JPS58188432A - Ultrasonic diagnostic apparatus - Google Patents

Ultrasonic diagnostic apparatus

Info

Publication number
JPS58188432A
JPS58188432A JP57069602A JP6960282A JPS58188432A JP S58188432 A JPS58188432 A JP S58188432A JP 57069602 A JP57069602 A JP 57069602A JP 6960282 A JP6960282 A JP 6960282A JP S58188432 A JPS58188432 A JP S58188432A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
transducers
ultrasonic
driving
scanning
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP57069602A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH031010B2 (en
Inventor
一浩 飯沼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokyo Shibaura Electric Co Ltd filed Critical Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Priority to JP57069602A priority Critical patent/JPS58188432A/en
Publication of JPS58188432A publication Critical patent/JPS58188432A/en
Publication of JPH031010B2 publication Critical patent/JPH031010B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は超音波診断装置に係り、特に複数個の振動子を
切換えて超音波ビームを走査するIJ ニア電子走査形
超音波診断装置に関するものである。
[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention relates to an ultrasonic diagnostic apparatus, and particularly relates to an IJ near electronic scanning type ultrasonic diagnostic apparatus that scans an ultrasonic beam by switching a plurality of transducers. be.

〔発明の技術的背景とその問題点〕[Technical background of the invention and its problems]

リニア電子走査形超音波診断装置は、多数の振動子を配
列しその振動子を複数個づつ切換えて超音波ビームの中
心位置を電子的に移動させる走査方式(以下リニア電子
スキャンともいう)′を採用したものである。このよう
なリニア電子スキャンにおいては超音波像の解像度を向
上させるために振動子のピッチ間隔よりも狭い間隔でビ
ーム走査を行なうような駆動方式が種々提案されている
Linear electronic scanning ultrasound diagnostic equipment uses a scanning method (hereinafter also referred to as linear electronic scanning) in which a large number of transducers are arranged and the center position of the ultrasound beam is electronically moved by switching the transducers one by one. This is what was adopted. In such linear electronic scanning, various driving methods have been proposed in which beam scanning is performed at intervals narrower than the pitch interval of the transducers in order to improve the resolution of the ultrasonic image.

例えば第1図に示すものがその一例(特開昭52−73
587)であり、先ず、5個の振動子T、−T、をパル
サP1〜Rにより同時に駆動してB、位置に中心部を有
する超音波ビームを発生させ、次に6個の振動子T、−
T、をパルサP1〜P・により同時に駆動することによ
りB、位置に中心部を有する超音波ビームを発生させ、
次にT!〜T、、T、〜T、、i’、〜1゛嘗、・・・
の組合せで順次駆動することによって間隔が振動子ピッ
チの1/2となるようなビーム〜走査を行なって目的を
達成するものである。このようKすると振動子並びにそ
れに接続される回路が少なくて済み、走査線密度の高い
画像が得られる。しかしながら、同時駆動すべき振動子
の数が交互に増減することになるため、発射される超音
波出力が交互に異なることになり反射波強度に差が生じ
画像に縞模様ができるという問題点が生ずる、この場合
、増幅器の利得を交互に増減させて調整する方法が採ら
れているが回路構成が複雑になる上、s、qvが利得に
よって変化しないため反射の弱い微弱信号に対してやは
り縞模様が生じてしまうことになる。
For example, the one shown in FIG.
587), first, the five transducers T, -T are simultaneously driven by the pulsers P1 to R to generate an ultrasonic beam having the center at position B, and then the six transducers T ,−
By simultaneously driving T, by pulsers P1 to P, an ultrasonic beam having a center at position B is generated,
Next is T! ~T,,T,~T,,i',~1゛嘗,...
The purpose is achieved by sequentially driving a combination of the following to perform beam scanning with an interval of 1/2 of the transducer pitch. With K in this manner, the number of vibrators and circuits connected thereto can be reduced, and an image with high scanning line density can be obtained. However, since the number of transducers to be driven simultaneously increases and decreases alternately, the output of the emitted ultrasonic waves differs alternately, resulting in a difference in the intensity of the reflected waves and the problem that a striped pattern appears in the image. In this case, a method of adjusting the gain of the amplifier by alternately increasing and decreasing it has been adopted, but the circuit configuration becomes complicated, and since s and qv do not change depending on the gain, stripes still occur for weak signals with weak reflections. This will result in a pattern.

また、送信時の駆動振動子数と受信時の駆動振動子数を
異ならせることによって振動子ピッチの1/4の間隔で
超音波ビームの走査を行なう方式も提案されている(%
開昭53−73188)が、送、受信時の振動子数が異
なるためそれぞれの超音波のエネルギーが変化するため
上記同様に縞模様が生じてしまうという問題があった。
In addition, a method has been proposed in which the number of driving transducers during transmission and the number of driving transducers during reception are different, thereby scanning the ultrasound beam at an interval of 1/4 of the transducer pitch (%
However, since the number of transducers used during transmission and reception differs, the energy of each ultrasonic wave changes, resulting in a striped pattern similar to the above.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり振動子ピ
ッチよりも細かい間隔で超音波ビームの中心を移動し、
かつ毎回送受波される超音波エネルギーを均一化するこ
とのできるリニア電子走査形超音波診断装置を提供する
ことを目的とするものである。
The present invention was made in view of the above circumstances, and moves the center of the ultrasonic beam at intervals finer than the transducer pitch.
Another object of the present invention is to provide a linear electronic scanning ultrasonic diagnostic device that can equalize the ultrasonic energy transmitted and received each time.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

上記目的を達成するために本発明は複数個配列された振
動子の全振動子の数よりも少ないn個の振動子を含む振
動子群毎に順次位置をずらして同時駆動して超音波走査
を行なう装置において、隣接するn個の振動子の同時駆
動と、n+α個の振動子の中央部分に位置する6個の撮
動子を除いた状態での同時駆動とを組合せてなることを
特徴とするものである。
In order to achieve the above object, the present invention performs ultrasonic scanning by sequentially shifting the position of each transducer group including n transducers smaller than the total number of transducers in a plurality of transducers arranged and driving them simultaneously. The device is characterized by a combination of simultaneous driving of n adjacent transducers and simultaneous driving of n+α transducers except for the six sensors located in the center. That is.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下図面により本発明を具体的に説明する。 The present invention will be specifically explained below with reference to the drawings.

第2図は本発明の原理説明図である。同図に示すように
先ず、T1〜TIの6個の振動子を同時駆動すると、超
音波ビームの中心位置はB!の位置となり(同図(α1
)、次にT4を除<TI〜1゛マ迄の6個の振動子を同
時駆動すると超音波ビームの中心位置はB8の位置とな
り(同図1h+ ) 、同様K して1゛冨〜T1迄0
6個の振動子を同時駆動すると超音波ビームの中心・位
置はB4となり(同図IC+ ) 、次に八を除<1゛
!〜T、迄の6個の振動子を同時駆動すると超音波ビー
ムの中心位置はB、の位置となる。
FIG. 2 is a diagram explaining the principle of the present invention. As shown in the figure, first, when six transducers T1 to TI are driven simultaneously, the center position of the ultrasound beam is B! (the same figure (α1
), then when six transducers excluding T4 and ranging from <TI to 1mm are simultaneously driven, the center position of the ultrasonic beam becomes position B8 (1h+ in the same figure), and similarly K and 1mm to T1. Until 0
When six transducers are driven simultaneously, the center and position of the ultrasonic beam becomes B4 (IC+ in the same figure), and then 8 <1゛! When the six transducers up to T are driven simultaneously, the center position of the ultrasonic beam will be at position B.

このようにして、振動子ピッチの1/2の間隔のビーム
走査ができると共に、同時駆動振動子数は常に同一であ
るから毎回放射される超音波エネルギーを均一化するこ
とができる。
In this way, beam scanning can be performed at intervals of 1/2 of the transducer pitch, and since the number of simultaneously driven transducers is always the same, the ultrasonic energy emitted each time can be made uniform.

以上の説明は超音波送信時の駆動方式についてであった
が、受信の場合についても全く同様であることは言う迄
もない。
The above explanation has been about the driving method when transmitting ultrasonic waves, but it goes without saying that the same applies to the case of receiving ultrasonic waves.

第3図は、電子フォーカスのための位相制御機能を付加
し送受信する場合の本発明の一実施例の構成を示したも
ので、超音波振動子T、〜1“64を連続する8個ずつ
からなる8つのグループ31,32.・・・・・。
FIG. 3 shows the configuration of an embodiment of the present invention in which a phase control function for electronic focusing is added and transmission/reception is performed, in which eight consecutive ultrasonic transducers T, ~1"64 Eight groups 31, 32...

68に分割し、これらの各グループ61〜58間で同一
位置にある振動子、すなわち各グループで端から1番目
に位置するT、 、 T、 、・・・、 i”、、 、
 2番目に位置するT、 、T、、 ・、 T、、 、
−8番目に位置するT、 、 T@、にそれぞれ共通に
対応する8個の可変遅延線D1〜D8を設ける。そして
、これらの各可変遅延線D1〜D。
The transducers are divided into 68 groups, and the transducers are located at the same position between each group 61 to 58, that is, the transducers located at the first position from the end in each group are T, , T, , ..., i", , ,
Second position T, ,T,, ・,T,, ,
- Eight variable delay lines D1 to D8 are provided that commonly correspond to the eighth positions T, , T@, respectively. And each of these variable delay lines D1-D.

により、対応する振動子にパルスを供給する各パルサー
の駆動タイミング(各パルサーに供給されるクロックパ
ルスのタイミング)及び対応する振動子で受信した超音
波パルスのアナログ電気信号を遅延するようにしたもの
である1、伺、AI” Aはスイッチング回路で取出し
た受信超音波パルスを増幅する増幅器、 Ft + #
t a 、FOr〜V10−は可変遅延線D1〜D、を
送信時と受信時とで共用するために、その人、出力側を
切換える切換器である。また、81〜S・6はスイッチ
ング回路、G、−G@、はNANDゲート回路、 L+
〜Le4はIJ ミッタ、P1〜P61はパルサーであ
る。そして、11はクロックパルス発生器、15は高周
波増幅器である。
, the drive timing of each pulser that supplies pulses to the corresponding transducer (timing of the clock pulse supplied to each pulser) and the analog electrical signal of the ultrasonic pulse received by the corresponding transducer are delayed. 1, AI” A is an amplifier that amplifies the received ultrasonic pulse extracted by the switching circuit, Ft + #
ta, FOr~V10- is a switch that switches the output side of the variable delay lines D1~D, in order to share them during transmission and reception. Also, 81 to S.6 are switching circuits, G, -G@, are NAND gate circuits, L+
~Le4 is an IJ mitter, and P1 to P61 are pulsars. Further, 11 is a clock pulse generator, and 15 is a high frequency amplifier.

次にこの装置の動作を説明する。先ず、クロックパルス
発生器11より第1のクロックパルスが出力されると、
そのクロックパルスは切換器1Vi 、〜Wtsの実線
側、可変遅延線DI〜几、切換器Fo +〜FO@の実
線側%NANDゲートG1〜G6を介してパルサーP−
P、に供給され、パルサーP1〜P・が駆動される。こ
のとき、可変遅延線D1〜D8の各遅延時間1゜〜t、
をtl −b 、 tl −t7 、 tI−tl 、
 tl 〈tl <tlなる適当な値に制御すれば、所
望の位置に超音波ビームが収束する、このときスイッチ
ング回路は81〜S@のみがオンとなっており、反射超
音波パルスは振動子T1〜7゛6で受信したパルスのみ
がリミッタL、−L・、スイッチング回路S、〜S龜を
通り、更に増幅器AI””’ A@。
Next, the operation of this device will be explained. First, when the first clock pulse is output from the clock pulse generator 11,
The clock pulse is passed through the solid line side of the switch 1Vi, ~Wts, the variable delay line DI~⇠, and the solid line side of the switch Fo+~FO@ through the pulser P-
P, and the pulsers P1 to P. are driven. At this time, each delay time of variable delay lines D1 to D8 is 1° to t,
tl -b , tl -t7 , tI-tl ,
If controlled to an appropriate value such as tl <tl <tl, the ultrasonic beam will converge at the desired position. At this time, only the switching circuits 81 to S@ are turned on, and the reflected ultrasonic pulse is transmitted to the transducer T1. Only the pulses received at ~7゛6 pass through limiters L, -L, switching circuits S, ~S, and then amplifier AI""' A@.

切換器Fil〜Fz @の波線側、可変遅延線DI−、
Z)s (t+〜t・は送信時と同一に設定されている
)を介して加算され、この結果所望の位置からの反射超
音波パルスが強調された形で高周波増幅器16に入力さ
れる。このとき超音波ビームの送受信の中心位置は振動
子T、とT4との中間にある。次に、第2のクロックパ
ルスが出力されると、 NANDゲートはG4を除く6
1〜G7のみがスイッチング回路はS鴫を除く51〜S
1のみがそれぞれオンとなり、 p、、T、S4を除く
P1〜Pマ、1゛1〜T、、S、−5,が作動するが、
このとき可変遅延線D1〜ハの各遅延時間i、−tマの
関係は、t、 −b 、 b−h、 tl−it、 t
I<ts<らとずらす。このとき超音波ビームの中心位
置は振動子T4の中心となり撮動子ピッチの1/2だけ
移動したことになる。次に第3のクロックパルスが出力
されると、遅延線り、−D、ヲ経由したパルスはパルサ
ーp、 −p、を作動させ振動子T、〜Tマを駆動する
。スイッチング回路はS會〜S1のみがオンとなってお
り、1゛霊〜T、で受信された超音波のみが遅延回路A
〜D1を通して加算され高周波増幅器13へ供給される
。遅延時間は、b −tv 、 b −ta 、 t、
−ta 、 を雪〈を自〈tlとなる。このとき超音波
ビームの中心位置は振動子TIと八との中間となり、第
1のクロックパルスの場合に比較して1ピッチ分移動し
ている。第4のクロックパルスでは、G、、S、を除<
Gf〜GI、S菅〜SsのNANDゲート及びスイッチ
ング回路を作動させ、遅延回路をム〜ハ、 tl −t
a 、 ta −tv 、 t、−t・、 1.<1.
<11とする。第5のりqツクパルスでハG、〜G、 
、 S、〜Saのみをオン、遅延時間はI!s −tm
 、 tl −b 、 tI−ta 、ら〈1.<−1
,、第6のクロックパルスではGl、 Ga ヲl)J
 ((ym〜G、 及びS、 −S。
Switcher Fil ~ Fz @ dotted line side, variable delay line DI-,
Z)s (t+ to t· are set the same as during transmission), and as a result, the reflected ultrasonic pulse from the desired position is input to the high frequency amplifier 16 in an emphasized form. At this time, the center position of the ultrasonic beam transmission and reception is located between the transducers T and T4. Then, when the second clock pulse is output, the NAND gates are set to 6 excluding G4.
1~G7 only switching circuits are 51~S excluding S.
Only 1 turns on, and P1 to Pma, 1゛1 to T, , S, -5, except p, , T, and S4 operate.
At this time, the relationship between the delay times i and -t of the variable delay lines D1 to D is as follows: t, -b, bh, tl-it, t
Shift I<ts<et al. At this time, the center position of the ultrasonic beam becomes the center of the transducer T4 and has moved by 1/2 of the sensor pitch. Next, when the third clock pulse is output, the pulse passing through the delay lines -D and wo activates the pulsers p and -p to drive the oscillators T and -T. In the switching circuit, only S~S1 is on, and only the ultrasonic waves received at 1~T are sent to the delay circuit A.
.about.D1 and supplied to the high frequency amplifier 13. The delay times are b-tv, b-ta, t,
-ta, becomes snow, and becomes self, tl. At this time, the center position of the ultrasonic beam is located between transducers TI and 8, and has moved by one pitch compared to the case of the first clock pulse. In the fourth clock pulse, except G,,S,<
Activate the NAND gates and switching circuits of Gf~GI, Skan~Ss, and turn on the delay circuits, tl -t
a, ta -tv, t, -t・, 1. <1.
<11. At the 5th glue qtsuku pulse, HAG, ~G,
, S, ~Sa only, delay time is I! s-tm
, tl-b, tI-ta, et al. <-1
,, at the sixth clock pulse Gl, Ga wo l) J
((ym~G, and S, -S.

のみをオンとし、遅延時間はtl−tl 、 tl−t
@、 tl−1y。
ON, and the delay time is tl-tl, tl-t
@, tl-1y.

1m<11〈1.とする。以下同様にして順次操作を繰
り返して超音波ビームは収束された状態で1/2ピツチ
ずつ移動する、。
1m<11<1. shall be. Thereafter, the same operations are repeated one after another to move the ultrasonic beam 1/2 pitch at a time in a converged state.

第4図は本発明の他の実施例の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of another embodiment of the present invention.

先ず、送信でT1−Ta 、受信でもT1〜T6を使用
しく同図(ψ)、次に送信でT1〜Ts 、受信でT4
を除< T。
First, T1-Ta is used for transmission, and T1 to T6 are used for reception (ψ), then T1 to Ts are used for transmission, and T4 is used for reception.
Excluding <T.

〜T1を使用しく同図(bl ) 、 5番目は送受信
共にTIを除<r、−r、を使用しく同図(C))、4
番目は送信時K T、〜T丁、受信時にT、を除<T、
−Tマを使用しく同図(d;)、5番目は送受信共にT
、−T、を使用(同図(gl)するというように駆動を
行なうようにすれば、超音波ビームの中心位置を振動子
ピッチの1/4の間隔で移動させることができる。
〜T1 is used in the same figure (bl), and the fifth one is in the same figure (C), in which TI is excluded for both transmission and reception.
The th is K T at the time of transmission, ~T number, T at the time of reception, except T,
- The same figure (d;) shows that T is used for both transmission and reception.
, -T (see figure (gl)), the center position of the ultrasonic beam can be moved at an interval of 1/4 of the transducer pitch.

以上詳述した本発明によれば、超音波ビームの中心位置
、すなわち走査線位置を振動子のピッチよりも細かい間
隔で移動させることができ、かつ。
According to the present invention described in detail above, the center position of the ultrasonic beam, that is, the scanning line position can be moved at intervals finer than the pitch of the transducer.

超音波の送受信時のエネルギー(又はパワー)が各回毎
に等しいので従来の如く増幅器の利得補正も必要なく、
本質的なSIの差による縞模様が発生することもない。
Since the energy (or power) when transmitting and receiving ultrasonic waves is the same each time, there is no need for amplifier gain correction as in the conventional method.
Striped patterns due to essential SI differences do not occur.

その上、送受信時の振動子選択は常に対称となるように
行なわれるので電子フォーカスにも好都合となる利点も
ある。
Furthermore, since the selection of transducers during transmission and reception is always performed symmetrically, there is also the advantage that it is convenient for electronic focusing.

(91(91

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は従来例の説明図、第2図は本発明の詳細な説明
図、第6図は本発明装置の一実施例構成図、第4図は本
発明の他の実施例の説明図である。 T、 〜T、c・、振動子、 P、−P、、−・・パル
サー、AI〜A6・・・増幅器、D1〜D・・・・遅延
線、31〜38・・・振動子群、。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑(ほか1名)(10) −166− (・)日±■
Fig. 1 is an explanatory diagram of a conventional example, Fig. 2 is a detailed explanatory diagram of the present invention, Fig. 6 is a configuration diagram of one embodiment of the device of the present invention, and Fig. 4 is an explanatory diagram of another embodiment of the present invention. It is. T, ~T, c・, oscillator, P, -P,, --... pulsar, AI~A6... amplifier, D1~D... delay line, 31~38... oscillator group, . Agent Patent attorney Noriyuki Chika (and 1 other person) (10) -166- (・)day±■

Claims (1)

【特許請求の範囲】 (11複数個配列された振動子の全振動子の数よりも少
ないル個の振動子を含む振動子群毎に順次位置をずらし
て同時駆動して超音波走査を行なう装置において、隣接
するル個の振動子の同時駆動とtrL+a個の振動子の
中央部分に位置するα個の振動子を除いた状態での同時
駆動とを組合せてなることを特徴とする超音波診断装置
(ただしル〉α、αは整数)。 (2)  前記振動子群内の振動子数ルが偶数であるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の超音波診断
装置。
[Claims] (11) Ultrasonic scanning is performed by sequentially shifting the position of each group of transducers including a number of transducers smaller than the total number of transducers in a plurality of transducers arranged and driving them simultaneously. The ultrasonic device is characterized in that it combines simultaneous driving of adjacent L transducers and simultaneous driving of trL+a transducers excluding α transducers located in the center part. Diagnostic device (where α and α are integers). (2) The ultrasonic diagnostic device according to claim 1, wherein the number of transducers in the transducer group is an even number.
JP57069602A 1982-04-27 1982-04-27 Ultrasonic diagnostic apparatus Granted JPS58188432A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57069602A JPS58188432A (en) 1982-04-27 1982-04-27 Ultrasonic diagnostic apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57069602A JPS58188432A (en) 1982-04-27 1982-04-27 Ultrasonic diagnostic apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS58188432A true JPS58188432A (en) 1983-11-02
JPH031010B2 JPH031010B2 (en) 1991-01-09

Family

ID=13407543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57069602A Granted JPS58188432A (en) 1982-04-27 1982-04-27 Ultrasonic diagnostic apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS58188432A (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH081045Y2 (en) * 1991-05-02 1996-01-17 正行 竹内 Insert metal fitting support device for formwork

Also Published As

Publication number Publication date
JPH031010B2 (en) 1991-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4611494A (en) Ultrasonic imaging apparatus using digital control
US5997479A (en) Phased array acoustic systems with intra-group processors
US4319489A (en) Ultrasonic diagnostic method and apparatus
US4075598A (en) Ultrasonic wave transmitting and receiving apparatus
US4413520A (en) Ultrasonic imaging apparatus
US4070642A (en) Ultrasonic wave transmitting and receiving apparatus
JPH0720556U (en) Transceiver for ultrasonic imaging system
US4119939A (en) Acoustic imaging method and apparatus
JPS62133945A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus
JPS58188432A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus
US5129398A (en) Ultrasonic diagnostic device
JPH0113546B2 (en)
JPS6145791B2 (en)
JPS639627B2 (en)
JPS61176331A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus
JPH0249104B2 (en)
JPS63260540A (en) Electron scanning type ultrasonic diagnostic apparatus
JPH03261463A (en) Ultrasonic diagnostic device
JPH0524324Y2 (en)
JPH05337107A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus
JPH0326607B2 (en)
Selbie et al. The Aberdeen phased array: a real-time ultrasonic scanner with dynamic focus
JPS63203140A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus
JPS58109040A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus
JPS5875538A (en) Ultrasonic diagnostic apparatus