JPS58196176A

JPS58196176A - Automatic welding

Info

Publication number: JPS58196176A
Application number: JP7954282A
Authority: JP
Inventors: Akira Ujiie; 氏家　昭
Original assignee: KUSAKABE KIKAI KK
Current assignee: KUSAKABE KIKAI KK
Priority date: 1982-05-11
Filing date: 1982-05-11
Publication date: 1983-11-15

Abstract

PURPOSE:To reduce equipment investment, simplify control and increase efficiency, by welding an work to be tack welded at plural positions to a base metal in specified step using a gravity welder. CONSTITUTION:A base metal 20 and a gravity welder 22 are moved relatively, and moving is stopped when the welder 22 comes to the position of the work to be welded. The welder 22 is lowered and stopped at a position where the welding rod corresponds to the weld line of the work 21 and base metal 20. Gravity welding is performed by the welder 22. The welder is then raised. Presence of work 21 tacked to the base metal 20 which are not regularly welded is judged, and when present, returned to the first step.

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、母材と、それの長手方向に隔てた複数箇所に
仮付けされ九被溶接物とを自動的に本溶接する方法に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for automatically main-welding a base material and nine objects to be welded that are temporarily attached at a plurality of locations spaced apart in the longitudinal direction of the base material.

橋梁の箱桁！１ｃＦｉ、第１図のようになっている　　
・４のがある。　（１）が７ランジ、（２）がウェブ、
（３）がダイヤスラムと呼ばれる。　フランジ（１）は
、パネル（４）Ｋ縦リプ（６）と横リプ（６）とを溶接
したもの。　ウェブ（２）Ｆｉ、パネル（７）に縦スチ
フナ−（８）と横スチフナー（９）とをｍ接したもの。Bridge box girder! 1cFi, as shown in Figure 1
・There are 4. (1) is 7 lunges, (2) is web,
(3) is called a diamond slam. The flange (1) is made by welding the vertical lip (6) and the horizontal lip (6) of the panel (4). Web (2) Fi, a panel (7) with a vertical stiffener (8) and a horizontal stiffener (9) in m contact with each other.

　ダイヤフラム（３）は、パネル叫に穴（１１）があり
、その周りにオイてスチフナー（１ｍを溶接したもの。The diaphragm (3) has a hole (11) in the panel, and a stiffener (1m) is welded around it.

フランジ＋１１は縦リプｆＩｌがパネル全長に亘って連
続している。　そのため、ライン上でパネルを搬送しな
がら溶接ロボットで自動溶接するのにさはど困崩性はな
い。　縦リプについては水平すみ肉溶接が連続的に行え
るからそのあとで横リプ溶接を行うが、これは手動によ
ることが多い。The flange +11 has a vertical lip fIl that is continuous over the entire length of the panel. Therefore, there is no problem in automatically welding the panels with a welding robot while transporting them on the line. For vertical lips, horizontal fillet welding can be performed continuously, so horizontal lip welding is performed after that, but this is often done manually.

ところ、がウェブ【りの場合、縦スチフナ−（８１が横
スチ７す−（９）Ｋよって分断されている。　その九め
、７ランジ＋１１の場合のような連続溶接ができない。However, in the case of a web, the vertical stiffener (81) is separated by the horizontal stiffener (9) K. Continuous welding as in the case of the ninth lange and 7 langes + 11 cannot be performed.

　そζで第８図に示すようなガント９ｏボツトに学習機
能をも九せ、又、センサーなどの助けもかりて、ロボッ
トアーム、マ風ビュレータ、ｆｌＩ接ヘッドなど巧みに
運動させる。As a result, the Gantt 9obot shown in Figure 8 is equipped with a learning function, and with the help of sensors, etc., it is able to skillfully move the robot arm, mechanical burator, flI contact head, etc.

つまり、縦スチフナ−（８）のあとに横スチフナー（９
）、そのあとに別の縦スチ７ナー（８）というように１
スチフナーを縦、横交互に溶接する。　その切換えの都
度パネル（７）を所定位置まで送る。In other words, after the vertical stiffener (8), the horizontal stiffener (9)
), followed by another vertical stiffener (8), and so on.
Weld the stiffeners vertically and horizontally alternately. Each time the switching is performed, the panel (7) is sent to a predetermined position.

この場合のスチフナー溶接ロボットの制御は非常に繁雑
であ１す、設備投資の面で大きな負担となる。In this case, the control of the stiffener welding robot is extremely complicated, resulting in a large burden on equipment investment.

第８図に示すような鈑桁について本同様のことが認めら
れる。　ウェブ崗は、パネル（１４Ｉ／ｃ縦横のスチフ
ナー（ＩＩ　、　（１１１を溶接しえもの。　Ｏηが７
ランジである。The same thing can be observed regarding the plate girder shown in Figure 8. The web plate is a panel (14 I/c vertical and horizontal stiffeners (II, (111) can be welded. Oη is 7
It's a lunge.

本発明は１．専ら、上記し、九箱桁や鈑桁のように、１
つの母材（パネルに相当）に、その長手方向に隔て九複
数箇所で被溶接物（スチフナ−に相当）が仮付けされて
いるワークを対象として、それの本溶接を簡ＪＫ行える
方法を提案する亀ので奉る。The present invention consists of 1. Exclusively, as mentioned above, like nine box girders and plate girders, 1
We propose a method for easily JK welding a workpiece in which objects to be welded (corresponding to stiffeners) are temporarily attached to two base materials (corresponding to panels) at nine locations spaced apart in the longitudinal direction. It's a turtle, so I serve it.

本発明が鰐じた手段（ｌ！旨構成）Ｆｉ、重カウエルダ
ーを用いる下記のステップ０）なりしくト）からなる自
動溶接方法である。　これを第４図（イ）ないしくホ）
を参照しクク記述する。The present invention is an automatic welding method consisting of the following steps 0) and 3) using a heavy cowwelder. This is shown in Figure 4 (a) or h)
Refer to and write.

０）　母材−と重力ウェルダー固とを相対的に移動させ
る（ｌｌＩ４図（イ）参照〕。0) Relatively move the base material and the gravity welder (see Figure llI4 (a)).

重力ウエルダー（２）が被Ｓｗ物シυのところにきたと
き、その相対移動を止める。When the gravity welder (2) reaches the object υ, its relative movement is stopped.

（ロ）　重力ウェルズ−（２）を下降させ、その溶接棒
（２）が被溶接物−と母材−との溶接線に対応した位置
で停止させる〔第４図（ロ）参照〕。(b) The gravity well (2) is lowered and the welding rod (2) is stopped at a position corresponding to the weld line between the workpiece and the base metal [see Figure 4 (b)].

ｅ９　　重力ウェルズ−２２により重力溶接を遂行させ
る〔第４図ｆ９参照〕。　例はピードを表わす。e9 Gravity welding is performed by gravity well-22 [see Fig. 4 f9]. Examples represent pedes.

重力溶ＩｉＫついては後述する。Gravitational melting IiK will be described later.

に）重力ウェルダー（５）を上昇させる〔第４図に）参
照〕。2) Raise the gravity welder (5) (see Figure 4).

（ホ）　前記ステップ（イ）へ回帰する。　　この（へ
）の回帰Ｆｉ１回限りである。(e) Return to step (a) above. This (to) regression Fi can only be done once.

（へ）前記ステップに）の終了後、次の判断をする。(to) After the completion of the above step), the following judgment is made.

「母材−に仮付けされている被溶接物−のうち本溶接さ
れていないものの有無」（ト）「有」のと龜はステップビ）に回帰する。``Is there something that has not been actually welded among the objects to be welded that have been temporarily attached to the base metal?''

なお、第４図（ホ）は、蛾後の被溶接物−を本溶接した
状態を例示する。　これ以・降、（へ）での判断は、「
無」であり、１サイクルが終了する。Incidentally, FIG. 4(e) illustrates a state in which the welded object after the welding is actually welded. From now on, the judgment in (f) is
"No," and one cycle ends.

本発明に係る上記構成の作用は次のとおり。The effects of the above configuration according to the present invention are as follows.

囚　重力ウエルダーによる重力溶接は、すみ肉溶接を自
動的に行う蛾も簡単な方法の一つである。　溶接棒の初
期セットさえ正確に行えるよう工夫すれば、充分確実で
良好な＃豪が遂行される。Gravity welding using a gravity welder is one of the simplest methods for automatically performing fillet welding. As long as the initial setting of the welding rod can be done accurately, the welding process can be carried out reliably and successfully.

ｔＢｌ　　ロボット溶接の場合は、学習機能ならびに高
精度なセンサーおよびメカニズムを要求されたが、重力
溶ＮｋＫはそのようなものは不要としてよ・い。　つま
り重力をパス（溶接走行）の動力源とし、かつ被溶接物
と母材との境界部（すみ肉）を、溶接棒先端のならい作
用の根本として利用しているからである。　ロボットア
ームでは、上下、左右、前後、回動、揺動ならびＫそれ
らの組合せの運動が必要であるが、本発明の場合は、七
のようなものが不要化される。In the case of tBl robot welding, a learning function and highly accurate sensors and mechanisms were required, but gravity welding NkK does not require such things. In other words, gravity is used as the power source for the pass (welding travel), and the boundary (fillet) between the workpiece and the base metal is used as the root of the profiling action of the welding rod tip. A robot arm requires vertical, horizontal, longitudinal, rotational, rocking, and combinations of these movements, but in the case of the present invention, these movements are no longer necessary.

（Ｑ　設備投資面でもかなりの節約が期待される。(Q: Considerable savings are expected in terms of capital investment.

かくして本発明の効果は、（１）　　設備投資の軽減化、および（―）　　コントロールの簡易化を図りながら、（Ｉ）
　　良好な溶接作用を能率よく遂行できる、ということ
である。Thus, the effects of the present invention are as follows: (1) Reduction of capital investment and (-) Simplification of control while (I)
This means that good welding action can be performed efficiently.

重力溶接につき、第５図を参照しつつ概説する。Gravity welding will be outlined with reference to FIG.

レール−は彎曲部＠鮎と接地脚３ａをもつ。ホルダー胸
は溶接棒詞を保持する。　ホルダー關はレールｅｌｌＫ
対し滑車−で係合する。　　したがって溶接棒（の先端
が溶融するにつれて、ホルダー關はレール４３１に沿い
重力にて滑降する。　その速さはゆっくりし九ものであ
る。　この重力溶接はアークＳ＊であり、Ｓ＊棒制は電
極でもある。　所定の溶接完了時のアーク遮断に彎一部
Ｇ１１ｌが作用する。　つまり仮ｉｌＩＩｉｍのように
＃１接棒−の先端が母材側の表面から急激に離間するか
らである。The rail has a curved part @Ayu and a ground leg 3a. The holder chest holds the welding rod. Holder connection is rail ellK
It engages with the pulley. Therefore, as the tip of the welding rod melts, the holder slides down along the rail 431 due to gravity. The speed is slow. This gravity welding is arc S*, and S* rod welding is It is also an electrode. The curved part G11l acts to interrupt the arc when a predetermined welding is completed. In other words, the tip of the #1 contact rod suddenly separates from the surface of the base metal side as in temporary ilIIim.

本発明において重力溶接を行うとき、溶融して短くなっ
た溶接棒を補給することはいうまでもない。　さもなく
ば重力溶接の反復ができない。　要旨構成に関する記述
において、溶接棒補給のことにつき記述しなかったのは
、次の理由による。　溶接棒補給は、いうまでもなく当
然のむとだからである。　又、それをしていないと２回
目以降のステップ（ｆつでの「重力溶接を遂行させる」
ということが成り立たない。When performing gravity welding in the present invention, it goes without saying that the melted and shortened welding rod must be replenished. Otherwise, gravity welding cannot be repeated. The reason why welding rod replenishment was not described in the description of the summary is as follows. It goes without saying that replenishing welding rods is a necessity. Also, if you do not do this, the second and subsequent steps ("Perform gravity welding" in f)
That doesn't hold true.

「遂行させる」といっている以上、溶接棒補給が行われ
たことを言外に含んでいるからでもある。This is also because the phrase "to be carried out" implicitly includes the fact that welding rods were supplied.

この補給の時期は、重力ウエルダーが上昇限で待機して
い−る間がふつうである。　しかし理論的には、重力ウ
エルダーの上昇開始から下降終了までの間ならいつでも
許される。This replenishment is usually done while the gravity welder is waiting at its ascent limit. However, theoretically, it is allowed at any time between the start of the gravity welder's ascent and the end of its descent.

次に、本発明の実施態様をいくつか例示する。Next, some embodiments of the present invention will be illustrated.

〔第１例］１１１ａ図参照。[First example] See figure 111a.

これは被溶接物体動が、Ｌ字状の反復パターンをもつも
のを対象としている。This is intended for cases where the movement of the object to be welded has an L-shaped repeating pattern.

１区域につきＳ接順序としては、次の８つのパターンが
ある。　囚は母材移動方向を表わす。There are the following eight patterns as the S-contact order for one area. The symbol represents the direction of movement of the base material.

重力ウエルダーは囚方向で不動とする。The gravity welder remains immobile in the direction of the prisoner.

■（イ）被溶接−１の溶接。　次いで、（ロ）　被溶接
物（６）の溶接。■(a) Welding to be welded-1. Next, (b) welding of the object to be welded (6).

■　被溶接物（υ、四の同時ないし並進的な溶接。■ Simultaneous or translational welding of objects to be welded (υ, 4).

■（イ）被溶接物−の溶接。　次いで、（ロ）被溶接物
−〇のＳ＊。■(a) Welding of objects to be welded. Next, (b) Work to be welded - S*.

なお、■の場合、（イ）と（ロ）との間で母材−の移動
を行う場合もある。In the case of ■, the base material may be moved between (a) and (b).

〔第２例〕　第７図参照。[Second example] See Figure 7.

これは縦横の被溶接物Ｉ２１１が、マス目状になつ初期
着床点を示す。　矢印はパスの方向を示す。This indicates the initial landing point where the vertical and horizontal objects to be welded I211 form a grid pattern. Arrows indicate the direction of the path.

各パスは同時進行する。Each pass is simultaneous.

第８図のように、父差部とか端縁とかの溶接は手溶接に
て行うのがふつうだが、これら屯自動化してよい。As shown in Fig. 8, the welding of the end portions and edges is usually done by hand, but these may be automated.

[Brief explanation of drawings]

１ｉ１図は箱桁を示す一部を切欠いた斜視図、第２図は
溶接ロボットの斜視図、第８図は飯桁の斜視図である。　第４図０）ないしくホ）は本発明の要旨構成の説明図
である。　第５図は重力ウェルグーの例示図である。　
第６図、第７図。第８図は各々実施態様の説明図である。翰・・・・・・母材、１２１）−・・・・・被溶接物、
固・・・・・・重力ウエルダー、隋・・・・・・溶接棒第７図＊６図第８図＝３９９Fig. 1i1 is a partially cutaway perspective view showing the box girder, Fig. 2 is a perspective view of the welding robot, and Fig. 8 is a perspective view of the rice girder. FIGS. 4(0) to 4(e) are explanatory diagrams of the essential structure of the present invention. FIG. 5 is an illustration of gravity well goo.
Figures 6 and 7. FIG. 8 is an explanatory diagram of each embodiment.翰・・・Base metal, 121)-・・・Work to be welded,
Solid...Gravity welder, Sui...Welding rod Fig. 7 *6 Fig. 8 = 399

Claims

[Scope of Claims] ... An automatic welding method comprising the following steps in which a base material and a workpiece to be welded υ temporarily attached to the base material in a parallel state are permanently welded using a heavy cowwelder @. (a) The base metal and the gravity welder field are moved relative to each other, and stopped when the irises cow welder field and the workpiece to be welded correspond to each other. (b) Lower the gravity welder 4 and position the welding rod (2) with respect to the object to be welded (211). (c) Perform gravity welding. (b) Raise the gravity welder. (e) Return to point (a) above. this)
The regression of Fii is limited to one time. After the completion of the second step, it is determined whether there are any objects to be welded that have not been fully welded. (g) If yes, perform step B) K regression.