JPS5845885A

JPS5845885A - Working device for automatic mechanizing device

Info

Publication number: JPS5845885A
Application number: JP17071081A
Authority: JP
Inventors: 恵一立川; 敏夫清水; 養治伊勢
Original assignee: MIYOUTOKU KK
Current assignee: MIYOUTOKU KK
Priority date: 1981-10-27
Filing date: 1981-10-27
Publication date: 1983-03-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】本発明は自動機械化装置°用作業装置特に各種産業用ロ
ボットの作用部に用い、部品の移動、各種加工、組立に
使用する作業装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a working device for automatic mechanization equipment, and particularly to a working device used in the action section of various industrial robots and used for moving parts, various processing, and assembling.

従来より種々の自動機械化装置が提供されてきたが、そ
れらの大部分は移動能力、制御能力の向上を来たしたも
のの、作用部への配慮が足りず、通常作業内容によって
作用部を取換えたり、あるいは装置自体を取換えたりし
て作業を行なっていた。Various automatic mechanization devices have been provided in the past, but although most of them have improved movement and control capabilities, they lack sufficient consideration for the working parts, and the working parts are often replaced depending on the work content. In some cases, the work was carried out by replacing the equipment itself.

そこで本発明は、作用部に複数の作業部材を取付け、回
転させるだけで作業部材を変更使用可能として作業性の
向上を図ることを目的として創作されたものである。Therefore, the present invention was created with the aim of improving workability by attaching a plurality of working members to the action section and allowing the working members to be changed and used simply by rotating them.

以下に本発明を用いた自動機械化装置の一実施例を図面
について詳、細に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an automatic mechanization device using the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

第「図には先端に設けた本発明の装置が左右、上下、前
後（自由に移動制御できるよう構成した実施例が示され
ている。Fig. 1 shows an embodiment in which the device of the present invention provided at the tip can be freely controlled to move left and right, up and down, and back and forth.

該実施例において、それぞれの移動機構は　　−ほぼ同
一の機構からなる。すなわち、同図及び第２Ｍについて
説明すると、パルスモータ−（１）の回転軸（２）から
延長したスクリュー杆（３）と平行にパルスモータ−（
１）の本体側に設けたアーム用ブラケット（４）からガ
イド杆（５）を設け、上記スクリュー杆（３）及びガイ
ド杆（５）を支持部（６）Ｋ螺合及び挿通する。なお、
支持部（６）はスクリュー杆（３）及びガイド杆（５）
、その他それに付属される装置を支持し、それ自体必要
に応じて可動状態とされる。In this embodiment, each moving mechanism - consists of a substantially identical mechanism. That is, to explain the figure and No. 2M, the pulse motor (1) is parallel to the screw rod (3) extending from the rotating shaft (2) of the pulse motor (1).
A guide rod (5) is provided from the arm bracket (4) provided on the main body side of 1), and the screw rod (3) and guide rod (5) are screwed together and inserted into the support part (6). In addition,
The support part (6) is a screw rod (3) and a guide rod (5)
, and other equipment attached thereto, and is itself movable as required.

すなわち、第１図のごとく、上記支持部（６）にはさら
に別のスクリュー杆（３ａ）及びガイド杆（５＆）が＠
記スクリュー杆（３）及びガイド杆（５）と直角方向に
螺合及び挿通され、その一端ニハパルスモーター（］ａ
）が設けられ、さらＫまた、パルスモータ−（１ａ）の
格納部（７）の＠記スクリュー杆（３）及びガイド杆（
５）と同方向に設けたブラケツ）（７ａ）にはさらに別
のスクリュー杆（３ｂ）及びガイド杆（５ｂ）を螺合及
び挿通してその一端罠パルスモーター（１ｂ）が設けら
れ、全体が固定支持台（８）上に支持される。したがっ
て、前記パルスモータ−（ｒ）、スｙリュー杆（３）及
びガイド杆（５）はいわゆるＸ軸、Ｙ軸、Ｚｌｌｌの移
動が可能となっている。That is, as shown in FIG. 1, the support part (6) is further provided with another screw rod (3a) and a guide rod (5&).
The screw rod (3) and the guide rod (5) are screwed together and inserted in the right angle direction, and one end of the screw rod (3) and the guide rod (5) are screwed together and inserted into the guide rod (5).
) are provided, and the screw rod (3) and guide rod (
Another screw rod (3b) and a guide rod (5b) are screwed into and inserted into the bracket (7a) provided in the same direction as 5), and a trap pulse motor (1b) is provided at one end of the bracket, and the entire structure is It is supported on a fixed support (8). Therefore, the pulse motor (r), the spool rod (3), and the guide rod (5) are capable of movement in the so-called X-axis, Y-axis, and Zllll.

図中（９）　（９ａ　）　（９ｂ　）はそれぞれスクリ
ュー杆（３）　（３ａ　）　（３ｔ）　）及びガイド杆
（ｓ）（５ａ）（ｓｂ）の先端を一体に支持するブラケ
ットである。In the figure, (9), (9a), and (9b) are brackets that integrally support the tips of the screw rods (3) (3a) (3t)) and guide rods (s), (5a), and (sb), respectively.

本発明にあってはブラケット（９）部、すなわち、スク
リュー杆（３）及びガイ・ド杆（５）の先端部のブラケ
ット（９）にハウジング（１０）が設けられ、核ハウジ
ング（１０）内のスクリュー杆（３）先端にクラッチ（
−）を内装した作業装置（４０）が設けられる。In the present invention, the housing (10) is provided in the bracket (9) portion, that is, the bracket (9) at the tip of the screw rod (3) and the guide rod (5), and the housing (10) is provided inside the core housing (10). A clutch (
-) is provided with a working device (40).

この作業装置（４０）を詳細に説明すると、スクリュー
杆（３）の先端部をブラケット（９）部にベアリング（
１１）を介して支持し、その先端方向周囲にソレノイド
（１２）が設けられ、さらＫその先端方向にはキー（１
３）を介してフライホイール（１４）が設けられ、先端
をＩ・ウジング（１０）内にベアリング（１５）を介し
て支持してなる。To explain this working device (40) in detail, the tip of the screw rod (3) is attached to the bearing (9) on the bracket (9).
A solenoid (12) is provided around the distal end thereof, and a key (12) is provided in the distal direction of the solenoid (12).
A flywheel (14) is provided through the I-Using (10) and its tip is supported through a bearing (15).

サラに、フライホイール（１４）のソレノイド（１２）
と反対側のノーウジング（１０）内にはフライホイール
（１４）側に移動自在で磁性材料からなる加圧板（１６
）が設けられ、該加圧板（１６）とハウジング（１０）
の先端に設けた回転体（１７）がシャフト部（１８）及
びその内部端に設けたフランジ（１９）に設けたビン（
２０）により連結される。Sara, flywheel (14) solenoid (12)
Inside the nousing (10) on the opposite side is a pressure plate (16) made of a magnetic material and movable toward the flywheel (14).
) is provided, the pressure plate (16) and the housing (10)
The rotating body (17) provided at the tip of the shaft part (18) and the bottle (17) provided on the flange (19) provided at the inner end thereof.
20).

すなわち、ソレノイド（１２）に通電すると、フライホ
イール（１４）が磁化され、加圧板（１６）を吸着し、
その結果、加圧板（１６）、ピン（２０）、フランジ（
１９）、シャフト部（１８）を介して回転体（１７）が
フライホイール（１４）の回転方向に対して一体となり
、したがってスクリュー杆（３１をパルスモータ−（１
）で回転すせることにより回転体（１７）を所定角度回
転させることができるものである。That is, when the solenoid (12) is energized, the flywheel (14) is magnetized and attracts the pressure plate (16).
As a result, the pressure plate (16), pin (20), flange (
19), the rotating body (17) is integrated with the flywheel (14) in the rotating direction via the shaft part (18), and therefore the screw rod (31) is connected to the pulse motor (1
), the rotating body (17) can be rotated by a predetermined angle.

更に上記回転本（１７）の周囲に物品固定部材、例えば
吸盤（２１）、把持部（２２）等を設けて作業装置（４
０）が形成される。図面実施例の場合、上記吸盤（２１
）、把持部材（２２）を操作するため、ノ・ウジング（
１０）部に予め通気孔（２３）を設け、回転体（１７）
の吸盤（２１）取付部あるいは把持部材（２２）取付部
側の通気孔（２４）と適合連通するよう構成されている
。Furthermore, an article fixing member such as a suction cup (21), a gripping part (22), etc. is provided around the rotary book (17), and the working device (4
0) is formed. In the case of the drawing embodiment, the above suction cup (21
), in order to operate the gripping member (22), the no-using (
10) A ventilation hole (23) is provided in advance in the rotating body (17).
The suction cup (21) attachment portion or the grip member (22) attachment portion side is configured to be in suitable communication with the ventilation hole (24).

また、図面実施例の場合、吸盤（２１）は吸気真空によ
り作用させるが、把持部材（２２）は加圧空気使用の例
が示されている。Further, in the case of the embodiment shown in the drawings, the suction cup (21) is operated by suction vacuum, but an example is shown in which the gripping member (22) is operated by pressurized air.

すなわち、第３図乃至第５図のごとく、スプリング（２
５）（２５ａ）＆Ｃより常時、把持爪（２６）（２１）
が開かれ、通気孔（２４）に送気するとピ゛ストン（２
７）が押され、リンク（２８）（２８ａ）により把ｉ爪
（２６）（２６ａ）が閉じて物品（部品）を把持するよ
う構成されている。That is, as shown in FIGS. 3 to 5, the spring (2
5) From (25a)&C, gripping claws (26) (21)
is opened and air is supplied to the ventilation hole (24), which causes the piston (2
7) is pressed, the gripping claws (26) (26a) close by the links (28) (28a) to grip the article (component).

もつとも、把持爪（２６）（２６ａ）あるいはその他の
加工部材の操作は吸気あるいは油圧でもよい。However, the gripping claws (26) (26a) or other processing members may be operated by suction or hydraulic pressure.

また、回転体（１７）の周囲に加工部材として電気ドリ
ル、半田鏝等の電気部材を取付ける場合には第２図のハ
ウジング（１０）側のｂ点及びそれと対向する回転体（
１７）の８点にブラシ接点等を設け、回転体（１７）内
あるい〜は外側に安全配線を施こせばよい。In addition, when attaching an electric member such as an electric drill or a soldering iron as a processing member around the rotating body (17), the point b on the housing (10) side in Fig. 2 and the rotating body (
Brush contacts or the like may be provided at eight points (17), and safety wiring may be provided inside or outside the rotating body (17).

図中（２９）は回転体Ｃ】７）の静止位置を正確にする
ため設けたストッパーであり、ハウジング（１０）側か
らスプリング（３０）で押圧され、予め回転体（１７）
の所定位置に設けた凹所（３１）に適合するよう構成さ
れている。In the figure, (29) is a stopper provided to ensure the correct resting position of the rotating body (C)7), and is pressed by a spring (30) from the housing (10) side, and is placed in advance on the rotating body (17).
It is configured to fit into a recess (31) provided at a predetermined position.

さらに第１図示のとと（構成すると、パルスモータ−（
１）（ｌａ）（ｔｂ）の制御で、上記回転体（１７）部
を左右、上下、前後に自由に移動させることができ、さ
ら罠クラッチ（ａ）及びパルスモータ−（１）のパルス
を制御して回転体（１７）を所定の角度に回転させ、必
要とする物品固定部材、その他の加工部材等を使用する
ことができる。In addition, as shown in the first figure (when configured, a pulse motor (
1) By controlling (la) and (tb), the rotating body (17) can be freely moved left and right, up and down, and forward and backward, and the pulses of the trap clutch (a) and pulse motor (1) can be moved freely. By controlling the rotating body (17) to rotate at a predetermined angle, necessary article fixing members, other processing members, etc. can be used.

すなわち、第１図においてパルスモータ−（１ｂ）を制
御することにより、その他の部分を左右に移動させるこ
とができ、さらにパルスモータ−（１ａ）を制御するこ
とＫより、作業装置（４０）を上下移動させることがで
き、さらにまたパルスモータ−（１）を制御することに
より作業装置（４０）を前後に移動させることができる
ものである。That is, in FIG. 1, by controlling the pulse motor (1b), other parts can be moved to the left and right, and furthermore, by controlling the pulse motor (1a), the working device (40) can be moved. The working device (40) can be moved up and down, and furthermore, by controlling the pulse motor (1), the working device (40) can be moved back and forth.

さらＫ、ソレノイド（１２）を有するクラッチ（ａ）を
働かせ、パルスモータ−（１）を制御すると、作業装置
（４０）を所定角度回転させることができ、必要とする
物品固定部材、その他の加工部材を使用することかでき
るものである。Further, when the clutch (a) having the solenoid (12) is operated and the pulse motor (1) is controlled, the working device (40) can be rotated by a predetermined angle, and the necessary article fixing member and other processing can be performed. It is possible to use parts.

なおこの装置において、上記各パルスモータ−（夏）あ
るいは（Ｉａ）（Ｉｂ）及びクラッチ（ａ）の制御はス
クリュー杆（３）あるいは（３ａ）（３ｂ）のピッチ等
から割出された所定のプログラムにより、コンピュータ
ー制御することが容易であり、この種自動機械化装置と
して極めて有効に用いることができる。In this device, the control of each of the above-mentioned pulse motors (summer) or (Ia) (Ib) and clutch (a) is performed at a predetermined rate determined from the pitch of the screw rod (3) or (3a) (3b). It can be easily controlled by a computer using a program, and can be used extremely effectively as this type of automatic mechanization device.

以上述べた様に本発明は、回転自在な回転体周囲に作業
部材を設けたので、各種作業を回転体の回転によって変
更実施でき、作業性の著しい向上が図れるだけでなく、
広〈産業用ロボットに応用できるものである。As described above, in the present invention, since the working member is provided around the freely rotatable rotating body, various operations can be changed and carried out by the rotation of the rotating body, which not only significantly improves work efficiency, but also
It can be applied to industrial robots.

[Brief explanation of drawings]

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は自動機
械化装置の全体斜視図、第２図はその要部縦断面図、第
３図は本発明の一例を示す正面図、第４図は把持爪部の
側面図、第５図はそ０平面図である。（４Ｋ　］　ａ　）　（１ｂ　）・・・パルスモータ−
１（２）・・・回転軸、（３）（３ａ　）　（３ｂ）、
−・スクリュー杆、（５）（５ａ）（５ｂ　）−・・ガ
イド杆、（９）　（９ａ　）　（ｇ　ｂ　）　、、、プ
ラケット、（１０）・・・ハウジング、（１７）・・・
回転体、（２１）・・・吸盤、（２２）・・・把持部材
、（４０）・・・作業装置、（ａ）・・・クラッチ。、、、、）、＋、：４５５第３図「−」ｌ第５図５０４５７一The drawings show one embodiment of the present invention; FIG. 1 is an overall perspective view of an automatic mechanization device, FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of a main part thereof, and FIG. FIG. 4 is a side view of the gripping claw, and FIG. 5 is a plan view thereof. (4K] a) (1b)...Pulse motor
1 (2)...Rotating axis, (3) (3a) (3b),
- Screw rod, (5) (5a) (5b) - Guide rod, (9) (9a) (g b ), Placket, (10) Housing, (17)...
Rotating body, (21)... Suction cup, (22)... Gripping member, (40)... Working device, (a)... Clutch. ,,,,),+,: 455 Figure 3 "-"l Figure 5 50 457-

Claims

[Scope of Claims] 1. A working device for automatic mechanization equipment, characterized in that a plurality of working members are attached around a rotatable body. 2. A working device for an automatic mechanization device according to claim 1, wherein the working member is formed as a processed member. 3. The working device for automatic mechanization equipment according to claim 1, wherein the working member is formed as a fixed member. 4. The working device for an automatic mechanization device according to claim 3, wherein the fixing member is formed as a suction cup that is actuated by an intake vacuum. 5. The working device for automatic mechanization equipment according to claim 3, wherein the fixing member is formed with a pair of gripping claws that can be opened and closed by fluid pressure.