JPS58191364A - 差動減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は丑雇懺嚇を市い友斧前諷連愼に圓するものであ
り、その目的とするところは出刃回帖連Ｉｔ　ｋメ逮せ
ずとｗｂ　ｏＴ質にできΦ左鰐減速憬ｒ提供するにある
。 以下不発明について説明すると、不発１：１は単一の人
力軸に共に６切する４牧の互いに構成部材か連結さｎた
遊Ｍ慎構ｒ句して一力の１岸星磯博の出力部から遊星機
構間における帰納出力τとジだ丁子イノ減ｌｔＩ磯であ
って、他方の屏星愼横の出力部にほこの出力部の速度を
制御Ｔる速度口■変砿が連結されていることに待１ｋｋ
何するｔのであって、以下図不夾施例に基いて詳述する
と、ラバーｉシ％−介して接合さｎる一肘のへウジンク
例西に裏って児全密封形成さｎたｆアホツクスー内に軸
受２６ガ）にてダ袴されている太陽部としての入力軸１
１＋の周囲には、この人力軸＋１）に対して軸父２〜で
遊転自在とされ７’ＣｅＪｎ＋？リアとしてのリデーナ
（２）から突設されたＯｉ敗本の床袴腕はを間にして等
聞崗に懐故偵のＪ産休＋３１　ｋ配置しである。これら
母産体（３）は、床狩＃Ｉｌ因−に対してすべり階醜す
るとともに人力軸（１）に対してころがｐ僧噛Ｔる０−
ラ状の転励捧として形成されたものであって、七〇向囲
にμ軸方向に並設されたーズ４の出力リンク１４）＋ｂ
ｌか配設されている。ここで各遊星体（３）はその軸方
ＩＥ＋］両嗣が同径の０−ラ１３１１　’３２＋　、そ
の間がＯ−ラ・Ａ１１翌と１−帽で１つＤ−ラミ３１ｉ
　Ｃ１２＋エクも小径の０−ラ脇とされたものであり、
入力軸に接触する０−ラ肋か出力リング（４）の内向１
ｆｌｌに、小径の０−ラおが出カリクジ（６）の内）ｅ
ｔｌ　＋用に夫々接している。こ几ら怪咄都にふ゛ける
接触圧は、出力リンク（４＋１６）に弾性に％だせてこ
の弾性で付与しているものである。６出カリシＩ）＋４
１１６１の内ｌＩ！ｉＩ曲に設けた環状の凹墳四は油溜
めである、 セして両出力リンク＋４１１．６＋のうち、−ガの出力
り：Ｊジ（６）の外周には出力歯車（７）を−言し、惺
乃の出力リング（４）の外周には人力軸（１）と同軸に
軸り端でハウジン／）Ｙｎ１／ｃ支挿さｎた出力軸（８
）−南から延出した出力腕良を固看してあり、ま友ハウ
ジｙり・四に軸文（至））で゛支持された入力軸１１１
と半行な出力軸（９）Ｋ設け；Ｆｃ＋！ｉｉ車１＋ｏ＋
　ｆ　ｔＪ　Ｍ出力歯車（７）に噛合させている。４０
１はオイルシール％　ｔ４１１ｎＨａはスラストリシタ
であり、入力＠１１）の−吻を支持する目１１紀軸父Ｊ
７１は出力軸（８）に収付けられている。 さて、このものにあっては、遊星体（３）における０−
５３２脇が夫々出力リング＋４１＋５１とともに入力軸
中τ太一部とする２つの遊星憤構を構成し、そして両遊
星慣横は醒星＋セリアでありリテーナ（２）ｒ袂帽とし
ているわけであるか、谷遊星債横におｄる出力部を出力
リンク＋４１１５１とする時には、このちのはリテーナ
１２１及び両出力り：Ｊり＋４＋　＋６１　’ｆいずｎ
ｔフリーとした場合にはこれら田カリニＪり１４＋１５
１は人力ｄｔｌｌの回転に対して不安定な回転しかしな
いか、いずｎか一ガの出力リング＋４１＋６１のＩＯＪ
転＝ｍの人力で制御子ｎげ、他方の出力リンクＬ６１（
４１がら遊星体（３）における０−ラ３ｚあの僅の差で
生じる左動出力倉とりだせるものである。仲、出力リン
ク（４）の１ｇ私ｒ外部からの入力で停止させた場合に
ついて、ｆｆｌ川すると、第４凶に示すように（ロ）転
駆助される人力軸ｉｌｌの周速度ｋ　ｖｈ径ｋＤ＋、ｏ
−５３Ｚの周１寮度’（ｖ　１−　（４ｋ　ＤＢ　−０
−ラ鄭の周速度’ＴＶｓ、径ｔＤ１、出力リンク（４）
の周速ＫｋＶい内径ｋＤい出力リンクｆｉ＋の周速度

【
Ｖい内径ｋＤｓとする。また出力リンク＋４１＋６］の
谷内向において０−ラ’、１２＋　、Ａ３の公転士生じ
る周ａｌ−夫々ｖ！、Ｖ１’　　とすると、出力リンク
（４）を停止させてｖ、＝０とすると、ｙｓ：９ｔ：”
ｖｔ’、ＶＳ　＝Ｄ３・Ｖｌ　／　Ｄ２、■、＋　＝Ｄ
ｓＨｖ、ｌ　／　Ｄ４であり、ｖ６＝ｖｓ’−ｖ３　＝
　（Ｄｓ／　Ｄａ　−ＤＩ　／　ＤＩ）　ｖｔとなる。 つま９ｔＢカリンジ（６）の１ｃｉＪ転は、０−ラＣ１
ｚＩ３３１の径か共なることでの周速度の斧に工って生
じる差−Ｊ回転であって、Ｄ４−　Ｄｓ　ｋ分解丁ｎば
、ｖｓ＝（［）、＋　Ｄ！＋ＤＩ）　／（Ｄ＋”　２　
Ｄ！　）　−Ｄｓ　／　Ｄａなる＠　Ｄｔ＝ＤＡであｎ
ばＶ。 ＝０となるが、Ｄ−印、であるためにＶ、嫉０であり、
ｍ転する。逆に出力リンク１６１　ｋ固定し、出力リン
ク（４）ｒ開放すれば、出力りｙジ（４）は出力リンク
（６）で定めらｎる回転数で公転する遊ｍ俸（３）の０
−ラ３ｚおの径の斧によって走切により逆ｔｏｌ私τ行
なう。 ところで、本°秀施−１にあっては％１図から明らかな
ように入力＠１１）にＴＩ′ｉ駆餐】用の七−９讃ｔ、
そして出力りｙり（６）に連相さｎる出力４１１１９１
には出力リンク＋６１の１１私速度を制−する運度用貢
慣としてのサーボヒータ、＋１）ｌｚ夫々接−しである
。つまり、サーボ七−夕１１ｉによって出力リン／）＋
５１２介して二Ｊ星体（３）の公転速度を制−できるよ
うにしているものであり、出力軸（８）にとりたせるＩ
！ｌ！１転速度をサーボを−９１１１で口■賀としてい
りわｄであめ。たとえは人力軸１１）　ｋ　’Ｅ−タｊ
淘で一定運度で駆１する時に出力りｙジ（４）を固定し
友場合には１ｊ述の工うにｉＨ力り：Ｊジ（６）が差１
１＋１１田力で１１略するのであるか、この時のＩｏ１
帖連廣と同じ（回転速度となるようにサーボを−９１１
）で出力リンク（６）の回転を制伽丁れば、出力リンク
（４）は何ら’ｌ！ｒｌｌｌＥｌ］力を受けなくとｔそ
の（９）転数μ０となり、出力リンク（５）の１功帖速
度ｔサー＄ｔ−’ｊ山で小さくしていけは出力リンｌ）
＋４１　ｄｉ　ＩＥＪ帖？始め、そして出力リンクＦＩ
ＩのｌＬ！１転を止めたジ避１ｏ１転させれば出力リン
ク（４）、つまり出力軸（８）の回弘運度ｒｉ＊に大き
くなっていくものである。従って七−タＪりのＩａ１転
数は一定とし友状彫のまま、出力軸〜８１）のＩｃ！１
　転’ｔ　Ｏｒｐｍからスタートさせることかできるわ
けであり、出力軸（８）奮起前させる際に七−タ」２．
１に要人１１ｔ流がｖＬｒＬす、徐々に負釣トルクが墳
丁工うにできるわけである。しかも負的トルりが何らか
の原因で急隊に大きくなった時には、入力軸Ｉｌｌ及び
出力リング１４１（６１にころがり接触している遊星１
＋ｆ３１がこｎらに対してすべるためにｔ−タ（＋４１
に過負的が加わることはない。′！たころかり接触であ
ることからりｊ作置も小さい。 向、出力リング（６）の速度制ｏｌｔＩｒ連〜をロＪ質
−］傭できるサーボモータ１１）で行なった例を示した
が、これは出力リンｌ）＋５１のｌ！ｌ！１転速度ｔ　
ｏＪ質とすることができるものであれば他のものでも良
く、うレー＋のようなものであって％Ｎい。この場合で
も出力軸（８）に負何倉接帆し且つ出力軸ｔ９１を開放
して黒負何で１町帖できるようにしておけば、モータ、
１２・による入力軸（１）の回転に対して出力軸（９）
のみが１０１帖し、そしてこの出力軸（９）にプし−＋
で制＃Ｊτ卯えてその＋ａｊ　ｇ　＆　Ｋ徐々におとせ
は、出力軸（８）が徐々にＬ！！１転を始めることにな
る。ま之遊産体（３）が内接する出力リング（４）ｒ速
度側塔がなさする出力部とし九例？示したか、遊星＋セ
リアであるリテーナ＋２１　ｑｂ出力部であること〃為
ら、このリテーナ（２）の（１転速度ｔ　？ＩＪ　＠す
るようにしても良い。遊星体１３）に僅の異なるＤ−ラ
τ多設に形成するとともに出力リングの敗ｒ３べ、４段
表することｔできる。干アτ用いた遊星漬樽であっても
良い。 以Ｅの工うに本発明にあっては斧１出力をと９だ丁出力
８′ｌＳの回転数ｔ、入力軸の回転数に闇イ丞なく口Ｉ
Ｘとすることかでさるものであり、人力軸の回転中に出
力部ＴＯ回転からスタートさせることもできるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明−１！施−」の１ＩＩＦＴ曲図、第２図
は同上の水＋餠■図、第３図は同上の要部ば町側視図、
第４図（ａ）　（ｂ）は１川上の１作説明図であり、１
１）は入力軸、１２１　ｆ３リテーす、（３）は遊星体
、１４＋１６）は出力リング、（川は速度口■菱懺とし
てのサーボモータをボア。 代坤人　弁理士　　石　１）長　七 １１２ｍ１ ス １１３■

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１１　　単一の入力軸に共に６鰐する様数の互いに構
   成部材が連結さｎた遊星伽ａｔｒ何して一力の遊星懺橘
   の出力部から遊星機構間における臣１出力ｒとりｒ丁差
   助減速機であって、他方の遊星機構の出力部にはこの出
   力部の速度倉制鉤するｆｉ　／ｆ　ｏＪ賛磯が連結され
   ていることｔ特徴とする差１１Ｊ陳連懺（２）　　速度
   口■変機がサーボ七−夕であることｔ特徴とする特許請
   求の範曲−＄１填記載の斧蕾Ｊ減速機。 （３）　　各遊星後横Ｖｉｏ−ラのようなころか９接咄
   部材で横１氏さｎｆｃｔのであることｔ特徴とする持肝
   δ〜求の範囲％ＩＪＪＩ記板の差動減速機。