JPS5829387B2 - Kensetsuki Kaino Jido Leveling Souch - Google Patents
Kensetsuki Kaino Jido Leveling SouchInfo
- Publication number
- JPS5829387B2 JPS5829387B2 JP14725275A JP14725275A JPS5829387B2 JP S5829387 B2 JPS5829387 B2 JP S5829387B2 JP 14725275 A JP14725275 A JP 14725275A JP 14725275 A JP14725275 A JP 14725275A JP S5829387 B2 JPS5829387 B2 JP S5829387B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pantograph
- leveling
- sensor
- blade
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はグレーダあるいはアスファルトフィニッシャ等
の作業機のブレードを自動的にレベリングする装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an apparatus for automatically leveling a blade of a working machine such as a grader or an asphalt finisher.
アスファルトフィニッシャあるいはモータグレーダで作
業をする場合にこれらのブレードの高さを一定にして行
うことが必要である。When working with an asphalt finisher or motor grader, it is necessary to keep the height of these blades constant.
この目的の為に従来、自動レベリング装置を使用してい
るが、この装置は作業地に基準となる一定のレベル、例
えば丁張あるいはレーザ光線等を設け、これをブレード
に取り付けたセンサによって検知しながら作業を行うこ
とによりブレードの高さを一定に制御するものである。Conventionally, automatic leveling devices have been used for this purpose, but these devices set a certain reference level at the work site, such as a bar or a laser beam, and detect this level with a sensor attached to the blade. The height of the blade is controlled at a constant level by performing the work while maintaining the height of the blade.
作業中に作業方向に障害物がある場合にはブレードをこ
の障害物から回避しなければならないがその為には車輌
全体で回避するかあるいはブレードの横送りで回避して
いた。If there is an obstacle in the working direction during work, the blade must avoid the obstacle, but this can be done by using the entire vehicle or by moving the blade sideways.
しかしながらこのような方法で回避すると丁張に接触し
ているパンタグラフが丁張から外れてしまうおそれがあ
り、自動レベリングの機能をなさなくなるという欠点が
あった。However, if this method is avoided, there is a risk that the pantograph that is in contact with the tension tension will come off the tension tension, and there is a drawback that the automatic leveling function will no longer function.
本発明は上記の欠点を除去するためになされたもので、
レベルセンサの上下駆動装置に丁張からの横方向の距離
を検出するセンサを付加し、この距離を常時一定に保持
するようにしてパンタグラフの外れを防止するようにし
た自動レベリング装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to eliminate the above-mentioned drawbacks.
To provide an automatic leveling device which prevents a pantograph from coming off by adding a sensor for detecting a lateral distance from a tensioner to a vertical drive device of a level sensor and keeping this distance constant at all times. With the goal.
以下本発明を図面を参照して説明すれば、1は建設機械
のブレードでこのブレード1に図のように油圧シリンダ
2を横方向にとり付け、このシリンダ2のピストンの先
端部にレベルセンサ3を上下に移動させる上下駆動機4
を取り付ける。The present invention will be described below with reference to the drawings. Reference numeral 1 denotes a blade of a construction machine.A hydraulic cylinder 2 is attached to the blade 1 laterally as shown in the figure, and a level sensor 3 is attached to the tip of the piston of the cylinder 2. Vertical drive machine 4 that moves up and down
Attach.
更にピストンの先端に腕5aを介して横位置センサ5を
取り付け、とのセンサに横位置検出用のパンタグラフ6
を取り付ける。Furthermore, a lateral position sensor 5 is attached to the tip of the piston via an arm 5a, and a pantograph 6 for lateral position detection is attached to the sensor.
Attach.
同様にレベルセンサ3にアーム7を介してパンタグラフ
8をとり付ける。Similarly, a pantograph 8 is attached to the level sensor 3 via an arm 7.
これらのパンタグラフ6.8は基準レベルを設定するた
めの丁張り9を摺動しながらレベル及び横位置の変化を
回転角の変化として各センサに伝達する機能を有する。These pantographs 6.8 have a function of transmitting changes in level and lateral position to each sensor as changes in rotational angle while sliding on a tensioner 9 for setting a reference level.
ただし、センサ3のアームIとセンサ5のパンタグラフ
6がなす回転面は互に直交するような関係にある。However, the rotation planes formed by the arm I of the sensor 3 and the pantograph 6 of the sensor 5 are in a relationship such that they are perpendicular to each other.
また、第2図に平面図で示したように、横位置センサ5
は屈曲した腕5aに取付られでいるので、レベルセンサ
3のアーム7、パンタグラフ8とセンサ5のパンタグラ
フ6は干渉しないようになっている。Further, as shown in the plan view in FIG. 2, the lateral position sensor 5
is attached to the bent arm 5a, so that the arm 7 and pantograph 8 of the level sensor 3 and the pantograph 6 of the sensor 5 do not interfere with each other.
横位置設定器10において所望の横位置(横位置センサ
5のパンタグラフ6の回転角に対応)を設定し、センサ
5の出力と設定器10の設定値を混合器13に加えて偏
差を求め、増幅器11.油圧駆動装置12を介してセン
サ横方向駆動用油圧シリンダ2を前記偏差に応じて駆動
する。A desired lateral position (corresponding to the rotation angle of the pantograph 6 of the lateral position sensor 5) is set in the lateral position setting device 10, and the output of the sensor 5 and the setting value of the setting device 10 are added to the mixer 13 to calculate the deviation. Amplifier 11. The sensor lateral drive hydraulic cylinder 2 is driven via the hydraulic drive device 12 in accordance with the deviation.
いま、第1図の正面方向に建設機械が移動しているとす
れば、その前方に障害物がある場合、建設機械全体が回
避動作のために方向転回するか、あるいはブレードの横
送りにより回避をする。Now, if the construction machine is moving in the front direction as shown in Figure 1, if there is an obstacle in front of it, the entire construction machine will either turn around to avoid it or move the blade sideways to avoid it. do.
すなわち、ブレード1が第1図の右あるいは左に移動す
る動作をする。That is, the blade 1 moves to the right or left in FIG.
例えばブレードが右方向に移動したとするとレベルセン
サ3のパンタグラフ8も同時に右方向に移動することに
なり、やがてパンタグラフ8は丁張9から外れてレベリ
ングの機能を喪失するにいたる。For example, if the blade moves to the right, the pantograph 8 of the level sensor 3 will also move to the right at the same time, and eventually the pantograph 8 will come off the tensioner 9 and lose its leveling function.
この際パンタグラフ8の外れを防止するためにはブレー
ドの移動距離だけパンタグラフ8の移動距離を補償して
やればよい。At this time, in order to prevent the pantograph 8 from coming off, the movement distance of the pantograph 8 may be compensated by the movement distance of the blade.
ブレード1の右方向の移動はパンタグラフ6を時計方向
に回転させるので横位置センサ5は回転角に比例した出
力を発生する。Movement of the blade 1 in the right direction rotates the pantograph 6 clockwise, so the lateral position sensor 5 generates an output proportional to the rotation angle.
この出力と横位置設定器10の出力の偏差は増幅器11
を介して油圧駆動装置12を作動させる。The deviation between this output and the output of the lateral position setter 10 is determined by the amplifier 11.
The hydraulic drive device 12 is actuated via.
しかして油圧シリンダ2が動作して上下駆動機4を左方
向に移動させるのでパンタグラフ8はブレード1の移動
距離だけ補償されたことになる。Since the hydraulic cylinder 2 operates to move the vertical drive unit 4 to the left, the pantograph 8 is compensated by the distance traveled by the blade 1.
ブレード1が左に移動した場合は同様の動作でパンタグ
ラフ8は右に移動して補償される。If the blade 1 moves to the left, the pantograph 8 moves to the right in a similar manner to compensate.
以上説明したごとく、本発明はレベルセンサ用パンタグ
ラフの横方向の移動量を検知してこれを補償するもので
あるから、パンタグラフが丁張から外れる危険性がなく
安定した自動レベリングを行うことができる。As explained above, the present invention detects the amount of lateral movement of the level sensor pantograph and compensates for it, so stable automatic leveling can be performed without the risk of the pantograph coming off the tension. .
第1図は本発明の1実施例を示す構成図、第2図は第1
図の平面図である。
1・・・フレート、2・・・油圧シリンダ、3・・・レ
ベルセンサ、4・・・上下駆動機、5・・・横位置セン
サ、6゜8・・・パンタグラフ、9・・・丁張。FIG. 1 is a configuration diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram showing one embodiment of the present invention.
FIG. 1... Freight, 2... Hydraulic cylinder, 3... Level sensor, 4... Vertical drive machine, 5... Lateral position sensor, 6°8... Pantograph, 9... Ding tension .
Claims (1)
のパンタグラフによって丁張りに接触しつつ前記作業機
の高さを制御する自動レベリング装置において、前記レ
ベリング作業機の横方向移動量を検出する横位置センサ
と、この横位置センサの検出出力に応じて、前記レベル
センサを前記レベリング作業機とは独立して該作業機の
移動方向とは反対の横方向に移動させる制御装置とを具
え、前記作業機の横方向移動にかかわりなく前記レベル
センサのパンタグラフが常に丁張りに接触するようにし
たことを特徴とする自動レベリング装置。1. In an automatic leveling device that controls the height of a leveling work machine such as a blade by a level sensor pantograph provided in the leveling work machine while contacting the tensioning, a lateral position sensor that detects the amount of lateral movement of the leveling work machine; , a control device for moving the level sensor in a lateral direction opposite to the moving direction of the leveling work machine independently of the leveling work machine according to the detection output of the lateral position sensor, An automatic leveling device characterized in that the pantograph of the level sensor is always in contact with the tension regardless of lateral movement.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14725275A JPS5829387B2 (en) | 1975-12-09 | 1975-12-09 | Kensetsuki Kaino Jido Leveling Souch |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14725275A JPS5829387B2 (en) | 1975-12-09 | 1975-12-09 | Kensetsuki Kaino Jido Leveling Souch |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5270501A JPS5270501A (en) | 1977-06-11 |
JPS5829387B2 true JPS5829387B2 (en) | 1983-06-22 |
Family
ID=15426014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14725275A Expired JPS5829387B2 (en) | 1975-12-09 | 1975-12-09 | Kensetsuki Kaino Jido Leveling Souch |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5829387B2 (en) |
-
1975
- 1975-12-09 JP JP14725275A patent/JPS5829387B2/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5270501A (en) | 1977-06-11 |
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