JPS58156805A - 形状判別方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は形状判別方式に保り、符に目＠辿別仕分装置に
おいて異常形状の＃Ｊ面面構検出るに適用して好−囚な
形状判別方式に関する。

野菜、果物の仕分けに防しては、これら勿その大きさに
応じて仕分する必要がある。というのは野菜、未物はそ
の人きδにより品質のタガが沃足ざｎｌこれにより販元
価格、仕入７″Ｌ価格が圧石されるからでのる。このた
め、従来は予め韻数噌歎の大きさの範囲を犬足しておき
、生並者がランダムに混ぜ甘ぜて待込んだ野菜或いは果
ｖ！Ｊを人手によりその大きさに応じて選別し、且つ・
１分σしていた。しかしガから、かメゐ人手によゐ遇別
、仕付方法でＶ１人件費高）ｌｆによるコスト尚γ招米
すると共に、効率の良い仕分子ｌｌ：粟葡行なえず、し
かも人手によ／）ため画一的な仕分作業ができなかった
。

このため、本発明者は自動的に野菜、来−などの人さ６
７判別し、その大きさに応じて階俟別に仕分けてること
ができゐ自動遇別仕分鉄置奮同日付で従業している。

ところで、トマト、ジャガイモなどには異常な形状ｔＭ
するｔのが含１れている。こｔしら共形状の物品は藺品
価ｆｌｆｔ全低下さぜゐもので正常な形状のものから分
離しなければならない。従って、本発明は異形状物品金
利別することができると共に、異形状物品を正常物品か
ら分離するＣとかできる形状判別方式ケ淀供−′ｔゐこ
とを目的とてる。

以下、本発明の夾施例を図面に従って計則に説明する。

第１１！！！Ｊは本鈍明勿通用′″ｒ：き目動義別仕分
システムの概略図、第２図は選別仕分−Ｈ卸装櫨のフロ
ック図であゐ。図中、ＩＬｌｌは野菜、果物など（以往
物品という）τ鈑送、性分けすゐ敞込磯構である。

この搬送惨禍１０１は多数のバケット１（Ｉｌａ、　１
０１ａ・・・・・・、パケット１０１ａｋｉｌｌａｆる
チェーン１０　ｌ　ｂ。

チェーン駆動部１０１ｃ、　１０１ｃ紫ゼしている。１
０）はバケツ）　１０１ａ上に載置１几た物品の画隊？
後述する迅別仕分制（２）表面に出力する工業用テレビ
ジ＝ｌ　ｙ　（Ｉ　ＴＶ　トイ５　）、１０５１ｒｉ　
ｇ　別’＋ｔ　分Ｗｚ　ｔｉｆｉ　−’Ｃｈす、ｌ’ｆ
ｆ１ｃＢから出力芒ｆＬ、た物品の画１床に基いてｄ′
吻品の大きさｔ判別し、六臀大り太〃−甲〃、気小〃。

ゝ規格外〃に選別し選別１６号を出力丁ゐ。１０４ば１
ＴＶ１０２から入力さｆした画１氷を衣ハするモニタ装
置、１０５はバケット開閉制御品であり、選別仕分制御
１１装置１０３からの選別信号に属いてＰ９ｆ定のバケ
ソ）１０１ａ、・・・１０１ａ・・・全開閉制御する。

１０６は表示ユニットである。

向、ポジ７ョンＰＩ４は１丑太“の物品２彷出↑る」易
Ｊヅｒ、Ｐ−は９大〃の物品ｒ％ＰＭは１中〃の吻品娶
、Ｐｓは囁小〃の吻品金、ＰＢＡは商品として取扱うこ
とかで＠ない異形状の物品等（規格外物品）全す１．出
てる徊／Ｊ＋である。たとえは六狩人〃の物品がバケッ
ト１０１ａ（／Ｃ載ぜられてポジションＰＬＩ　に到達
−ｒＩＬは該バケットσ′Ａ別仕分制御卸衾Ｈｇ１ｏｓ
からの選別４ｇ　Ｍ　Ｖ（−屡いて開放さｔし、中の物
品が図ボしない崎犬」勿品排出部へわト出芒ｒＬる。又
、同１＊にゝゝ大〃、′甲〃、″小“異形状の物品（規
格外物品）が械ゴδｎ、たバケットがポジションＩ−’
し＋　ＰＭ、　Ｐａ、　ＰＩＩＡに到米丁γＬは該パケ
ットが開放され、なかの吻１０がそれぞれ図示しない大
、中、小、異形状′吻品耕出部へ排出ぢｎる。

選別仕分制呻装−１０６は第２凶に示すように画像処理
部１ｏ５ａ、同期信号発生器１０３ｂ、　　マスク制御
部１θ３ｃ、ｒｆｊｌ値・形状演算部１０３ｄ、太き芒
の範囲τ設定する階級設足部１０３ｅ、物品の太き芒が
礪する階級金刊別する階級刊足部１０３ｆ、シフトレジ
スタ１註３ 画１象処理部１０５ａは後述する到疋同勘パルスルに同
ルｊしてＩ’ｌ’Ｖ１０２に撮１尿されている（１１１
律を取込む様１止を南し、ＡＩ）変法器、１画（１１分
の画１象忙配ｔはすゐ画１戚メモｌ）　ｋ肩している。

即ち、画鍼処理７４　１０３ａ　ｖ′ｉＩｉ’Ｖ　１０
２に’Ｊｊｌｔ　’Ｎ７さｆしている１画面分の画■家
をｎ　ｘ　ｒｎ個の絵素に分解して取り込与、各絵素の
黒白レベルｋＡＤ変換丁ゐと共に黒白の縦せゲ４段階に
分け、谷絵系の黒白の度８を画面メモリのＦ９Ｔ定アド
レスに記憶てる。同期信号兄生書１０３ｂはパケット１
０１ａが１バケントビツチＢｐ（第１図参照）移動丁ゐ
・房に、該移動Ｙ同期して渠６図にボ丁測足同期パルス
＋ｖＩ　Ｐ及びＪ測定同期パルスより右干遅れて仕分同
期パルスｏｐｉ発生する。

マスク’＋ＬＩり御部１０３ｃｖよＩ’ｌ’ｉｏ２にフ
敢１原された１画面（ｌｌｕｌｉ象メモリに記・菌さｒ
してい０１画面）の不快部分をマスクし、及び該マスク
の位−一會制御−［る機目１」していゐ− タ４図乃至第７凶はマスク制御盆説明する説明図でめる
、自動選別仕分システムＶＣおいては、後述するように
ＩＴＶ１０２に写し出さ７’Ｌ　７’（物品の面槓紫側
ボし、譲凹槙に応じて物品の階級を判定する。

そして、物品のｔｈ精は該物品が占めるが糸数により決
足され、＋数の絵素のうち物品の絵素かどうかは絵素の
黒白レベルが黒レベルにめゐかどうかにより人足δｒＬ
ゐ。

ところで、第４図に示すようにＩＴＶ１０２の１画（釦
（１点頭勝参照）には１つのバケット１０１ａのみなら
ずでの前後のバケツ）　１０１ａの一部分、パケット紫
駆動丁０チェーン１０１ｂ，パケット會案内−［ゐレー
ル１０１ｄ、１端會チエーン１０１ｂに他端ｒバケット
１０１ａｌ／（：固足δれたフック１０１ｅ。

一端ケパケットに固定嘔れレール１０１ｄ上を滑動する
隋励部相１０１ｆが写し出され、該１画面の画啄が画１
＝４！メモリに格納される。このため、画１象メモリは
物品１０７ａ以外にも黒レベル葡記憶する。

従って、率に＋ｌ１１１Ｗメモリに記憶さｎていゐ全絵
索の黒レベルを数えても物品のｔｈ］槓會得ることがで
きない。そこで、パケット１０１ａの大きさより若干小
さめにマスク境界線（第４図の点ｉＷ１ＭＢ會設足し、
物品以外に黒レベルケ示す部分ケ対象外としている、こ
の粘；７ｉマスクされない非マスク部分ＩＶ１．　Ａに
おいては物品以外に黒レベルを示すことはない。従って
、非マスク部分の総楓索叙τＰｅ、物品１０７ａの黒レ
ベル数ｆＢｅと丁ｎ、ば、物品１０７ａの大きａはＰｅ
に対する割付として により衣現さｒＬゐ。

追て、次々と搬送されてくるバケツ）　１０１ａ　ｋＩ
ＴＶ１０２により喧敢′１原した場せ−パケット１０１
ａが常に１画面上の同一部分に写し出されろならばマス
クの位置倉何等補正する必要Ｖｉない。しかしながら、
谷パケット１０１ａの配設誤麦、１画面の取込与タイミ
ングのす扛などによりノくケ・ン）　ＩＧ１＆が常ｖｃ
　１１ｇ１面上の同一部分に写し出されるとは限らない
。このため補正が必要になる。さて、第５図に示すよう
な′＃、線位置にバケツ）　１０１ａ及び物品１０７ａ
が撮１４！嘔ｎたとする。尚、第５図において、Ｐｏ１
ｏ、ｏ）ｉ’１ｊＪｔ点、Ｐ　ｒ　ｔ　Ｘ　ｒ　＋　Ｙ
　ｒ　）　ｒＪ：　マスク制御部１０６ｃが内部的に記
１怠丁ゐパケットの左土偶基準位＋Ｗ　％　Ｐｍｒ　（
Ｘｍｒ、　Ｙｍｒ　）は同Ｌｘ　ＶＣマスク境界蝉の庄
上偶−４竿・立直であ心。か＼ゐ場酋、マスク境界純位
置を修止しないと、物品１０７ａの一部（第５図ｆ＋酬
部）のみが該物品の太き芒であると判断さｆしてしまう
。そこで、パケット１０１　ａ’が写し出さｔ′Ｌｔｃ
位匝１ｃ比、じ−Ｃマスク境界線位置を曲玉する必要が
め／）、、即ち、実際に与し出塾ｒまたパケット１０１
ａの左上１ｉＰｓの座標’ｃ　（Ｘｓ、　Ｙｓ　）とて
れは補市されたマスク境界線ｔＶＬ　Ｂの丘上偶Ｐ８の
座・襟ｔＸｍｓ、　Ｙｍｓ　）　ｌｄそれぞれ次式によ
り、Ｘｍ５＝入ｍｒ　＋ＩＸｓ　−Ａ　ｒ　）　　　　
　　　　　　（２ｉＹｍｓ　＝　Ｙｍｒ　＋　（Ｙ’ｓ
　−Ｙｒ　ｌ　　　　　　　（３）とぺ現、される。

以上から、与し出’３７＋−たパケットの基準位置にズ
１丁ゐずｒＬＱ水め、（幻、（３）式から実際のマスク
扉介岬位向−τ求めている。

第６図はＩ’１Ｖ１０２の１幽面Ｖこ写し田されて１間
１水メモリにｄ己厖芒れた画像の説明図である。図中、
１０１　ａ’はパケット隊、１０１ｂ′はチ：ｃ　　７
１ｇ、１０１ｄ’はレール像、１０１ｅ’ｒ、ｉ：フッ
ク１駅、１０１　ｆ’はｆ＃動部材像、１０７ｇ’は物
品像である。１画面が１２８Ｘ２５６個の絵素から成っ
ているときには画像メモリは１２８Ｘ２５６バイトの記
ｉ意ｙｌ　會マトリックス状ＶＬＭし、該画像メモリの
所定のアドレスは１６ピツトにより表現さｎる。尚、１
６ビツトのうち下８ビットは横方向位置會、上８桁は縦
方向位置會示す。

以後、Ｎ行Ｍ列の絵素の黒白レベルを記１はてるアドレ
スｙ２　Ａ　（Ｎ、Ｍ、）と表現す／）。６て、チェー
ン像１０　ｌ　ｂ’、ｖ−ｙ１１１０１ｄ’の位９１ｒ
：ｔ、パケットの取付は位置、−譚の取込みタイミング
等にか＼わらず、常に１画面の一定位置に表示さ几てい
る。そこで第７図の一部拡大図に示すように点線に示す
順序で画像メモリの各アドレスの内容を読み出し、その
黒目レベル金判ボすることにより、嘴鯛部材像１１１１
　ｆ’の先４１０１Ｆ（第７図）の位ｔｋ求めている。

即ち、画１原メモリのアドレスＡ（０，０）。

Ａ（０，１）、Ａ（０，２）・・・から順次その内容を
絖み川し黒白レベルに−ｆｌＪ定してゆく。そして、２
度目に臼→黒震比したアドレスＡ（０，１）ｋ求める。

・・・以上車７図点勝■ ついで、（１−＋ｎ１列（ｍは１以上の一定数）の絵素
の点日レベル（！：　＠別ｆゐ。尚、（１−ｍ）列の各
絵素のアドレスはＡｔｊ、　ｌ−ｍ）但し、ｊ＝０．１
．２．５　・）により六現さｒＬゐから、順次アドレス
Ａ（０，ｌ−ｍｌ。

Ａ（１，１−ｍ）、　Ａ（２，Ｉ−ｍ）　・”からその
内容ｋａみ出し黒白レベル旬慴１足してゆく。ぞして、
最初に白→黒変化したアドレスτ！へ（Ｋ、Ｉ−ｍ）と
てれは、Ｋはａｍｍ材隊０先端１０１Ｆ’ＣＩ）Ｙ１ｍ
方向座像値Ｙｓとなる。・・・以上は第７図点線■ しかる後、Ｋｆ′ＴＬＪ）絵素の熱白レベルを判別する
。

尚、ＫｆＩ（１）各＃素のアドレスはＡ（Ｋ、ｉ）（但
し、ｉ　＝　０．１．２．・・・）により六現さｎるか
り、１願次アドレスＡ（Ｋ、　０）、ＡｔＫ、　１）、
Ａ（Ｋ、　２１・・・からその１）４容ｌｔ説み出して
黒白レベルに判定してゆく。そして、２夏目に白→黒変
化したアドレスをＡ（Ｋ、Ｊ）とすれば、Ｊ　ｒｌＸ＠
方向（０７８１ＩＪＪ部材先４１０１Ｆ（／、ｌ座標１
１ηλ８とな／）。以上第７図の点訳■滑動部材先端の
１坐・癲帥（Ｘβ、Ｙｓ）が求１った後、予めｄピ憶さ
７’してい／）滑動部４９基準位置ＩＸｒ、　Ｙｒ　）
と、マスク境界＃１基準位ＴｉＭ、　（Ｘｒｎｒ、　Ｙ
ｍｒ）　ｑ用いて（２’）、　（３）式の演算ケ央行て
れはマスク境界−１ｖｆｆＢのに上１＾の座標（ｘｍｓ
、　Ｙｒｎｓ　）が求牙る。

こ几により、マスクの横方向、縦力同の転索数荀ぞれぞ
７′ＬＬＸ、　ＬＹ　（第６図）とてれは、井マスク境
域ＭＡに対応丁ゐアドレスは ＡｔＸｍ５．ＹｍｓＬＡ（Ｘｒｎｓ、Ｙｍｓ＋１　）−
ＡｔＹｒｎｓ、Ｙｍａ＋ＬＸ−１）Ａ（Ａｒｒ＋ｓ＋Ｌ
Ｙ−１，Ｙｍｓ十ＬＸ−ｉ）となる。従って上記しＸ−
ＬＹ個のアドレスから順次、その記憶内谷會銃今出しそ
の黒白レベル？１−４４１足し、黒のｅ　ｋ　Ｂｅ　％
　Ｐｅ　＝　Ｌｘｓ　ｌ、ｙと丁′ｒＬは物品の大さδ
ＳＱＲは（１）式によって衣現芒ｆＬゐ。

第２凶に矢って面精・形状演算部１０３ｄｒｉ不発　　
１ 明にイ糸る部分であり、非マスク部分の紹絵素畝と非マ
スク都内の黒レベル数とから物品の…＋瑣ＳＱＲ會′１
ａ１Ｊｊｆゐと共に、物品の形状が異常であるか正常で
あるかの判別制ｆＡ１ケ行なう。第８図は而（ム争Ｖ／
状・演算部のブロック図である。

逓で、マスク市１自卸部１０６Ｃにおいて実際のマスク
境界−位置が求１ろと、該位置Ｘｍｓ＋Ｙ’ｍｓはアド
レス発生部２０１に印加される。このアドレス発イ＋部
２０１には井マスク部分の太きＧ　Ｌｘ、　Ｌ、ｙも印
加さｆていゐから、該アドレス発生部２０１は順次（４
Ｊに示す非マスク部分のアドレスｋ　９ｂ生する。とｉ
尤により画塚を構成する谷絵素の黒白レベルが画像メモ
１Ｊ２０２かｂマスクスキャンによりＥＣＣ出出れて黒
白刊定都２０５に印）ＪＤ妊れゐ。黒白中」足部２０６
は画１ザメモリ２０２から絖み出された・１ｇ号全判別
して、臼レベルから黒レベルへの変化葡示す信号Ｗｉ’
Ｂ、　−Ｍレベルから白レベルへの汲化會示す信号ＢＴ
Ｗ及び黒レベルであること葡示す黒レベル信号ＢＬｓｉ
出力する。白レベルから黒レベルへり俊化を示す！６号
ＷＴＢが発生すれはマルチプレクサ２０４は、その時の
アドレスＡｓ　ｆ処理＄２０５に人力する、又黒レベル
’ｆ（号１３１．Ｓが発午丁れはカウンタ２０６ばその
同容ケカウントアップシテ措レベルの転素数ケ訂数する
。史に、黒から白への変化ケ示すイＭ号ＢＴＹＮカ兄生
すれはカウンタ２０７はその内容全カウントアツプし、
マルチプレクサ２０４ｉｄその時のアドレスを減算＠、
２０ＢＶＣ人力し、ケート２０９　ｉ、ｌカウンタ２０
６にａｔａｌｆｌ又いる連続丁ゐ黒レベル部の絵素数Ｅ
ｎケ処理部２０５に人力下ゐ。向１．啄遅部２０８は黒
→白に変化したアドレスを一１減算して処」」部２０５
に人力下ゐ。父、カウンタ２０７はぞのｄ↑ｖ、を肚Ｂ
ｎケ処理部ン０５に人力している。

次に、第９凶に示すようにア１ルスＡｓ＋　＋　Ａｅ２
　＋Ａａ３で画隊が臼レベルから黒レベルに変化し、ア
ドレス（Ａｅ　＋　１　）　、　（Ａｃ２＋１　）、　
（Ａｅａ　＋１　）で黒レベルから白レベルに俊化し、
又竹黒しベル笥５（１）転索ｄ’ｌ　忙Ｌｎ＋　ｌ　Ｅ
ｎ２１　ｉ；ｎａとし７ｔ　４　’６について、処理部
ｚＬ］５の処理τ説明丁ゐ。初期時カウンタ２０７のη
１゛数匝Ｂｎは苓になっている。この状態で信号ＷＴＢ
。

ＢＯＷか。６生じてアドレスＡｓｌ　、　Ａｅｌ及び絵
素畝Ｅｎ１が順次処理部２０５に人力されると、「処理
部はＢｔｔ　＝　ＯＶＣよりこ７ＬらＡ８１１　Ａｃ４
１　Ｅｎ＋　＝メモリ２１０の鋼１記爾域２１ｔｌＱに
自己１意′を心。尚、ＢＴＷの発生によりＢｎ＝１とな
っている。次に凹様に２査目のＷＴＢ、ＢＴＷが発生し
てアドレス八ｓ２　、　Ａｃ２及び絵索数Ｅ　ｎ２が１
１１１ｉ１次処理部２０５に入力されると該処理部はＢ
ｎ＝１によりこ１しらＡ８２　＋　Ａｃ２１　Ｆ２ｎ２
　’にメモリ２１０の講２記憶域２１０ｂに記憶する。

以抜同様にＡｓ２　。

Ａｃ３　、　Ｌ！′ｊｎａ　　ｆユ第６６ピ１．＠域２
１０Ｃにｉ４己’ｌ意さ１．る。そして、現スキャンラ
インにおけるスキャンが長子Ｔゐと、処理装置２０５は
ＲＯＭ２１２に記憶さｎていゐ市ＩＪ　ｆ＋Ｉ４ｉプロ
グラムｖＬＬ眉いて、メモリ２１１に自己１．痘されて
いる前回這のスキャンによ／）結果と、メモリ２１０に
記１憩゛さγしている内容とを用いて面、ｔＱｋ求める
１ヒめの演′杯及び形状判別のための処理を行なう。

第１０図乃至第１２図は処」里部２０５による面積・ル
状演與処、ｌ−！Ｉ！を説明する説明図であり、＄１０
図は画１＃、メ七す２０２に記′慮ちれている１面像説
明図、第１１凶ｔよ処理の進行に応じてメモ１Ｊ２１Ｇ
、２１１（、ａｂ図）の−ｂ　を己１．は城の内容が変
化してゆく様子電説四する直明凶、第１２図に前スキャ
ンにおける黒レベル部が現スキャンにおりる黒レベルと
遅績しているか否かの−１−ｌＪ断法會説明する説明図
である。

第１０図におい又、ｂ、のラインに沿ったスキャンが終
ｒ″ｔルと、メモリ２１０のｇ１Ｈ己１、依域２１（ｌ
ａに黒レベル部の開始位置ａｌ１１、終了位置ａ２Ｇ及
び絵素数６が記憶さｎろ（第１１凶（ａ））。しかるケ
、処理部２０５は第１呂己惜威２１０ａに書込１れ罠黒
しベル部カ前回のスキャンによる黒レベル部（メモリ２
１１に記１．ばちｆして（・）ゐ）と連結しているか判
断てる。この場合、以前に黒レベル部が存イモしないた
め、処理部２０５はメモＩＪ２１０の第１記憶域２１０
ａの内容？メモリ２１１の第１記憶域２１１ａにその−
ｆ＼転送″すると共に、第１目己億域２１０ａのｄ己１
慧内容ｒクリアーｒ／）（第１１図ｆｂ）　）　、尚、
メモリ２１１ノ各ｓｅ　ｔ、ｔ＜域２１１ａ、２１１ｂ
の４、面目の１市分（ち１仇１ｉＳ）はフラグ都であり
、情報か書込ｌれていｔ′１．はゝゝ１〃、畳込１才し
ていなければＳＳ　Ｏ／／が自己１】雌されゐ。

次にｂ２のラインに沿ったスキャンが終Ｙ丁つと、メモ
１７２１０ｆ／Ｊ第１記′隠域２１０ａに黒レベル部の
開始位置ａ１７、終了位ｔＭ　ａ２＋及び絵素数５が記
憶逼れる１１１図（ｃ））、、Ｌかる恢、処理部２０５
は第１記・噂ｂＪ、２１　ｏａ　Ｋ　ｎ’込１れた黒レ
ベル部が前回のスキャンによる：県しベル品（メモリ２
１１の第１１己１．執５或２１１ａに記ｔｉリコ、てい
る）と連結していなかケ刊餅′ｆゐ。向、この１１粕し
ていなか台かＱ刊帥１は！Ａ１２Ｊスが↑ように前回の
スキャノによね黒レベル、６　Ｆ’ＢＬ　（第１２　を
凶ｉｌ）　）　Ｖ（一対し、現スキャンｌ／Ｃよゐ悪し
ベル都邦し／Ｊ′−第１２凶（ロ）〜（ホ）、（力ｖＣ
示す関係會有していｆＬは連結と刊足し、（へ）〜（ト
）Ｋろくす関イ糸ケ情してい才しくば非１星粘と判矩す
る。ヤして、ｉＩＴ回のスキャンリこよる黒レベル部ｉ
＝’　Ｂ　Ｌに対し現スキャンに１６熱レベル部１’Ｂ
Ｌが第１２図仲）〜（力のどの関併にああかは、各黒レ
ベル部の開始位置、終Ｊ’　１ｏ１　ｔｔｊ’Ｉ／Ｊ　
Ｋ　小ｊｔ　Ｈ□、’ｌ　Ｖ（−Ｌ　リ求Ｘ　６゜さテ
１．ｘ１ｏｍ＋の、ｙｌｌで（ｆコ、第１２図（イ）と
に）の関１糸にあり住いに連軸してい６．、＋％帖して
いれはｄ連結している点レベル部の一＠　ｒｔｍ　ＪＡ
ｅ　ｋ　ｓ　Ｍ　Ｉ第１．ハ域２１０ａと２１１ａに記
１冒゛さＪｌ−でいろ絵素数５，６をゴ計して求め、Ｊ
けｉｊ’ｌ・１１１４８と現ラインの黒レベル部の開始
値（り及び終ｆ　ＩＳ”装置ａ１７１ｃ１２Ｉ　とでメ
モ１）２１１のｊＡ’−Ｉ　Ｈ己１フ依域２１１ａの内
をｋ　ｒ　ｉ９＋　ｔな（第１１図（ｄ））。・・・連
結処理以恢、同様な処理が朽わｒしてラインｂ３Ｖこ沿
ったスキャンによゐ処理が終ｒした時点においてはメモ
リ２１０．２１１の記憶内容は抛１１図ｆｅ）に４＜−
１−よりｉ／（Ｌなろ。

この状懇で、ラインｂ４に担ったスキャンが終ｆ−′ｔ
ゐとメモリ２１０の第１ｄ己・１意域２１０ａには第１
黒レベルｍ　ＢＬＡＩ　の開始値ｔｆｋ、　ａ５、終了
位ｔｔａｓ及び絵素数５が記憶込几、！１ｇ２記憶域２
１０ｔには第２黒レベル＠、　Ｂ　Ｌ、Ａ２　の開始立
直ａ１７　、終了位置ａ２４及び絵素数８が記）恩され
る（第１１図（ｆ））。しかる披、処理部２Ｑ５は第１
熱レベル部ＢＬＡ１．　ＢＬＡ２がで７Ｌぞ扛前回のス
キャンによる黒レベル部ＢＬ、Ａ５とプ里粕してい小か
どうかの判断をする。

第１黒レベル都ＢＬ、ＡＩとＢＬＡ５は第１２図の（イ
）。

四の関係にあり非連結であるため、メモリ２１０の第１
記１慮域２１０ａの記１恩内容はメモす２１１の、躬２
記憶城２１１ｂＫ＋ｔｉｉ／さｆＬ４（ｉｄ１１１図（
ｇｌ　）　、　−非連１話処理 一方第２黒レベルＢＬＡ２とＢＬＡ３はφ１２図の（イ
）、（イ）の関係にあるから連軸である。このため、前
述のノル粕処理が行わｆＬ／）（第１１図（ｈ））。

次に、ｂ５ラインに沿ったスキャンが終了するとメモリ
２１０の第１記憶域２１０ａに黒レベルＢＬＡ４の開始
及び終ｒ位Ｆｉｔ　＆＄　１　ｏａ４並ひに絵素数２０
が格納ちれる（第１１図（１））。しかる後、処理部２
０５は黒レベル部ＢＬＡ４が前回のスキャンによる第１
、第２魚レベル部ＢＬＡＩ、　ＢＬＡ２の両方に連結し
ていなかどうかの刊ｖＢＴ全てゐ。黒レベル部Ｂ、ＬＡ
４Ｑ・ゴ第１、第２黒レベル部ＢＩＬＡＩ　、　ＢＬＡ
２の両刃に連結して（ハるから、処理部２０５はメモリ
２１１の粥１、第２記１．ＶＩＪＭ、２１１ａ、２１１
ｂニ記憶さｆ’している法素数Ｐｎ＋　　ｔ＝ｓ６）及
びＰｎ２（＝５）並びに予メＲ’ｔｔ　サｎ、　テいゐ
絵素数Ｐｒとの大小比較全行なう。尚、絵素数）’ｎｌ
　、　Ｐｎ２　　はでれぞれ物品の２つの突出部の絵素
数（面榎）に寺しい。又、予め設定石几る絵素数Ｐｒは
物品の大きδ或いはどの程度の突出部を異形状と丁ゐか
ＶＣ依存して決められ小。

上ａｔ　＋ＩＳ　ａ　ｖｔよりＰ　ｎ１＊　Ｐ　ｎ２か
共にＰｎｌ〉ｌ’ｒ　　ｌ　　Ｐｎ２ンＰｒならば突出
部の太き芒は異形状と与なし得る程に大きいと刊助さｒ
Ｌ異形状信号Ｆ’ＡＮ　Ｓが出力８汎る。

父、少なくともＰ　ｎｌ　＊　Ｐ　ｎ２のいずれか一方
がＰｒより小さけｆＬば異形状と判だδ７″Ｌゐことは
なく、次の処理が行われろ。即ち、黒レベル部ＢＬＡ４
と黍１黒レベルｍ　Ｂ　Ｌ　Ａ　１は遵紬しているから
連結処理が何ゎ一！１．ゐ。一方、黒レベルｍＢＬＡ４
と第２黒レベル部ＢＬＡＺ間も連軸している。しかし、
か＼る。＠甘には遡″酵の連結処理を丁ゐことなくメモ
リ２１１　の　６ｇ　１　、　　第　２ｃｌ己１．ｔｌ
　域　２１１ａ、２１１ｂＦＣそＩしぞｒし６己・１意
芒れてい／ｂ絵絵素の−６計１直ｒ求め、七の凸ム十直
により第１記憶域２１１ａ　（１）転素畝を史新し、且
つ第２記１意域２１１ｂ（／、Ｊ記憶、俵内谷をクリア
する（第１１図（ｋ））。

息抜、同様な処理が何われ、０６ライ／Ｖ−沿ったスキ
ャンに屋づ〈所冗の処理が終了丁ルは、メモリ２１１の
第１記憶域にの今フラグ−１〃が立ち、（社）、１　　
　絵素数は２８１となる。従って、絵素数２８１金用い
て（１）式の漬真を災付丁れば囲槓ＳＱＲが求する。又
、（Ｓ　１　／／　（、ｙノフラグが立っている記憶域
の数が物品数となるから、物品数、Ｎａは１個である。

第１６図及び第１４図は大きな突出稀有する場酋の囲債
・形状の演昇処理を説明する説明図であり、１３図は画
ｉ隊メモリに記憶さｉしている画像祝明凶、第１４凶は
処理の進行に応じてメモ１Ｊ２１０゜２１１（第８図）
の谷記＋、１域の内在が変イヒしてゆく様子會説明する
説明図でろゐ。

δで、第１４　＋ａ　（ａ）、　（ｃｌ、　（ｅ）、　
（ｄ）はそ几ぞれ第１５図Ｖ）ｂ＋ライフ、ｂ２ライン
、ｂ３う１ン、ｂ、ラインＶＣ沿ったス千ヤン＋Ｉ！：
Ｔ後の状！−割、凄１４凶（ｂｌ　、　（ｄ）　。

（ｆ）　、　（ｈ）は囲偵・形状処理終了恢の状態、第
１４図ｆｉ）はｂ６ラインに沿ったスキャン及び処理終
了彼の状態である。尚、第１３凶に示す形状の物品でｔ
より４う１ノの黒レベル部ＢＬＡ４が第１、第２点レベ
ル部ＢＬＡ１．　ＢＬＡ２に逓紹しているから、形状判
断処理が何わｆＬる。即ち第１、第２配億域２１１ａ。

２１１ｂから絵素数４２，５５がそｎぞれ突出部の梃系
ｔ”　ｎ１＊　Ｐ　ｎ２　として絖ミ出芒１．る。今、
Ｐｒ＝５５としておけは Ｐｎｌ：＞Ｐｒ　　＊　　Ｐｎ２ンＰｒが成立し処理部
は物品を異形状物品と判定する。

第２図に炭って、階級設定＄１０３ｅは物品の大＠６の
範囲を設定する。この階級設定５１０３ｅは、物品の大
きさの階級會１狩大“、１大′、１中“・亀小〃とした
と＠ゝ特大〃とＮ太〃の境界値ＬＬ　％　’大〃とＮ中
〃の境界値り、Ｍ、”中〃とゝゝ小〃の境界咀ＭＳ金そ
れぞｒＬ非マスク部分に対する割８（％）で設定部ゐテ
ィジスイッチ、該設定された境界値全記憶するレジスタ
等に４ｆしていゐ。階歎判定＄１０３ｆｒｊ：面道演算
部１０３ｄから出力ちれた物品の太きδが亀特大〃、１
大〃、９中“、′小“のどの１＠級に４丁ゐか盆判定し
、迷別便号５Ｌ）Ｓヶ出力する。尚、この判定は階級設
定部１０３ｅにより設定６れた境界値ＬＬ、　ＬＭ、　
ＭＳと物品の大きさＳＱＲと全比軟↑ることにより行な
われる。

シフトレジスタ１０５ｇは総パケットｄ會Ｂとするとき
第１５１．！Ｓ１に示でようにシフト方向に８桁をＭし
、同期・１ｇ号尤生器１０３ｂから先生する仕分同期パ
ルスＤＰに同期して１桁つつその内在を並列的にシフト
する。シフトレジスタ１０５ｇの合格はそれぞｒＬ　４
ビツトよりなり、各桁は飯込ｒＰＳ構１０１（第１図）
の所足位箇に対応してい心。従って、各桁には？ｊ応す
る位置にあるパケット１０１ａ上に載置δｎた物品の遣
別消号（六符大〃、Ｎ大〃、＼＼中〃、Ｎ小“、１規格
外〃）が記′１意さ扛る。尚、シフトレジスタ１０３ｇ
の最丁泣桁（第１位桁）　Ｂｏに搬送磯構１０１Ｖこお
ける規格外物品排出位！）’ＢＡに、第２位桁Ｂ１は小
勿品併出位置Ｐｓに、第５位桁Ｂ２は中物品併出位置ｐ
Ｍに、第４位桁Ｂ３は大物品排出位置ＰＬ２に一１第５
位桁Ｂｓ＆ユ時大物品排出位箇Ｐ→に、・・・そｆＬぞ
、ｎ対応丁ゐ。

パケット開閉制＋ＡＩ部１０５は第１５凶に示すように
ソフトレジスタ１０３ｇの下５桁ＢＯ−８４に対応して
５個の比較器１０５ａ〜１０５ｅと、パケット開閉駆動
部１０５ｆ（Ｉ：・Ｈしている。比較器１０５　ａは第
１位侑８０に日ピ憶さ几でいる選別情報と硯格外會軍丁
コートとｔ比奴し、此奴梅１０５ｂは第２位桁Ｂ１に記
Ｃ４Ｇｔ’している選別・情報と小物品コートとτ比奴
し、同様に比＄２’ｌｊ　１０５ｃ、　１０５ｄ、　１
０５６はそれぞｆＬｆｆ、３位桁Ｂ２、第４立桁Ｂ３、
・混５泣桁Ｂ４に記憶されてぃる選別情報と中物Ｉ〜ら
コード、大物品コード、特大物品コードとを比眩し、そ
の比軟結果ｔパケット開閉駆動ｉ　１０５ｆに出力する
。パケット開閉駆動部１０５ｆは各比較器１０５ａ〜Ｉ
Ｄ５ｅから出力’ｄ　ｒした侶ちに基いてｆＪ応丁ゐパ
ケット７、ｒ開閉匍」御丁心。

たとえは比軟る７１０５ｃより一致信号が出力３ｎてい
れは、中→勿品耕出位置にあるバケツ）ｋ開いて一一品
奮刊出し、−１収していｌけｒしはパケットを匪らかな
い。

以上、匁するに本発明におい一〇は（イ）パケット上に
載１釘さγした物品紫工梁用テレビジョンにより撮１象
し、１敢１尿さ７′した曲１１家ケ１相１家メモリＫ　
ａ已ｔ０さセ−１（ロ）寛１品源など必要とてｆＬるｌ
ｌ１１１塚以外の部分にマスク葡かけ且つその位＋Ｍ　
會週宜１１０正し、（ハ）物品の絵素数ケ数え、該伝素
畝ｒ用いて、物品の面積ケ非マスク部分の山１核に対す
る割付として求めると共に、形状判別τ行ない、に）該
物品の実際の１用棟が予め設疋さハ、てい♂庸太〃、六
人〃、気中〃、′＼小〃のどの階仮に入るか′−ｒ判定
し、（ホ）該判ボ鮎未（選別ｌ’Ｈ報）　’ｃ　％　パ
ケットａと同−桁上１−るシフトレジスタに記憶さゼ、
′軸大′（１大ζ１中ζ気小ζ囁規格外〃の谷物品排出
位置に対応する桁にｄピ憶８れている選別情報がそｆＬ
−ｅｆｉ特大吻品物品ド、大物品コード、中９勿品コー
ド、小匈品コード、規格外１勿品コードに一致しでいる
かどっかｔ判別し、（ト）判別紬来によりバケツ）ｋ開
閉制御して、各物品會大き芒に応じて研出する。

以上、本発明によれば異常形状の物品會判別丁ゐことが
でさ、従って該異形状の物品會正常物品と区別して杉ト
出丁ゐことがで＠ゐ。

【図面の簡単な説明】

第１凶は本発明を過用できる自動選別仕分システムの概
略図、第２１−８ｉ　ｒＩ退別仕分ｊ訓側１装置のフロ
ック図、第３図は回期パルス波形図、渠４凶凸・層主第
７図はマスク制御忙祝明する説明図、第８図Ｖよ１釦瑣
・形状演Ｊ４部のフロック図、第９図は１ラインのス千
ヤンにより侍らｆＬ　／）　１ｌｔｌｌ　’ｌ尿祝明図
、第１０凶乃至第１２図は処理部による面積φ形状演４
処理の簡明凶で、第１Ｕ凶は画１駅メモリに配置恩６れ
ている１、ｌ！ｉ１１床説明図、第１１図は処理の〕坦
何に応じてメモリの谷記憶域の内容が笈化してゆく様子
會説明丁／）説明図、第１２図は前スキャンにおける黒
レベルが現スキャンにおける黒レベルと連結しているか
否かの判断性全説明する説明図、第１６図及び第１４図
は物品がｌ　４）、？！−”、１Φる１％金の面積・形
状演算処理説明図、第１５図はシフトレジスタとパケッ
ト開閉制蛸１ｓの関連説明図である。 １０１・・・搬送機構、１０１ａ・・・パケット、１０
２・・・工条用プレビジョン、１０６・・・選別仕分装
置、１０３ａ・・・画隊処理部、１０３ｂ・・・同Ｍ信
号兄生器、１０３ｃ・・・マスク匍Ｊ１卸部、１０３ｄ
・・・面積演舅郡、１０３ｅ・・・階級設定部、１０３
ｆ・・・南級判足部、１０５ｇ・・・シフトレジスタ、
１０５・・・パケット開閉制御部時許出願人　　株式会
社石田衡器襄作所　外１名代理人弁理士　　　辻　　　
　　　　貰　　　　　外２名第 １４凪 １４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を熾諌する撮１象裳直と、徹葎装誰により連隊さｔ
   ″した１画ｌの画像全多数の耘系に分解して記憶する画
   ｉ家メモリと、吻１Ｊｉ０謙の耘索畝を用いてｙ敞Ｊさ
   几ｆｃ切品の；ｊ選を得ると共に、該物品の閤７、漬を
   予め眩足されている噌杖咀と比戟してどの階故に扁する
   かの選別情＠ｊＬτ出力する遺別手取と、遇別消報に奉
   いて婆品を太さちに比１じて仕分けす々仕分は手技を有
   する自＠選別仕分裟直に２ける物品の形状判別方式にお
   いて、物品の２つの突出部のＮｉｉ　系ｄ　Ｐｎ＋　＋
   　Ｐ　ｎｌに求め、前記転業ｅ　Ｐ　ｎ＋　＊　Ｐ　ｎ
   ２或いはａ転系数勿用いて侍られた面４貞Ｓｎｔ　＊　
   Ｓｎｚが共に、予め設定されている耘素ｉＰｒ或いは面
   積Ｓｒ二り人さいとき物品の形状が異常でああと判足す
   ること全特徴とする形状判別方式。