JPS58131507A - 多角形台架自動水準化装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 大形の四角形以上の多角形台架をそれの各隅の卸直脚で
安定に支持し水平姿勢に保ちつソけることは脚艮を調節
しても、三点支持の原則から云って元版が生じ容易では
ない。まして種々の地形上に迅速に対処して、所要高さ
に台架を水平に設定することは垂直脚アクチュエータに
油圧若しくは電動シリンダを用いても、制御方法はかな
り複雑なものとなる。

本発明は特に水底設置相等、直接監視の困難な状況下に
於ける多角形台架を遠隔操作によって自動的に水準化す
るための装置に関するものである。

不整地上に台架を単に設置或いは移動させつ一１台架を
常に水平姿勢に保持する必要のある場合。

従来は斜面走行型カルチベータのように９台架と車輪と
の間に介在させたアクチュエータの高さを瞳で水平検出
する型の水銀スイッチ又はポテンショメータの信号によ
り検知して修正する方法がとられているが、精度は精々
２°程度で精密な水準は期待できない。

よシ高度の水平度の要求される場合の従来の手法を方形
台架を例として図面について説明する。

第１図に於て方形台架１の四隅には四基の垂直脚に伸縮
用アクチュエータＡ　、Ｂ　、Ｃ、Ｄが装着され。

且つ２基づ＼の水準器（ａ　ｌ＆’）　Ｉ　（ｂ、ｂ’
）　ｌ　（ｃ、ｃ’）（ｄ、ｄ’）が垂直に取付けられ
る。長手Ａ−Ｄ方向には水準器ａ、ｄが、同Ｂ−Ｃ方向
には水準器−ｏ　、　ｃが連通され、横Ａ−Ｂ方向には
水準器ａ’　、ｂ’　、同Ｃ−り方向には水準器ｃ’　
、ｄ／が連通される。各水準器２は第２図に示すように
液柱套管３とその上部より絶縁環４′を介して中心に垂
下させた電極棒４とより成り、套管３下端同志は液管５
により連結され、浸液電極長Ｈに比例したレベル信号り
をアナログ発信する。密封の必要な時上記套管６上部の
空気室上端は互に空気管６により連通され液面の動きに
抵抗を与えない。

従来の水準化の手順を説明すれば、最初に自己台架重量
を持ち上げ得ない程度の低油圧を垂直脚アクチュエータ
Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄに供給して全脂を繰出し、路面に対して
定圧接地を完了し、パイロット逆止弁回路により切位置
を記憶させる。次に長手方向水準器ａ、ｄでの浸液電極
長Ｈａ、Ｈｄに相当する発信電圧ｈａ　、ｈｄを比較し
て低位側のシリンダに注油して垂直脚アクチュエータＡ
、Ｄの水平化を行い、水準器す、Ｃでの発信電圧ｈｂ、
ｈｃを比較して低位側に注油して垂直脚アクチュエータ
Ｂ、Ｃの水発信電圧ｈａ’　、　ｈｂ’を比べて　Ａ、
Ｂｍ低位側シリンダに注油して垂直脚アクチュエータＡ
、Ｂの水準化を行い、同様水準器ｄ’、ｃ’によって垂
直脚アクチュエータＤ、Ｏの水平化を行う。かくて記憶
された初姿勢に於ける垂直脚アクチュエータＡ、Ｂ。

Ｃ２Ｄの中の最高隅を衝として、細限の垂直脚を持ち上
げ水準化が行われる。この場合には１対の水準器の下端
を連通ずる４回路の０字管系と８基の水準器を必要とし
、長手方向修正、横方向修正の二段階に分けて実施する
必要から時間がか（り誤差の累積が起シ易い。且つこの
場合Ｕ字管両端の水準器のレベルは修正動作中に刻々と
変化する追値制御となり、安定度が低く１発信し易く９
問題が起り易い。本発明は上記問題に鑑み、簡潔な手法
で高速に安定度の高い姿勢制御を行うことを目的とする
。

次に本発明による多角形台架水準化装置を図面に基いて
説明する。

第６図に於て方形台架１の四隅には垂直脚を伸され、同
ロッド下端に自在接手にて連結された箱脚１１は台架重
量を分担支持する。この場合四隅には一基づ！の水準器
２が垂直に設置される。水準器２は前述の通り液柱套管
６と中心に垂下させた’ｉ（ｉ　ＣＭ棒４とより成り、
套管下端は４個全部液管５により連通される。即ち全液
面は同一水準平面（ｘｏ　−ｘｏ　、　ｙｏ−ｙｏを含
む）上に存在する。電極４の浸腋長Ｈｎに従ってその静
電容量又はインピーダンスは変化し、浸液長Ｈｎ相当の
レベル信号電圧ｈｎをコントローフに発信する。此の連
通液管系に封入された液量は一定であるから、各水準器
の浸液長Ｈｎの総和は一定である。即ち（ｈ＋＋ｈ２　
＋ｈ３＋ｈａ）　／　””Ｃは一定で定値化できる。

指令を与え、アクチュエータ７．８，９．１０を制御す
る。この場合Ｃは常に一定であるから定値制御となり安
定した修正動作が行われる。

全シリンダは最初低圧伸長して初期姿勢が記憶されて居
り、水平修正指令は水準よシ低位個所（ロ）＜Ｃ）につ
いてアクチュエータを伸長するよう電磁弁に命令するこ
とによって行われ、アクチュエータの縮少は脚支持を失
う恐れがあるから回避される。

実際には最初に水平姿勢を完了した後９台架１の高さを
調節する必要に備えて垂直脚アクチュエータ７．８，９
．１０全部に等流量の油を出入させる同調回路を付加し
て、水平のまま昇降可能に作られる。

次に台架の姿勢を制御する第４図　油圧回路について説
明すれば、電動機１２に駆動される油圧ポンプ１６より
の吐出油はＩＪ　ＩＪ−フ弁１４，１５及び電磁弁１６
により、高、低、零圧の圧力調節ができる。

ポンプ１５よりの吐出油は４個の各個制御用の三位置電
磁弁７’　、８’　、９’　、１０’と同期制御用三位
置電磁弁１７に分岐される。電磁弁７’　、８’　、９
’　、　１０’のシ′リンダポートよりは夫々垂直脚ア
クチュエータ７．８，９゜１０のシリンダヘッド側にパ
イロット逆止弁１８を介して何れも接続され、垂直脚ア
クチュエータシリンクロッド側にカウンタバランス弁１
９を介してそれぞれ接続される。

同期制御用に用いる電磁弁１７よりは双方向分流へ接続
されるがその間に４個の二位置電磁弁２２が挿入され、
アクチュエータの同期作動時と個別修正時との回路絶縁
に用いられる。

以上は方形台架について説明したが、複雑な多角形の平
面投影をもつ台架の場合９重量を適当に分担する要所に
備えた多数の垂直脚アクチュエータを制御する場合にも
、各アクチュエータでの信号電圧ｈｎと比較すべき値Ｃ
は全く同様に定値化できるため迅速安定な水準制御がで
きる。このようなことは従来の一対づ！の比較方式では
不可能である。

以・上水発明を一つの実施例に基いて詳述したが。

本発明の実施形態には種々の変形が可能である。

レベル検出用には静電容量型水準器を用いて説明したが
１階段制御形の多接点スイッチを利用することもでき、
足側の方形台架の場合四隅に一基づ＼の垂直脚アクチュ
エータを持つが９重量台架の場合接地圧を減じるため１
箱脚を大きくし複数の油圧アクチュエータ群を装着して
も全く同一の操作が行われる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の方形台架水準化装置の一例を示す説明図
、第２図は電気式水準器の一例を示す斜視図、第６図は
本発明の実施例を示す説明図、第４図は同油圧回路図で
ある。 １　方形台架 ２・水準器 ３　液柱套管 ４　電極棒 ５液管 ６　空気連通管 ７．８，９．１０垂直脚アクチュエータ１１箱脚 １２　　電動機 １６　　油圧ポンプ １４　　主リリーフ弁 １５　　低圧リリーフ弁 １６　　圧力変換電磁弁 １７　　同期制御用電磁弁 １８　　パイロット逆止弁 １９　　カウンタ　バランス弁 ２０．２１　　双方向分流弁 ２２　　回路遮断二位置電磁弁 ７’　、８’　、９’　、１０’個別制御用電磁弁Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄ　　　垂直脚アクチュエータａ　、ｂ、ｃ、
ｄ、、ａ’　、ｂ”、ｃ”、ｄ’水準器Ｈｎ水準器に於
ける電極の浸液長 ｈｎ　　水準器に於けるアナログ、レベル信号電圧出願
人　株式会社　メツクス 代理人　河田茂夫 手続補正書（方式） 特許庁長官　島　１）春　樹　殿 １　事件の表示 昭和５７年特許願第１５４２７号 ′　　２　発明の名称 多角形台架自動水準化装置 ３　補正をする者 事件との関係　出願人 住所　東京都中央区築地５丁目６番４号名称　株式会社
　メツクス （ノヤスタ０り 代表°者　岸康太部 ４１天理人 号 ５　補正命令の日付　昭オ０５７年５月２５日６　′Ｍ
Ａ正の対象 へ ７　補正の内容 明細書　第１ページ 第３行の「多角形台架自動水準化装置」の次の行として
「２、特許請求の範囲」を挿入し、第４行行頭の「２」
を削除。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多数基の、伸縮用アクチュエータをもつ垂直脚によって
   各隅を支持着地させた多角形台架の全隅に、１基づ！の
   計測液柱を構成する水準器の直立套管を設け、上記套管
   の下端同志を液管を以て連通せしめ、套管頭部より中心
   に垂下した水準器電極を介して発信されたアナログ、レ
   ベル信号を全液柱の総平均高に相当する定電圧と比較し
   て、それより低位の垂直脚アクチュエータに対して、そ
   の差を解消するよう制御指令を与えるように設けたこと
   を特長とする多角形台架自動水準化装置。