第4図はクランク角の
概念を図解的に示すグラフ、第5A図および第5B図は
特開昭57−176242号公報に開示した方法を工程
毎に分解して示すフローチャート、第6図はクランク角
を用いて本発明を説明するためのグラフ、第7図は第3
図の制御回路32から第2図のブレーキ装置21に与え
る制御信号の波形を示す図、第8図は本発明の方法を実
施するための一構成例を示すブロック図、第9図は本発
明によシ第5B図のフローチャートに変更を加えた新た
なフローチャートを示す図である。 120・モーフ、123・・・クランクシャフト、21
・・・ブレーキ装置、22−1゜22−2.22−3・
・・クランク角位置検出装置、a・・・ブレーキ作動開
始位置、b・・・ブレーキに要するクランク角、C・・
・停止位置、h・・・基準値、T1  、T2・・・初
期過励磁時間の設定値、TU・・・限界値。 %許出願人 株式会社豊田自動織機製作所 特許出願代理人 弁理士 渭−木   朗 弁理士 西 舘 邪 之 弁理士  山  口  昭  之 第6図 1 第71招 Ot+t2b            t→第8図 ン1  120
FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing the general configuration of a loom to which the present invention is applied, FIG. 2 is a perspective view depicting parts of FIG. 1 particularly related to the present invention in slightly more detail, and FIG. The figure is a block diagram showing an example of a configuration for implementing the method proposed in JP-A-57-176242, FIG. 4 is a graph schematically showing the concept of crank angle, and FIGS. 5A and 5B are A flowchart showing the method disclosed in JP-A-57-176242 broken down into steps, FIG. 6 is a graph for explaining the present invention using crank angles, and FIG.
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example for carrying out the method of the present invention, and FIG. 9 is a diagram showing the waveform of a control signal applied from the control circuit 32 of the figure to the brake device 21 of FIG. 5B is a diagram showing a new flowchart that is modified from the flowchart of FIG. 5B; FIG. 120・morph, 123...crankshaft, 21
...Brake device, 22-1゜22-2.22-3・
... Crank angle position detection device, a... Brake operation start position, b... Crank angle required for braking, C...
- Stop position, h...reference value, T1, T2...initial overexcitation time setting value, TU...limit value. % Applicant Toyota Industries Corporation Patent Application Representative Patent Attorney Akira Ki Ki Patent Attorney Yasuyuki Nishidate Patent Attorney Akiyuki Yamaguchi Figure 61 Figure 71 Ot+t2b t→Figure 8n1 120

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1、初期過励磁および定格励磁の対によってブレーキ力
を発生するブレーキ装置を有し、織機の動作タイミング
系が所定のブレーキ作動開始位置に達したときに該ブレ
ーキ作動を開始することによシ、該織機を、該動作タイ
ミング系における予め定めた一定の定位置に停止せしめ
るための定位置停止制御方法であって、前回のブレーキ
動作において生じた前記定位置と実際の停止位置とのず
れを検出し且つ記憶する第1工程と、今回のブレれを用
いて補正を加えるための演算を行う第2工程と、前記動
作タイミング系を検出して、前記の補正を加えたブレー
キ作動開始位置に達したときブレーキ作動を開始する第
3工程と、今回のブレーキ動作における前記のずれを検
出し次回のブレーキ動作のために記憶する第4工程と、
を有してなる織機における定位置停止制御方法において
、前記第1工程において検出される、前記定位置と実際
の停止位置とのずれに対して許容される予め定めた基準
値を所定の記憶部分から読取る第5工程と、読取られた
該基準値と実際の前記すれとの間の大小比較を行う第6
エ程とを、前記第1工程と前記第2工程との間に挿入し
、実際の前記ずれが前記基準値を超えないときはそのま
ま該第2工程に至シ、逆に実際の前記ずれが前記基準値
を超えたときは、前記所定の記憶部分に記憶された前記
初期過励磁のための時間の設定値T1をT2(T2>T
I)に延長して書き換える第7エ程を経て前記第2工程
に至ることを%徴とする紙様における定位置停止制御方
法。 2、前記初期過励磁のために許容さizる限界値をTU
とすると、前記の延長して書き換えられた設定値T2と
の大小比較を行う第8工程を、前記第7エ程の直後に挿
入し、T2<TUならばそのまま前記第2工程へ至シ、
逆にT2≧TU斤らば猾告を発生する第9工程へ至る特
許請求の範囲第1項記載の織機における定位置停止制御
方法。 3、前記第7エ程において、前記の延長された設定値T
2を足める0に際し、前記のずれが前記基準値を超えた
量に相当する分の延長量を演算によって求め、前記設定
値T1に加算して定めるようにした特許請求の範囲第り
2項記載の織機における定位置停止制御方法。 4、前記の警告を発生する第9工程から所定の警告解除
処置を経て再び前記第2工程に至る特許請求の範囲第2
項記載の織機における定位置停止制御方法。
[Claims] 1. A brake device that generates a brake force by a pair of initial overexcitation and rated excitation, and starts the brake operation when the operation timing system of the loom reaches a predetermined brake operation start position. A fixed position stop control method for stopping the loom at a predetermined fixed position in the operation timing system by stopping the loom at a predetermined fixed position in the operation timing system, the method comprises: A first step of detecting and storing the deviation from the position, a second step of performing calculations for adding correction using the current shake, and detecting the operation timing system and applying the correction. a third step of starting the brake operation when the brake operation start position is reached; a fourth step of detecting the deviation in the current brake operation and storing it for the next brake operation;
In the fixed position stop control method for a loom, the method includes storing a predetermined reference value permissible for the deviation between the fixed position and the actual stopping position detected in the first step in a predetermined storage part. and a sixth step of comparing the read reference value with the actual deviation.
A process is inserted between the first process and the second process, and when the actual deviation does not exceed the reference value, the process goes directly to the second process, and vice versa. When the reference value is exceeded, the initial overexcitation time setting value T1 stored in the predetermined storage section is changed to T2 (T2>T
I) A fixed position stop control method for paper, which is characterized by reaching the second step through the seventh step of extending and rewriting. 2. The allowable limit value for the initial overexcitation is TU
Then, the eighth step of comparing the magnitude with the extended and rewritten set value T2 is inserted immediately after the seventh step, and if T2<TU, the process directly goes to the second step.
On the other hand, if T2≧TU, the method proceeds to the ninth step of generating a warning. 3. In the seventh step, the extended setting value T
Claim 2: When adding 2 to 0, an extension amount corresponding to the amount by which the deviation exceeds the reference value is calculated and determined by adding it to the set value T1. A fixed position stop control method for a loom as described in Section 3. 4. Claim 2, from the ninth step of generating the warning to the second step again through a predetermined warning cancellation procedure.
A fixed position stop control method for a loom as described in Section 3.
JP3293983A 1983-03-02 1983-03-02 Constant position stopping control in loom Granted JPS59163447A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3293983A JPS59163447A (en) 1983-03-02 1983-03-02 Constant position stopping control in loom

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3293983A JPS59163447A (en) 1983-03-02 1983-03-02 Constant position stopping control in loom

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS59163447A true JPS59163447A (en) 1984-09-14
JPH045776B2 JPH045776B2 (en) 1992-02-03

Family

ID=12372911

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3293983A Granted JPS59163447A (en) 1983-03-02 1983-03-02 Constant position stopping control in loom

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS59163447A (en)

Also Published As

Publication number Publication date
JPH045776B2 (en) 1992-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS6028943B2 (en) Fixed position stop control method for loom
US5090452A (en) Prevention of weft streaks after loom start up
EP1285984B1 (en) Loom-operating method and loom-operating system
US4628967A (en) Cloth draw-off apparatus for a weaving machine
JPH0440464B2 (en)
JPS59163447A (en) Constant position stopping control in loom
JP3316536B2 (en) Weft insertion method and apparatus for multicolor weft insertion loom
EP1331295A2 (en) Method and apparatus for preventing weft bars in a loom
US5590692A (en) Method for avoiding fabric faults during transitional loom operating conditions
JPH045775B2 (en)
JPH0423019B2 (en)
JPS6221845A (en) Method for preventing generation of step in loom
JPS633054B2 (en)
JP2877521B2 (en) Method and apparatus for controlling warp tension of loom
JPH0816299B2 (en) Electric loom feed control method and device
US5538048A (en) System and method for regulating the cloth fell position in a loom
JP2934332B2 (en) Spindle control method of loom
JP2912731B2 (en) Drive motor control method for rotary drum type length measuring device of loom and device therefor
JP3130409B2 (en) Warp tension controller
JP3576999B2 (en) Method and apparatus for preventing weaving steps in loom
JPH03213541A (en) Let-off motion unit of weaving machine
JP2872674B2 (en) Optimal control method of loom speed
JP2827012B2 (en) Optimal control method of loom speed
JPH06264337A (en) Cloth roll monitoring apparatus
JPH0159369B2 (en)