JPS5854957B2 - コウギヨウヨウ ロボツト - Google Patents
コウギヨウヨウ ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5854957B2 JPS5854957B2 JP753346A JP334675A JPS5854957B2 JP S5854957 B2 JPS5854957 B2 JP S5854957B2 JP 753346 A JP753346 A JP 753346A JP 334675 A JP334675 A JP 334675A JP S5854957 B2 JPS5854957 B2 JP S5854957B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- identification
- pattern
- randomly
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、通常はランダムに動き回り、対象物を発見
したときにはそれに対して所定の行動を起こさせるよう
にした工業用ロボットに関する。
したときにはそれに対して所定の行動を起こさせるよう
にした工業用ロボットに関する。
近年とくに工業用ロボットの研究開発が盛んに行われて
おり、過酷な労働環境において、人間に代って種々の作
業をロボットが行っている。
おり、過酷な労働環境において、人間に代って種々の作
業をロボットが行っている。
これらロボットのなかには、自からある範囲を動いて回
り、複数の位置の異る作業対象を求めたり、あるいはあ
る範囲内に任意に進入してくる対象物を発見して所定の
動作（作業）を行うものもある。
り、複数の位置の異る作業対象を求めたり、あるいはあ
る範囲内に任意に進入してくる対象物を発見して所定の
動作（作業）を行うものもある。
しかし従来の方式によれば、これらのロボットはある決
められた軌跡上を移動するものが殆んどで、対象の認識
が地域、時間に対していわば固定的に行われていた。
められた軌跡上を移動するものが殆んどで、対象の認識
が地域、時間に対していわば固定的に行われていた。
したがって、たとえばある地域内に任意に進入してくる
対象を認識し、これに対して所定の動作を起こさせたい
ときなどに、固定的な軌跡上を進んでいるロボットが、
ある軌跡点を通過直後に、その位置に対象物が進入して
きたときは、次にその位置にロボットが戻ってきても、
既に対象物はロボットの認識範囲外に脱出している、と
いったことが起こる。
対象を認識し、これに対して所定の動作を起こさせたい
ときなどに、固定的な軌跡上を進んでいるロボットが、
ある軌跡点を通過直後に、その位置に対象物が進入して
きたときは、次にその位置にロボットが戻ってきても、
既に対象物はロボットの認識範囲外に脱出している、と
いったことが起こる。
したが−ってこのような場合には、ロボットに自から対
象物を求めて自由に動き回らせた方が、対象物を認識す
る可能性が高くなり、それだけ作業の確実性が向上する
。
象物を求めて自由に動き回らせた方が、対象物を認識す
る可能性が高くなり、それだけ作業の確実性が向上する
。
（ただし、活動範囲と活動速度などを適当に考慮する必
要はあるが）。
要はあるが）。
本発明は以上の点を考慮して提案されたもので、通常は
対象物を求めてランダムに行動させ、対象物を発見した
ときは所定の対応動作を起こさせるようにした工業用ロ
ボットを提供するものである。
対象物を求めてランダムに行動させ、対象物を発見した
ときは所定の対応動作を起こさせるようにした工業用ロ
ボットを提供するものである。
以下本発明の技術的内容を明確にする。
図示する実施例は、通常はランダムに動き回り、対象物
を発見したときはこれに追従動作を起こし、至近距離ま
で接近したらこれに対して一定の動作（たとえは液体を
噴霧、対象物の一部分を取り外すなど）を起こし、その
後洗の対象物を求めて回避動作を行うことを予定してい
る。
を発見したときはこれに追従動作を起こし、至近距離ま
で接近したらこれに対して一定の動作（たとえは液体を
噴霧、対象物の一部分を取り外すなど）を起こし、その
後洗の対象物を求めて回避動作を行うことを予定してい
る。
第１図は本ロボットのシステム回路図をあられし、図中
１は対象物と自己の位置関係を識別するための識別装置
で、対象物を認識する視覚としての検出部１ａと、この
視覚からの情報にもとづいて相対的位置関係を判断する
比較判別部１ｂとから構成される。
１は対象物と自己の位置関係を識別するための識別装置
で、対象物を認識する視覚としての検出部１ａと、この
視覚からの情報にもとづいて相対的位置関係を判断する
比較判別部１ｂとから構成される。
２はこの判別パターンにもとづいて所定の行動を起こす
ように動作モードを記憶している記憶装置、３は前記パ
ターンを論理的に解析し、記憶されたモードのなかから
シーケンスを介して優先モードを選び出し、駆動装置４
に具体的な作動指令をだす制御指令装置である。
ように動作モードを記憶している記憶装置、３は前記パ
ターンを論理的に解析し、記憶されたモードのなかから
シーケンスを介して優先モードを選び出し、駆動装置４
に具体的な作動指令をだす制御指令装置である。
さらに詳述すると、識別装置１は、識別媒体として可視
光線、赤外線などの光を利用し、対象物に設置した光源
（あるいは反射光）からの光を感知して識別を行う。
光線、赤外線などの光を利用し、対象物に設置した光源
（あるいは反射光）からの光を感知して識別を行う。
検出部１ａは第３図に明らかなように、受光素子などか
らなるセンサ１０を備える。
らなるセンサ１０を備える。
すなわち、センサ１０はフィルター１１、レンズ１２、
受光素子（シリコンフォトセル）１３から構成され、対
象物からの光量はフィルター１１、レンズ１２を介して
受光素子１３が検知し、その光量に応じてこれを電気量
に変換して出力する。
受光素子（シリコンフォトセル）１３から構成され、対
象物からの光量はフィルター１１、レンズ１２を介して
受光素子１３が検知し、その光量に応じてこれを電気量
に変換して出力する。
そして受光素子の出力はアンプ１４で増巾されてコンパ
レータ１５に入力する。
レータ１５に入力する。
ところでセンサ１０は、第２図に示すように、全体的に
は環状に配列された複数個（ただし平面的にみて）、本
実施例では５つのセンサ１０ａ 、１０ｂ、１０ｃ、１
０ｄ及び１０ｅが備えられ、これにより検出部１ａの全
視野角を５分割して、それぞれの視野分角を各センサが
分担している。
は環状に配列された複数個（ただし平面的にみて）、本
実施例では５つのセンサ１０ａ 、１０ｂ、１０ｃ、１
０ｄ及び１０ｅが備えられ、これにより検出部１ａの全
視野角を５分割して、それぞれの視野分角を各センサが
分担している。
したがって、いずれかのセンサ１０が出力するときは、
その視野分角の方向に対象物が位置していることになる
。
その視野分角の方向に対象物が位置していることになる
。
そしてこの視野にとらえた対象物との距離を判別するた
めに、比較判別部１ｂとしてコンパレーク１５，１６が
並列的に配される。
めに、比較判別部１ｂとしてコンパレーク１５，１６が
並列的に配される。
つまり、近距離１１と遠距離１２とに分けて判別するの
に設定値の異るコンパレーク１５，１６がセンサ１０に
並列接続され、このうち近距離用のコンパレータ１５は
各センサ１０ａ〜１０ｅに対応して、１５ａ、１５ｂ。
に設定値の異るコンパレーク１５，１６がセンサ１０に
並列接続され、このうち近距離用のコンパレータ１５は
各センサ１０ａ〜１０ｅに対応して、１５ａ、１５ｂ。
１５Ｃ，１５ｄ及び１５ｅと５つ設けられ、遠距離用の
コンパレータ１６は、中央部の３つのセンサ１０ｂ、１
０ｃ、１０ｄに対応して１６ｂ。
コンパレータ１６は、中央部の３つのセンサ１０ｂ、１
０ｃ、１０ｄに対応して１６ｂ。
１６ｃ 、１６ｄと３つ設けられ、これらにもとづき対
象物が接近してセンサ１０の検知光量が増大する近距離
１１内ではコンパレータ１５ａ〜１５ｅが出力し、遠距
離１２内ではコンパレーク１６ｂ〜１６ｄが出力し、対
象物との距離が判別できる。
象物が接近してセンサ１０の検知光量が増大する近距離
１１内ではコンパレータ１５ａ〜１５ｅが出力し、遠距
離１２内ではコンパレーク１６ｂ〜１６ｄが出力し、対
象物との距離が判別できる。
両端のセンサ１０ａ 、１０ｅは単に近距離のみを感知
するようにしたが、要求に応じて遠距離も感知すること
は勿論可能である。
するようにしたが、要求に応じて遠距離も感知すること
は勿論可能である。
したがって、この識別装置１によって識別できる位置パ
ターンは、第２図のＡＩ ＋ Ｂｔ ＋ Ｂ２２ Ｃ１
＋ Ｃ２＋ ＤＢ ＨＤ２２Ｅ１の８つのパターンであ
る。
ターンは、第２図のＡＩ ＋ Ｂｔ ＋ Ｂ２２ Ｃ１
＋ Ｃ２＋ ＤＢ ＨＤ２２Ｅ１の８つのパターンであ
る。
コンパレータ１７は遠距離域に複数の対象物を同時にと
らえたときに、最も近い対象物に対して所定の動作を起
こさせるために設置・したもので、センサ１０ｂ、１０
ｃ、１０ｄの出力を相互に比較するように、コンパレー
タ１７ｂ、１γＣ２１７ｄが配置しである。
らえたときに、最も近い対象物に対して所定の動作を起
こさせるために設置・したもので、センサ１０ｂ、１０
ｃ、１０ｄの出力を相互に比較するように、コンパレー
タ１７ｂ、１γＣ２１７ｄが配置しである。
このように識別された位置パターンに対応してそれぞれ
所定の動作を起こすべく記憶装置２には動作モードが記
憶されている。
所定の動作を起こすべく記憶装置２には動作モードが記
憶されている。
動作モ゛−ドとしては、追従モードと回避モードとラン
ダムモードがあり、追従モードとは遠距離域に対象物を
認識した際に、これをある程度の速度で追いかける動作
を起こさせたもので、また回避モードとは近距離域まで
対象物と接近したならば、所定の動作（例えば液体噴霧
）を行った後方向転換などの回避動作を起こさせ、さら
にランダムモードとは、対象物を視野にとらえないとき
に、これを求めて任意に動き回らせるもので、このラン
ダムモードは記憶装置２ａに記憶されている。
ダムモードがあり、追従モードとは遠距離域に対象物を
認識した際に、これをある程度の速度で追いかける動作
を起こさせたもので、また回避モードとは近距離域まで
対象物と接近したならば、所定の動作（例えば液体噴霧
）を行った後方向転換などの回避動作を起こさせ、さら
にランダムモードとは、対象物を視野にとらえないとき
に、これを求めて任意に動き回らせるもので、このラン
ダムモードは記憶装置２ａに記憶されている。
これら記憶装置２はダイオードマトリックスで構成され
、識別装置１からの識別パターン、すなわちコンパレー
タ１５．１６．１７の出力により所定の動作モードが選
び出される。
、識別装置１からの識別パターン、すなわちコンパレー
タ１５．１６．１７の出力により所定の動作モードが選
び出される。
制御指令装置３は、前記位置パターンを論理的に解析し
、選び出された動作モードのうちからシーケンスを介し
て優先モードを、駆動装置４に具体的な指令信号として
出力する。
、選び出された動作モードのうちからシーケンスを介し
て優先モードを、駆動装置４に具体的な指令信号として
出力する。
あるセンサ１０の視野分角に対象物をとらえ、この対象
物との距離が遠距離域のときは、それに対応するコンパ
レータ１６のみが出力するが、その視野分角で近距離ま
で接近すると、コンパレーク１６に加えて１５が出力す
る。
物との距離が遠距離域のときは、それに対応するコンパ
レータ１６のみが出力するが、その視野分角で近距離ま
で接近すると、コンパレーク１６に加えて１５が出力す
る。
したがってこのようなときは回避モードを優先させる必
要があるわけで、これらのことを論理的に解析して優先
モードを決定するのである。
要があるわけで、これらのことを論理的に解析して優先
モードを決定するのである。
具体的（こは、記憶装置２は例えば第６図および第７図
に示すように、クロック発振器ＣＰ、シフトレジスタＳ
ＲＩ 、ＳＲ２、インパークＲＲＩ。
に示すように、クロック発振器ＣＰ、シフトレジスタＳ
ＲＩ 、ＳＲ２、インパークＲＲＩ。
ＲＲ２、排他的ＯＲ回路ＥＲＩ、ＥＲ２などからなるラ
ンダム信号発生器ＲＧ、マトリックス変換器ＤＭＩ、Ｄ
Ｍ２、ＯＲ回路ＯＧｌ、インバータＲＲ３、複数のＡＮ
Ｄ回路からなるゲート回路ＧＣＩ、ＧＣ２等によって構
成されており、コンパレータ１５，１６，１７の出力に
応じて、追従モード信号Ｘ１非回避モード信号Ｗ１一時
停止信号ｖ１追従命令のうち左曲りＸｌ、直進Ｘ２、右
曲りＸ３、回避命令のうち右旋回￥１、左旋回Ｙ２、直
進Ｙ３、ランダム命令のうち右正転Ｚ１、左正転Ｚ２等
の信号を得てこれを制御指令装置３に送出する。
ンダム信号発生器ＲＧ、マトリックス変換器ＤＭＩ、Ｄ
Ｍ２、ＯＲ回路ＯＧｌ、インバータＲＲ３、複数のＡＮ
Ｄ回路からなるゲート回路ＧＣＩ、ＧＣ２等によって構
成されており、コンパレータ１５，１６，１７の出力に
応じて、追従モード信号Ｘ１非回避モード信号Ｗ１一時
停止信号ｖ１追従命令のうち左曲りＸｌ、直進Ｘ２、右
曲りＸ３、回避命令のうち右旋回￥１、左旋回Ｙ２、直
進Ｙ３、ランダム命令のうち右正転Ｚ１、左正転Ｚ２等
の信号を得てこれを制御指令装置３に送出する。
一方、制御指令装置３は具体的には例えば第８図に示す
ように、複数のＡＮＤ回路からなるゲート回路ＧＣ３，
ＧＣ４，ＧＣ５、ＯＲ回路ＯＧ２゜ＯＧ３ 、ＯＧ４
、ＯＧ５、ワンショットマルチバイブレークＭＭ１イン
バータＲＲ４、マトリックス変換器ＤＭ３等によって構
成されており、上記の記憶装置２からの各命令信号や後
述する電磁波検出器２１からの信号に応じて、最終的に
はモータ駆動装置４へ右正転信号Ｊ１、右逆転信号Ｊ２
、左正転信号Ｊ３、左逆転信号Ｊ４を送出する。
ように、複数のＡＮＤ回路からなるゲート回路ＧＣ３，
ＧＣ４，ＧＣ５、ＯＲ回路ＯＧ２゜ＯＧ３ 、ＯＧ４
、ＯＧ５、ワンショットマルチバイブレークＭＭ１イン
バータＲＲ４、マトリックス変換器ＤＭ３等によって構
成されており、上記の記憶装置２からの各命令信号や後
述する電磁波検出器２１からの信号に応じて、最終的に
はモータ駆動装置４へ右正転信号Ｊ１、右逆転信号Ｊ２
、左正転信号Ｊ３、左逆転信号Ｊ４を送出する。
例えば、対象物が遠距離にあって追従用のコンパレータ
１６ｂ〜１６ｄの入力が設定値に達しないときには、Ｏ
Ｒ回路ＯＧ１が０１１を出力して、ゲート回路ＧＣＩを
閉じ追従命令ＸＬＸ２゜Ｘ３を遮断する一方、ゲート回
路ＧＣ２を開きランダム命令ｚ１．ｚ２を制御指令装置
３へ送出する。
１６ｂ〜１６ｄの入力が設定値に達しないときには、Ｏ
Ｒ回路ＯＧ１が０１１を出力して、ゲート回路ＧＣＩを
閉じ追従命令ＸＬＸ２゜Ｘ３を遮断する一方、ゲート回
路ＧＣ２を開きランダム命令ｚ１．ｚ２を制御指令装置
３へ送出する。
そして電磁波検出器２１が非回避信号１１１ ｊｊを出
力し、かつマトリックス変換器ＤＭ２が非回避モード信
号Ｗ”１’“を出力してゲ゛−ト回路ＧＣ３゜ＧＣ５を
開いていれば、このランダム命令Ｚｌ。
力し、かつマトリックス変換器ＤＭ２が非回避モード信
号Ｗ”１’“を出力してゲ゛−ト回路ＧＣ３゜ＧＣ５を
開いていれば、このランダム命令Ｚｌ。
Ｚ２がモータ駆動装置４へ送られ、ロボットがランダム
に左右の正転などの動作を行う。
に左右の正転などの動作を行う。
これｌこ対して、対象物が近距離にきて追従用のコンパ
レータ１６ｂ〜１６ｄの入力が設定値を越えると、今度
はＯＲ回路ＯＧＩが１”°を出力して、ゲート回路ＧＣ
２を閉じランダム命令Ｚ１゜Ｚ２を遮断する一方、ゲー
ト回路ＧＣＩを開き追従命令Ｘｉ、Ｘ２．Ｘ３を制御指
令装置３に送出する。
レータ１６ｂ〜１６ｄの入力が設定値を越えると、今度
はＯＲ回路ＯＧＩが１”°を出力して、ゲート回路ＧＣ
２を閉じランダム命令Ｚ１゜Ｚ２を遮断する一方、ゲー
ト回路ＧＣＩを開き追従命令Ｘｉ、Ｘ２．Ｘ３を制御指
令装置３に送出する。
その際、対象物を常に中心としてとらえられるようにコ
ンパレータ１７ｃ〜１７ｄで追従方向を判別し、それに
応じた追従命令Ｘ１．Ｘ２．Ｘ３をゲート回路ＧＣ１を
介して選択的に制御指令装置３に送出する。
ンパレータ１７ｃ〜１７ｄで追従方向を判別し、それに
応じた追従命令Ｘ１．Ｘ２．Ｘ３をゲート回路ＧＣ１を
介して選択的に制御指令装置３に送出する。
そして前述と同様にゲート回路ＧＣ３，ＧＣ５が開かれ
ている場合には、追従方向によって選択された追従命令
ＸＬＸ２．Ｘ３がモータ駆動装置４へと送られ、ロボッ
トが対象物を常に中心にとらえるよう左曲りや右曲りあ
るいは直進するなどして追従動作を行う。
ている場合には、追従方向によって選択された追従命令
ＸＬＸ２．Ｘ３がモータ駆動装置４へと送られ、ロボッ
トが対象物を常に中心にとらえるよう左曲りや右曲りあ
るいは直進するなどして追従動作を行う。
もし、このような追従動作などでロボットが対象物に対
して至近距離まで接近してコンパレータ１５ａ〜１５ｅ
のいずれもがＯｒ９を出力すると、マトリックス変換器
ＤＭ２の非回避モード信号Ｗが′０″となってゲート回
路ＧＣ５を閉じ、追従命令ＸＩ、Ｘ２．Ｘ３やランダム
命令ｚ１．ｚ２を遮断する。
して至近距離まで接近してコンパレータ１５ａ〜１５ｅ
のいずれもがＯｒ９を出力すると、マトリックス変換器
ＤＭ２の非回避モード信号Ｗが′０″となってゲート回
路ＧＣ５を閉じ、追従命令ＸＩ、Ｘ２．Ｘ３やランダム
命令ｚ１．ｚ２を遮断する。
そしてこれらの各命令に代わって、ゲート回路ＧＣ３，
ＧＣ４が開いていれば、コンパレータ１５ａ〜１５ｅの
出力に基づいて対象物を回避できるようにマトリックス
変換器ＤＭ２が選択した回避命令Ｙｌ、Ｙ２．Ｙ３がモ
ータ駆動装置４へと送られ、ロボットが対象物をさける
よう左右の旋回あるいは直進といった回避動作を行う。
ＧＣ４が開いていれば、コンパレータ１５ａ〜１５ｅの
出力に基づいて対象物を回避できるようにマトリックス
変換器ＤＭ２が選択した回避命令Ｙｌ、Ｙ２．Ｙ３がモ
ータ駆動装置４へと送られ、ロボットが対象物をさける
よう左右の旋回あるいは直進といった回避動作を行う。
またこのときに、マトリックス変換器ＤＭ２が一時停止
信号Ｖ ｆ＋ １９９を出力した場合には、所定の期間
だけゲート回路ＧＣ４が閉じるので、一時的に回避命令
Ｙｌ、Ｙ２．Ｙ３が遮断され、ロボットが一時停止動作
を行う。
信号Ｖ ｆ＋ １９９を出力した場合には、所定の期間
だけゲート回路ＧＣ４が閉じるので、一時的に回避命令
Ｙｌ、Ｙ２．Ｙ３が遮断され、ロボットが一時停止動作
を行う。
駆動装置４は、第４図Ｏこ示すように、左右の駆動モー
タＭＬ２ＭＲ，に連結した駆動輪１８，１８と、従動輪
１９を備える。
タＭＬ２ＭＲ，に連結した駆動輪１８，１８と、従動輪
１９を備える。
駆動モータＭＬ２ＭＲは制御指令装置３からの指令にも
とづき適宜回転し、これにより具体的に走行方向ｊ速度
が決められる。
とづき適宜回転し、これにより具体的に走行方向ｊ速度
が決められる。
つまり、対象物が第２図の追従領域Ｂ２にあったとすれ
ば、その方向に向かってロボットを移動させるように駆
動回転する。
ば、その方向に向かってロボットを移動させるように駆
動回転する。
次に動作について説明する。
発光する対象物が識別装置の視野角に入らないときは、
ロボットは全くランダムに動き回っている。
ロボットは全くランダムに動き回っている。
この場合、視野角を平面上３６００としてもよいが、接
近後に行う動作（前述の液体噴霧あるいは作動アームに
よる対象物に対す働きかけ）の装置の作動方向などの関
係から、一定方向範囲を視野角としである。
近後に行う動作（前述の液体噴霧あるいは作動アームに
よる対象物に対す働きかけ）の装置の作動方向などの関
係から、一定方向範囲を視野角としである。
そしてこのランダム動作によりロボットは、自由な軌跡
で対象物をいわば捜し求めているわけである。
で対象物をいわば捜し求めているわけである。
したがって、その行動全領域、認識距離などを特定して
やれば、固定的な軌跡上を移動するものに比べて対象物
の発見確率はすぐれたものとなる。
やれば、固定的な軌跡上を移動するものに比べて対象物
の発見確率はすぐれたものとなる。
尚、この行動範囲の限定は、第５図に示すように電磁波
を発生する境界線２０を張りめぐらせておき、これに対
して、第１図に示しであるが、電磁波検出器２１，２１
をロボットに設置し、この電磁波を検出したら回避モー
ドに移行するように、制御指令装置３に優先モードを追
加する。
を発生する境界線２０を張りめぐらせておき、これに対
して、第１図に示しであるが、電磁波検出器２１，２１
をロボットに設置し、この電磁波を検出したら回避モー
ドに移行するように、制御指令装置３に優先モードを追
加する。
そして、第５図において、対象物Ｘを発見した、換言す
るとロボットＲの追従範囲内に対象物Ｘを識別したなら
ば、その識別パターンに応じて、動作モードが選び出さ
れ、その方向に向いてロボットが進むように駆動装置４
のモーフＭＬ Ｉ ＭＲが回転する。
るとロボットＲの追従範囲内に対象物Ｘを識別したなら
ば、その識別パターンに応じて、動作モードが選び出さ
れ、その方向に向いてロボットが進むように駆動装置４
のモーフＭＬ Ｉ ＭＲが回転する。
そして、この追従動作中にも対象物Ｘの位置が変化して
いくのであるが、これらはセンサ１０の視野分角に順次
とらえられ、その都度動作モードが変更されて追従距離
を縮めていく。
いくのであるが、これらはセンサ１０の視野分角に順次
とらえられ、その都度動作モードが変更されて追従距離
を縮めていく。
このようにして近距離域に入れば、前記したような回避
動作がとられ、次の対象物を求めて再び行動を起こすの
である。
動作がとられ、次の対象物を求めて再び行動を起こすの
である。
これらは動作の一例であって、ランダムに動き回ること
により対象物を捜し求め、対象物の識別後は、これに対
して所定の動作を起こさせることに本発明の要旨がある
。
により対象物を捜し求め、対象物の識別後は、これに対
して所定の動作を起こさせることに本発明の要旨がある
。
尚、第１図の２５はこのロボットの出力回路で、たとえ
ば天井の照明を検出器２６で検出することにより、ロボ
ットの作動を開始させる。
ば天井の照明を検出器２６で検出することにより、ロボ
ットの作動を開始させる。
以上説明したように、本発明によれば、通常は対象物を
求めて自由に動き回り、対象物を認識した後は、その方
向及び距離に応じて所定の行動を起こすので、従来のよ
うに単に固定的な軌跡上を移動しつつ対象物を捜がすも
のに比べ、それだけ行動の自由度が拡大され、認識確率
が改善されると共に、その利用分野にも広範囲になる効
果がある。
求めて自由に動き回り、対象物を認識した後は、その方
向及び距離に応じて所定の行動を起こすので、従来のよ
うに単に固定的な軌跡上を移動しつつ対象物を捜がすも
のに比べ、それだけ行動の自由度が拡大され、認識確率
が改善されると共に、その利用分野にも広範囲になる効
果がある。
第１図は本発明のロボットのシステム回路図、第２図は
検出部の視野角と識別距離をあられす説明図、第３図は
同じく個々のセンサの説明図、第４図は１駆動装置の平
面図、第５図は動作状態をあられす動作説明図、第６図
と第７図は第１図における記憶装置の具体的な回路図、
第８図は同じく制御指令装置の具体的な回路図である。 １・・・・・・識別装置、１ａ・・・・・・検出部、１
ｂ・・・・・・比較判別部、２・・・・・・記憶装置、
２ａ・・・・・・記憶装置、３・・・・・・制御指令装
置、４・・・・・・駆動装置、１０・・・・・・センサ
、１５，１６，１７・・・・・・コンパレーク。
検出部の視野角と識別距離をあられす説明図、第３図は
同じく個々のセンサの説明図、第４図は１駆動装置の平
面図、第５図は動作状態をあられす動作説明図、第６図
と第７図は第１図における記憶装置の具体的な回路図、
第８図は同じく制御指令装置の具体的な回路図である。 １・・・・・・識別装置、１ａ・・・・・・検出部、１
ｂ・・・・・・比較判別部、２・・・・・・記憶装置、
２ａ・・・・・・記憶装置、３・・・・・・制御指令装
置、４・・・・・・駆動装置、１０・・・・・・センサ
、１５，１６，１７・・・・・・コンパレーク。
Claims (1)
- １ 対象物を認識しその位置を識別するための識別装置
と、この識別された位置パターンに対応した動作モード
を記憶する記憶装置と、自走速度及び方向を制御する駆
動装置と、前記パターンを論理的に解析し、記憶された
動作モードのなかから優先モードを選び出し、駆動装置
に出力指令する制御指令装置とを備え、対象物を認識し
ない間はランダムな移動を行ない、ランダム動作中に対
象物を識別したときは、その識別パターンに応じて所定
の動作を起こさせるようにしたことを特徴とする工業用
ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP753346A JPS5854957B2 (ja) | 1974-12-31 | 1974-12-31 | コウギヨウヨウ ロボツト |
| US05/644,469 US4028533A (en) | 1974-12-31 | 1975-12-29 | Robot movable in a group |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP753346A JPS5854957B2 (ja) | 1974-12-31 | 1974-12-31 | コウギヨウヨウ ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5179467A JPS5179467A (en) | 1976-07-10 |
| JPS5854957B2 true JPS5854957B2 (ja) | 1983-12-07 |
Family
ID=11554785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP753346A Expired JPS5854957B2 (ja) | 1974-12-31 | 1974-12-31 | コウギヨウヨウ ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5854957B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047656U (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-03 | 日野自動車株式会社 | モ−ルデイングの取付装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4875990A (ja) * | 1972-01-19 | 1973-10-12 |
-
1974
- 1974-12-31 JP JP753346A patent/JPS5854957B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4875990A (ja) * | 1972-01-19 | 1973-10-12 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047656U (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-03 | 日野自動車株式会社 | モ−ルデイングの取付装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5179467A (en) | 1976-07-10 |
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