JPH1183399A - Guide controller for flying body - Google Patents
Guide controller for flying bodyInfo
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、飛しょう体が目
標となす角度である目視線角の変化率である目視線角速
度を誘導信号として計算して、飛しょう体を比例航法に
より目標と会合させるための飛しょう体の誘導制御装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention calculates a visual line angular velocity, which is a rate of change of a visual line angle, which is an angle formed by a flying object, as a guidance signal, and associates the flying object with a target by proportional navigation. The present invention relates to a guidance control device for a flying object for causing the vehicle to fly.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６は従来の方法による飛しょう体の誘
導制御装置の全体の構成例を示すブロック図である。図
において、１はアンテナ角度と目視線角との角度誤差を
計算する角度誤差計算器、２は角度誤差信号に追尾ルー
プゲインを乗じてアンテナ追尾指令角速度を計算する追
尾ループゲイン乗算器、４はジンバル上のアンテナの角
速度を検出するアンテナ角速度検出器、３はアンテナ追
尾指令角速度とアンテナ角速度の差分によりアンテナを
空間に安定化させながら目標に指向させるアンテナジン
バル駆動装置、５はアンテナ角速度を積分して慣性空間
に対するアンテナ角度を計算するアンテナ角速度積分計
算器、６は角度誤差およびアンテナ角度から目視線角を
計算する目視線角計算器、７は目視線角を微分計算して
目視線角速度を求め誘導信号とする微分フィルタ計算
器、２０は差分器である。2. Description of the Related Art FIG. 6 is a block diagram showing an example of the entire configuration of a flying object guidance control device according to a conventional method. In the figure, 1 is an angle error calculator that calculates an angle error between the antenna angle and the line-of-sight angle, 2 is a tracking loop gain multiplier that calculates an antenna tracking command angular velocity by multiplying the angle error signal by a tracking loop gain, and 4 is An antenna angular velocity detector that detects the angular velocity of the antenna on the gimbal, 3 is an antenna gimbal driving device that directs the antenna to a target while stabilizing the antenna in space by the difference between the antenna tracking command angular velocity and the antenna angular velocity, and 5 integrates the antenna angular velocity. 6, an antenna angular velocity integral calculator for calculating the antenna angle with respect to the inertial space, 6 a visual line angle calculator for calculating the visual line angle from the angle error and the antenna angle, and 7 a differential calculation of the visual line angle to obtain the visual angular velocity. A differential filter calculator as an induction signal, and 20 is a differentiator.
【０００３】従来の方法による飛しょう体の誘導制御装
置は上記のように構成され、図７に示す目視線角Ｓ１と
アンテナ角度Ｓ２の差から角度誤差Ｓ３を、図６に示す
角度誤差計算器１で計算する。追尾ループゲイン乗算器
２において、角度誤差Ｓ３に追尾ループゲインを乗じて
アンテナ追尾指令角速度Ｓ４とする。一方、アンテナ角
速度をアンテナ角速度検出器４で検出する。アンテナ角
速度Ｓ５とアンテナ追尾指令角速度Ｓ４との差分をアン
テナジンバル駆動装置の指令とすることにより、アンテ
ナを空間に安定化させながら目標方向に指向させる。ま
た、アンテナ角速度Ｓ５をアンテナ角速度積分計算器５
において積分しアンテナ角度計算値Ｓ７を求め、これを
目視線角計算器において角度誤差Ｓ３と加算することに
より目視線角計算値Ｓ９とする。目視線角計算値Ｓ９を
微分フィルタ計算器７において微分計算し、誘導信号Ｓ
１１とする。A flying object guidance control device according to a conventional method is configured as described above, and calculates an angle error S3 from a difference between a line-of-sight angle S1 and an antenna angle S2 shown in FIG. 7 and an angle error calculator shown in FIG. Calculate with 1. The tracking loop gain multiplier 2 multiplies the angle error S3 by the tracking loop gain to obtain an antenna tracking command angular velocity S4. On the other hand, the antenna angular velocity is detected by the antenna angular velocity detector 4. By using the difference between the antenna angular velocity S5 and the antenna tracking command angular velocity S4 as a command of the antenna gimbal driving device, the antenna is directed in the target direction while being stabilized in space. Also, the antenna angular velocity S5 is calculated by using the antenna angular velocity integration calculator 5
Are integrated to obtain a calculated antenna angle value S7, and this is added to the angle error S3 by a visual angle calculator to obtain a visual angle angle calculated value S9. The line-of-sight angle calculation value S9 is differentially calculated in the differential filter calculator 7, and the induction signal S is calculated.
It is assumed to be 11.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような飛しょう
体の誘導制御装置では、角度誤差およびアンテナ角度か
ら求めた目視線角をそのまま微分計算するために、飛し
ょう体がロール軸まわりに回転した場合、目視線角速度
計算値すなわち誘導信号にロール角速度に応じた偏差が
重畳し、命中精度が劣化するという問題があった。In the above-mentioned guidance control apparatus for a flying object, the flying object rotates around the roll axis in order to directly calculate the line-of-sight angle obtained from the angle error and the antenna angle. In such a case, there is a problem that a deviation according to the roll angular velocity is superimposed on the visual line angular velocity calculation value, that is, the guidance signal, and the hit accuracy is deteriorated.
【０００５】この発明はかかる問題を解決するためにな
されたものである、飛しょう体がロール軸まわりに回転
した場合においても、ロール軸まわりの運動を打ち消す
座標補正計算または、ロール軸まわりにアンテナジンバ
ルを空間安定化することにより、ロール軸まわりの運動
の影響を除去し命中精度の高い誘導信号を得ることを目
的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem. Coordinate correction calculation for canceling the movement around the roll axis even when the flying object rotates around the roll axis, or an antenna around the roll axis. By stabilizing the gimbal, the effect of movement around the roll axis is eliminated, and the aim is to obtain a highly accurate guidance signal.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の発明による飛しょ
う体の誘導制御装置は、飛しょう体の運動にともなって
発生する飛しょう体の角速度を検出する検出器、上記飛
しょう体角速度から飛しょう体ロール角を計算する計算
器、飛しょう体ロール角に応じて角度誤差、アンテナ角
速度および、目視線角速度それぞれの座標補正計算を行
う計算器を持つ。A flying object guidance control device according to a first aspect of the present invention is a detector for detecting an angular velocity of a flying object generated with the movement of the flying object. It has a calculator that calculates the flying object roll angle, and a calculator that performs coordinate correction calculation for each of the angle error, antenna angular velocity, and visual line angular velocity according to the flying object roll angle.
【０００７】また、第２の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、ジンバル上のアンテナに搭載されているロ
ール角速度検出器で検出したロール角速度を積分計算す
ることにより求めたアンテナロール角に応じて角度誤
差、アンテナ角速度および、目視線角速度それぞれの座
標補正計算を行う計算器を持つ。A flying object guidance control device according to a second aspect of the present invention provides a flying object guidance control device that integrates a roll angular velocity detected by a roll angular velocity detector mounted on an antenna on a gimbal and calculates the roll angular velocity according to an antenna roll angle obtained by integration calculation. And a calculator for calculating coordinate corrections for the angular error, the antenna angular velocity, and the visual line angular velocity.
【０００８】また、第３の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、ジンバル上に搭載されているアンテナの首
振角および飛しょう体角速度からアンテナ角速度を計算
し空間安定化指令角速度とする空間安定化指令計算器を
持つ。A flying object guidance control apparatus according to a third aspect of the present invention is a spacecraft which calculates an antenna angular velocity from a swing angle of an antenna mounted on a gimbal and an angular velocity of a flying object to obtain a space stabilization command angular velocity. Has a stabilization command calculator.
【０００９】また、第４の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、ジンバル上に搭載されているアンテナのロ
ール角速度検出器で検出したアンテナロール角速度とロ
ール角速度指令計算器の出力との差分により、アンテナ
ジンバルをロール軸まわりに空間安定化するアンテナジ
ンバル駆動装置を持つ。A flying object guidance control device according to a fourth aspect of the present invention uses a difference between an antenna roll angular velocity detected by a roll angular velocity detector of an antenna mounted on a gimbal and an output of a roll angular velocity command calculator. And an antenna gimbal driving device for spatially stabilizing the antenna gimbal around the roll axis.
【００１０】また、第５の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、飛しょう体角速度検出器により検出した飛
しょう体角速度および、アンテナロール角検出器により
検出したアンテナロール角からロール空間安定化指令角
速度すなわちアンテナロール角速度を計算し、このアン
テナロール角速度とロール角速度指令計算器の出力との
差分により、アンテナをロール軸まわりに空間安定化す
るアンテナジンバル駆動装置を持つ。The flying object guidance control device according to a fifth aspect of the present invention provides a roll space stabilization based on a flying object angular velocity detected by a flying object angular velocity detector and an antenna roll angle detected by an antenna roll angle detector. A command angular velocity, that is, an antenna roll angular velocity is calculated, and an antenna gimbal driving device is provided which stabilizes the antenna spatially around the roll axis by a difference between the antenna roll angular velocity and the output of the roll angular velocity command calculator.
【００１１】[0011]
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示すブ
ロック図であり、図において１は目視線角Ｓ１とアンテ
ナ角度Ｓ２の差から角度誤差Ｓ３を計算する角度誤差計
算器、２は角度誤差信号に追尾ループゲインを乗じる計
算をする追尾ループゲイン乗算器、４はジンバル上のア
ンテナ角速度Ｓ５を検出するアンテナ角速度検出器、３
はアンテナ追尾指令角速度Ｓ４とアンテナ角速度検出器
出力Ｓ５との差分によりアンテナを空間に安定化させな
がら目標に指向させるアンテナジンバル駆動装置、８は
飛しょう体運動にともなって発生する飛しょう体の角速
度Ｓ１２を検出する飛しょう体角速度検出器、９は飛し
ょう体角速度Ｓ１２から飛しょう体ロール角Ｓ１３を計
算する飛しょう体ロール角計算器、１０は飛しょう体ロ
ール角Ｓ１３に応じて角度誤差Ｓ３の座標補正計算を行
う角度誤差座標補正計算器、１１は飛しょう体ロール角
Ｓ１３に応じてアンテナ角速度Ｓ５の座標補正計算を行
うアンテナ角速度座標補正計算器、５は座標補正計算後
のアンテナ角速度Ｓ６を積分して慣性空間に対するアン
テナ角度Ｓ７を計算するアンテナ角速度積分計算器、６
は座標補正計算後の角度誤差Ｓ８およびアンテナ角度Ｓ
７から目視線角Ｓ９を計算する目視線角計算器、７は目
視線角を微分計算し目視線角速度Ｓ１０を計算する微分
フィルタ計算器、１２は機体ロール角Ｓ１３に応じて目
視線角速度Ｓ１０の座標補正計算を行い誘導信号Ｓ１１
とする目視線角速度補正計算器、２０は差分器である。Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an angle error calculator for calculating an angle error S3 from a difference between a viewing angle S1 and an antenna angle S2, and reference numeral 2 denotes tracking of an angle error signal. A tracking loop gain multiplier for multiplying by a loop gain; 4, an antenna angular velocity detector for detecting an antenna angular velocity S5 on the gimbal;
Is an antenna gimbal drive for stabilizing the antenna in space and directing it to the target by the difference between the antenna tracking command angular velocity S4 and the output of the antenna angular velocity detector S5, and 8 is the angular velocity of the flying object generated by the movement of the flying object A flying object angular velocity detector for detecting S12, 9 is a flying object roll angle calculator for calculating a flying object roll angle S13 from the flying object angular velocity S12, and 10 is an angle error S3 according to the flying object roll angle S13. Is an angular error coordinate correction calculator for calculating the coordinate correction of the antenna, 11 is an antenna angular velocity coordinate correction calculator for performing a coordinate correction calculation of the antenna angular velocity S5 according to the flying object roll angle S13, and 5 is an antenna angular velocity S6 after the coordinate correction calculation. Is integrated to calculate an antenna angle S7 with respect to the inertial space.
Is the angle error S8 after the coordinate correction calculation and the antenna angle S
7 is a line-of-sight angle calculator that calculates the line-of-sight angle S9, 7 is a differential filter calculator that calculates the line-of-sight angle differently and calculates the line-of-sight angle speed S10, and 12 is the line-of-sight line speed S10 according to the body roll angle S13. Performs coordinate correction calculation and guides signal S11
Is a visual line angular velocity correction calculator, and 20 is a differentiator.
【００１２】次にこの実施例について図１を用いて説明
する。この飛しょう体の誘導制御装置は、飛しょう体が
比例航法を行うために必要な、目標の目視線角速度すな
わち誘導信号を計算する。まず、角度誤差計算器１にお
いて、角度誤差Ｓ３を数１に示す計算式で計算する。こ
こで、角度誤差Ｓ３と目視線角Ｓ１およびアンテナ角度
Ｓ２は、図７に示すような関係となる。Next, this embodiment will be described with reference to FIG. This flying object guidance control device calculates a target visual angular velocity, that is, a guidance signal, which is required for the flying object to perform proportional navigation. First, the angle error calculator 1 calculates the angle error S3 using a calculation formula shown in Expression 1. Here, the angle error S3, the visual line angle S1, and the antenna angle S2 have a relationship as shown in FIG.
【００１３】[0013]
【数１】 (Equation 1)
【００１４】一方、飛しょう体の運動にともなって発生
する図８に示す直交ＸＹＺ軸まわりの角速度Ｓ１２を飛
しょう体角速度検出器８により検出する。ここで、Ｘ軸
まわりの角速度はｐ、Ｙ軸まわりの角速度はｑ、Ｚ軸ま
わりの角速度はｒである。飛しょう体角速度Ｓ１２から
飛しょう体ロール角Ｓ１３を飛しょう体ロール角計算器
９で計算する。計算式の例を数２に示す。On the other hand, an angular velocity S12 around the orthogonal XYZ axes shown in FIG. 8 generated by the movement of the flying object is detected by the flying object angular velocity detector 8. Here, the angular velocity around the X axis is p, the angular velocity around the Y axis is q, and the angular velocity around the Z axis is r. The flying object roll angle S13 is calculated from the flying object angular velocity S12 by the flying object roll angle calculator 9. Equation 2 shows an example of the calculation formula.
【００１５】[0015]
【数２】 (Equation 2)
【００１６】飛しょう体ロール角Ｓ１３に応じて角度誤
差Ｓ３およびアンテナ角速度Ｓ５それぞれの座標補正計
算を行う。角度誤差座標補正計算器１０にて数３に示す
計算式により飛しょう体ロール角Ｓ１３に応じた座標補
正計算を行い、座標補正後角度誤差Ｓ８を得る。アンテ
ナ角速度座標補正計算器１１にて数４に示す計算式によ
り飛しょう体ロール角Ｓ１３に応じた座標補正計算を行
い、座標補正計算後アンテナ角速度検出器出力Ｓ６を得
る。A coordinate correction calculation for each of the angular error S3 and the antenna angular velocity S5 is performed according to the flying object roll angle S13. The angle error coordinate correction calculator 10 performs a coordinate correction calculation according to the flying object roll angle S13 according to the calculation formula shown in Expression 3 to obtain an angle error S8 after coordinate correction. The antenna angular velocity coordinate correction calculator 11 performs coordinate correction calculation according to the flying object roll angle S13 by the calculation formula shown in Expression 4, and obtains the antenna angular velocity detector output S6 after the coordinate correction calculation.
【００１７】[0017]
【数３】 (Equation 3)
【００１８】[0018]
【数４】 (Equation 4)
【００１９】アンテナ角速度積分計算器５で、座標補正
計算後のアンテナ角速度Ｓ６を積分して慣性空間に対す
るアンテナ角度Ｓ７を計算する。目視線角計算器６にて
数５に示す計算式により目視線角計算値Ｓ９を計算す
る。この目視線角計算値Ｓ９を微分フィルタ計算器７で
微分計算することにより目視線角速度計算値Ｓ１０を求
める。The antenna angular velocity integral calculator 5 integrates the antenna angular velocity S6 after the coordinate correction calculation to calculate the antenna angle S7 with respect to the inertial space. The eye-gaze angle calculator 6 calculates the eye-gaze angle calculation value S9 according to the calculation formula shown in Expression 5. The visual line angle velocity calculated value S10 is obtained by differentiating the visual line angle calculated value S9 with the differential filter calculator 7.
【００２０】[0020]
【数５】 (Equation 5)
【００２１】機体ロール角Ｓ１３に応じて目視線角速度
計算値Ｓ１０の座標補正計算を行う。目視線角速度座標
補正計算器１２にて数６に示す計算式により飛しょう体
ロール角Ｓ１３に応じた座標補正計算を行い、誘導信号
Ｓ１１とする。A coordinate correction calculation of the visual line angular velocity calculation value S10 is performed according to the body roll angle S13. The visual line angular velocity coordinate correction calculator 12 performs a coordinate correction calculation in accordance with the flying object roll angle S13 according to a calculation formula shown in Expression 6 to obtain a guidance signal S11.
【００２２】[0022]
【数６】 (Equation 6)
【００２３】以上に示したように、この発明では、従来
のように角度誤差およびアンテナ角度から求めた目視線
角をそのまま微分計算するのではなく、飛しょう体ロー
ル角に応じて座標補正計算を行った上で微分計算を行う
ため、従来問題となっていた飛しょう体がロール軸まわ
りに回転した場合にロール角速度に応じた偏差が誘導信
号に重畳し命中精度が劣化してしまうという不都合を解
決することができる。As described above, in the present invention, the coordinate correction calculation is performed in accordance with the flying object roll angle, instead of performing the differential calculation of the line-of-sight angle obtained from the angle error and the antenna angle as it is conventionally. Since the differential calculation is performed after that, when the flying object rotates around the roll axis, the problem that the deviation according to the roll angular velocity is superimposed on the guidance signal and the accuracy of hitting is deteriorated Can be solved.
【００２４】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示すブロック図である。上記実施の形態１では角
度誤差Ｓ３、アンテナ角速度Ｓ５および、目視線角速度
Ｓ１０それぞれの座標補正計算を飛しょう体角速度から
求めたロール角を用いて行ったが、本実施の形態では、
図２に示すように、アンテナロール角速度検出器１３に
よりアンテナロール角速度Ｓ１４を検出し、これをアン
テナロール角速度積分計算器１４で積分計算して求めた
このアンテナロール角Ｓ１５を用いて座標補正計算を行
う。Embodiment 2 FIG. FIG. 2 is a block diagram showing Embodiment 2 of the present invention. In the first embodiment, the coordinate correction calculation of each of the angular error S3, the antenna angular velocity S5, and the visual line angular velocity S10 is performed using the roll angle obtained from the flying object angular velocity. However, in the present embodiment,
As shown in FIG. 2, the antenna roll angular velocity S14 is detected by the antenna roll angular velocity detector 13 and integrated by the antenna roll angular velocity integration calculator 14 to calculate a coordinate correction using the antenna roll angle S15. Do.
【００２５】アンテナロール角Ｓ１５に応じて角度誤差
Ｓ３およびアンテナ角速度Ｓ５それぞれの座標補正計算
を行う。角度誤差座標補正計算器１０にて数７に示す計
算式により飛しょう体ロール角Ｓ１５に応じた座標補正
計算を行う。アンテナ角速度座標補正計算器１１にて数
８に示す計算式によりアンテナロール角Ｓ１５に応じた
座標補正計算を行う。A coordinate correction calculation for each of the angular error S3 and the antenna angular velocity S5 is performed according to the antenna roll angle S15. The angle error coordinate correction calculator 10 performs a coordinate correction calculation according to the flying object roll angle S15 according to a calculation formula shown in Expression 7. The antenna angular velocity coordinate correction calculator 11 performs a coordinate correction calculation according to the antenna roll angle S15 according to a calculation formula shown in Expression 8.
【００２６】[0026]
【数７】 (Equation 7)
【００２７】[0027]
【数８】 (Equation 8)
【００２８】アンテナ角速度積分計算器５で、座標補正
計算後のアンテナ角速度Ｓ６を積分して慣性空間に対す
るアンテナ角度Ｓ７を計算する。目視線角計算器６に
て、数９に示す計算式により目視線角計算値Ｓ９を計算
する。この目視線角計算値Ｓ９を微分フィルタ計算器７
で微分計算することにより目視線角速度計算値Ｓ１０を
求める。The antenna angular velocity integral calculator 5 integrates the antenna angular velocity S6 after the coordinate correction calculation to calculate an antenna angle S7 with respect to the inertial space. The eye-gaze angle calculator 6 calculates the eye-gaze angle calculation value S9 according to the calculation formula shown in Expression 9. This visual line angle calculation value S9 is used as a differential filter calculator 7
, A visual line angular velocity calculation value S10 is obtained.
【００２９】[0029]
【数９】 (Equation 9)
【００３０】アンテナロール角Ｓ１５に応じて目視線角
速度計算値Ｓ１０の座標補正計算を行う。目視線角速度
座標補正計算器１２にて数１０に示す計算式によりアン
テナロール角Ｓ１５に応じた座標補正計算を行い、誘導
信号Ｓ１１とする。A coordinate correction calculation of the visual line angular velocity calculation value S10 is performed according to the antenna roll angle S15. The visual line angular velocity coordinate correction calculator 12 performs a coordinate correction calculation in accordance with the antenna roll angle S15 according to a calculation formula shown in Expression 10 to obtain a guidance signal S11.
【００３１】[0031]
【数１０】 (Equation 10)
【００３２】アンテナロール角Ｓ１５を用いて座標補正
計算を行った上で目視線角計算値を微分計算することに
より、飛しょう体ロール角を用いて座標補正計算を行う
場合と同様な効果が得られ、飛しょう体がロール軸まわ
りに回転することにより発生するロール角速度偏差が誘
導信号に重畳し命中精度が劣化してしまうという不都合
を解消することができ、得られる誘導信号の精度が向上
する。By performing the coordinate correction calculation using the antenna roll angle S15 and then differentiating the calculated line-of-sight angle, the same effect as in the case of performing the coordinate correction calculation using the flying object roll angle is obtained. It is possible to eliminate the inconvenience that the roll angular velocity deviation generated by the rotation of the flying object around the roll axis is superimposed on the guidance signal and the accuracy of the hit is deteriorated, and the accuracy of the obtained guidance signal is improved. .
【００３３】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態３を示すブロック図であり、図において１５はジンバ
ル上に搭載されているアンテナの首振角Ｓ１９を検出す
るアンテナ首振角検出器、１６はアンテナ首振角Ｓ１９
および飛しょう体角速度Ｓ１２からアンテナ角速度を計
算し空間安定化指令角速度Ｓ１６とする空間安定化指令
計算器である。アンテナジンバル駆動装置３で、アンテ
ナ追尾指令角速度Ｓ４と空間安定化指令角速度Ｓ１６の
差分によりアンテナを空間に安定化させながら目標に指
向させる。アンテナ角速度補正計算器１１にて数１１に
示す計算式により空間安定化指令角速度Ｓ１６すなわち
アンテナ角速度を、飛しょう体ロール角Ｓ１３に応じて
座標補正計算する。さらに、座標補正計算後のアンテナ
角速度Ｓ６を、アンテナ角速度積分計算器５で、積分計
算して慣性空間に対するアンテナ角度Ｓ７とする。Embodiment 3 FIG. 3 is a block diagram showing Embodiment 3 of the present invention, in which 15 is an antenna swing angle detector for detecting a swing angle S19 of an antenna mounted on a gimbal, and 16 is an antenna swing angle. S19
And a space stabilization command calculator that calculates an antenna angular speed from the flying object angular speed S12 and sets it as a space stabilization command angular speed S16. The antenna gimbal driving device 3 directs the antenna to a target while stabilizing the antenna in space by the difference between the antenna tracking command angular velocity S4 and the space stabilization command angular velocity S16. The antenna angular velocity correction calculator 11 calculates the spatial stabilization command angular velocity S16, that is, the antenna angular velocity, in accordance with the calculation formula shown in Equation 11 according to the flying object roll angle S13. Further, the antenna angular velocity S6 after the coordinate correction calculation is integrated and calculated by the antenna angular velocity integration calculator 5 to obtain an antenna angle S7 with respect to the inertial space.
【００３４】[0034]
【数１１】 [Equation 11]
【００３５】以上に示したように、角速度検出器をアン
テナジンバル上に搭載することをしなくても、飛しょう
体角速度およびアンテナ首振角から空間安定化指令すな
わちアンテナ角速度を計算することにより、実施形態１
に記載の構成例と同様な効果を得ることができる。As described above, even if the angular velocity detector is not mounted on the antenna gimbal, the space stabilization command, that is, the antenna angular velocity is calculated from the flying object angular velocity and the antenna swing angle. Embodiment 1
The same effect as the configuration example described in (1) can be obtained.
【００３６】実施の形態４．図４はこの発明の実施の形
態４を示すブロック図であり、図において１７はロール
角速度指令計算器である。ジンバル上のアンテナに搭載
されているアンテナロール角速度検出器１３によりアン
テナロール角速度を検出し、このアンテナロール角速度
Ｓ１７とロール角速度指令計算器出力との差分によりア
ンテナジンバル駆動装置３でアンテナジンバルをロール
軸まわりに空間安定化させる。ロール軸まわりにアンテ
ナジンバルを空間安定化することにより、飛しょう体が
ロール軸まわりに回転した場合においても、飛しょう体
のロール運動からアンテナジンバルを分離することが可
能となる。Embodiment 4 FIG. FIG. 4 is a block diagram showing a fourth embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 17 denotes a roll angular velocity command calculator. The antenna roll angular velocity is detected by an antenna roll angular velocity detector 13 mounted on the antenna on the gimbal, and the antenna gimbal driving device 3 controls the antenna gimbal to be rolled by the difference between the antenna roll angular velocity S17 and the output of the roll angular velocity command calculator. Stabilize the surrounding space. By spatially stabilizing the antenna gimbal around the roll axis, it is possible to separate the antenna gimbal from the roll motion of the flying object even when the flying object rotates around the roll axis.
【００３７】このように飛しょう体のロール運動からア
ンテナジンバルを分離することにより、角度誤差信号お
よびアンテナ角速度信号に飛しょう体ロール運動にとも
なう偏差が重畳しなくなる。したがって、ロール角に応
じた座標補正計算を行わなくてもロール軸まわりの飛し
ょう体運動の影響を除去した命中精度の高い誘導信号を
得ることができる。By separating the antenna gimbal from the roll motion of the flying object in this manner, the deviation due to the roll motion of the flying object is not superimposed on the angle error signal and the antenna angular velocity signal. Therefore, it is possible to obtain a high-accuracy guidance signal in which the influence of the flying object motion around the roll axis is eliminated without performing the coordinate correction calculation according to the roll angle.
【００３８】実施の形態５．図５はこの発明の実施の形
態５を示すブロック図であり、図において１８はアンテ
ナジンバルのアンテナロール角を検出するアンテナロー
ル角検出器、１９は飛しょう体角速度とアンテナロール
角からアンテナロール角速度を計算しロール空間安定化
指令角速度Ｓ１８とするアンテナロール空間安定化指令
計算器である。このロール空間安定化指令角速度Ｓ１８
とロール角速度指令計算器出力との差分によりアンテナ
ジンバル駆動装置３でアンテナジンバルをロール軸まわ
りに空間安定化させる。ロール軸まわりにアンテナジン
バルを空間安定化することにより、飛しょう体がロール
軸まわりに回転した場合においても、飛しょう体のロー
ル運動からアンテナジンバルを分離することができる。Embodiment 5 FIG. 5 is a block diagram showing Embodiment 5 of the present invention. In FIG. 5, reference numeral 18 denotes an antenna roll angle detector for detecting an antenna roll angle of an antenna gimbal, and 19 denotes an antenna roll angular velocity based on a flying object angular velocity and an antenna roll angle. Is calculated as the roll space stabilization command angular velocity S18. This roll space stabilization command angular velocity S18
The antenna gimbal driving device 3 spatially stabilizes the antenna gimbal around the roll axis based on the difference between the output and the roll angular velocity command calculator output. By spatially stabilizing the antenna gimbal around the roll axis, the antenna gimbal can be separated from the roll motion of the flying object even when the flying object rotates around the roll axis.
【００３９】図５に示したように、角速度検出器および
ロール角速度検出器をアンテナジンバル上に搭載するこ
とをしなくても、飛しょう体角速度とアンテナ首振角お
よび、アンテナロール首振角から、空間安定化指令すな
わちアンテナ角速度および、ロール空間安定化指令すな
わちアンテナロール角速度を計算することにより、実施
形態４に記載の構成例と同様な効果を得ることができ
る。すなわち、飛しょう体のロール運動からアンテナジ
ンバルを分離することにより、角度誤差Ｓ３およびアン
テナ角速度Ｓ１６に飛しょう体ロール運動にともなう偏
差が重畳しなくなり、ロール角に応じた座標補正計算を
行わなくてもロール軸まわりの飛しょう体運動の影響を
除去した命中精度の高い誘導信号を得ることができる。As shown in FIG. 5, even if the angular velocity detector and the roll angular velocity detector are not mounted on the antenna gimbal, the flying object angular velocity, the antenna swing angle, and the antenna roll swing angle can be obtained. By calculating the space stabilization command, that is, the antenna angular velocity, and the roll space stabilization command, that is, the antenna roll angular velocity, the same effect as that of the configuration example described in the fourth embodiment can be obtained. In other words, by separating the antenna gimbal from the roll motion of the flying object, the deviation due to the flying object roll motion does not overlap with the angular error S3 and the antenna angular velocity S16, and the coordinate correction calculation according to the roll angle is not performed. Also, it is possible to obtain a high-accuracy guidance signal in which the influence of the flying object movement around the roll axis is eliminated.
【００４０】[0040]
【発明の効果】この発明は、以上に説明したように構成
されているので、以下で記載されるような効果がある。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.
【００４１】第１の発明によれば、飛しょう体がロール
軸まわりに回転した場合においても、飛しょう体ロール
角に応じて角度誤差およびアンテナ角速度の座標補正計
算をした上で目視線角を求めて微分計算を行い誘導信号
とすることにより、飛しょう体ロール角速度偏差の影響
を除去した誘導信号を得ることができる。According to the first aspect of the invention, even when the flying object rotates around the roll axis, the visual angle is calculated after the coordinate correction calculation of the angle error and the antenna angular velocity according to the flying object roll angle. By obtaining the derivative signal and performing the derivative calculation to obtain a guide signal, it is possible to obtain a guide signal from which the influence of the flying object roll angular velocity deviation has been removed.
【００４２】また、第２の発明によれば、飛しょう体ロ
ール角ではなく、アンテナロール角速度検出器の出力を
積分計算しアンテナロール角を求め、このアンテナロー
ル角に応じて角度誤差およびアンテナ角速度の座標補正
計算を行うことにより、同様の効果が得られる。According to the second aspect of the present invention, not the flying object roll angle but the output of the antenna roll angular velocity detector is integrated to calculate the antenna roll angle, and the angle error and the antenna angular velocity are determined according to the antenna roll angle. The same effect can be obtained by performing the coordinate correction calculation of.
【００４３】また、第３の発明によれば、角速度検出器
をアンテナジンバル上に搭載することをしなくても、飛
しょう体角速度およびアンテナ首振角から空間安定化指
令すなわちアンテナ角速度を計算しアンテナを空間に安
定化した上で目標を追尾し、かつ、角度誤差とアンテナ
角速度を飛しょう体ロール角に応じて座標補正計算する
ことによっても同様の効果を得ることができる。According to the third aspect of the present invention, even if the angular velocity detector is not mounted on the antenna gimbal, the space stabilization command, that is, the antenna angular velocity is calculated from the flying object angular velocity and the antenna swing angle. The same effect can be obtained by stabilizing the antenna in space, tracking the target, and calculating the coordinate correction of the angle error and the antenna angular velocity according to the flying object roll angle.
【００４４】また、第４の発明によれば、アンテナジン
バルに搭載したアンテナロール角速度検出器によりアン
テナロール角速度を検出し、このアンテナロール角速度
とロール角速度指令計算器出力との差分でアンテナジン
バルをロール軸まわりに空間安定化させ、飛しょう体の
ロール運動からアンテナジンバルを分離することによ
り、角度誤差およびアンテナ角速度に飛しょう体ロール
運動にともなう偏差が重畳しなくなり、ロール角に応じ
た座標補正計算を行わなくてもロール軸まわりの飛しょ
う体運動の影響を除去した命中精度の高い誘導信号が得
られる。According to the fourth invention, the antenna roll angular velocity is detected by the antenna roll angular velocity detector mounted on the antenna gimbal, and the antenna gimbal is rolled by the difference between the antenna roll angular velocity and the output of the roll angular velocity command calculator. By stabilizing the space around the axis and separating the antenna gimbal from the roll motion of the projectile, the angular error and the deviation due to the roll motion of the projectile do not overlap with the antenna angular velocity, and coordinate correction calculation according to the roll angle Even if this is not performed, a highly accurate guidance signal can be obtained in which the influence of the flying object motion around the roll axis is eliminated.
【００４５】また、第５の発明によれば、角速度検出器
およびロール角速度検出器をアンテナジンバル上に搭載
することをしなくても、飛しょう体角速度とアンテナ首
振角およびアンテナロール首振角から、空間安定化指令
すなわちアンテナ角速度および、ロール空間安定化指令
すなわちアンテナロール角速度を計算することにより、
飛しょう体のロール運動からアンテナジンバルを分離す
ることができ、角度誤差およびアンテナ角速度に飛しょ
う体のロール運動にともなう偏差が重上しなくなり、ロ
ール角に応じた座標補正計算を行わなくてもロール軸ま
わりの飛しょう体運動の影響を除去した命中精度の高い
誘導信号が得られる。Further, according to the fifth invention, the flying object angular velocity, the antenna swing angle, and the antenna roll swing angle can be obtained without mounting the angular velocity detector and the roll angular velocity detector on the antenna gimbal. From, by calculating the space stabilization command or antenna angular velocity, and the roll space stabilization command or antenna roll angular velocity,
The antenna gimbal can be separated from the roll movement of the flying object, the deviation due to the roll movement of the flying object does not overlap with the angular error and the antenna angular velocity, and even if the coordinate correction calculation according to the roll angle is not performed Guidance signals with high hit accuracy, which eliminate the effects of flying object movement around the roll axis, can be obtained.
【００４６】ところで、上記実施の形態ではジンバル上
にアンテナを搭載した飛しょう体の誘導制御装置につい
て述べたが、テレビカメラ等の画像処理により目標を追
尾する飛しょう体の誘導制御装置にも適用できる。この
ような場合には、いわゆる画像ブレ等を防止することが
できるため、本発明の飛しょう体の誘導制御装置がさら
に効果的である。In the above embodiment, a flying object guidance control device having an antenna mounted on a gimbal has been described. However, the invention is also applied to a flying object guidance control device for tracking a target by image processing such as a television camera. it can. In such a case, since the so-called image blur can be prevented, the flying object guidance control device of the present invention is more effective.
【図１】 この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態１を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing Embodiment 1 of a flying object guidance control device according to the present invention.
【図２】 この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態２を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a flying object guidance control device according to a second embodiment of the present invention.
【図３】 この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態３を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a flying object guidance control device according to a third embodiment of the present invention.
【図４】 この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態４を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a flying object guidance control device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図５】 この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態５を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing Embodiment 5 of a flying object guidance control device according to the present invention.
【図６】 従来の飛しょう体の誘導制御装置を示すブロ
ック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a conventional flying object guidance control device.
【図７】 従来の飛しょう体の誘導制御装置およびこの
発明に関わる角度の関係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a conventional flying object guidance control device and a relationship between angles according to the present invention.
【図８】 この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
角速度の座標系を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a coordinate system of angular velocity of the guidance control device for a flying object according to the present invention.
１ 角度誤差計算器、２ 追尾ループゲイン乗算器、３
アンテナジンバル駆動装置、４ アンテナ角速度検出
器、５ アンテナ角速度積分計算器、６ 目視線角計算
器、７ 微分フィルタ計算器、８ 飛しょう体角速度検
出器、９ 飛しょう体ロール角計算器、１０ 角度誤差
補正計算器、１１ アンテナ角速度座標補正計算器、１
２ 目視線角速度座標補正計算器、１３ アンテナロー
ル角速度検出器、１４ アンテナロール角速度積分計算
器、１５ アンテナ首振角検出器、１６ 空間安定化指
令計算器、１７ ロール角速度指令計算器、１８ アン
テナロール角検出器、１９ アンテナロール空間安定化
指令計算器、２０ 差分器、Ｓ１ 目視線角、Ｓ２ ア
ンテナ角度、Ｓ３ 角度誤差、Ｓ４ アンテナ追尾指令
角速度、Ｓ５ アンテナ角速度、Ｓ６ 座標補正計算後
アンテナ角速度、Ｓ７ アンテナ角度計算値、Ｓ８ 座
標補正計算後角度誤差、Ｓ９ 目視線角計算値、Ｓ１０
目視線角速度計算値、Ｓ１１ 誘導信号、Ｓ１２ 飛
しょう体角速度、Ｓ１３ 飛しょう体ロール角、Ｓ１４
アンテナロール角速度、Ｓ１５ アンテナロール角、
Ｓ１６ 空間安定化指令角速度、Ｓ１７ アンテナロー
ル角速度、Ｓ１８ ロール空間安定化指令角速度、Ｓ１
９ アンテナ首振角、Ｍ 飛しょう体、Ｔ 目標、Ａ
アンテナ、Ｌ１ 基準線、Ｌ２ 飛しょう体軸、Ｌ３ア
ンテナ軸、Ｌ４ 目視線。1 angle error calculator, 2 tracking loop gain multiplier, 3
Antenna gimbal driving device, 4 antenna angular velocity detector, 5 antenna angular velocity integral calculator, 6 line-of-sight angle calculator, 7 derivative filter calculator, 8 projectile angular velocity detector, 9 projectile roll angle calculator, 10 angles Error correction calculator, 11 Antenna angular velocity coordinate correction calculator, 1
2 Visual angular velocity coordinate correction calculator, 13 Antenna roll angular velocity detector, 14 Antenna roll angular velocity integral calculator, 15 Antenna swing angle detector, 16 Space stabilization command calculator, 17 Roll angular velocity command calculator, 18 Antenna roll Angle detector, 19 Antenna roll space stabilization command calculator, 20 Differentiator, S1 viewing angle, S2 antenna angle, S3 angle error, S4 antenna tracking command angular velocity, S5 antenna angular velocity, S6 Antenna angular velocity after coordinate correction calculation, S7 Antenna angle calculation value, S8 Angle error after coordinate correction calculation, S9 Viewing angle calculation value, S10
Visual line angular velocity calculation value, S11 guidance signal, S12 flying object angular velocity, S13 flying object roll angle, S14
Antenna roll angular velocity, S15 Antenna roll angle,
S16 Space stabilization command angular velocity, S17 Antenna roll angular velocity, S18 Roll space stabilization command angular velocity, S1
9 Antenna swing angle, M projectile, T target, A
Antenna, L1 reference line, L2 projectile axis, L3 antenna axis, L4 line of sight.
Claims (5)
率である目視線角速度に比例した上下方向（ピッチ
（ｐ））および左右方向（ヨー（ｙ））の制御加速度を
発生させ、それによって飛しょう体を目標に会合させる
ように制御する誘導制御装置において、上下方向（ピッ
チ（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分の目視線
角とアンテナ角度から角度誤差を計算する角度誤差計算
手段と、前記の角度誤差に基づく信号に追尾ループゲイ
ンを乗じアンテナ追尾指令角速度を計算する手段と、ア
ンテナ追尾指令角速度とアンテナ角速度の差によりアン
テナを空間に安定化させながら目標に指向させる手段
と、飛しょう体角速度から飛しょう体ロール角を計算す
る手段と、飛しょう体ロール角に応じて上下方向（ピッ
チ（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分ある角度
誤差およびアンテナ角速度それぞれの座標補正計算をす
る手段と、この計算手段による座標補正計算後のアンテ
ナ角速度を積分し慣性空間に対するアンテナ角度を計算
するアンテナ角度計算手段と、座標補正計算後の角度誤
差およびアンテナ角度から目視線角を計算する手段と、
この目視線角計算手段で計算した目視線角から目視線角
速度を計算する微分フィルタ計算手段と、飛しょう体ロ
ール角に応じて上下方向（ピッチ（ｐ））と左右方向
（ヨー（ｙ））の２軸分ある目視線角速度の座標補正計
算を行い上下および左右方向の目視線角速度を求め誘導
信号とする手段とを具備したことを特徴とする飛しょう
体の誘導制御装置。1. A control acceleration in a vertical direction (pitch (p)) and a horizontal direction (yaw (y)) proportional to a visual line angular velocity, which is a rate of change of an angle at which a target looks at a flying object, is thereby generated. In a guidance control device that controls a flying object to associate with a target, the angle error is calculated from the line-of-sight angle and antenna angle of two axes in the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) Means for calculating an antenna tracking command angular velocity by multiplying a signal based on the angle error by a tracking loop gain, and stabilizing the antenna in space by a difference between the antenna tracking command angular velocity and the antenna angular velocity. A means for directing, a means for calculating a flying object roll angle from a flying object angular velocity, and a vertical direction (pitch (p)) and a horizontal direction (Y -(Y)) means for calculating a coordinate correction for each of the angular error and the antenna angular velocity corresponding to two axes, and an antenna angle calculation for integrating the antenna angular velocity after the coordinate correction calculation by the calculation means and calculating an antenna angle with respect to the inertial space. Means, and means for calculating the viewing angle from the angle error and the antenna angle after the coordinate correction calculation,
Differential filter calculating means for calculating the visual line angular velocity from the visual line angle calculated by the visual line angle calculating means, and the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) according to the flying object roll angle Means for performing coordinate correction calculation of the visual line angular velocities corresponding to the two axes to obtain visual line angular velocities in the vertical and horizontal directions and to use the guidance signals as guidance signals.
線角速度それぞれの座標補正を、アンテナジンバル駆動
装置に装着したアンテナロール角速度検出器で検出した
アンテナロール角速度を積分計算して求めたアンテナロ
ール角に応じて補正計算する機能を持つことを特徴とす
る請求項１記載の飛しょう体の誘導制御装置。2. The coordinate correction of each of the angular error, the antenna angular velocity, and the visual line-of-sight angular velocity is performed by integrating the antenna roll angular velocity detected by an antenna roll angular velocity detector mounted on the antenna gimbal drive device and calculating the antenna roll angle. 2. The flying object guidance control device according to claim 1, wherein the guidance control device has a function of performing a correction calculation according to the value.
率である目視線角速度に比例した上下方向（ピッチ
（ｐ））および左右方向（ヨー（ｙ））の制御加速度を
発生させ、それによって飛しょう体を目標に会合させる
ように制御する誘導制御装置において、上下方向（ピッ
チ（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分の目視線
角とアンテナ角度から角度誤差を計算する角度誤差計算
手段と、前記の角度誤差に基づく信号に追尾ループゲイ
ンを乗じアンテナ追尾指令角速度を計算する手段と、ア
ンテナ首振角および飛しょう体角速度からアンテナ角速
度を計算し空間安定化指令角速度とする手段と、アンテ
ナ追尾指令角速度と空間安定化指令角速度の差によりア
ンテナを空間に安定化させながら目標に指向させる手段
と、飛しょう体角速度から飛しょう体ロール角を計算す
る手段と、飛しょう体ロール角に応じて上下方向（ピッ
チ（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分ある角度
誤差および空間安定化指令角速度すなわちアンテナ角速
度それぞれの座標補正計算をする手段と、この計算手段
による座標補正計算後の空間安定化指令角速度すなわち
アンテナ角速度を積分して慣性空間に対するアンテナ角
度を計算するアンテナ角度計算手段と、座標補正計算後
の角度誤差およびアンテナ角度から目視線角を計算する
手段と、この目視線角計算手段により計算された目視線
角から目視線角速度を計算する微分フィルタ計算手段
と、飛しょう体ロール角に応じて上下方向（ピッチ
（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分ある上記目
視線角速度の座標補正計算を行い上下および左右方向の
目視線角速度を求め誘導信号とする手段とを具備したこ
とを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。3. A control acceleration in a vertical direction (pitch (p)) and a horizontal direction (yaw (y)) proportional to a visual angular velocity, which is a rate of change of an angle at which a target looks at a target from a flying object, is thereby generated. In a guidance control device that controls a flying object to associate with a target, the angle error is calculated from the line-of-sight angle and antenna angle of two axes in the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) Means for calculating an antenna tracking command angular velocity by multiplying a signal based on the angle error by a tracking loop gain, and calculating an antenna angular velocity from the antenna swing angle and the flying object angular velocity to obtain a spatial stabilization command angular velocity. Means to direct the antenna to the target while stabilizing the antenna in space by the difference between the antenna tracking command angular velocity and the space stabilization command angular velocity. Means for calculating the flying object roll angle, and the angular error and space stabilization command angular velocity for two axes in the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) according to the flying object roll angle A means for calculating a coordinate correction for each of the antenna angular velocities; an antenna angle calculating means for calculating the antenna angle with respect to the inertial space by integrating the space stabilization command angular velocity, that is, the antenna angular velocity after the coordinate correction calculation by the calculating means; Means for calculating the line-of-sight angle from the calculated angle error and antenna angle, differential filter calculation means for calculating the line-of-sight angle velocity from the line-of-sight angle calculated by this line-of-sight angle calculation means, and In accordance with the above, coordinate correction calculation of the above visual line angular velocity corresponding to two axes in the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) is performed, and Induction control system of the flying object, characterized by comprising a means for the induction signal determined eye sight angular velocity of the direction.
率である目視線角速度に比例した上下方向（ピッチ
（ｐ））および左右方向（ヨー（ｙ））の制御加速度を
発生させ、それによって飛しょう体を目標に会合させる
ように制御する誘導制御装置において、上下方向（ピッ
チ（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分の目視線
角とアンテナ角度から角度誤差を計算する角度誤差計算
手段と、前記の角度誤差に基づく信号に追尾ループゲイ
ンを乗じアンテナ追尾指令角速度を計算する手段と、ア
ンテナ追尾指令角速度とアンテナ角速度の差およびロー
ル角速度指令計算器出力とアンテナロール角速度の差か
らアンテナを空間に安定化させながら目標に指向させる
手段と、アンテナ角速度を積分して慣性空間に対するア
ンテナ角度を計算するアンテナ角度計算手段と、角度誤
差およびアンテナ角度から目視線角を計算する手段と、
この目視線角計算手段により計算された目視線角を微分
計算して上下および左右方向の目標の目視線角速度を求
め誘導信号とする微分フィルタ計算手段とを具備したこ
とを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。4. A control acceleration in a vertical direction (pitch (p)) and a horizontal direction (yaw (y)) proportional to a visual line angular velocity, which is a rate of change of an angle at which a target sees a target from a flying object, is thereby generated. In a guidance control device that controls a flying object to associate with a target, the angle error is calculated from the line-of-sight angle and antenna angle of two axes in the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) Means for calculating an antenna tracking command angular velocity by multiplying a signal based on the angle error by a tracking loop gain, a difference between the antenna tracking command angular velocity and the antenna angular velocity, a roll angular velocity command calculator output, and an antenna roll angular velocity Means for stabilizing the antenna in space and pointing it to the target from the difference, and integrating the antenna angular velocity to calculate the antenna angle with respect to inertial space. Antenna angle calculating means, and means for calculating the viewing angle from the angle error and the antenna angle,
A flying object characterized by comprising differential filter calculating means for differentiating the visual line angle calculated by the visual line angle calculating means to obtain the target visual linear angular velocities in the vertical and horizontal directions, and using the differential signal as a guidance signal. Guidance control device.
率である目視線角速度に比例した上下方向（ピッチ
（ｐ））および左右方向（ヨー（ｙ））の制御加速度を
発生させ、それによって飛しょう体を目標に会合させる
ように制御する誘導制御装置において、上下方向（ピッ
チ（ｐ））と左右方向（ヨー（ｙ））の２軸分の目視線
角とアンテナ角度から角度誤差を計算する角度誤差計算
手段と、前記の角度誤差に基づく信号に追尾ループゲイ
ンを乗じアンテナ追尾指令角速度を計算する手段と、飛
しょう体の運動にともなって発生する飛しょう体の角速
度を検出する手段と、アンテナ首振角および飛しょう体
角速度からアンテナ角速度を計算し空間安定化指令角速
度とする手段と、アンテナロール角および飛しょう体角
速度からロール空間安定化指令角速度を計算する手段
と、アンテナ追尾指令角速度と空間安定化指令角速度の
差およびロール空間安定化指令角速度とロール角速度指
令計算器出力の差からアンテナを空間に安定化させた上
で目標に指向させる手段と、空間安定化指令角速度すな
わちアンテナ角速度を積分して慣性空間に対するアンテ
ナ角度を計算するアンテナ角度計算手段と、角度誤差お
よびアンテナ角度から目視線角を計算する手段と、この
目視線角計算手段により計算された目視線角を微分計算
して上下および左右方向の目標の目視線角速度を求め誘
導信号とする微分フィルタ計算手段とを具備したことを
特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。5. A control acceleration in a vertical direction (pitch (p)) and a horizontal direction (yaw (y)) proportional to a visual line angular velocity, which is a rate of change of an angle at which a target sees a target, is thereby generated. In a guidance control device that controls a flying object to associate with a target, the angle error is calculated from the line-of-sight angle and antenna angle of two axes in the vertical direction (pitch (p)) and the horizontal direction (yaw (y)) Angle error calculating means, a means for calculating an antenna tracking command angular velocity by multiplying a signal based on the angle error by a tracking loop gain, and a means for detecting the angular velocity of the flying object generated with the movement of the flying object Calculates the antenna angular velocity from the antenna swing angle and the flying object angular velocity and sets it as the space stabilization command angular velocity, and the roll space stability from the antenna roll angle and the flying object angular velocity Means for calculating the commanded angular velocity and the difference between the antenna tracking commanded angular velocity and the space stabilizing commanded angular velocity, and the difference between the roll space stabilized commanded angular velocity and the output of the rolled angular velocity commanded calculator. Means for directing; antenna angle calculating means for calculating an antenna angle with respect to inertial space by integrating the space stabilization command angular velocity, that is, antenna angular velocity; means for calculating a viewing angle from the angle error and the antenna angle; A guidance control device for a flying object, comprising: a differential filter calculating means for calculating a visual angle angle of a target in the vertical and horizontal directions by differentiating the visual angle calculated by the calculating means to obtain a target visual angular velocity in the vertical and horizontal directions. .
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP24087397A JP3882282B2 (en) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | Flying object guidance control device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
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| JPH1183399A true JPH1183399A (en) | 1999-03-26 |
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ID=17065976
Family Applications (1)
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| JP24087397A Expired - Lifetime JP3882282B2 (en) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | Flying object guidance control device |
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|---|---|
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Also Published As
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|---|---|
| JP3882282B2 (en) | 2007-02-14 |
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