JPS59102323A - Robot hand for harvesting fruit - Google Patents
Robot hand for harvesting fruitInfo
- Publication number
- JPS59102323A JPS59102323A JP21352882A JP21352882A JPS59102323A JP S59102323 A JPS59102323 A JP S59102323A JP 21352882 A JP21352882 A JP 21352882A JP 21352882 A JP21352882 A JP 21352882A JP S59102323 A JPS59102323 A JP S59102323A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- finger
- robot hand
- hand
- cutter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
末完り1は、例えば特願昭j7−/グθθコ/号におい
て本田1頁人が既に提案しているような果実収穫装置に
装置佑さねる全く新規4果実収穫用ロボツトハンドに関
する。[Detailed Description of the Invention] End 1 is a completely new 4-fruit harvesting device that uses a fruit harvesting device such as that already proposed by Honda 1 Page in Japanese Patent Application No. Regarding robotic hands for harvesting.
この種のロボットハンドにおいては、果実を捕捉するだ
めの指部材の餞に、捕捉した果実のホゾを切断するため
のカッターを設ける必要があるが、そのカッター自体の
構造、駆動機構の構造およびそれらの配役位置の設計に
際しては、ハンド全体が大型化したり爪針が大きくなら
ないようにするとともに、果実のホゾを安全力λつ良好
に切断できるようにしなけh、ばならない、といった多
様な要求があって、その設計は極めて困難である・
本発明の目的は、このような特殊な非才を満たすことの
できるカッターを備えた果実収穫用ロボットハンドを提
供せんとすることにある。In this type of robot hand, it is necessary to provide a cutter for cutting the tenon of the captured fruit on the finger member that captures the fruit, but the structure of the cutter itself, the structure of the drive mechanism, When designing the position of the hand, there are various requirements such as ensuring that the overall size of the hand does not increase and the claws do not become large, and that the tenon of the fruit must be cut with a safety level of λ. Therefore, its design is extremely difficult.The object of the present invention is to provide a robot hand for fruit harvesting equipped with a cutter that can meet such special needs.
上記目的を達成するための構成として、本発明による果
実収穫用ロボットノ・ンドは、屈曲可能な指に、該指が
屈曲した状態においてその指の先端から突出するように
、カッターを内装しであると力う特徴を備えてhる。In order to achieve the above object, the fruit harvesting robot according to the present invention has a cutter installed in the bendable finger so as to protrude from the tip of the finger when the finger is bent. It has certain features that make it very useful.
か75ふる特徴構成故に、下記のような種々の効果が発
揮される。 即ち、
(力 果実を捕捉把持するだめの屈曲可能な指の内部に
カッターを内装する構Fy、を採用したので、カッター
配設のための特別なスペースを必要とせず、これによっ
てハンド全体のコンパクト化を図ることができ、
阿)果実を把4=、l、すべく指を屈曲させたときに、
換b+わ、はホゾを切断する必要があるときにのみ、そ
の指の先端からカッターが自動的に突出するようtic
’@成しであるから、指を伸した(開いた)状態でハン
ドを移動させるときにはカッターは指の中に収納されて
いることとなって技や果実を損傷したり人を負傷さぜた
りするおそれが無く!1仮めで安全であるとともに、必
要時には良好にホゾl/7断を行なえるのであり、また
、(りl 4斤の屈曲動作自体をカッターの突出およ
び作動の原動力として利用する構成を採用しているので
、カッターを駆動させるため、の特別な装置が不聾であ
り、ハンド全体のコンパクト化および軽餅化の面で極め
て有利なものにできたのである。Due to the 75-degree feature configuration, various effects such as those described below are exhibited. In other words, we have adopted a structure in which the cutter is installed inside the bendable fingers that are used to catch and grip the fruit, so no special space is required for the cutter, and this makes the entire hand compact. A) When you bend your fingers to grasp the fruit,
The cutter automatically protrudes from the tip of the finger only when it is necessary to cut the tenon.
Since the cutter is stored in the fingers when the hand is moved with the fingers extended (open), there is no risk of damaging the technique or the fruit or injuring someone. There is no risk of it happening! It is safe with just one tentative cut, and can perform tenon l/7 cuts well when necessary.It also employs a structure that uses the bending action of the four loaves itself as the motive force for the protrusion and operation of the cutter. Because of this, a special device was required to drive the cutter, which was extremely advantageous in terms of making the entire hand more compact and lighter.
る。Ru.
第1図に示すように、本実施例の果実収穫装置は、移動
自在な本体(図示せず)に1m伸自在なアーム(1)が
取り付けられ、このアーム(1)の先端に果実収穫用ロ
ボットハンド(2)が取り付けられると共に、このハン
ド(2+に果実を収納部(図示せず)へ搬送する果実搬
送用シュータ(3)が連設されてS成されている。As shown in FIG. 1, the fruit harvesting device of this embodiment has an arm (1) that is extendable for 1 m attached to a movable main body (not shown), and the tip of this arm (1) is used for fruit harvesting. A robot hand (2) is attached, and a fruit conveying chute (3) for conveying fruits to a storage section (not shown) is connected to the hand (2+) to form an S structure.
このロボットハンド(2)について、第1図に基づhて
詳細に説明すると、(4)は筒状の基端部であって、ア
ーム(11に対する向きの制御が可能に構成され、かつ
、アーム(1)で移動させられると共に、指全体をハン
ド軸芯(Xi It’flりに回転可能妊保持して込る
。 (6)は基端部(4)の果実導入口(5)の周囲に
設けられた果実捕捉用の指である。This robot hand (2) will be described in detail with reference to FIG. While being moved by the arm (1), the entire finger is rotatably held around the hand axis (Xi It'fl). These are fingers placed around the periphery for capturing fruit.
この指(6)の先端外側には接触センサー(7)が設け
られ、果実を捕捉する際にアームfl)を制御するため
の信号を制御装+mへ送出する。 (8)は光電センサ
ーであって、果実がホゾ切Itrr可能位置までハンド
(2)の内部に進入した力為どうかを検出するものであ
る。A contact sensor (7) is provided on the outside of the tip of this finger (6), and sends a signal to the control device +m for controlling the arm fl) when capturing the fruit. (8) is a photoelectric sensor that detects whether the fruit has entered the inside of the hand (2) to the position where tenon cutting is possible.
前記6指(6)の構造は、第2図及び第3図に示す様に
、その指(6)が屈曲させられた時にその先端からホゾ
り所用カッター(9)が突出するものでアッテ、+10
1・・雌牛空状リンクであって外側ノ回動輔(II)・
・で互いに揺動自在に直列に連結され指(6)の外形を
形成している。 121#′i′、指(6)の内側で各
々のリンク(10)に固着させたゴム体である。l
nrr記カツカツタ−)け屈曲5f能な細身の到j(で
形成されておりその先端に両刃か形成されている。 (
131は指を屈曲させるためのワイヤであって、その先
端は先端のリンク(IQ+の内部のビン04に固着され
、各リンク+101の内部中空部を通して基端のリンク
(10)の底部から引き出さh駆動装置(図示せず)に
結合されてhる、 II荀はワイヤ00f滑らすために
各リンク(1o)内に設けられたローラビンである。As shown in FIGS. 2 and 3, the structure of the six fingers (6) is such that a tenon cutter (9) protrudes from the tip when the finger (6) is bent. +10
1. Female hollow link with outer rotational link (II).
・are connected in series so as to be able to freely swing to form the external shape of the finger (6). 121#'i', a rubber body fixed to each link (10) inside the finger (6). l
It is made of a slender tip that can be bent and has a double-edged blade at its tip.
131 is a wire for bending the finger, the tip of which is fixed to the bottle 04 inside the distal link (IQ+), and is pulled out from the bottom of the proximal link (10) through the internal hollow part of each link +101. Coupled to the drive (not shown) is a roller bin provided in each link (1o) for sliding the wire 00f.
果実収穫用ロボットハンド(2)は以1の様に構成さり
、てhで、そのill hWは次の様に行なわれる。The fruit harvesting robot hand (2) is constructed as described in 1 below, and its illumination is performed as follows.
つまりロボットハンド(2)はまず果実の位置検出手段
(図示せず)によって検出された果実の位置に向けて移
動させられ、この際に指(6)の先端に設けられた接触
センナ(7)からの信号によってハンド(2)の位置を
修正して果実を指(6)・・が形成する中央間隙部へと
導入する。 果実が十分進入すると光電センサー(8)
が果実の底部を検出するので、この時点でワイヤ031
が駆動装置(図示せず)で引かれ指(6)を屈曲して果
実を捕捉する。 次にハンド(2)がハンド軸芯IXI
固りに回転することによって指(6)の先端部から突出
したカッター(9)でホゾが切断され果実が摘み取られ
る。That is, the robot hand (2) is first moved toward the position of the fruit detected by the fruit position detection means (not shown), and at this time, the contact sensor (7) provided at the tip of the finger (6) The position of the hand (2) is corrected by signals from the fingers (6), and the fruit is introduced into the central gap formed by the fingers (6). When the fruit has entered sufficiently, a photoelectric sensor (8)
detects the bottom of the fruit, so at this point wire 031
is pulled by a drive (not shown) to bend the fingers (6) and capture the fruit. Next, hand (2) moves to the hand axis IXI.
By rotating firmly, the cutter (9) protruding from the tip of the finger (6) cuts the tenon and picks the fruit.
摘み取られた果実は基端部(4)の内部を通りシュータ
(3)で収納部(図示せず)VC送られるものであるの
果実の摘みrfy、#)が終るとワイヤ(131が中
占められ指(6)はカッター(9)のバネ力によって直
立して次の果実の摘み取りに移る。The picked fruit passes through the inside of the proximal end (4) and is sent to the storage section (not shown) by the chute (3). When the fruit picking rfy, #) is finished, the wire (131 occupies the center) The bent fingers (6) stand upright due to the spring force of the cutter (9) and move on to picking the next fruit.
第4図は別実施例の指構造であって、指(6)の外形が
スプリング構造を有していて屈曲するものである。FIG. 4 shows a finger structure according to another embodiment, in which the outer shape of the finger (6) has a spring structure and can be bent.
ハンドの別実施例としては3本の指に限らずより多数の
rhを設+1でもよい。In another embodiment of the hand, the number of fingers is not limited to three, and a larger number of fingers may be provided.
4 図面の+r1j11iな説り1
図面は本発明に係る果実収穫用ロボットハンFの実施例
を示し、第1図はロボットハンドの斜視図、第2図は指
の直立状態に於ける側面図、第3図は指の層面状態に於
ける側面図、@4図は@2図IV−■線断面図であυ、
第5図は別実施例の指の側面図である。4 +r1j11i explanation of the drawings 1 The drawings show an embodiment of the robot hand F for fruit harvesting according to the present invention, FIG. 1 is a perspective view of the robot hand, FIG. 2 is a side view of the robot hand in an upright state, Fig. 3 is a side view of the finger in its layered state, and Fig. 4 is a sectional view taken along line IV-■ in Fig. 2.
FIG. 5 is a side view of a finger according to another embodiment.
(6) 指、(9)・・・・カッター。(6) Finger, (9) Cutter.
Claims (1)
にお−でその指(6)の先端から突出するように、カッ
ター(9)を内装しであることを特徴とする果実収穫用
ロボットハンド。 ■ irI記指(6)はチェーン構造のものであること
を特徴とする特許請求の範囲第0項に記載の果実収穫用
ロボット・・ンド。 ■ Lift記指(6)はスプリング構造のものである
ことを特徴とする特許請求の範囲第0項に記載の果実収
穫用ロボットハンド・[Claims] ■ A cutter (9) is installed inside the bendable finger (6) so that the finger (6) protrudes from the tip of the finger (6) in a bent position. A robot hand for fruit harvesting characterized by: (2) The fruit harvesting robot according to claim 0, wherein the irI marking finger (6) has a chain structure. ■ The robot hand for fruit harvesting according to claim 0, characterized in that the lift finger (6) has a spring structure.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21352882A JPS59102323A (en) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Robot hand for harvesting fruit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21352882A JPS59102323A (en) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Robot hand for harvesting fruit |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59102323A true JPS59102323A (en) | 1984-06-13 |
JPH0126649B2 JPH0126649B2 (en) | 1989-05-24 |
Family
ID=16640679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21352882A Granted JPS59102323A (en) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Robot hand for harvesting fruit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59102323A (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5424015A (en) * | 1992-09-29 | 1995-06-13 | Yamashita Rubber Kabushiki Kaisha | Method and device for manufacturing rubber bend pipe |
KR100421933B1 (en) * | 2001-04-07 | 2004-03-10 | 김필수 | A structure finger of entertainment robot |
JP2008014464A (en) * | 2006-07-07 | 2008-01-24 | Koji Uno | Clamper |
JP2008194788A (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Holding mechanism and robot hand equipped therewith |
JP2018030179A (en) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | 株式会社デンソー | Robot hand |
WO2019176802A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | Robot hand and robot |
JP2021023164A (en) * | 2019-08-01 | 2021-02-22 | 本田技研工業株式会社 | Fruit vegetable separation device and fruit vegetable separation method |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21352882A patent/JPS59102323A/en active Granted
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5424015A (en) * | 1992-09-29 | 1995-06-13 | Yamashita Rubber Kabushiki Kaisha | Method and device for manufacturing rubber bend pipe |
KR100421933B1 (en) * | 2001-04-07 | 2004-03-10 | 김필수 | A structure finger of entertainment robot |
JP2008014464A (en) * | 2006-07-07 | 2008-01-24 | Koji Uno | Clamper |
JP2008194788A (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Holding mechanism and robot hand equipped therewith |
JP2018030179A (en) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | 株式会社デンソー | Robot hand |
WO2019176802A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | Robot hand and robot |
JP2021023164A (en) * | 2019-08-01 | 2021-02-22 | 本田技研工業株式会社 | Fruit vegetable separation device and fruit vegetable separation method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0126649B2 (en) | 1989-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6912656B2 (en) | Fruit vegetable harvester | |
CA2303412A1 (en) | A speculum | |
JPS59102323A (en) | Robot hand for harvesting fruit | |
ES2441965T3 (en) | Manipulator driving a vehicle | |
TNSN05327A1 (en) | Cutting device that is secured on the hand for picking fruit | |
KR20090040523A (en) | Bamboo stick trimming only use spider man roborte | |
JP3333621B2 (en) | Fruit and vegetable harvesting hand device | |
CN208425219U (en) | A kind of picker | |
JPS6242760B2 (en) | ||
JPS60149314A (en) | Robot hand for harvesting fruit | |
CN108575319B (en) | Control system of automatic picking machine | |
JPS59106220A (en) | Robot hand for harvesting fruit | |
JPH0241293B2 (en) | ||
CN206151309U (en) | Multi -functional walnut treater | |
JPS6242759B2 (en) | ||
CN108575309A (en) | A kind of picker | |
JPH0155850B2 (en) | ||
JPS6034108A (en) | Robot hand for harvesting fruit | |
JPS59107890A (en) | Robot hand | |
JPS59106221A (en) | Cutter structure | |
JPS63116616A (en) | Stem cutter in fruits and vegetables harvesting hand | |
JPS6066912A (en) | Robot hand for harvesting fruit | |
JPS59106219A (en) | Robot hand for harvesting fruit | |
JPS59102596A (en) | Method of inducing robot hand for harvesting fruit | |
JPH0223132B2 (en) |