JPS58128962A - Steering gear of automobile - Google Patents
Steering gear of automobileInfo
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- JPS58128962A JPS58128962A JP1290282A JP1290282A JPS58128962A JP S58128962 A JPS58128962 A JP S58128962A JP 1290282 A JP1290282 A JP 1290282A JP 1290282 A JP1290282 A JP 1290282A JP S58128962 A JPS58128962 A JP S58128962A
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- Japan
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- lateral acceleration
- steering
- steering angle
- steering wheel
- tire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は自動車のかじ取り機構に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a steering mechanism for a motor vehicle.
高速道路を走行中に横風を受けると、自動車は横力向に
移行してしまう。特にトンネルや切通しケ抜けて、突然
風の激しい場所に出た場合には、急激(・て大きな横方
向の力を受けて横に移行する。When a car is hit by a crosswind while driving on a highway, it shifts into the direction of the lateral force. In particular, if you pass through a tunnel or cut and suddenly find yourself in a place with strong winds, you will suddenly receive a large lateral force and shift sideways.
ところが従来の自動車においては、このような横方向の
移行に対する対策がなされておらず、専ら運転者のハン
ドル操作によってこの移行を防止するしかなかった。す
なわち運転者は、車輛の移行に伴う周囲の風景あるいは
視界の変化を視覚で認識し、あるいは横方向の加速度を
体で感じ取り、これに基いてハンドルの操作の修正を行
なっていた。しかし横風等の横方向の外乱加速度をハン
ドル操作によって修正するKは、高度の運転技能とそし
てすばやい反射動作とを要する。また運転操作を誤ると
、交通事故を起す可能性があり、特に高速走行時には安
全性に注意を払う必要があった。However, in conventional automobiles, no measures have been taken to prevent such a lateral shift, and the only way to prevent this shift is through the driver's steering wheel operation. In other words, the driver visually recognizes changes in the surrounding scenery or visibility as the vehicle shifts, or physically feels lateral acceleration, and corrects the steering wheel operation based on this. However, correcting lateral disturbance acceleration such as a crosswind by operating the steering wheel requires a high degree of driving skill and quick reflex action. In addition, incorrect driving operations could cause a traffic accident, so it was necessary to pay particular attention to safety when driving at high speeds.
本発明はこのような問題点克服することを目的としてな
されたものであって、車輛に疎液以外の原因による横方
向の加速度が加わった場合には、この加速度に応じた修
正を行なうようにしたがし取り装置を提供することを目
的とするものである。The present invention has been made with the aim of overcoming such problems, and is designed to make corrections in accordance with this acceleration when lateral acceleration is applied to the vehicle due to causes other than lyophobic. However, the object of the present invention is to provide a balance collection device.
以下本発明を一実施例につき図面を参照して説明する。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings.
第1図に示すようにこの実施例のがじ取り機構のハンド
ル1は、かじ取り用の歯車とは機械的にJ、47合され
ておらず、その代りにハンドル軸2に導電体から成る摺
動子3が取付けられている。As shown in FIG. 1, the handle 1 of the steering mechanism of this embodiment is not mechanically mated with the steering gear, but instead has a handle shaft 2 with a slide made of a conductive material. Mover 3 is attached.
この摺動子3が抵抗板4と摺接しており、ハンドル1の
切れ角に比例した電圧を信号として取出すようになって
いる。この信号はマイクロコンピュータ5に入力されて
いる。マイクロコンピュータ5にはまたトランスミッシ
ョン6に設けられている車速検出センサ7の検出出力と
、そして横方向の加速度センサ8の検出出力とがそれぞ
れ入力されている。なお上記加速度センサ8は車輛のヨ
ーセンタよりも前方側に配置されている。さらに実際の
タイヤの切れ角を検出するタイヤ切れ角検出センサ9の
検出出力も上記マイクロコンピュータ5に入力されてい
る。このセンサ9は例えば摺動抵抗から構成されるとと
もに、支持アーム10ヲ介して前輪のナックル11に取
付けられている。This slider 3 is in sliding contact with a resistance plate 4, and a voltage proportional to the turning angle of the handle 1 is taken out as a signal. This signal is input to the microcomputer 5. The microcomputer 5 also receives the detection output of a vehicle speed detection sensor 7 provided in the transmission 6 and the detection output of a lateral acceleration sensor 8, respectively. Note that the acceleration sensor 8 is arranged forward of the yaw center of the vehicle. Furthermore, a detection output from a tire turning angle detection sensor 9 that detects the actual tire turning angle is also input to the microcomputer 5. This sensor 9 is composed of, for example, a sliding resistor, and is attached to the knuckle 11 of the front wheel via a support arm 10.
これに対シてマイクロコンピュータ5の出力は、駆動回
路12に供給されており、この駆動回路12は上記コン
ピュータ5の制御信号に基いてアクチュエータ13全駆
動するようになっている。なおアクチュエータ13ハ、
この実施例ではパルスモータから構成されている。パル
スモータ13の出力軸にはウオーム14が固着されてお
り、ステアリングギヤ15と噛合っている。そして不テ
アリングギヤ15の軸に固着されているピットマンアー
ム16ハドラツクリング17、ナックルアーム18を介
して上記ナックル11に連結されている。また左右の一
対のナックルアーム18はタイロッド19によって互に
連結されている。On the other hand, the output of the microcomputer 5 is supplied to a drive circuit 12, and this drive circuit 12 fully drives the actuator 13 based on the control signal from the computer 5. In addition, actuator 13c,
In this embodiment, it is composed of a pulse motor. A worm 14 is fixed to the output shaft of the pulse motor 13 and meshes with a steering gear 15. A pitman arm 16 fixed to the shaft of the steering gear 15 is connected to the knuckle 11 via a huddle ring 17 and a knuckle arm 18. Further, the pair of left and right knuckle arms 18 are connected to each other by tie rods 19.
以上のようなかじ取り機構の動作を第2図に示すフロー
チャートに基いて説明する。マイクロコンピュータ5は
まずセンサ7からの信号により車速の読込みを行なう。The operation of the steering mechanism as described above will be explained based on the flowchart shown in FIG. The microcomputer 5 first reads the vehicle speed based on the signal from the sensor 7.
次に抵抗板4の出方電圧によってハンドル1の切れ角の
読込みを行なう。さらにコンピュータ5はタイヤ切れ角
検出センサ9からの出力に基いて実際のタイヤの切れ角
の読み込みを行なう。そしてさらに横方向の加速度セン
サ8からの検出出力によって実際に車輛に加わっている
横方向の加速度を読込む。Next, the turning angle of the handle 1 is read based on the output voltage of the resistor plate 4. Furthermore, the computer 5 reads the actual tire turning angle based on the output from the tire turning angle detection sensor 9. Further, the lateral acceleration actually applied to the vehicle is read from the detection output from the lateral acceleration sensor 8.
これら一連の読込みが終ったら、マイクロコンピュータ
5は、実際のタイヤの切れ角と車速との情報に基いて、
外乱による横方向の加速度が存在しない場合における自
動車の操舵のみによって生ずる横方向の加速度の推定計
算を行なう。そしてこの計算値g。とすでにマイクロコ
ンピュータ5に読込まれている実際の横方向の加速度g
Lとの比較判断を行なう。ここでg。とgLとが互に等
しいと判断された場合には、このマイクロコンピュータ
5は、ハンドル1の切れ角度とタイヤの切れ角度とが等
しくなるように、駆動回路12およびアクチュエータ1
3ヲ介してかじ取りを行なう。またgcとgLとが互に
異なっている場合には、マイクロコンピュータ5はかじ
取り角度の修正度αの計算を行ない、そしてタイヤの切
れ角がハンドル1の切れ角よりもαだけ増加あるいは減
少された値となるように、駆動回路12およびアクチュ
エータ13ハ介してかじ取り機構を操作する。After completing this series of readings, the microcomputer 5 uses the information about the actual tire turning angle and vehicle speed to
Estimating the lateral acceleration caused only by steering the vehicle in the absence of lateral acceleration due to disturbance. And this calculated value g. and the actual lateral acceleration g already read into the microcomputer 5.
Make a comparative judgment with L. Here g. When it is determined that gL and gL are equal to each other, the microcomputer 5 controls the drive circuit 12 and the actuator 1 so that the steering angle of the steering wheel 1 and the steering angle of the tire are equal.
Steering is done through 3. If gc and gL are different from each other, the microcomputer 5 calculates the steering angle correction degree α, and determines whether the steering angle of the tire is increased or decreased by α compared to the steering angle of the steering wheel 1. The steering mechanism is operated via the drive circuit 12 and the actuator 13 so that the value is reached.
計算上の横方向の加速度gcと実際の横方向の加速度g
Lが異なっている場合は、車輛が横風、路面の傾斜等に
よって横に移行しようとする力を受けている場合である
。そしてこのような場合には上述の如く、実際のタイヤ
の切れ角がハンドル1の切れ角と等しくはならず、修正
されて自動的にあてかじ作用がなされることになるため
に、横風や路面の傾斜によって生ずる力により車輛が横
方向に移行することが防止される。従って特に高速走行
時における安全性が向上することになる。Calculated lateral acceleration gc and actual lateral acceleration g
When L is different, it is a case where the vehicle is receiving a force that tends to move sideways due to a crosswind, a slope of the road surface, etc. In such a case, as mentioned above, the actual steering angle of the tire will not be equal to the steering angle of the steering wheel 1, and will be corrected and the steering action will be performed automatically. The forces created by the inclination of the vehicle prevent the vehicle from moving laterally. Therefore, safety is improved especially when driving at high speeds.
以上本発明を実施例につき述べたが、本発明によれば、
操舵に伴う横方向の加速度以外の原因によって横方向に
加速が加わった場合には、ハンドルの切れ角が修正され
て自動的にあてかじ作用が行なわれることになり、特に
高速走行時における安全性が向上することになる。Although the present invention has been described above with reference to embodiments, according to the present invention,
If lateral acceleration is applied due to a cause other than lateral acceleration associated with steering, the turning angle of the steering wheel is corrected and a steering action is automatically performed, which improves safety, especially when driving at high speeds. will improve.
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例に係るかじ取り装置のブロッ
ク図、第2図はこの装置のマイクロコンピュータの動作
を示すフローチャートである。
なお図面に用いた符号において、
1・・・ハンドル
3・・・摺動子
4・・・抵抗板
5・・・マイクロコンピュータ
7・・・車速検出センサ
8・・・横方向の加速度センサ
9・・・タイヤ切れ角検出センサ
13・・・アクチュエータ
15・・・ステアリングギヤ
18・・・ナックルアーム
である。
出願人 日野自動車工業株式会社BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a steering device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart showing the operation of a microcomputer of this device. In addition, in the symbols used in the drawings, 1... Handle 3... Slider 4... Resistance plate 5... Microcomputer 7... Vehicle speed detection sensor 8... Lateral acceleration sensor 9. ...Tire turning angle detection sensor 13...Actuator 15...Steering gear 18...Knuckle arm. Applicant Hino Motors Co., Ltd.
Claims (1)
車輛に加わる横方向の加速度を検出し、前記ハンドルの
切れ角の電気的出力をこの横方向の加速度の内の操舵以
外の原因による加速度の成分に応じて修正し、この修正
された信号によってアクチュエータを介してかじ取り機
構を駆動するようにしたこと全特徴とする自動η量のか
じ取り装置5.In addition to extracting the turning angle of the handle as an electrical output,
The lateral acceleration applied to the vehicle is detected, the electrical output of the turning angle of the steering wheel is corrected according to the acceleration component of the lateral acceleration due to causes other than steering, and this corrected signal is used to control the actuator. 5. Automatic η steering system, which is characterized by driving the steering mechanism through the 5.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1290282A JPS58128962A (en) | 1982-01-29 | 1982-01-29 | Steering gear of automobile |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1290282A JPS58128962A (en) | 1982-01-29 | 1982-01-29 | Steering gear of automobile |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58128962A true JPS58128962A (en) | 1983-08-01 |
Family
ID=11818297
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1290282A Pending JPS58128962A (en) | 1982-01-29 | 1982-01-29 | Steering gear of automobile |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58128962A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60161256A (en) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | Auxiliary steering for car |
JPS60176865A (en) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Mazda Motor Corp | Skid detector for automobile |
JPS62155170A (en) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Nissan Motor Co Ltd | Control device for steering reaction force |
EP0353995A2 (en) * | 1988-08-01 | 1990-02-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering wheel turning angle detector and method for controlling yawing of vehicle |
-
1982
- 1982-01-29 JP JP1290282A patent/JPS58128962A/en active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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