JPS58100088A - 移動機械の速度監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）　　技術分野の説明 本発明は横行・走行するクレーン等、移動機械の横行・
走行装置の暴走を防止した速度監視装置に関する。

伽）　従来技術の説明 クレーン等の移動機械の横行・走行装置の運転において
は、所定位置、又は走行端で自動停止させることが必要
である。この場合、制御機器の故障から自動停止点を通
−して暴走することがあり、このため従来は、自動停止
点に次の！うな保護装置を設けることが普通セあうた。

第１図、第２図は、との保護装置の動作の概要を示す説
明図であり、横軸が距離、縦帽が横行・走行装置の速度
を表わしている。第１図においては、ｌは減速開始点、
２は停止指令点、３は定位置停止点、４は非常停止指令
点、１１は正常の運転制御が行なわれる場合の速ｆ線、
１２は異常運転で減速開始点１．停止指令点３通過暴走
し、非常停止指令点４にて保−装置が作動し、停止した
場合の速度線を示す。

今、第１図において、横行・走行装置が左側から進入し
てきて、減速開始点１を通過すると、制（２）装置が作
動し、速度−１１にしたがい減速運転を何ない、停止指
令点２でブレーキが作動し、定位置停止点３で停止する
。しかし、制御装置等の異常により、定位置停止点３で
停止出来ずに通過した場合には、非常停止点４を通過す
ると非常停止動作を行なう。この非常停止点４で非常停
止動作を行なわしめる回路は、通常の停止制御を行なう
制御回路系統に対して別系統とし、バックアップするよ
う構成されている。しかし、第１図で明らかなように、
原産線１２の非常停止点４で非常停止動作した場合には
、非常停止点４から横行・走行装置が停止するまでの距
−が大きく必要となる。

第１図の欠点を解消とした案が第２図である。

同図で５Ｆｉ、減速チェック点、１３は減速チェック点
で、横行・走行装置が非常停止し念場合の速度−を示す
。減速チェック点５での非常停止動作は次のように行な
われる。すなわち、減速チェック点５では、横付・走行
装置か減速開始点ｌで減速を開始し、制御装置が正常に
作動して、正常の減速速度で横行・走行装置が横行・走
性していることを、あらかじめ設定された値と、装置に
付属する速度検出器の出力値と比較する。この設定値に
対して、Ｊｊ１度検出器の出力が大でめった場合には、
非常停止動作を行なわせ、速度ｌｌｌ１３の経路で横行
・走行装置は停止する。

第２図の場合には、＠１図に比較して非常停止時点の横
行・走行装置の停止に至るまでの距離は短かぐなるが、
チェック点が一点であり、連続的に速度を監視する事が
出来ず、停止に至る距離の余裕を考慮して２く必些かあ
った。

（Ｃ）　　発明の目的 本発明は、横行・走行装置１等の移動体の制御機器の故
障から異常が発生し、定位置停止点近辺での非常停止動
作を行なった場合に、停止までに至る距離を最少限にす
る。＠記欠点のない原産監視装置を提供する事を目的と
する。

（ｄ）　　発明の概安 本発明はクレーン等の移動機械の横行・走行装置におい
て、速度検出器９位置検出器とを備え、定位置停止点に
対しての許容速度を演算する回路からの出力と１．１１
度検出器の出力を連続的に比較する速度監視装置を提供
せんとするものである。

（ｅ）　　発明の構成 以下本発明を図面に示す一実施例に基づいて説明する。

第３図は本発明の構成を示し、２１は停止位置を定める
設定器であり、定位置停止点３に相当する位置を設定す
るもの。２２は横行・走行装置の位置を検出する位置検
出器、２３は横行・走行装置の速度を検出する速度検出
器でおる。設定４２１の出力信号をＰｅｔ位置検出器２
２の出力信号をＰとする。２４は減算器で、設定信号Ｐ
０と付蓋信号Ｐの減算を行ない、現在位置から定位置停
止点までの距離を算出して信号Ｓを出力する。

父、２５は関数発生器で関数は信号８に対して平方根と
なっている。すなわち一般式■。−１ｒｉ１−（ここで
ｋけ横行・走行装置の駆動制御装置で設定されている減
速度で決定される定数）とする。

この式は、減速度一定で減速する場合に距＠Ｓで停止す
るために許容されるａ匿■。を求めるものでめる。２６
はリレーアンプ等の比較回路で、関数発生器２５の出力
信号ＶＯと、４度検出″！５２３の出力信号Ｖを比較し
、ｖｏくｖの状態で非常停止信号を出力する。

げ）　発明の作用 上記のように構成された１度監視装置において、常時、
設定器２１により設定された定位置停止点Ｐｏに対して
、位置検出器２２の出力信号Ｐより停止点までの距ｗｉ
Ｓを算出し、距＠Ｓに対しての許容される速度■。を、
関数発生器２５より出力させる。この関数発生−６２５
の出力信号Ｖ、け、横行・走行装置の移動によって連続
的に演算される事になる。

この出力信号ＶＯと速度検出器２３の出力信号■を比較
し、出力信号Ｖが出力信号Ｖｏを越えた場合には、定位
置停止点を越えるＩＫなるた、め、装置は非常停止動作
を行なう。第４図は、上記製電の作動した場合の概要を
示し、１４け関数発生器２５の出力信号Ｖ、の速度線で
ある。

（ｇ）　　総合的効果 以Ｅの説明から明らかなように、本発明によれば、クレ
ーン等の移動機械の横行・走行装置の運転にンいて、位
置に対しての貯容される速度を監視するため、制御装置
等の異常が連続的に監視出来る拳になり、停止位置に対
して、停止距離の余裕をみることなく、機械的に制限さ
れる範囲を必要とせず、有効な横行・走行範囲が確保で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は従来の保ｍ装置の速度と距−の関係
図、第３図は本発明の一実施例を示すブロック図、第４
図は本発明の動作を示す速度と距−の関係図である。 ２１・・・位置設定″ｉ）　　　　２２・・付着検出器
２３　　・速度検出器　　　　２４　　・減算器２５　
　関数発生器　　　　２６・・比較器（７３１７）代理
人弁理士　　則　近　憲　佑　（ほか１名）第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 横行・走行装置を備えたクレーン等の移動機械において
   □、前記横行・走行装置の停止位置を設定する装置設定
   器と、横行・走行装置の位置を検出する位置検出器と、
   この位置検出器の出力と前記位置設定器の出力を入力し
   て両者の差を算出する減Ｊｌ″ａと、この減算器の出力
   を入力して減速一定で定められた距離で停止するための
   速度を出力する関数発生器と、この関数発生器出力と前
   記横行・走行装置の速度を検出する凛度検出器の出力と
   を連続的に比較して速度検出器の出力信号が前記関数発
   生器の出力を越えると非常停止信号を出力する比較器と
   を具備してなる移動機械の速度監視装置。