JPS58195B2 - リング・レ−ザを用いたレ−ザ・ジヤイロ - Google Patents
リング・レ−ザを用いたレ−ザ・ジヤイロInfo
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- JPS58195B2 JPS58195B2 JP8164780A JP8164780A JPS58195B2 JP S58195 B2 JPS58195 B2 JP S58195B2 JP 8164780 A JP8164780 A JP 8164780A JP 8164780 A JP8164780 A JP 8164780A JP S58195 B2 JPS58195 B2 JP S58195B2
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/66—Ring laser gyrometers
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- Lasers (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、運動体の角速度または角変位を測定するた
めに一方向進行波リング・レーザ（Ｕｎｉ−ｄｉｒｅｃ
ｔｉｏｎａｌ Ｒｉｎｇ Ｌａ５ｅｒ；以下ＵＲＬと称
す）を用いたレーザ・ジャイロに関するものである。
めに一方向進行波リング・レーザ（Ｕｎｉ−ｄｉｒｅｃ
ｔｉｏｎａｌ Ｒｉｎｇ Ｌａ５ｅｒ；以下ＵＲＬと称
す）を用いたレーザ・ジャイロに関するものである。
従来、レーザ・ジャイロと称されるものには、通常の双
方向進行波リング・レーザ（Ｃｏｎｖｅｎ−ｔｉｏｎａ
ｌ Ｒｉｎｇ Ｌａ５ｅｒ；以下ＣＲＬと称す）を用い
るリング・レーザと、光源としてレーザ光を用い、光フ
ァイバで閉回路をつくる光干渉計型レーザ・ジャイロが
あった。
方向進行波リング・レーザ（Ｃｏｎｖｅｎ−ｔｉｏｎａ
ｌ Ｒｉｎｇ Ｌａ５ｅｒ；以下ＣＲＬと称す）を用い
るリング・レーザと、光源としてレーザ光を用い、光フ
ァイバで閉回路をつくる光干渉計型レーザ・ジャイロが
あった。
この発明ではリング・レーザを用いるものであるので、
従来のリング・レーザを用いたレーザ・ジャイロについ
てはじめに説明する。
従来のリング・レーザを用いたレーザ・ジャイロについ
てはじめに説明する。
第１図は従来のＣＲＬの略構成図である。
この図において、ＬＴはレーザ発振器、Ｌｌは時計方向
まわりのレーザ光、Ｌ２は反時計方向まわりのレーザ光
、ＰＭは全反射ミラー、ＴＭは一部透過ミラー、ＰＤは
光検出器または光ビート周波数検出器、ＩＡは入力軸、
ωは前記入力軸ＩＡまわりの角速度である。
まわりのレーザ光、Ｌ２は反時計方向まわりのレーザ光
、ＰＭは全反射ミラー、ＴＭは一部透過ミラー、ＰＤは
光検出器または光ビート周波数検出器、ＩＡは入力軸、
ωは前記入力軸ＩＡまわりの角速度である。
そして入力軸ＩＡが回転すると各構成部品は相対位置は
変えずに同じく回転する。
変えずに同じく回転する。
ＣＲＬは一般によく知られているように光共振器内でレ
ーザ発振器ＬＴから双方向にレーザ光Ｌｌ ｔ Ｌ２が
進行し、リング・レーザ発振が形成されるため、入力軸
ＩＡの角速度ωが微小な領域では相反する方向に進行す
るレーザ光Ｌ１ 、 Ｌ２の発振周波数が接近するため
、これらは定在波状態におち入り、微小入力があっても
それを感知しない領域がある。
ーザ発振器ＬＴから双方向にレーザ光Ｌｌ ｔ Ｌ２が
進行し、リング・レーザ発振が形成されるため、入力軸
ＩＡの角速度ωが微小な領域では相反する方向に進行す
るレーザ光Ｌ１ 、 Ｌ２の発振周波数が接近するため
、これらは定在波状態におち入り、微小入力があっても
それを感知しない領域がある。
これを第２図の特性図に示す。第２図で、縦軸はビート
周波数Δｆ、横軸は角速度ωを示す。
周波数Δｆ、横軸は角速度ωを示す。
このように、従来のＣＲＬを用いるレーザ・ジャイロは
角速度ω＝０付近において、不感領域ＬＩ（Ｌｏｃｋ−
ｉｎ）が生ずる等の問題を有している。
角速度ω＝０付近において、不感領域ＬＩ（Ｌｏｃｋ−
ｉｎ）が生ずる等の問題を有している。
従って不感領域ＬＩの存在はリング・レーザ・ジャイロ
の高精度化の重大な障害となるため、これを解消するた
めの方法が種々試みられてきた。
の高精度化の重大な障害となるため、これを解消するた
めの方法が種々試みられてきた。
このうち実用化に成功したものは、米国ハネウェル社の
ディザ一方式と米国スベリ−ランド社のファラデー効果
を利用する方式があげられる。
ディザ一方式と米国スベリ−ランド社のファラデー効果
を利用する方式があげられる。
ディザ一方式は入力軸まわりに安定した機械的振動レイ
トを与え、微小入力時の不感性を解消しているが、機械
的ディザ−（震え）を与える装置が機械的であるため、
信頼性の点で欠点がある。
トを与え、微小入力時の不感性を解消しているが、機械
的ディザ−（震え）を与える装置が機械的であるため、
信頼性の点で欠点がある。
ファラデー効果方式はリング・レーザの光共振器内の光
路内にファラデーシェルを挿入し、光路に沿って適当な
強さの磁界を与えることによって、その磁界の向きに進
む光波の位相を進ませ、入力ゼロの状態でも相反する方
向に進む光波のそれぞれの発振周波数に大差を与えて（
一定のバイアスを与え）入力ゼロ付近の不感性を解消し
ているが、ファラデーシェルの温度や磁界の制御等に高
精度（バイアスの安定性に影響する）が要求される等の
欠点がある。
路内にファラデーシェルを挿入し、光路に沿って適当な
強さの磁界を与えることによって、その磁界の向きに進
む光波の位相を進ませ、入力ゼロの状態でも相反する方
向に進む光波のそれぞれの発振周波数に大差を与えて（
一定のバイアスを与え）入力ゼロ付近の不感性を解消し
ているが、ファラデーシェルの温度や磁界の制御等に高
精度（バイアスの安定性に影響する）が要求される等の
欠点がある。
光干渉型レーザ・ジャイロは、いわゆる受動形の干渉計
（Ｐａｓｓｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｅｒ）と
称されるもので、マイケルソン型干渉計と同じ原理に立
脚している。
（Ｐａｓｓｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｅｒ）と
称されるもので、マイケルソン型干渉計と同じ原理に立
脚している。
そのため、このレーザ・ジャイロは感度を上げるために
、きわめて長い閉光路を必要とするなどの欠点がある。
、きわめて長い閉光路を必要とするなどの欠点がある。
この発明は上記従来のレーザ・ジャイロの欠点を解消す
るためになされたもので、レーザ・ジャイロの不感領域
をなくした高精度のＵＲＬを提供するものである。
るためになされたもので、レーザ・ジャイロの不感領域
をなくした高精度のＵＲＬを提供するものである。
以下この発明を図面に基づいて説明する。
第３図はこの発明の一実施例を示す略構成図で。
レーザ・ジャイロが１軸の場合を示す。
この図においては、１つのＵＲＬと１つの参照用リニア
レーザ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｉｎｅｒ Ｌａ５ｅｒ
；以下ＲＬＬと称す）と１つの出力読出装置（Ｒｅａｄ
０ｕｔＤｅｖｉｃｅ ） ；以下ＲＯＤと称す）とか
ら構成されている。
レーザ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｌｉｎｅｒ Ｌａ５ｅｒ
；以下ＲＬＬと称す）と１つの出力読出装置（Ｒｅａｄ
０ｕｔＤｅｖｉｃｅ ） ；以下ＲＯＤと称す）とか
ら構成されている。
第３図において、第１図と同一符号は同一または相当部
分を示し、Ｌ３はリニアレーザ光、ＵＤは一方向進行波
装置（Ｕｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｄｅｖｉｃｅ
） 、 Ｂ Ｓはビームスプリッタ、ＢＦは前記ＵＲＬ
、ＲＬＬ、ＲＯＤの固定基板である。
分を示し、Ｌ３はリニアレーザ光、ＵＤは一方向進行波
装置（Ｕｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｄｅｖｉｃｅ
） 、 Ｂ Ｓはビームスプリッタ、ＢＦは前記ＵＲＬ
、ＲＬＬ、ＲＯＤの固定基板である。
ＵＲＬは、１個のレーザ発振器ＬＴ 、２個の全反射ミ
ラーＰＭ、１個の一部透過ミラーＴＭで閉回路をつくる
光共振器および一方向進行波装置ＵＤで基本的に構成さ
れている。
ラーＰＭ、１個の一部透過ミラーＴＭで閉回路をつくる
光共振器および一方向進行波装置ＵＤで基本的に構成さ
れている。
ＲＬＬは、１個のレーザ発振器ＬＴ、全反射ミラーＰＭ
、一部透過ミラーＴＭで構成され、ＲＯＤは全反射ミラ
ーＰＭ、ビームスプリッタＢＳ、光検出器ＰＤで構成さ
れている。
、一部透過ミラーＴＭで構成され、ＲＯＤは全反射ミラ
ーＰＭ、ビームスプリッタＢＳ、光検出器ＰＤで構成さ
れている。
次に動作原理について説明する。
ＵＲＬの閉光路面の中心を通る法線をその感度軸にとる
と、角速度ω＝０の場合、ＵＲＬから発振するレーザ光
Ｌ２の振動数は閉光路長（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃａｖｉｔ
ｙ Ｌｅｎｇｔｈ）に依存しである一定値をとる。
と、角速度ω＝０の場合、ＵＲＬから発振するレーザ光
Ｌ２の振動数は閉光路長（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃａｖｉｔ
ｙ Ｌｅｎｇｔｈ）に依存しである一定値をとる。
いま、角速度ωが感度軸まわりに印加されたとすると、
ＵＲＬの発振レーザ光の振動数は光のドツプラー効果（
見かけ上）によって、角速度ωに比例して変化する。
ＵＲＬの発振レーザ光の振動数は光のドツプラー効果（
見かけ上）によって、角速度ωに比例して変化する。
この変調されたレーザ光Ｌ２と、角速度ωを感知しない
ＲＬＬからのレーザ光Ｌ３をＲＯＤを介して同一方向進
行波として統合干渉させれば、これらはヘテロダイン効
果によって干渉じまを生じ、この干渉じまはＵＲＬから
のレーザ光Ｌ２の振動数とＲＬＬからのレーザ光Ｌ３の
振動数の差、つまり、それらのビート周波数に対応する
速さで移動する。
ＲＬＬからのレーザ光Ｌ３をＲＯＤを介して同一方向進
行波として統合干渉させれば、これらはヘテロダイン効
果によって干渉じまを生じ、この干渉じまはＵＲＬから
のレーザ光Ｌ２の振動数とＲＬＬからのレーザ光Ｌ３の
振動数の差、つまり、それらのビート周波数に対応する
速さで移動する。
このためこのレーザ・ジャイロは、そのビート周波数を
測定することにより、角速度を測定することができる。
測定することにより、角速度を測定することができる。
次に、第３図に示されている入力軸ＩＡは、ＵＲＬの閉
光路面の幾何学的中心を通る法線に一致している。
光路面の幾何学的中心を通る法線に一致している。
いま、これを第５図にモデル化して示す。
第５図において、内閉光路の半径をＲ，Ｓ速度をωとし
、レーザ光Ｌ２が点Ｐから反時計方向まわり（角速度ω
はこの反方向とする）に発振し、もとの位置に戻るまで
の時間をｔとする。
、レーザ光Ｌ２が点Ｐから反時計方向まわり（角速度ω
はこの反方向とする）に発振し、もとの位置に戻るまで
の時間をｔとする。
いま、ω＝０のとき、光が１周する時間ｔ０は、ただし
、Ｃは真空中の光速である。
、Ｃは真空中の光速である。
時計方向まわりに角速度ωが入力されたとき、光が一周
する時間ｔｃｃｗは。
する時間ｔｃｃｗは。
従って、角速度ωがゼロとω＝ωのときに、光が一周す
るに要する時間差Δｔは、第（１）式、第（２）式より
、 ω＝０のときとω＝ωのときの光学的一周距離の見かけ
上の差ΔＬは次の第（４）式で与えられる。
るに要する時間差Δｔは、第（１）式、第（２）式より
、 ω＝０のときとω＝ωのときの光学的一周距離の見かけ
上の差ΔＬは次の第（４）式で与えられる。
第（３）式を第（４）式に代入すれば、
たゞし、Ｃ≫Ｒω
こゝに、Ａ＝πＲ２：ＵＲＬの閉光路面が囲む面積、一
方、リング・レーザの発振条件は次の第（６）式で示さ
れる。
方、リング・レーザの発振条件は次の第（６）式で示さ
れる。
ν＝Ｃ／λ（シ：レーザ発振周波数、λ：波長）より、
第（６）式は次の第（７）式となる。
第（６）式は次の第（７）式となる。
ここに、ｍ：整数、Ｌ：光共振器の閉光路長筒（７）式
より、 従って、第（５）式、第（８）式より ここに、Δνは角速度ωによって生ずる光学的一周距離
の見かけ上の差ΔＬによってω＝０のときのレーザ発振
周波数νからの周波数変化量を意味する。
より、 従って、第（５）式、第（８）式より ここに、Δνは角速度ωによって生ずる光学的一周距離
の見かけ上の差ΔＬによってω＝０のときのレーザ発振
周波数νからの周波数変化量を意味する。
それ故、ＵＲＬのレーザ発振周波数ｆＭは次の第（１０
）式で示される。
）式で示される。
一方、ＲＬＬのレーザ発振周波数ｆＲは一定周波数とし
て次式で与えられる。
て次式で与えられる。
測定光と参照光のビート周波数Δｆはそれぞれのレーザ
発振周波数ｆＭ、ｆＲの差の絶対値として与えられると
考えられるので、第（９）式、第（１０）式より、とな
る。
発振周波数ｆＭ、ｆＲの差の絶対値として与えられると
考えられるので、第（９）式、第（１０）式より、とな
る。
第４図はこの発明の他の実施例を示す略構成図で、レー
ザ・ジャイロは第３図と同様１軸であるが、同一につく
られ、かつ互いに進行光波が反対向きの２つのＵＲＬと
１つのＲＯＤとから構成されている。
ザ・ジャイロは第３図と同様１軸であるが、同一につく
られ、かつ互いに進行光波が反対向きの２つのＵＲＬと
１つのＲＯＤとから構成されている。
この図で第１図、第３図と同一符号は同一または相当部
分を示す。
分を示す。
次に動作原理について説明する。
角速度ωの印加によってそれぞれの一方向進行波リング
・レーザＵＲＬから発振するレーザ光Ｌ１ 、 Ｌ２の
振動数は、角速度ωと同じ方向に進むＵＲＬのレーザ光
Ｌ１の振動数はω＝０のときより減少し、反対に角速度
ωと反対向きに進むＵＲＬのレーザ光Ｌ２の振動数は増
大するので、これら変調されたレーザ光Ｌ２．Ｌ１をＲ
ＯＤにより同一方向進行波として統合干渉させれば、こ
れらのビート周波数に対応する速さで移動する干渉じま
が得られる。
・レーザＵＲＬから発振するレーザ光Ｌ１ 、 Ｌ２の
振動数は、角速度ωと同じ方向に進むＵＲＬのレーザ光
Ｌ１の振動数はω＝０のときより減少し、反対に角速度
ωと反対向きに進むＵＲＬのレーザ光Ｌ２の振動数は増
大するので、これら変調されたレーザ光Ｌ２．Ｌ１をＲ
ＯＤにより同一方向進行波として統合干渉させれば、こ
れらのビート周波数に対応する速さで移動する干渉じま
が得られる。
ビート周波数は、角速度ωに比例するため、これを測定
すれば、角速度ωを知ることができる。
すれば、角速度ωを知ることができる。
第６図は第４図の構成をモデル化して示したもので、レ
ーザ光Ｌｌの方向と同じ向きに角速度ωが印加されると
き、レーザ光Ｌ１ 、 Ｌ２が各共振器の閉口周光路長
を一周する時間をそれぞれｔｃｗ。
ーザ光Ｌｌの方向と同じ向きに角速度ωが印加されると
き、レーザ光Ｌ１ 、 Ｌ２が各共振器の閉口周光路長
を一周する時間をそれぞれｔｃｗ。
ｔｃｃｗとする。
たゞし、レーザ光Ｌ２ 、 Ｌｌは同時に発光されるも
のとする。
のとする。
レーザ光Ｌ１方向の進行波をもつＵＲＬを、ＵＲＬｃｗ
、レーザ光Ｌ２方向の進行波をもつＵＲＬを、ＵＲＬｃ
ｃｗとすれば、ＵＲＬｃｗ、 ＵＲＬｃｃｗから発振さ
れるレーザ光Ｌ１ 、Ｌ２の振動数は、それぞれω＝０
ときの振動数ν０より第（９）式と同様にΔνだけ変化
する。
、レーザ光Ｌ２方向の進行波をもつＵＲＬを、ＵＲＬｃ
ｃｗとすれば、ＵＲＬｃｗ、 ＵＲＬｃｃｗから発振さ
れるレーザ光Ｌ１ 、Ｌ２の振動数は、それぞれω＝０
ときの振動数ν０より第（９）式と同様にΔνだけ変化
する。
従って、これらのビームを同一方向進行波として統合干
渉させたとき、ビート周波数Δｆは次式で表わせる。
渉させたとき、ビート周波数Δｆは次式で表わせる。
以上第３図〜第６図の実施例の説明かられかるように、
第３図と第５図の構成と動作を比較すると第１表のよう
になる。
第３図と第５図の構成と動作を比較すると第１表のよう
になる。
第７図はこの発明のさらに他の実施例を示す略構成図で
、第３図の構成を基本にしてレーザ・ジャイロが２軸の
場合を示す。
、第３図の構成を基本にしてレーザ・ジャイロが２軸の
場合を示す。
この図においては、２つのＵＲＬと１つのＲＬＬと１つ
のＲＯＤから構成されている。
のＲＯＤから構成されている。
この図で、ＩＡＸはＸ軸方向の入力軸、ＩＡＹはＹ軸方
向の入力軸、ＰＤＸは前記入力軸ＩＡＸの光検出器、Ｐ
ＤＹは前記入力軸ＩＡＹの光検出器で、第３図、第４図
と同一符号は同一または相当部分を示す。
向の入力軸、ＰＤＸは前記入力軸ＩＡＸの光検出器、Ｐ
ＤＹは前記入力軸ＩＡＹの光検出器で、第３図、第４図
と同一符号は同一または相当部分を示す。
第８図はこの発明のさらに他の実施例を示す略構成図で
、第３図の構成を基本にしてレーザ・ジャイロが３軸の
場合を示す。
、第３図の構成を基本にしてレーザ・ジャイロが３軸の
場合を示す。
この図においては、３つのＵＲＬと１つのＲＬＬと１つ
のＲＯＤから構成されている。
のＲＯＤから構成されている。
この図で、ＩＡＺはＺ軸方向の入力軸、ＰＤＺは前記入
力軸ＩＡＺの光検出器で、第７図と同一符号は同一また
は相当部分を示す。
力軸ＩＡＺの光検出器で、第７図と同一符号は同一また
は相当部分を示す。
第９図、第１０図はこの発明のさらに他の実施例を示す
概略構成図で、それぞれ第４図の構成を基本にしてレー
ザ・ジャイロが２軸と３軸の場合を図形的に示したもの
である。
概略構成図で、それぞれ第４図の構成を基本にしてレー
ザ・ジャイロが２軸と３軸の場合を図形的に示したもの
である。
上記第７図〜第１０図の実施例の動作は、基本的には第
３図〜第６図の１軸のレーザ・ジャイロと同一のためそ
の説明を省略する。
３図〜第６図の１軸のレーザ・ジャイロと同一のためそ
の説明を省略する。
この発明の実施例によるレーザ・ジャイロの構成要素の
中で、特に重要なものは、一方向進行波装置ＵＤである
。
中で、特に重要なものは、一方向進行波装置ＵＤである
。
これは、リング・レーザの共振器内の光路に沿って挿入
された一方向の進行波には外乱を与えないで通過させ、
その反対方向の進行波は偏向面（レーザ発振器から放射
される光波は面偏光しているとする）の角度を変えて通
過させる。
された一方向の進行波には外乱を与えないで通過させ、
その反対方向の進行波は偏向面（レーザ発振器から放射
される光波は面偏光しているとする）の角度を変えて通
過させる。
その結果、共振器内で誘導放射されるレーザ光が外乱を
与えられないで通過する光波成分のみとなり、一方向進
行レーザ光がそのＵＲＬのリング・レーザから出力され
る。
与えられないで通過する光波成分のみとなり、一方向進
行レーザ光がそのＵＲＬのリング・レーザから出力され
る。
以上説明したようにこの発明は、ＵＲＬを用いてジャイ
ロを構成したので、ＵＲＬの光共振器内で増幅されるレ
ーザ光は一方向にのみ進行するため、従来の双方向進行
波リング・レーザにみられるような微小入力角速度時の
定在波現象が本質的に発生するおそれがなく、そのため
微小入力角速度時の不感性を除去でき、高精度化を達成
できる。
ロを構成したので、ＵＲＬの光共振器内で増幅されるレ
ーザ光は一方向にのみ進行するため、従来の双方向進行
波リング・レーザにみられるような微小入力角速度時の
定在波現象が本質的に発生するおそれがなく、そのため
微小入力角速度時の不感性を除去でき、高精度化を達成
できる。
また、ＵＲＬとＲＬＬを用いたものは、入力軸に１個の
ＵＲＬを設ければよいので、構成を簡易にすることがで
きる。
ＵＲＬを設ければよいので、構成を簡易にすることがで
きる。
さらに、２個のＵＲＬを入力軸に設けたものは、同一構
成のＵＲＬを用いることができるので、製造が容易にな
る利点がある。
成のＵＲＬを用いることができるので、製造が容易にな
る利点がある。
第１図は従来のＣＲＬの略構成図、第２図は第１図のＣ
ＲＬの特性図、第３図はこの発明の一実施例を示す略構
成図、第４図はこの発明の他の実施例を示す略構成図、
第５図、第６図は第３図、第４図をモデル化して示した
図、第７図〜第１０図はそれぞれこの発明のさらに他の
実施例を示す略構成図である。 図中、ＬＴはレーザ発振器、Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３はレーザ
光、ＵＤは一方向進行波装置、ＰＭは全反射ミラー、Ｔ
Ｍは一部透過ミラー、ＢＳはビームスプリッタ、ＰＤは
光検出器、ＩＡは入力軸、ωは角速度である。
ＲＬの特性図、第３図はこの発明の一実施例を示す略構
成図、第４図はこの発明の他の実施例を示す略構成図、
第５図、第６図は第３図、第４図をモデル化して示した
図、第７図〜第１０図はそれぞれこの発明のさらに他の
実施例を示す略構成図である。 図中、ＬＴはレーザ発振器、Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３はレーザ
光、ＵＤは一方向進行波装置、ＰＭは全反射ミラー、Ｔ
Ｍは一部透過ミラー、ＢＳはビームスプリッタ、ＰＤは
光検出器、ＩＡは入力軸、ωは角速度である。
Claims (1)
- １ 被検出体である入力軸とともに回転する一方向進行
波リング・レーザと、参照用リニア・レーザと、前記両
レーザの出力のビート周波数を検知する光検出器とから
なることを特徴とするリング・レーザを用いたレーザ・
ジャイロ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8164780A JPS58195B2 (ja) | 1980-06-17 | 1980-06-17 | リング・レ−ザを用いたレ−ザ・ジヤイロ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8164780A JPS58195B2 (ja) | 1980-06-17 | 1980-06-17 | リング・レ−ザを用いたレ−ザ・ジヤイロ |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57039070A Division JPS5842635B2 (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | リング・レ−ザを用いたレ−ザ・シャイロ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS577179A JPS577179A (en) | 1982-01-14 |
| JPS58195B2 true JPS58195B2 (ja) | 1983-01-05 |
Family
ID=13752123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8164780A Expired JPS58195B2 (ja) | 1980-06-17 | 1980-06-17 | リング・レ−ザを用いたレ−ザ・ジヤイロ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58195B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4457855A (en) * | 1981-06-08 | 1984-07-03 | The Clorox Company | Stable hypochlorite solution suspendable dyes |
| US4597667A (en) * | 1982-12-09 | 1986-07-01 | Litton Systems, Inc. | Dither controller for ring laser angular rotation sensor |
| CN104684293B (zh) | 2013-11-26 | 2017-10-27 | 台达电子企业管理（上海）有限公司 | 电子装置，外壳与绕线筒架 |
-
1980
- 1980-06-17 JP JP8164780A patent/JPS58195B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS577179A (en) | 1982-01-14 |
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