JPH1183511A - Traveling route guidance equipment for vehicle and record medium - Google Patents

Traveling route guidance equipment for vehicle and record medium

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JPH1183511A
JPH1183511A JP23715297A JP23715297A JPH1183511A JP H1183511 A JPH1183511 A JP H1183511A JP 23715297 A JP23715297 A JP 23715297A JP 23715297 A JP23715297 A JP 23715297A JP H1183511 A JPH1183511 A JP H1183511A
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JP
Japan
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map
data
vehicle
road
map data
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Application number
JP23715297A
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Japanese (ja)
Inventor
Masateru Yamashita
誠輝 山下
Original Assignee
Denso Corp
株式会社デンソー
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Publication date
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Publication of JPH1183511A publication Critical patent/JPH1183511A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable suitable changeover to mapping process on the basis of small scale map data by preparing the same data as minute map data for the road data in map data for a boundary region out of lap areas where a detailed map and a minute map overlap with each other. SOLUTION: When map matching is performed by a minute map 20, the present position of a vehicle is arranged on a road in the minute map 20 and displayed. When the vehicle reaches a B spot in the vicinity of end portion 20b of the minute map 20, and an error circle 3 protrudes from the map 20, changeover to match mapping on the basis of map data of a detailed map 21 is performed. Just after the changeover, the detailed map data express the map of a boundary region 24 along the boundary 23 of a lap area 22. In the data, road data expressing the minute map 20 are held, so that when the vehicle is traveling on a small road, the data expressing the small road 27 exist in the detailed map data of the boundary region 24. Thereby the present position B' of the vehicle can be arranged on the road 27 and displayed.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の現在位置を地図の道路上に配置するマップマッチング機能を備えて成る車両用走行経路案内装置及び記憶媒体に関する。 The present invention relates to relates to a vehicle travel route guidance device and a storage medium comprising includes a map matching function of placing the current position of the vehicle on a road map.

【0002】 [0002]

【従来の技術】車両用走行経路案内装置においては、車両の現在位置をGPS等により測定し、この測定した車両の現在位置と地図データとに基づいて車両の現在位置を地図の道路上に配置し、ディスプレイに地図と車両の現在位置とを重ねて表示するようにしている。 BACKGROUND OF THE INVENTION travel route guidance apparatus for a vehicle, the current position of the vehicle measured by the GPS or the like, arranged the current position of the vehicle on a road map on the basis of the current position and the map data of the measured vehicle and, the operator displays superimposed and the current position of the map and the vehicle on the display. ここで、 here,
車両が道路を走行しているときには、車両の現在位置は地図の道路上に位置されるはずであるが、実際には、車両の現在位置の測定誤差が存在するため、図3に示すように、測定した車両の現在位置の軌跡1と地図の道路2 When the vehicle is traveling on a road, but the current position of the vehicle should be located on a road map, in fact, since the measurement error of the current position of the vehicle is present, as shown in FIG. 3 , the trajectory 1 of the current position of the measured vehicle and the map of the road 2
とが一致しないことが普通である。 It is common that door does not match.

【0003】このため、車両用走行経路案内装置では、 [0003] For this reason, for a vehicle traveling route guidance device,
いわゆるマップマッチングを行うことにより、車両の現在位置を地図の道路上に修正配置するように構成している。 By performing a so-called map matching, and constitutes the current position of the vehicle to place modifications on the road map. 具体的には、図3に示すように、今、車両の現在位置が点A1であったとすると、この点A1から道路2に垂線を引き、この垂線と道路2の交点A2を車両の現在位置とすることにより、マップマッチングを行っている。 Specifically, as shown in FIG. 3, now, the current position of the vehicle is assumed to be a point A1, a vertical line from the point A1 to the road 2, the intersection A2 of the perpendicular line and the road 2 current position of the vehicle with, you have done a map matching. この場合、点A1と点A2との距離を誤差半径rと呼び、点A1を中心とする半径が誤差半径rの円を誤差円3と呼ぶことにする。 In this case, referred to the distance between the points A1 and A2 and error radius r, the radius centered on the point A1 is that the circle of error radius r referred to as error yen 3. 車両の現在位置は走行と共に誤差を含んで変化し、誤差半径r及び誤差円3も走行と共に変化する。 The current position of the vehicle changes include errors the running, also changes the running error radius r and error yen 3.

【0004】また、車両用走行経路案内装置は、地図を表現する地図データとして、細かい縮尺レベルの細密地図を表現する細密地図データと、細密地図よりも荒い縮尺レベルであると共に細密地図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする詳細地図を表現する詳細地図データとを備えている。 [0004] The vehicle traveling route guidance device, as the map data representing a map, and fine map data representing a fine map of fine scale levels, fine map covers with a coarse scale levels than fine map and a detailed map data representing a detailed map that covers a wider area than the area. 上記細密地図と上記詳細地図の関係を図4に概略的に示す。 The schematically shown in FIG. 4 the relationship between fine map with the detailed map. この図4において、細密地図4 In FIG. 4, fine map 4
は、多数枚に区分された単位細密地図4aから構成されており、例えば市街地等をカバーする地図である。 Is constituted by a unit fine map 4a which is divided into a large number of sheets, a map covering the example urban areas. 尚、 still,
単位細密地図4aは、ディスプレイの1画面に表示可能な地図領域にほぼ対応している。 Unit fine map 4a substantially corresponds to the map area that can be displayed on one screen of the display.

【0005】これに対して、詳細地図5は、多数枚に区分された単位詳細地図5aから構成されており、上記市街地及びこの市街地の周辺地域(農山村や山間地域等) [0005] In contrast, detailed map 5 is composed of segmented units detailed map 5a on a large number of sheets, the city and the urban region (rural areas and mountainous areas, etc.)
をカバーする地図である。 To cover is a map. この場合、単位詳細地図5a In this case, the unit detailed map 5a
は、例えば16(4×4)枚の単位細密地図4aがカバーする地域に対応するように構成されている。 , For example 16 (4 × 4) pieces of the unit fine map 4a is configured so as to correspond to the area to cover. 即ち、詳細地図5の縮尺は、細密地図4の縮尺の1/4である。 In other words, the scale of the detailed map. 5 is a quarter of the scale of the fine map 4.
尚、地図データには、道路データ、背景データ及び文字データが含まれている。 Note that the map data, the road data includes background data and character data.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】さて、上記構成において、マップマッチングを行う場合、細密地図4がある地域、即ち、細密地図4と詳細地図5が重なるラップ地域(図4中2点鎖線で示す地域)6では、細密地図データに基づいて細密地図4上でマップマッチングを行うように構成されている。 [SUMMARY OF THE INVENTION Now, in the above structure, showing the case of performing the map matching, the region where there is a fine map 4, i.e., in the lap area (Fig. 4 in two-dot chain line is fine map 4 with detailed map 5 overlaps in region) 6, and is configured to perform map matching on in fine map 4 based on fine map data. そして、細密地図4がない地域、即ち、詳細地図5の中のラップ地域6の外側の地域では、 Then, the region there is no fine map 4, that is, on the outside of the area of ​​the lap region 6 in a detailed map 5,
詳細地図データに基づいて詳細地図5上でマップマッチングを行うように構成されている。 It is configured to perform map matching on the detailed map 5 based on the detailed map data.

【0007】また、細密地図データの道路データは、国道、県道はもとより私道などほとんどすべての道路を含んで構成されている。 [0007] In addition, the fine map data road data, national highway, prefectural road is configured to include almost all of the road, such as well driveway. これに対して、ラップ地域6に対応する詳細地図データの道路データには、幹線道路等の比較的大きな道路しか含まれておらず、例えば幅員が1 In contrast, in the road data of the detailed map data corresponding to the wrap area 6, a relatively large road only not Including such highways, for example, road width 1
3m未満の一般道や私道などの小さい道路は含まれていない。 Small road, such as a general road and driveway of less than 3m is not included. 但し、ラップ地域6の外側の地域に対応する詳細地図データの道路データには、ほとんどすべての道路が含まれている。 However, the road data of detailed map data corresponding to the region of the outer wrap region 6, which contains almost all of the road. これは、隣接する各縮尺レベルのつながりにおいて道路が切れ目なく表示されるようにするためである。 This road in connection of the scale adjacent levels is to be displayed seamlessly.

【0008】次に、マップマッチングが細密地図データに基づく処理から詳細地図データに基づく処理へ切り換わる場合の制御について、図5も参照して説明する。 [0008] Next, control when switching from processing by the map-matching is based on fine map data to the processing based on the detailed map data will be described with reference to FIG. 5. まず、細密地図データに基づいて細密地図4上でマップマッチングが行われているとする。 First, the map matching is being performed on at fine map 4 based on fine map data. やがて、車両が細密地図4の端部4b近傍のB地点に至ると、誤差円3が細密地図4からはみだす状態、即ち、誤差円3の内部に細密地図4が一部でも存在しない状態となる。 Then, when the vehicle reaches the point B of the end portion 4b near the fine map 4, the state in which the error £ 3 protrude from fine map 4, i.e., a state in which fine map 4 inside the error yen 3 does not exist even a part . このような状態になると、細密地図データに基づくマップマッチング処理から詳細地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わるように構成されている。 In such a state, and a map matching process based on fine map data to switch to the map matching processing based on the detailed map data.

【0009】ここで、詳細地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マップマッチングを行う詳細地図データは、図5に示すように、 [0009] Here, at the time immediately after switched to the map matching processing based on the detailed map data, the detailed map data to be map matching, as shown in FIG. 5,
ラップ地域6のうちの境界に沿う境界領域6aの地図を表現する詳細地図データとなる。 A detailed map data representing a map of the boundary region 6a along the boundary of the lap region 6. このため、車両が幹線道路のような大きな道路を走行していた場合には、該大きな道路を表すデータが上記境界領域6aを表現する詳細地図データに存在しているから、マップマッチング処理は支障なく実行される。 Therefore, when the vehicle was traveling a large road, such as highway, because data representing the large road exists in detailed map data representing the boundary region 6a, the map matching process trouble not be executed.

【0010】しかし、車両が小さい道路を走行していた場合には、該小さい道路を表すデータが上記境界領域6 [0010] However, when the vehicle was traveling a small road, the smaller the data representing the road the boundary area 6
aを表現する詳細地図データに存在していないため、図5に示すように、車両の現在地点B´を配置する道路が存在しない状態となる。 Because it does not exist in the detailed map data representing a, as shown in FIG. 5, a state of the road to place the current point B'of the vehicle does not exist. このような状態になると、車両の現在地点B´を配置する道路を捜す処理が行われ、誤差円3内に走行中以外の道路が存在した際に、その道路にマップマッチング処理が行われてしまい、実際の道路と異なる道路に車両の現在地点が表示されてしまうおそれがあった。 In such a state, the processing currently looking for roads to place point B'of the vehicle is performed, when a road other than traveling to the error yen 3 is present, and map matching processing is performed on the road sister, the current location of the vehicle there is a fear that appears to differ from the actual road road. この問題は、誤差円3が大きいほど、地図の切り替えタイミングが早まるため、発生し易い。 The problem is, the higher the error yen 3 large, the switching timing of the map earlier, likely to occur. 誤差円3が大きくなる原因としては、かなり低速な走行や、 The cause of the error yen 3 becomes larger, and quite slow running,
ラップ地域6の境界の手前で停止するような場合などが考えられる。 It can be considered, such as the case, such as to stop short of the boundary of the wrap area 6.

【0011】そこで、本発明の目的は、第1の地図の端部近傍で第1の地図データに基づくマップマッチング処理から第1の地図より縮尺の小さな第2の地図データに基づくマップマッチング処理に切り換わる際のマップマッチング処理が好適に行われる車両用走行経路案内装置及び記憶媒体を提供することにある。 [0011] Therefore, an object of the present invention, the map matching processing based on the smaller second map data scale than the first map from the map matching process in the vicinity of the end of the first map based on the first map data map matching processing when the switching is to provide a vehicular travel route guidance device and a storage medium which is suitably carried out.

【0012】 [0012]

【課題を解決するための手段】請求項1の発明においては、第2の地図データのうちの、第2の地図と第1の地図が重なるラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の地図を表現する境界領域用地図データが、その中の少なくとも道路データとして、第1の地図データと同じデータを有するように構成した。 In the invention of claim 1 SUMMARY OF THE INVENTION, one of the second map data, a map of the boundary region along the boundary of the lap region second map and the first map overlaps map data for the boundary region to expression, as at least road data therein, and configured to have the same data as the first map data. この構成によれば、第1の地図データに基づくマップマッチング処理から第2の地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マップマッチングを行う第2の地図データは、ラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の地図を表現する境界領域用地図データとなり、これには、第1 According to this configuration, at the time immediately after it switched from the map matching processing based on the first map data to the map matching processing based on the second map data, the second map data to be map matching, the wrap area becomes out of the map data for the border region representing the map of the border region along the border, this is the first
の地図データに含まれている道路データと同じデータが含まれている。 It contains the same data as the road data that is included in the map data. このため、車両が小さい道路を走行していたとしても、該小さい道路を表すデータが上記境界領域の地図を表現する境界領域用地図データ(第2の地図データ)に存在するようになるから、マップマッチング処理が切り換わる際のマップマッチングが好適に行われる。 Therefore, even as the vehicle was traveling a small road, because the data representing the small road will be present in the boundary area map data representing a map of the boundary region (second map data), map matching when the map matching processing is switched can be suitably carried out.

【0013】また、請求項2の発明の記憶媒体に記憶された地図データを車両用走行経路案内装置で使用するように構成すれば、請求項1の発明と同じ作用効果を得ることができる。 Further, the map data stored in the storage medium of the invention of claim 2 when configured for use with vehicular travel route guidance device, it is possible to obtain the same effects as the first aspect of the present invention. 更に、請求項3の発明の記憶媒体に記憶されたプログラムで請求項1の車両用走行経路案内装置を動作させるように構成すれば、請求項1の発明と同じ作用効果を得ることができる。 Further, if configured to operate a vehicle traveling route guidance apparatus according to claim 1 stored in the storage medium of the invention of claim 3 program, it is possible to obtain the same effects as the first aspect of the present invention.

【0014】 [0014]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例について図1及び図2を参照しながら説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be described with reference to FIGS. 1 and 2 for one embodiment of the present invention. まず、図1は車両用走行経路案内装置(カーナビゲーションシステム) First, FIG. 1 is traveling path guidance system for a vehicle (car navigation system)
の電気的構成を概略的に示している。 Schematically shows an electrical configuration of. この図1において、GPS受信機11は、人工衛星(GPS衛星)からの電波を受信し、この受信信号(復調信号、即ち、車両の現在位置を計算するための信号)を制御装置12に出力するように構成されている。 In this Figure 1, GPS receiver 11 receives radio waves from an artificial satellite (GPS satellite), output the received signal (demodulated signal, i.e., the signal for calculating the current position of the vehicle) to the control unit 12 It is configured to.

【0015】方位センサ13は、例えば地磁気を利用して車両の進行方向を検出し、この検出した車両の進行方向を示す信号、即ち、方位信号を制御装置12に出力するように構成されている。 The azimuth sensor 13, for example by utilizing the terrestrial magnetism to detect the traveling direction of the vehicle, signals indicating the traveling direction of the detected vehicle, i.e., is configured to output a direction signal to the controller 12 . 車輪速センサ14は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出し、この検出した距離信号を制御装置12に出力するように構成されている。 Wheel speed sensor 14 detects the travel distance of the vehicle by the rotation speed of the wheel, and is configured to output the detected distance signal to the controller 12.

【0016】また、記憶装置15は、例えばCD−RO [0016] In addition, the storage device 15 is, for example, a CD-RO
Mドライブユニットから構成されており、地図データ等を記憶するCD−ROM(記憶媒体)を駆動するものである。 It is composed of M drive unit, which drives the CD-ROM (storage medium) for storing map data and the like. 上記記憶装置15は、制御装置12から読み出し信号が与えられると、記憶媒体(CD−ROM)に記憶された所定の地図データ等を読出し、その読出した地図データ等を制御装置12に出力するように構成されている。 The storage device 15, a read signal is supplied from the controller 12, to output the storage medium (CD-ROM) predetermined read map data and the like stored in, the read out map data or the like to the controller 12 It is configured. 尚、上記CD−ROMには、案内音声を発生させるための音声データも記憶されている。 Note that the CD-ROM, audio data for generating a guidance voice is also stored.

【0017】更に、操作部16は、例えば複数のキーを有するキーボードからなり、車両の乗員等により操作可能に構成されている。 Furthermore, the operation unit 16, for example, a keyboard having a plurality of keys, and is operably configured by an occupant of a vehicle. この操作部16は、乗員等の操作に応じて走行案内に必要な操作信号を制御装置12に出力するように構成されている。 The operation unit 16 is configured to output an operation signal necessary for travel guidance according to the operation of the passenger or the like to the controller 12. 上記操作部16は、目的地経路を設定するときの目的地及び通過点を設定入力できる構成となっている。 The operation unit 16 is configured to the destination and the passing point can be set input when setting a destination path. 例えば、表示装置17の画面上の位置指定或いはその地点の電話番号の指定により目的地及び通過点を入力することができる。 For example, it is possible to input a destination and the passing point by specifying the telephone number of the position specification or the point on the screen of the display device 17. この場合、表示装置17の画面の表面にタッチセンサを設け、このタッチセンサにより上記操作部16を構成することも好ましい。 In this case, a touch sensor provided on the surface of the screen of the display device 17, it is also preferable to configure the operating section 16 by the touch sensor.

【0018】さて、制御装置12は、CPU、ROM、 [0018] Now, the control device 12, CPU, ROM,
RAM、ハードディスク及び各種の周辺回路などを含んで構成されている。 RAM, and it is configured to include a like peripheral circuit of a hard disk and various. この制御装置12は、車両用走行経路案内装置の処理全般を制御する機能を有しており、そのためのプログラムを記憶している。 The control unit 12 has a function of controlling the whole processing of the vehicular travel route guidance device stores a program therefor. 上記制御装置12 The control unit 12
は、GPS受信機11、方位センサ13、車輪速センサ14、記憶装置15及び操作部16からの各信号を受けて、表示装置17に車両の現在の走行領域の地図(道路地図)を表示すると共に、その地図の道路上に車両の現在位置を配置して表示する処理を実行するように構成されている。 Is, GPS receiver 11, a direction sensor 13, wheel speed sensor 14, receives the respective signals from the memory 15 and the operation unit 16 to display the map (road map) of current driving area of ​​the vehicle on the display device 17 together, and is configured to execute a process of displaying by placing the current position of the vehicle on the road of the map.

【0019】ここで、制御装置12は、車両の現在位置を検出(測定)するにあたって、GPS受信機11からの受信信号に基づいて車両の絶対位置を計算する方法(GPS航法)と、方位センサ13及び車輪速センサ1 [0019] Here, the control unit 12, when the current position of the vehicle detected by (measurement), and a method of calculating the absolute position of the vehicle based on the received signal from the GPS receiver 11 (GPS navigation), a direction sensor 13 and the wheel speed sensor 1
4からの各出力信号(即ち、車両の移動方向及び移動距離)に基づいて車両の推定位置を計算する方法(自律航法)とを併用するように構成されている。 The output signals from the 4 (i.e., moving direction and moving distance of the vehicle) is configured to combined use of methods (autonomous navigation) that calculates an estimated position of the vehicle based on. そして、制御装置12は、GPS衛星からの電波を受信できる間は、 Then, the control device 12, while capable of receiving radio waves from GPS satellites,
GPS航法により車両の現在位置を算出し、GPS衛星からの電波を受信できない間は、自律航法により車両の現在位置を算出するようになっている。 It calculates the current position of the vehicle by GPS navigation, while can not receive the radio waves from the GPS satellites, and calculates the current position of the vehicle by the autonomous navigation. この場合、制御装置12が現在位置測定手段を構成している。 In this case, the control unit 12 constitute a current position measuring means.

【0020】また、制御装置12は、記憶装置15内の地図データを参照して、地図の道路上に上記検出した車両の現在位置を配置する処理、即ち、マップマッチング処理を実行するように構成されている。 Further, the control unit 12 refers to the map data in the storage device 15, the process of placing the current position of the detected vehicle on a road map, i.e., configured to execute the map matching processing It is. この場合、制御装置12がマップマッチング手段を構成している。 In this case, the control unit 12 constitute a map matching means. また、表示装置17は、例えば車両のインストルメントパネル部に設けられており、地図や現在位置を表示することが可能になっている。 The display device 17 is provided, for example, on the instrument panel of the vehicle, it becomes possible to display the map and the current position. この表示装置17としては、液晶表示装置、CRT表示装置等を用いることができる。 As the display device 17, a liquid crystal display device, it is possible to use a CRT display device or the like.
更に、音声案内装置18は、制御装置12から出力される信号により、走行案内のための音声を車室内に発生するように構成されている。 Moreover, the voice guidance device 18, the signal output from the controller 12, is configured to generate a sound for travel guidance to the vehicle interior.

【0021】一方、記憶装置15の記憶媒体(CD−R Meanwhile, the storage medium of the storage device 15 (CD-R
OM)には、地図データとして、細かい縮尺レベルの細密地図20(図2参照)を表現する細密地図データと、 The OM), as the map data, the fine map data representing a finer scale levels fine map 20 (see FIG. 2),
上記細密地図よりも荒い縮尺レベルであると共に細密地図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする詳細地図21(図2参照)を表現する詳細地図データとが記憶されている。 The fine and fine map is a detailed map data representing a detailed map 21 covering a wide area than the region covering (see FIG. 2) stored with a coarse scale levels than the map. この場合、細密地図20及び細密地図データが第1の地図及び第1の地図データを構成し、詳細地図21及び詳細地図データが第2の地図及び第2の地図データを構成している。 In this case, fine map 20 and fine map data first configure the map and the first map data, detailed map 21 and detailed map data constitute the second map and the second map data.

【0022】尚、本実施例の記憶媒体には、上記詳細地図21よりも更に荒い複数の縮尺レベルの地図を表現する複数の地図データが記憶されている。 [0022] Incidentally, the storage medium of this embodiment, a plurality of map data representing a plurality of scale levels a map of further coarser than the detailed map 21 is stored. つまり、記憶媒体内に格納されている地図データは、複数段階(例えば5段階)に階層化された構成となっている。 In other words, the map data stored in the storage medium has a layered structure in a plurality of steps (e.g., 5 steps).

【0023】ここで、細密地図20と詳細地図21との縮尺の関係は、従来構成のところで説明した細密地図4 [0023] Here, the relationship between the scale of the fine map 20 and the detailed map 21, fine map 4 described in the place of the conventional configuration
と詳細地図5の関係(図4参照)とほぼ同じである。 Details relationship map 5 (see FIG. 4) and is substantially the same. 即ち、細密地図20は、多数枚に区分された単位細密地図20aから構成されており、例えば市街地等をカバーする地図である。 That is, fine map 20 is composed of segmented units miniature map 20a to a large number of sheets, a map covering the example urban areas. そして、細密地図20を表現する細密地図データは、道路データ、背景データ及び文字データから構成されている。 Then, fine map data representing a fine map 20, road data, and a background data and character data.

【0024】また、詳細地図21は、多数枚に区分された単位詳細地図21aから構成されており、上記市街地及びこの市街地の周辺地域(農山村や山間地域等)をカバーする地図である。 [0024] In addition, detailed map 21 is composed of a segmented unit detailed map 21a to a large number of sheets, a map to cover the city and surrounding areas of the city (rural areas and mountainous areas, etc.). この場合、単位詳細地図21a In this case, the unit detailed map 21a
は、例えば16(4×4)枚の単位細密地図20aがカバーする地域に対応するように構成されている。 , For example 16 (4 × 4) pieces of the unit fine map 20a is configured so as to correspond to the area to cover. 即ち、 In other words,
詳細地図21の縮尺は、細密地図20の縮尺の1/4である。 Scale of the detailed map 21 is a quarter of the scale of the fine map 20. また、詳細地図21を表現する詳細地図データは、道路データ、背景データ及び文字データから構成されている。 Also, detailed map data representing a detailed map 21, road data, and a background data and character data.

【0025】ここで、本実施例の詳細地図21を表現する詳細地図データが、従来構成の詳細地図5を表現する詳細地図データと異なる点について、図2を参照して説明する。 [0025] Here, detailed map data representing a detailed map 21 of the present embodiment, for different and detailed map data representing a detailed map 5 of the conventional configuration point will be described with reference to FIG. まず、詳細地図21と細密地図20とが重なるラップ地域22(図4中2点鎖線で示す地域6と同じ地域)において、その境界23の内側に沿って、領域の幅dが例えば単位詳細地図21aの1枚分に等しい寸法の境界領域24を設定する。 First, in the lap area 22 overlap and a fine map 20 with detailed map 21 (the same area as the region 6 shown in Figure 4 in two-dot chain line), along the inside of the boundary 23, area width d, for example, a unit detailed map of 21a to set the equal size of the boundary region 24 in one sheet of. そして、この境界領域24の地図を表現する境界領域用地図データの中の少なくとも道路データとして、上記細密地図20を表現する細密地図データの道路データと同じデータを持たせるように構成している。 Then, as at least the road data in the map data for the boundary region representing a map of the boundary region 24, is configured so as to have the same data as the fine map data of the road data representing the fine map 20.

【0026】尚、詳細地図21を表現する詳細地図データのうちのラップ領域22の外側の領域25の地図を表現する詳細地図データ、並びに、ラップ領域22の中の境界領域24の内側の領域26の地図を表現する詳細地図データは、従来構成の詳細地図5を表現する詳細地図データと同じデータである。 [0026] Incidentally, detailed map data representing a map of the area outside 25 of the lap region 22 of the detailed map data representing a detailed map 21, and the inner region of the boundary region 24 in the overlapped region 22 26 detailed map data representing a map is the same data as the detailed map data representing a detailed map 5 of the conventional configuration. また、本実施例の細密地図20を表現する細密地図データは、従来構成の細密地図4を表現する詳細地図データと同じデータである。 Further, fine map data representing a fine map 20 of this embodiment is the same data as the detailed map data representing a fine map 4 having a conventional structure.

【0027】さて、上記構成において、マップマッチングを行う場合、細密地図20がある地域、即ち、細密地図20と詳細地図21が重なるラップ地域22においては、細密地図データに基づいて細密地図20上でマップマッチングを行うように構成されている。 [0027] Now, in the above structure, when performing map matching, areas where there is a fine map 20, i.e., in the lap area 22 fine map 20 with detailed map 21 overlap, on fine map 20 on the basis of the fine map data It is configured to perform map matching. そして、細密地図20がない地域、即ち、詳細地図21の中のラップ地域22の外側の地域では、詳細地図データに基づいて詳細地図21上でマップマッチングを行うように構成されている。 Then, the region no fine map 20, i.e., outside the area of ​​the wrap area 22 in the detailed map 21 is configured to perform map matching on the detailed map 21 based on the detailed map data.

【0028】ここで、マップマッチングが細密地図データに基づく処理から詳細地図データに基づく処理へ切り換わる場合の制御について、詳しく説明する。 [0028] In this case, the control of the case of switching from processing by the map-matching is based on a fine map data to the processing based on the detailed map data will be described in detail. まず、細密地図データに基づいて細密地図20上でマップマッチングが行われているとする。 First, the map matching is being performed on at fine map 20 on the basis of the fine map data. この場合、車両の現在位置が細密地図20の道路27上に配置されて、車両が該道路27を走行しているように表示装置17に表示されている。 In this case, the current position of the vehicle is placed on the road 27 of the fine map 20, the vehicle is displayed on the display device 17 as traveling the road 27.

【0029】この後、図2に示すように、車両が細密地図20の端部20b近傍のB地点に至ると、誤差円3が細密地図20からはみだす状態、即ち、誤差円3の内部に細密地図20が一部でも存在しない状態となる。 [0029] Thereafter, as shown in FIG. 2, when the vehicle reaches the point B of the end portion 20b near the fine map 20, the state in which the error £ 3 protrude from fine map 20, i.e., fine inside the error yen 3 a state in which the map 20 does not exist even a part. このような状態になると、細密地図データに基づくマップマッチング処理から詳細地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わる。 In such a state, it switched from the map matching process based on the fine map data to the map matching process based on the detailed map data.

【0030】ここで、詳細地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マップマッチングを行う詳細地図データは、ラップ地域22のうちの境界23に沿う境界領域24の地図を表現する詳細地図データとなる。 [0030] Here, at the time immediately after switched to the map matching processing based on the detailed map data, detailed map data to be map matching expresses the map of the border region 24 along the boundary 23 of the wrap area 22 the detailed map data. そして、この詳細地図データには、 And, in this detailed map data,
道路データとして、細密地図20を表現する細密地図データの道路データと同じデータが保持されている。 As the road data, the same data as the fine map data of the road data representing the fine map 20 is maintained. このため、車両が小さい道路を走行していたとしても、該小さい道路を表すデータが上記境界領域24の地図を表現する詳細地図データに存在するから、図2に示すように、車両の現在地点B´を配置する道路27が存在する状態となる。 Therefore, even as the vehicle was traveling a small road, because the data representing the small road exists in the detailed map data representing a map of the boundary area 24, as shown in FIG. 2, the current position of the vehicle a state of the road 27 to place the B'exists. この結果、従来構成(図5参照)とは異なり、マップマッチング処理は支障なく好適に実行される。 As a result, unlike the conventional configuration (see FIG. 5), the map matching process is without any trouble suitably performed. 尚、上記したように、詳細地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わると、表示装置17には詳細地図21が表示されると共に、詳細地図21の道路2 Incidentally, as described above, when switched to the map matching processing based on the detailed map data, together with the detailed map 21 is displayed on the display device 17, a detailed map 21 road 2
7上に車両の現在位置が表示(配置)されるようになっている。 So that the current position of the vehicle is displayed (arranged) on 7.

【0031】また、車両が幹線道路のような大きな道路を走行していた場合には、該大きな道路を表すデータは上記境界領域24の地図を表現する詳細地図データに勿論存在しているから、マップマッチング処理は支障なく実行される。 Further, when the vehicle was traveling a large road, such as highway, because data representing the large road is present, of course the detailed map data representing a map of the boundary region 24, map matching process is carried out without hindrance.

【0032】そして、車両が更に走行して、車両が上記境界領域24に隣接する詳細地図21の領域に入った場合、この領域の地図を表現する詳細地図データには小さい道路を表すデータが存在している。 [0032] Then, the vehicle further travels, when the vehicle enters the area of ​​the detailed map 21 adjacent to the boundary region 24, data representing the small road to detailed map data representing a map of this region is present doing. このため、車両の現在地点を道路上に配置することができ、マップマッチングが支障なく実行される。 Therefore, the current position of the vehicle can be placed on the road, the map matching is performed without hindrance.

【0033】このような構成の本実施例によれば、詳細地図データ(第2の地図データ)のうちの、詳細地図(第2の地図)と細密地図(第1の地図)が重なるラップ地域22のうちの境界23に沿う境界領域24の地図を表現する境界領域用地図データが、その中の少なくとも道路データとして詳細地図データと同じデータを有するように構成した。 According to the present embodiment having such a configuration, detailed map data of the (second map data), detailed map (second map) and fine map (first map) overlap wrap area map data for the boundary region representing the map of the border region 24 along the boundary 23 of the 22 were configured to have the same data as the detailed map data as the least road data therein. これにより、細密地図データに基づくマップマッチング処理から詳細地図データに基づくマップマッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マップマッチングを行う詳細地図データは、ラップ地域2 As a result, at the time immediately after it switched from the map matching process based on the fine map data to the map matching process based on the detailed map data, detailed map data to perform map matching, wrap region 2
2のうちの境界23に沿う境界領域24の地図を表現する境界領域用地図データとなり、これには、細密地図データに含まれている道路データと同じデータが含まれている。 Becomes two of the boundary area map data representing a map of the boundary region 24 along the boundary 23 of the this, it contains the same data as contained in the fine map data road data.

【0034】このため、車両が小さい道路を走行していたとしても、該小さい道路を表すデータが上記境界領域24の地図を表現する境界領域用地図データ(詳細地図データ)に存在するようになるから、マップマッチング処理が切り換わる際に、マップマッチングができなくなる事態を確実に防止することができる。 [0034] Therefore, also the data representing the small road will be present in the boundary area map data representing a map of the boundary region 24 (detailed map data) as the vehicle was traveling a small road from when the switching map matching process, it is possible to reliably prevent the can not map matching. これにより、上記境界領域24におけるロケーションの精度を向上させることができる。 Thus, it is possible to improve the location accuracy of in the boundary area 24. そして、本実施例の場合、制御装置1 In the case of this embodiment, the controller 1
2の制御プログラムについては何等変更する必要がなく、従来構成の制御プログラムと同じものを使用することができる。 Whatever it is not necessary to change the second control program, it is possible to use the same as the conventional configuration control program.

【0035】尚、上記実施例では、細密地図20と詳細地図21との間でマップマッチングを行う構成に適用したが、これに限られるものではなく、例えば細密地図2 [0035] In the above embodiment has been applied to a configuration in which a map matching between the fine map 20 with detailed map 21 is not limited to this, for example, fine map 2
0よりも縮尺レベルが小さい(より細かい)地図と細密地図20との間でマップマッチングを行う構成に適用しても良いし、また、詳細地図21よりも縮尺レベルが大きい(より荒い)地図と詳細地図21との間でマップマッチングを行う構成に適用しても良いし、また、他の縮尺レベルの地図とその縮尺レベルよりも1段荒い縮尺レベルの地図との間でマップマッチングを行う構成に適用しても良い。 Small scale levels than 0 to (finer) may be applied to a configuration in which the map matching between the maps and fine map 20, also is large (more coarse) scale levels than detailed map 21 and map may be applied to a configuration in which a map matching between the detailed map 21, also configured to perform map matching with other scale levels map to one stage coarse scale levels map than the scale levels it may be applied to.

【0036】また、上記実施例では、境界領域24の幅dを単位詳細地図21aの1枚分に等しい寸法、即ち、 [0036] In the above embodiment, a dimension equal to one sheet of a width d units detailed map 21a of the boundary region 24, i.e.,
単位細密地図20aの4枚分(4×4)に等しい寸法としたが、これに限られるものではなく、境界領域の幅を単位細密地図の3枚分(3×3)または2枚分(2× Was equal dimensions 4 sheets (4 × 4) unit fine map 20a, the present invention is not limited thereto, 3 sheets of the unit fine map the width of the boundary region (3 × 3) or two sheets ( 2 ×
2)または1枚分(1×1)または5枚分(5×5)以上に等しい寸法としても良い。 2) or one sheet (1 × 1) or 5 sheets (5 × 5) may be equal dimensions above. この場合、経路計算仕様の演算処理においては、(3×3)枚の細密地図を必要とするので、境界領域の幅を単位細密地図の3枚分(3 In this case, in the processing of the route calculation specification, (3 × 3) because it requires sheets of fine map, 3 sheets of the unit fine map the width of the boundary region (3
×3)以上の寸法とすることが好ましい。 × 3) It is preferable that the above dimensions.

【0037】更に、上記実施例では、CD−ROMに地図データ(細密地図データ及び詳細地図データ等)を記憶させるように構成したが、これに代えて、例えばハードディスクやMOディスクやDVD−ROM等に記憶させるように構成しても良い。 Furthermore, in the above embodiment has been configured to store map data in the CD-ROM (fine map data and detailed map data, etc.), instead of this, for example, a hard disk or MO disk, a DVD-ROM or the like it may be configured so as to be stored in. この場合、各記憶媒体を駆動するドライブユニットを記憶装置として用いれば良い。 In this case, it may be used drive unit for driving the storage medium as the storage device.

【0038】更にまた、上記した構成の車両用走行経路案内装置を動作させるプログラム、即ち、制御装置12 [0038] Furthermore, a program for operating a vehicle traveling route guidance device having the above configuration, i.e., the controller 12
の制御プログラムをCD−ROMやフロッピーディスクやメモリカード等の携帯可能な記憶媒体に記憶させておき、この記憶媒体から制御装置12(内のハードディスク)へ適宜インストールするように構成しても良い。 Leave the control program is stored in a portable storage medium such as a CD-ROM or a floppy disk or a memory card, it may be configured to the appropriate installation from a storage medium control unit 12 to the (hard disk within). このように構成すると、プログラムの修正やバージョンアップを容易に行うことができる。 According to this structure, the modification and upgrade of a program can be easily performed. また、上記プログラムを地図データ等と一緒に記憶媒体に記憶させるように構成しても良い。 It may also be configured to store in a storage medium the program together with the map data and the like.

【0039】又、上記実施例では、境界領域用地図データの中の少なくとも道路データとして、細密地図データの道路データと同じデータを持たせるように構成し、表示装置17への境界領域用地図データの表示としては、 [0039] Further, in the above embodiment, at least as road data in the map data for the boundary region, and configured to have the same data as the fine map data of the road data, the map data for the boundary region of the display device 17 as the display of,
この新たな保持データに関する表示は行わないようにしている。 Display for this new retention data are not performed. これは、表示のための新たなソフト変更を回避するためである。 This is in order to avoid a new software change for the display. しかし、ソフト変更によって境界領域用地図データの表示に細密地図データと同じ道路データを表示するようにしても良い。 However, it is also possible to display the same road data as fine map data for displaying the map data for the boundary region by software changes. このような場合、地図の切り替え後においても車両の現在位置は必ず走行中の表示道路上に表示されるようになる。 In such a case, to be displayed on the display the road in the current position always travel of the vehicle even after switching the map.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の一実施例を示すブロック図 Block diagram showing an embodiment of the present invention; FIG

【図2】マップマッチングが細密地図データに基づく処理から詳細地図データに基づく処理へ切り換わる場合の制御動作について説明するための図 Figure for explained control operation when the [2] map matching is switched to the process based on the detailed map data from the processing based on the fine map data

【図3】従来構成を示すもので、マップマッチング処理を説明するための図 [Figure 3] shows the conventional structure, diagram for explaining a map matching process

【図4】細密地図と詳細地図との関係を示す図 Figure 4 shows the relationship between the fine map and detailed map

【図5】図2相当図 FIG. 5] FIG. 2 corresponding to FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

11はGPS受信機、12は制御装置(現在位置測定手段、マップマッチング)、15は記憶装置、17は表示装置、19は、20は細密地図、20aは単位細密地図(第1の地図)、21は詳細地図(第2の地図)、21 11 GPS receiver, 12 is a control device (current position measuring means, map matching), 15 storage device, 17 display device, 19, 20 fine map, 20a is the unit fine map (first map) 21 detailed map (the second of the map), 21
aは単位詳細地図、22はラップ地域、23は境界、2 a The unit detailed map, lap area 22, 23 boundary, 2
4は境界領域、27は道路を示す。 4 the boundary region, 27 denotes a road.

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 所定の縮尺レベルの第1の地図を表現する第1の地図データと、 前記第1の地図よりも荒い縮尺レベルであって前記第1 1. A predetermined scale level first of the first representing the map of the map data and the first a coarse scale levels than the first map
    の地図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする第2の地図を表現する第2の地図データと、 車両の現在位置を測定する現在位置測定手段と、 前記車両の現在位置と前記第1または第2の地図データとに基づいて、車両の現在位置を地図の道路上に修正配置するマップマッチングを行うマップマッチング手段とを備え、 前記マップマッチング手段は、前記第1の地図データに基づいて前記第1の地図上でマップマッチングを行いながら、前記第1の地図の端部近傍に至ると、前記第2の地図データに基づいて前記第2の地図上でマップマッチングを行うように構成されていると共に、 前記第2の地図データは、前記第2の地図と前記第1の地図が重なるラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の地図を表現する境界領域用地図データの A second map data of the map expressing the second map covering a wide area than the region covering the current position measuring means for measuring a current position of the vehicle, the current vehicle position and the first or based on the second map data, the current position of the vehicle and a map matching means for performing map matching to place modifications on the road map, the map matching means, on the basis of the first map data while map matching on the first map, and reaches near the end of the first map, configured to perform map matching on the second map on the basis of the second map data together are the second map data, the map data for the border region representing the map of the border region along the boundary of the lap area where the second map and the first map overlaps 中の少なくとも道路データとして、前記第1の地図データと同じデータを有するように構成されていることを特徴とする車両用走行経路案内装置。 At least as road data, the first vehicular travel route guidance device characterized by being configured to have the same data with the map data in.
  2. 【請求項2】 車両用走行経路案内装置で使用する地図データを記憶する記憶媒体において、 前記地図データは、所定の縮尺レベルの第1の地図を表現する第1の地図データと、 前記第1の地図よりも荒い縮尺レベルであって前記第1 2. A storage medium for storing map data used by the travel route guidance apparatus for a vehicle, wherein the map data includes a first map data representing a first map of a predetermined scale levels, the first wherein a rough scale levels than the map first
    の地図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする第2の地図を表現する第2の地図データとを備えるように構成されていると共に、 前記第2の地図データは、前記第2の地図と前記第1の地図が重なるラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の地図を表現する境界領域用地図データの中の少なくとも道路データとして、前記第1の地図データと同じデータを有するように構成されていることを特徴とする記憶媒体。 Together with the map is configured with a second map data representing a second map covering a wide area than the region covering the second map data, and the second map as at least the road data in the map data for the border region representing the map of the border region along the boundary of the lap area where the first map overlap, is configured to have the same data as the first map data storage medium characterized by being.
  3. 【請求項3】 請求項1記載の車両用走行経路案内装置を動作させるプログラムを記憶する記憶媒体において、 前記プログラムは、車両の現在位置と前記第1または第2の地図データとに基づいて、車両の現在位置を地図の道路上に配置するマップマッチングを行う手段であって、前記第1の地図データに基づいて前記第1の地図上でマップマッチングを行いながら、前記第1の地図の端部近傍に至ると、前記第2の地図データに基づいて前記第2の地図上でマップマッチングを行うように構成されているマップマッチング手段を前記車両用走行経路案内装置に実行させる手順を有することを特徴とする記憶媒体。 3. A storage medium storing a program for operating the vehicle traveling route guidance device according to claim 1, wherein the program, on the basis of the current position and the first or second map data of the vehicle, and means for performing map matching to place the current position of the vehicle on a road map, while the map matching on the first map based on the first map data, the first edge of the map It reaches the part near to have a procedure to execute the map matching means is configured to perform map matching on the second map on the basis of the second map data in the travel route guidance apparatus for a vehicle storage medium characterized.
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