JPH1181792A - Catching detecting method of power window device - Google Patents
Catching detecting method of power window deviceInfo
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- JPH1181792A JPH1181792A JP9236097A JP23609797A JPH1181792A JP H1181792 A JPH1181792 A JP H1181792A JP 9236097 A JP9236097 A JP 9236097A JP 23609797 A JP23609797 A JP 23609797A JP H1181792 A JPH1181792 A JP H1181792A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、パワーウインド装
置の挟み込み検知方法に係わり、特に、ウインドの開閉
中に何等かの物体が挟み込まれたことの検出を、正確
に、かつ、高速度で行うことが可能なパワーウインド装
置の挟み込み検知方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting pinching of a power window device, and more particularly to detecting a pinching of an object during opening and closing of a window accurately and at high speed. The present invention relates to a method for detecting pinching of a power window device, which is capable of detecting the pinching.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自動車等に用いられるパワーウイ
ンド装置において、ウインドを開閉している際に、何等
かの物体が挟み込まれたことを検知する手段、即ち、パ
ワーウインド装置の挟み込み検知方法としては、回転駆
動時にウインドを開閉するモーターにパルス発生器を結
合させ、モーター回転時にパルス発生器から出力された
パルスに基づいて、マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ、以
下、これをＭＣＵという）が挟み込みを検知しているも
のが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a power window device used in an automobile or the like, a means for detecting that an object has been trapped when the window is opened and closed, that is, as a method for detecting the pinching of the power window device. Has a pulse generator connected to a motor that opens and closes the window when rotating, and a micro control unit (MCU, hereafter referred to as MCU) detects pinching based on the pulse output from the pulse generator when the motor rotates. What you do is known.
【０００３】前記パワーウインド装置の挟み込み検知方
法は、モーターの回転をパルス発生器が検知し、パルス
発生器からモーターの回転に対応した周期の２つの位相
を異にするパルスを発生してＭＣＵに供給し、ＭＣＵが
これら２つのパルスからモーターの回転状態を、その回
転状態に応じて発生する２つのパルスのエッジ間隔とし
て検出するもので、ＭＣＵは、検出すべきエッジ間隔を
クロック信号のカウントによって求め、そのカウント値
と予設定した基準中央値とを比較し、カウント値が基準
中央値よりも相当量大きくなったとき、ウインドに挟み
込みが発生したものと判断しているものである。[0003] In the pinching detection method of the power window device, a pulse generator detects the rotation of a motor, and generates a pulse having two phases different from each other in a cycle corresponding to the rotation of the motor from the pulse generator to generate a pulse to an MCU. The MCU detects the rotation state of the motor from these two pulses as the edge interval between two pulses generated according to the rotation state. The MCU determines the edge interval to be detected by counting the clock signal. Then, the count value is compared with a preset reference median value, and when the count value becomes considerably larger than the reference median value, it is determined that the window has been pinched.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、パワーウイ
ンド装置は、モーターを駆動する駆動電圧、即ち、自動
車に搭載されたバッテリーの出力電圧が変動すると、モ
ーターの回転数が変化する。このため、前記既知のパワ
ーウインド装置の挟み込み検知方法においては、パルス
発生器から出力される２つのパルスのエッジ間隔も変動
するので、エッジ間隔をカウントしているカウント値も
変動し、カウント値と基準中央値との比較結果が不正確
になり、場合によってはウインドの挟み込みの検知を誤
ってしまうという問題がある。In the power window device, when the driving voltage for driving the motor, that is, the output voltage of the battery mounted on the vehicle fluctuates, the rotation speed of the motor changes. For this reason, in the known pinch detection method of the power window device, since the edge interval between two pulses output from the pulse generator also changes, the count value counting the edge interval also changes, and the count value and There is a problem that the result of comparison with the reference median value becomes inaccurate and, in some cases, the detection of the pinching of the window is erroneously performed.
【０００５】このようなウインドの挟み込みの検知の誤
りを是正するために、前記既知のパワーウインド装置の
挟み込み検知方法の中には、バッテリーの出力電圧の変
動量を検出し、カウント値と出力電圧の変動量に見合う
ようなモーター負荷トルクをパラメータ値にした改良さ
れたパワーウインド装置の挟み込み検知方法も知られて
いる。[0005] In order to correct such a detection error of the pinching of the window, some of the known pinching detecting methods of the power window apparatus detect a fluctuation amount of the output voltage of the battery, and calculate the count value and the output voltage. There is also known an improved method for detecting pinching of a power window device in which a motor load torque corresponding to the amount of fluctuation is used as a parameter value.
【０００６】しかるに、この既知の改良されたパワーウ
インド装置の挟み込み検知方法は、一応、バッテリーの
出力電圧の変動に伴うウインドの挟み込みの検知の誤り
をある程度是正することができるものの、ＭＣＵにおい
てモーター負荷トルクの算出を行う場合に、それまでの
パワーウインド装置の挟み込み検知方法における各種の
データ処理に比べて多くの時間が必要になり、その結
果、ウインドの挟み込み検知を高速度で行うことができ
なくなり、ＭＣＵに高速度のデータ処理が可能なものを
用いる必要が生じ、その分、パワーウインド装置が高価
になってしまうという問題がある。However, this known and improved method of detecting pinching of a power window device can correct to some extent an error in detecting pinching of a window due to fluctuations in the output voltage of a battery, but the motor load in the MCU can be corrected. When calculating the torque, more time is required compared to the various data processing in the pinching detection method of the power window device up to that time, and as a result, the pinching detection of the window cannot be performed at a high speed. Therefore, it is necessary to use an MCU capable of high-speed data processing, resulting in a problem that the power window apparatus becomes expensive.
【０００７】本発明は、これらの問題点を解決するもの
で、その目的は、モーター駆動電圧の変動の影響を受け
ずに、ウインドの挟み込みの検知を高速度で安価に実行
することが可能なパワーウインド装置の挟み込み検知方
法を提供することにある。The present invention solves these problems. It is an object of the present invention to be able to detect the pinching of a window at a high speed and at a low cost without being affected by the fluctuation of the motor drive voltage. An object of the present invention is to provide a method for detecting pinching of a power window device.
【０００８】また、本発明の他の目的は、モーターの回
転をウインドの開閉に変換伝達するウインド駆動機構の
影響を加味し、挟み込みを正確に検知することを可能に
したパワーウインド装置の挟み込み検知方法を提供する
ことにある。Another object of the present invention is to detect the entrapment of a power window device which can accurately detect entrapment by taking into account the influence of a window drive mechanism for converting and transmitting rotation of a motor into opening and closing of a window. It is to provide a method.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のパワーウインド装置の挟み込み検知方法
は、ウインドの挟み込みを検知する場合のパラメータ値
として、モーター駆動電圧の依存項とパルス発生部が発
生するパルスのエッジ間隔の依存項とからなるモーター
負荷トルクＴｃを用い、ＭＣＵにおけるモーター負荷ト
ルクＴｃの算出を、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納
した第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐｗの依存項を
収納した第２タイムテーブルとを用いて行う第１の手段
を具備する。In order to achieve the above object, a pinching detection method for a power window device according to the present invention comprises a motor driving voltage dependent term and a pulse generation parameter as parameter values for detecting window pinching. The motor load torque Tc in the MCU is calculated using a motor load torque Tc including a dependency term of an edge interval of a pulse generated by the unit, a first time table storing a dependency term of the motor drive voltage E, and an edge interval Pw. And a second time table that stores the dependent item of the first time table.
【００１０】また、前記目的及び他の目的を達成するた
めに、本発明のパワーウインド装置の挟み込み検知方法
は、ＭＣＵにおけるモーター負荷トルクＴｃの算出を、
第１の手段に加えて、ウインド駆動機構に起因する補正
率を収納した第３タイムテーブルを用いて、モーター負
荷トルクＴｃを補正率に従って補正し、補正モーター負
荷トルクＴｃ’の算出を行う第２の手段を具備する。In order to achieve the above object and other objects, a method for detecting pinching of a power window device according to the present invention includes calculating a motor load torque Tc in an MCU.
In addition to the first means, the motor load torque Tc is corrected according to the correction rate by using a third time table storing the correction rate due to the window drive mechanism, and the corrected motor load torque Tc 'is calculated. Means.
【００１１】前記第１の手段によれば、ウインドの挟み
込みを検知する場合のパラメータ値として、モーター駆
動電圧Ｅの依存項とパルス発生部が発生するパルスのエ
ッジ間隔Ｐｗの依存項とからなるモーター負荷トルクＴ
ｃを用いるので、モーター負荷トルクＴｃにモーター駆
動電圧Ｅの変動の影響が加味され、挟み込みの検知時に
モーター駆動電圧Ｅの変動を別途考慮せずに正確な検知
が行える。According to the first means, as a parameter value for detecting the pinching of the window, the motor has a dependent term of the motor drive voltage E and a dependent term of the edge interval Pw of the pulse generated by the pulse generator. Load torque T
Since c is used, the influence of the fluctuation of the motor driving voltage E is added to the motor load torque Tc, and accurate detection can be performed without separately considering the fluctuation of the motor driving voltage E when detecting entrapment.
【００１２】この他に、前記第１の手段によれば、ウイ
ンドの挟み込みの検知を行う場合のモーター負荷トルク
Ｔｃの算出に、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納した
第１タイムテーブルと、パルス発生部が発生するパルス
のエッジ間隔Ｐｗの依存項を収納した第２タイムテーブ
ルとを用いて行うので、このモーター負荷トルクＴｃの
算出を個別に演算する場合に比べ、検知算出速度が大幅
に上昇し、高価なマイクロ制御ユニットを用いることな
しに、ウインドの挟み込みの検知を高速度で実行でき
る。In addition to the above, according to the first means, a first time table containing a dependent term of the motor drive voltage E is used for calculating the motor load torque Tc when detecting the pinching of the window, Since the calculation is performed by using the second time table storing the dependence term of the edge interval Pw of the pulse generated by the generation unit, the detection calculation speed is significantly increased as compared with the case where the calculation of the motor load torque Tc is individually calculated. However, the detection of the pinching of the window can be performed at a high speed without using an expensive micro control unit.
【００１３】また、前記第２の手段によれば、ウインド
の挟み込みを検知する場合のパラメータ値として、モー
ター駆動電圧Ｅの依存項とパルス発生部が発生するパル
スのエッジ間隔Ｐｗの依存項とからなるモーター負荷ト
ルクＴｃを、ウインド駆動機構に起因する補正率を収納
した第３タイムテーブルを用いて補正した補正モーター
負荷トルクＴｃ’を用いるので、第１の手段と同様に、
補正モーター負荷トルクＴｃ’にモーター駆動電圧Ｅの
変動の影響が加味され、挟み込みの検知時にモーター駆
動電圧Ｅの変動を別途考慮せずに正確な検知が行えるだ
けでなく、ウインド駆動機構の影響が加味され、挟み込
みの検知がより正確になり、その上に、ウインドの挟み
込みの検知に、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納した
第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐｗの依存項を収納
した第２タイムテーブルと、補正率を収納した第３タイ
ムテーブルとを用いて行うので、補正モーター負荷トル
クＴｃ’の算出を個別に演算する場合に比べ、検知算出
速度が大幅に上昇し、高価なマイクロ制御ユニットを用
いることなしに、ウインドの挟み込みの検知を高速度で
実行できる。According to the second means, as a parameter value for detecting the entrapment of the window, the parameter dependent on the motor drive voltage E and the dependent term on the edge interval Pw of the pulse generated by the pulse generator are used. Motor load torque Tc is corrected using a third time table that stores a correction factor due to the window drive mechanism, and thus the corrected motor load torque Tc ′ is used, as in the first means.
The corrected motor load torque Tc 'is influenced by the fluctuation of the motor driving voltage E, and not only can accurate detection be performed without separately considering the fluctuation of the motor driving voltage E at the time of pinch detection, but also by the influence of the window driving mechanism. In addition, the pinch detection becomes more accurate, and the first time table storing the dependent term of the motor drive voltage E and the second time table storing the dependent term of the edge interval Pw are further included in the detection of the window pinch. Since the calculation is performed using the time table and the third time table storing the correction rate, the detection calculation speed is greatly increased as compared with the case where the calculation of the correction motor load torque Tc ′ is individually calculated, and the expensive micro control is performed. The detection of the pinching of the window can be performed at a high speed without using a unit.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態において、パ
ワーウインド装置の挟み込み検知方法は、駆動時にウイ
ンド駆動機構を介してウインドを開閉するモーターと、
モーターを駆動するモーター駆動部と、モーターの回転
に対応したパルスを発生するパルス発生部と、全体的な
制御駆動処理を行うＭＣＵと、ウインドの開閉を手動操
作する操作スイッチとを備え、ＭＣＵは、モーター駆動
部を介してウインドを開閉する際、ウインドに加わるモ
ーター負荷トルクを表わすパラメータ値を順次検出し、
検出したパラメータ値と各分割移動領域毎に予設定され
た対応する基準中央値とを比較し、パラメータ値が基準
中央値から相当量外れていたときに挟み込みがあったも
のと判断し、モーター駆動部を介してモーターを駆動停
止または逆転駆動させるパワーウインド装置の挟み込み
検知方法であって、パラメータ値は、次式DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In an embodiment of the present invention, a method for detecting pinching of a power window device comprises: a motor for opening and closing a window via a window driving mechanism at the time of driving;
A motor drive unit that drives the motor, a pulse generation unit that generates a pulse corresponding to the rotation of the motor, an MCU that performs overall control drive processing, and an operation switch that manually operates the opening and closing of the window, , When opening and closing the window through the motor drive unit, sequentially detects the parameter value representing the motor load torque applied to the window,
The detected parameter value is compared with the corresponding reference median value preset for each divided moving area, and when the parameter value deviates from the reference median value by a considerable amount, it is determined that pinching has occurred, and the motor is driven. A method for detecting pinching of a power window device that stops driving or reversely drives a motor through a unit, wherein a parameter value is expressed by the following equation:
【００１５】[0015]
【数１】 (Equation 1)
【００１６】で示されるモーター負荷トルクＴｃを用
い、ＭＣＵの記億部の第１タイムテーブルにモーター負
荷トルクＴｃのモーター駆動電圧Ｅの依存項｛ｋｔ・
（Ｅ／Ｒｍ）｝を、第２タイムテーブルにモーター負荷
トルクＴｃのパルス発生部が発生する２相パルスのエッ
ジ間隔Ｐｗの依存項｛（ｋｅ・ｋｔ）／（Ｒｍ・Ｐ
ｗ）｝をそれぞれ収納しておき、ＭＣＵは、モーター駆
動電圧Ｅ及びエッジ間隔Ｐｗを検出し、これら検出出力
と第１及び第２タイムテーブルの収納内容を用いてモー
ター負荷トルクＴｃを算出するものである。Using the motor load torque Tc shown in the following equation, the dependence of the motor drive voltage E on the motor drive voltage E, {kt ·
(E / Rm)} is defined in the second time table as a dependency term {(ke · kt) / (Rm · P) of the edge interval Pw of the two-phase pulse generated by the pulse generator of the motor load torque Tc.
w)｝ is stored, and the MCU detects the motor drive voltage E and the edge interval Pw, and calculates the motor load torque Tc by using the detected output and the stored contents of the first and second time tables. It is.
【００１７】この本発明の実施の形態によれば、ウイン
ドの挟み込みをＭＣＵで検知する場合に、その検知に用
いるパラメータ値に、モーター駆動電圧Ｅの依存項とパ
ルス発生部が発生するパルスのエッジ間隔Ｐｗの依存項
とからなるモーター負荷トルクを用いているので、モー
ター負荷トルクの算出時に、自ずとモーター駆動電圧Ｅ
の変動の影響が加味され、挟み込みを検知する際に、モ
ーター駆動電圧Ｅの変動を別途考慮することなしに、正
確な検知を行うことができるとともに、ウインドの挟み
込みを検知する際に、ＭＣＵは、モーター駆動電圧Ｅの
依存項を収納した第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐ
ｗの依存項を収納した第２タイムテーブルとを用いてモ
ーター負荷トルクを算出するので、得られた数値を用い
てモーター負荷トルクを個別に演算する場合に比べ、検
出算出速度を大幅に上昇させることができ、高価なＭＣ
Ｕを用いなくても、ウインドの挟み込みの検知を高速度
で実行することできる。According to the embodiment of the present invention, when the pinching of the window is detected by the MCU, the parameter value used for the detection includes the dependence term of the motor drive voltage E and the edge of the pulse generated by the pulse generator. Since the motor load torque composed of the dependent term of the interval Pw is used, the motor drive voltage E is automatically calculated when calculating the motor load torque.
The influence of the fluctuation of the motor drive voltage E is taken into account, and when detecting the pinching, the accurate detection can be performed without separately considering the fluctuation of the motor drive voltage E. , A first time table containing a dependent term of the motor drive voltage E, and an edge interval P
Since the motor load torque is calculated using the second time table containing the dependent term of w, the detection calculation speed is greatly increased as compared with the case where the motor load torque is individually calculated using the obtained numerical values. Can be expensive MC
Even without using U, it is possible to detect the pinching of the window at a high speed.
【００１８】また、本発明の他の実施の形態において、
パワーウインド装置の挟み込み検知方法は、ＭＣＵの記
億部に、第１及び第２タイムテーブルを設けるととも
に、各分割移動領域毎に予設定されたウインド駆動機構
に起因する補正率を収納した第３タイムテーブルを設
け、ＭＣＵは、第１及び第２タイムテーブルの収納内容
を用いて算出したモーター負荷トルクＴｃを、第３タイ
ムテーブルの収納内容を用いて補正して補正モーター負
荷トルクＴｃ’を算出し、補正モーター負荷トルクＴ
ｃ’をパラメータ値として用いるものである。In another embodiment of the present invention,
In the pinching detection method of the power window device, a third and a second time tables are provided in the memory section of the MCU and a correction factor caused by a window drive mechanism preset for each divided moving area is stored. A time table is provided, and the MCU corrects the motor load torque Tc calculated using the stored contents of the first and second time tables using the stored contents of the third time table to calculate a corrected motor load torque Tc ′. And the corrected motor load torque T
c ′ is used as a parameter value.
【００１９】この本発明の他の実施の形態によれば、ウ
インドの挟み込みをＭＣＵで検知する場合、検知に用い
るパラメータ値に、モーター駆動電圧Ｅの依存項とパル
ス発生部が発生する２相パルスのエッジ間隔Ｐｗの依存
項とからなるモーター負荷トルクＴｃを、ウインド駆動
機構に起因する補正率を収納した第３タイムテーブルを
用いて補正した補正モーター負荷トルクＴｃ’を用いて
いるので、前記実施の形態と同様に、自ずとモーター駆
動電圧Ｅの変動の影響が加味され、挟み込みを検知する
際に、モーター駆動電圧Ｅの変動を別途考慮することな
く、正確な検知を行うことができるとともに、ウインド
駆動機構の影響が加味されて、挟み込みの検知がより正
確になり、その上に、ＭＣＵは、ウインドの挟み込みの
検知の算出に、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納した
第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐｗの依存項を収納
した第２タイムテーブルと、補正率を収納した第３タイ
ムテーブルとを用いて行っているので、得られた数値を
用いて個別に補正モーター負荷トルクＴｃ’を演算する
場合に比べ、検出算出速度を大幅に上昇させることがで
き、高価なＭＣＵを用いなくても、ウインドの挟み込み
の検知を高速度で実行することができる。According to another embodiment of the present invention, when the pinching of the window is detected by the MCU, the dependent value of the motor drive voltage E and the two-phase pulse generated by the pulse generator are included in the parameter value used for the detection. Since the motor load torque Tc, which is a term dependent on the edge interval Pw, is corrected using a third time table that stores a correction factor caused by the window drive mechanism, the corrected motor load torque Tc ′ is used. In the same manner as in the embodiment, the influence of the fluctuation of the motor drive voltage E is naturally taken into account, and when detecting the entrapment, it is possible to perform the accurate detection without separately considering the fluctuation of the motor drive voltage E, The effect of the driving mechanism is taken into account, and the detection of pinching is more accurate. In addition, the MCU can calculate the window pinching by calculating This is performed by using the first time table storing the dependent term of the power supply voltage E, the second time table storing the dependent term of the edge interval Pw, and the third time table storing the correction rate. Compared to the case of individually calculating the corrected motor load torque Tc 'using the given numerical values, the detection calculation speed can be greatly increased, and the detection of the pinching of the window can be performed at a high speed without using an expensive MCU. Can be run with
【００２０】[0020]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２１】図１は、本発明によるパワーウインド装置
の挟み込み検知方法の第１実施例が実施されるパワーウ
インド装置を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing a power window apparatus in which a first embodiment of a method for detecting pinching of a power window apparatus according to the present invention is performed.
【００２２】図１に示されるように、パワーウインド装
置は、スイッチ装置１と、マイクロ制御ユニット（ＭＣ
Ｕ）２と、モーター駆動部３と、モーター４と、パルス
発生器５と、プルアップ抵抗６と、分圧抵抗器７と、パ
ルス伝送路８とを備える。As shown in FIG. 1, the power window device includes a switch device 1 and a micro control unit (MC).
U) 2, a motor drive unit 3, a motor 4, a pulse generator 5, a pull-up resistor 6, a voltage dividing resistor 7, and a pulse transmission line 8.
【００２３】また、図２（ａ）は、図１に図示のパワー
ウインド装置に用いられるパルス発生器のパルス発生原
理構造図であり、図２（ｂ）は、モーターの駆動時に、
パルス発生器から発生される２相方形波パルスを示す波
形図である。FIG. 2A is a structural diagram showing the principle of pulse generation of a pulse generator used in the power window device shown in FIG. 1, and FIG.
FIG. 3 is a waveform diagram showing a two-phase square wave pulse generated from a pulse generator.
【００２４】図２（ａ）に示されるように、パルス発生
器５は、回転体５1 と、ホール素子５2 、５3 とを備え
ている。[0024] As shown in FIG. 2 (a), the pulse generator 5 includes a rotary body 5 1, and a Hall element 5 2, 5 3.
【００２５】そして、スイッチ装置１は、個別に操作さ
れる３個のスイッチ１1 、１2 、１3 を具備する。これ
らのスイッチ１1 乃至１3 の中で、スイッチ１1 は、ウ
インドの上昇（閉）動作を指令するものであり、スイッ
チ１2 は、ウインドの下降（開）動作を指令するための
ものであって、スイッチ１1 、１2 を操作しているとき
だけ、ウインドが指定された方向に移動し、スイッチ１
1 、１2 の操作を停止すると、ウインドの移動も停止す
る。スイッチ１3 は、動作の自動継続を指令するもので
あって、スイッチ１3 とスイッチ１1 とを同時操作する
と、前述のようにウインドが上昇（閉）動作を始める
が、その後、スイッチ１3 とスイッチ１1の操作を停止
しても、ウインドの上昇（閉）動作が継続され、ウイン
ドが窓枠の最上部に達したときに停止する。また、スイ
ッチ１3 とスイッチ１2 とを同時操作すると、やはり前
述のようにウインドが下降（開）動作を始めるが、その
後、スイッチ１3 とスイッチ１2 の操作を停止しても、
ウインドの下降（開）動作が継続され、ウインドが窓枠
の最下部に達したときに停止する。[0025] The switch device 1 includes the three switches 1 1, 1 2, 1 3 which is operated separately. Among these switches 1 1 to 1 3, switch 1 1 is intended to command the window rising (closing) operation, the switch 1 2 is for commanding the window of lowering (opening) operation Only when the switches 1 1 and 1 2 are operated, the window moves in the designated direction.
1, stopping one second operation, also stops movement of the window. Switch 1 3 is for commanding the automatic continuation of the operation, when operated simultaneously the switch 1 3 and the switch 1 1, begins the window is raised (closed) operates as described above, then switch 1 3 and also to stop the operation of the switch 1 1, increase the window (closing) operation continues and the window is stopped when it reaches the top of the window frame. Further, when simultaneous operation of a switch 1 3 and the switch 1 2, also has a window as described above begin to descend (open) operation, then, be stopped operation of the switch 1 3 and the switch 1 2,
The lowering (opening) operation of the window is continued and stops when the window reaches the bottom of the window frame.
【００２６】ＭＣＵ２は、制御・演算部９と、メモリ１
０と、モーター駆動電圧検出部１１と、パルスエッジカ
ウンタ１２と、タイマー１３とを具備する。これらの構
成要素の中で、制御・演算部９は、スイッチ装置１の操
作状態に対応した制御信号を発生し、この制御信号をモ
ーター駆動部３を介してモーター４に供給し、モーター
４を回転駆動させ、同時に、モーター駆動電圧検出部１
１やパルスエッジカウンタ１２から供給されるデータや
メモリ１０に記憶されている記憶データに基づいて、所
定のデータ処理やデータ演算等を行い、モーター駆動部
３を介してモーター４の回転状態を制御する。メモリ１
０は、基準中央値記憶エリア１０1 、基準許容値記憶エ
リア１０2 、トルクデータ加算値記憶エリア１０3 、起
動キャンセル記憶エリア１4 、分割移動領域内トルクデ
ータ数記憶エリア１０5 、総トルクデータ数記憶エリア
１０6 からなる６つの記憶エリアと、第１タイムテーブ
ル１０7 、第２タイムテーブル１０8 からなる２つのタ
イムテーブルを具備する。なお、これら６つの記憶エリ
ア１０1 乃至１０6 及びこれら２つのタイムテーブル１
０7 乃至１０8 への記憶内容については後述する。モー
ター駆動電圧検出部１１は、分圧抵抗器７の分圧点に得
られる車載電源（バッテリー）電圧を表す分圧電圧の検
出を行う。パルスエッジウンタ１２は、パルス発生器５
から供給された２相方形波パルスのパルスエッジの検出
を行う。The MCU 2 includes a control / arithmetic unit 9 and a memory 1
0, a motor drive voltage detector 11, a pulse edge counter 12, and a timer 13. Among these components, the control / arithmetic unit 9 generates a control signal corresponding to the operation state of the switch device 1, supplies the control signal to the motor 4 via the motor drive unit 3, and controls the motor 4. Drive to rotate, and at the same time, motor drive voltage detector 1
1 and performs predetermined data processing and data calculation based on data supplied from the pulse edge counter 12 or data stored in the memory 10, and controls the rotation state of the motor 4 via the motor drive unit 3. I do. Memory 1
0, base value storing area 10 1, reference tolerance value storage area 10 2, a torque data addition value storage area 10 3, starting cancellation storage area 1 4, divided travel region in the number of torque data storage area 10 5, the total torque data comprising six storage area consisting of several storage area 10 6, the first time table 107, the two time table of the second time table 108. Note that these six storage areas 10 1 to 10 6 and these two time tables 1
It will be described later stored contents to 0 7-10 8. The motor drive voltage detection unit 11 detects a divided voltage representing the vehicle-mounted power supply (battery) voltage obtained at the voltage dividing point of the voltage dividing resistor 7. The pulse edge counter 12 includes the pulse generator 5
The pulse edge of the two-phase square wave pulse supplied from is detected.
【００２７】モーター駆動部３は、制御信号反転用の２
つのインバータ３1 、３2 と、モーターの回転を正転、
逆転、停止のいずれかに切替設定する２つのリレー
３3 、３4 と、火花発生防止用の２個のダイオード
３5 、３6 とを具備し、ＭＣＵ２から供給される制御信
号の状態に応じたモーター４の回転駆動を行う。The motor drive unit 3 has a control signal inversion 2.
Inverter 3 1 , 3 2 and motor rotation forward,
Reversing, two relays 3 3, 3 4 switched set to one of the stops, and a two diodes 3 5, 3 6 for spark prevention, according to the state of the control signal supplied from the MCU2 The motor 4 is driven to rotate.
【００２８】モーター４は、回転軸が図示されていない
ウインド駆動機構を介して自動車のウインドに結合され
ており、モーターの回転時、例えば、正方向回転時にウ
インドを閉じ、逆方向回転時にウインドを開く。The motor 4 has a rotating shaft connected to a window of the vehicle via a window drive mechanism (not shown). When the motor rotates, for example, when the motor rotates in the forward direction, the window closes, and when the motor rotates in the reverse direction, the window closes. open.
【００２９】パルス発生器５は、モーター４に直接装着
されているもので、図２（ａ）に示されるように、モー
ター４の回転軸に取り付けられ、対向円周部分にＳ極及
びＮ極が着磁された回転体５1 と、この回転体５1 の円
周部分の近くに、モーター４の回転時に互いに９０°位
相を異にする２相パルスを発生するように配置されたホ
ール素子５2 、５3 とを具備している。そして、モータ
ー４が回転すると、その回転によって回転体５1 も同時
回転し、図２（ｂ）に示されるように、２個のホール素
子５2 、５3 が回転体５1 の着磁部分を検出し、２個の
ホール素子５2、５3 からそれぞれモーター４の１回転
時に１周期となる、互いに１／４周期ずれた２相方形波
パルスが出力される。The pulse generator 5 is directly mounted on the motor 4 and is mounted on the rotating shaft of the motor 4 as shown in FIG. 2 (a). There the rotary body 5 1 which is magnetized, near the circumferential portion of the rotary body 5 1, arranged Hall element to generate a two-phase pulses having different phase by 90 ° from each other during rotation of the motor 4 5 is provided with a 2, 5 3. When the motor 4 rotates, and the rotation corotating element 5 1 by the rotation, as shown in FIG. 2 (b), 2 pieces of Hall elements 5 2, 5 3 of the rotating body 5 1 magnetized min , And two Hall elements 5 2 and 5 3 each output a two-phase square wave pulse which is one cycle when the motor 4 makes one rotation and is shifted by １ ／ cycle from each other.
【００３０】プルアップ抵抗６は、スイッチ装置１の出
力及びＭＣＵ２の入力と、５Ｖ電源との間に接続された
３個の並列結合抵抗からなるもので、３個のスイッチ１
1 、１2 、１3 の非操作時にＭＣＵ２の入力に電源電圧
（５Ｖ）を供給する。The pull-up resistor 6 is composed of three parallel coupling resistors connected between the output of the switch device 1 and the input of the MCU 2 and the 5V power supply.
1, 1 2, supplies the power supply voltage (5V) 1 3 of the non-operation state to the input of the MCU 2.
【００３１】分圧抵抗器７は、車載電源（バッテリー）
と接地間に直列接続された２個の抵抗からなり、これら
の抵抗の接続点がＭＣＵ２のモーター駆動電圧検出部１
１に接続される。The voltage dividing resistor 7 is mounted on a vehicle power supply (battery).
And two resistors connected in series between the ground and the ground. The connection point of these resistors is connected to the motor drive voltage detector 1 of the MCU 2.
Connected to 1.
【００３２】パルス伝送路８は、パルス発生器５の出力
と５Ｖ電源との間に接続された２個のプルアップ抵抗
と、同出力と接地間に接続されたコンデンサと、同期出
力とＭＣＵ２のパルスエッジカウンタ１２の入力との間
に接続された２個の直列抵抗とからなり、パルス発生器
５から出力された２相方形波パルスをパルスエッジカウ
ンタ１２に伝送する。The pulse transmission line 8 includes two pull-up resistors connected between the output of the pulse generator 5 and the 5 V power supply, a capacitor connected between the output and the ground, a synchronous output and the MCU 2. The two-phase square wave pulse output from the pulse generator 5 is transmitted to the pulse edge counter 12, comprising two series resistors connected between the pulse edge counter 12 and the input of the pulse edge counter 12.
【００３３】モーター４が回転し、ウインドの開閉動作
が行われているとき、パルス発生器５で発生された２相
方形波パルスは、パルス伝送路８を介してＭＣＵ２に供
給される。このとき、パルスエッジカウンタ１２は、２
相方形波パルスのそれぞれのパルスエッジ（立上り及び
立下り）を検出し、パルスエッジが到来する度にエッジ
検出信号を制御・演算部９に供給する。制御・演算部９
は、エッジ検出信号の供給タイミングをタイマー１３で
カウントし、１つのエッジ検出信号とそれに続く１つの
エッジ検出信号との到来時間間隔（以降、これをエッジ
間隔データという）を測定する。なお、このエッジ間隔
データは、モーター４が１／４回転する度に１つ得られ
るものである。When the motor 4 rotates and the window is opened and closed, the two-phase square wave pulse generated by the pulse generator 5 is supplied to the MCU 2 via the pulse transmission line 8. At this time, the pulse edge counter 12
Each pulse edge (rising and falling) of the square wave pulse is detected, and an edge detection signal is supplied to the control / calculation unit 9 each time the pulse edge arrives. Control / arithmetic unit 9
Measures the supply timing of the edge detection signal by the timer 13, and measures the arrival time interval between one edge detection signal and one subsequent edge detection signal (hereinafter, this is referred to as edge interval data). It should be noted that one piece of this edge interval data is obtained every time the motor 4 makes a quarter turn.
【００３４】ところで、図１に図示のパワーウインド装
置においては、ウインドへの挟み込みの有無を検知する
ため、その検出パラメータとしてモーター負荷トルク値
を用いており、基準中央値や基準許容値もモーター負荷
トルクによって設定されている。また、図１に図示のパ
ワーウインド装置は、ウインドの全移動領域（全開位置
と全閉位置との間の移動領域）を、エッジ間隔データの
到来毎にカウントされるカウント数に基づいて複数に分
割した分割移動領域が設定されており、各分割移動領域
に対して、予設定したモーター負荷トルクの基準中央値
及び基準許容値が設定されている。In the power window apparatus shown in FIG. 1, the motor load torque value is used as a detection parameter to detect the presence or absence of pinching in the window. Set by torque. The power window device shown in FIG. 1 divides the entire window movement region (the movement region between the fully open position and the fully closed position) into a plurality based on the count number counted each time the edge interval data arrives. Divided divided movement regions are set, and a preset reference median value and reference allowable value of the motor load torque are set for each divided movement region.
【００３５】図３は、図１に図示のパワーウインド装置
におけるウインドの全移動領域を３６の分割移動領域に
分割した場合の、各分割移動領域にそれぞれ設定された
モーター負荷トルクの基準中央値及び基準許容値の一例
を示す特性図であり、また、図４は、図３に示された３
６の分割移動領域中の１つの分割移動領域において、３
２のエッジ間隔データが到来する状態の一例を示す特性
図である。FIG. 3 shows the reference median value of the motor load torque and the motor load torque set in each of the divided moving regions when the entire window moving region in the power window device shown in FIG. 1 is divided into 36 divided moving regions. FIG. 4 is a characteristic diagram showing an example of a reference allowable value, and FIG.
In one of the six divided movement areas, 3
FIG. 14 is a characteristic diagram illustrating an example of a state in which the second edge interval data arrives.
【００３６】図３において、縦軸はモーター負荷トルク
を示し、横軸はウインドが全開位置から全閉位置に向か
って移動したとき、エッジ間隔データの到来毎にカウン
トしたカウント数を示す。そして、下側の階段状特性
（Ｓ）はモーター負荷トルクの基準中央値、上側の階段
状特性（Ａ）はモーター負荷トルクの基準許容値（正確
には、基準中央値＋基準許容値であるが、以下、基準許
容値として説明する）であり、実線（Ｍ）はウインドへ
の物体の挟み込みがない場合のモーター負荷トルクの経
緯曲線、一点鎖線（Ｈ）はウインドへの物体の挟み込み
があった場合のモーター負荷トルクの経緯曲線である。
また、図４において、縦軸はエッジ間隔データの値を示
し、横軸はウインドが開位置方向から閉位置方向に移動
したとき、エッジ間隔データの到来毎にカウントしたカ
ウント数を示し、所々にノイズが加わった場合の例を示
している。In FIG. 3, the vertical axis represents the motor load torque, and the horizontal axis represents the count number counted each time the edge interval data arrives when the window moves from the fully open position to the fully closed position. The lower step-like characteristic (S) is the reference median value of the motor load torque, and the upper step-like characteristic (A) is the reference allowable value of the motor load torque (more precisely, the reference median value + the reference allowable value). The solid line (M) shows the process curve of the motor load torque when no object is caught in the window, and the one-dot chain line (H) shows that the object is caught in the window. 7 is a history curve of the motor load torque when the motor is turned on.
In FIG. 4, the vertical axis indicates the value of the edge interval data, and the horizontal axis indicates the count number counted for each arrival of the edge interval data when the window moves from the open position to the closed position. An example in the case where noise is added is shown.
【００３７】ここで、図３に示されたモーター負荷トル
クの基準中央値は、ウインドへの実質的な挟み込みがな
いときのウインドの移動に必要とされるモーター負荷ト
ルク値であって、実際には、ウインドの重量や、ウイン
ド及びサッシ間の機械的な摩擦力等がモーター負荷トル
クとして計測されるもので、挟み込みがないときに既に
計測されたトルク値に基づいて決定され、ウインドが移
動する度ごとに、それまでの基準中央値が新たな基準中
央値に更新される、いわゆる学習されるものである。ま
た、モーター負荷トルクは、後述するように、エッジ間
隔データやモーター駆動電圧から算出されるものである
が、エッジ間隔データは、モーター４が１／４回転する
度に１つ得られ、ウインドが全開位置から全閉位置まで
の範囲を移動した際、即ち、３６の分割移動領域を移動
した際に、それぞれの分割移動領域で３２のエッジ間隔
データが得られることから、全体で約１２００のエッジ
間隔データが得られることになる。Here, the reference median value of the motor load torque shown in FIG. 3 is the motor load torque value required for the movement of the window when there is no substantial pinching in the window. Is the weight of the window, the mechanical frictional force between the window and the sash is measured as the motor load torque, and is determined based on the torque value already measured when there is no pinching, and the window moves. Every time the reference median is updated to a new reference median, that is, learning is performed. As will be described later, the motor load torque is calculated from the edge interval data and the motor drive voltage. One edge interval data is obtained each time the motor 4 rotates 1/4, and the window is set. When the range from the fully open position to the fully closed position is moved, that is, when the 36 divided movement regions are moved, 32 edge interval data are obtained in each divided movement region. Interval data will be obtained.
【００３８】また、図３に示されたモーター負荷トルク
の基準許容値は、分割移動領域の存在位置に係りなく、
一定値であって、一般には、規格等により決められてい
る、ウインドに挟み込みが生じた時の挟み込み物体に印
加可能な最大許容力をモータートルクに換算した値か、
その値に何等かの補正を加えた値が用いられる。The reference allowable value of the motor load torque shown in FIG. 3 is independent of the position of the divided moving area.
A constant value, which is generally determined by a standard or the like, a value obtained by converting the maximum allowable force that can be applied to a sandwiched object when a window is jammed into a motor torque,
A value obtained by adding some correction to the value is used.
【００３９】次に、図５及び図６は、図１に図示のパワ
ーウインド装置を用いて、ウインドの挟み込み検知を行
う際の概略の動作経緯を示すフローチャートである。Next, FIGS. 5 and 6 are flowcharts showing the outline of the operation when detecting the pinching of a window using the power window device shown in FIG.
【００４０】図５及び図６に図示のフローチャートを用
いて、図１に図示のパワーウインド装置の動作経緯につ
いて説明する。The operation of the power window device shown in FIG. 1 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.
【００４１】まず、図５及び図６に図示のフローチャー
トの動作の説明するのに先立って、パワーウインド装置
においては、次のような動作が実行される。First, prior to describing the operation of the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6, the power window device performs the following operation.
【００４２】即ち、スイッチ装置１の中の１つのスイッ
チ、例えばスイッチ１1 を操作すると、スイッチ１1 に
接続されたＭＣＵ２の入力が５Ｖ電位から接地電位に変
化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９は、入力された接地
電位に応答してモーター制御部３にモーター４を正方向
回転する制御信号を供給し、モーター制御部３は、制御
信号に応答して２つのリレー３3 、３4 を切替え、モー
ター４を正方向回転する。モーター４が正方向回転する
と、モーター４に連結されたウインド駆動機構を介して
ウインドが閉じる方向に移動する。また、モーター４の
回転により、モーター４に取り付けられたパルス発生器
５が２相方形波パルスを発生し、発生した２相方形波パ
ルスがパルス伝送路８を介してＭＣＵ２のパルスエッジ
カウンタ１２に供給される。[0042] That is, one switch in the switch device 1, for example, by operating the switch 1 1, the input of MCU2 connected to the switch 1 1 is changed to the ground potential from the 5V potential. The control / calculation unit 9 of the MPU 2 supplies a control signal for rotating the motor 4 in the forward direction to the motor control unit 3 in response to the input ground potential, and the motor control unit 3 The relays 3 3 and 3 4 are switched to rotate the motor 4 in the forward direction. When the motor 4 rotates in the forward direction, the window moves in a closing direction via a window driving mechanism connected to the motor 4. In addition, the rotation of the motor 4 causes the pulse generator 5 attached to the motor 4 to generate a two-phase square wave pulse, and the generated two-phase square wave pulse is sent to the pulse edge counter 12 of the MCU 2 via the pulse transmission line 8. Supplied.
【００４３】ここで、スイッチ１1 の操作を停止する
と、スイッチ１1 に接続されたＭＣＵ２の入力が接地電
位から５Ｖ電位に変化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９
は、入力した５Ｖ電位に応答してモーター制御部３にモ
ーター４の回転を停止する制御信号を供給し、モーター
制御部３は、この制御信号に応答して２つのリレー
３3、３4 を切替え、モーター４への電源の供給を止
め、モーター４の回転を停止させる。モーター４の回転
が停止すると、モーター４に連結されたウインド駆動機
構の動作が停止し、ウインドが現在の位置で停止する。
また、モーター４の回転が停止すると、モーター４に取
り付けられたパルス発生器５の２相方形波パルスの発生
も停止し、ＭＣＵ２のパルスエッジカウンタ１２に２相
方形波パルスが供給されなくなる。[0043] Here, when stopping the operation of the switch 1 1, the input of MCU2 connected to the switch 1 1 is changed to 5V potential from the ground potential. Control / arithmetic unit 9 of MPU 2
Supplies a control signal for stopping the rotation of the motor 4 to the motor control unit 3 in response to the input 5V potential, and the motor control unit 3 responds to this control signal by turning on the two relays 3 3 and 3 4 . The switching is performed, the power supply to the motor 4 is stopped, and the rotation of the motor 4 is stopped. When the rotation of the motor 4 stops, the operation of the window drive mechanism connected to the motor 4 stops, and the window stops at the current position.
When the rotation of the motor 4 is stopped, the generation of the two-phase square wave pulse by the pulse generator 5 attached to the motor 4 also stops, and the two-phase square wave pulse is not supplied to the pulse edge counter 12 of the MCU 2.
【００４４】次に、スイッチ装置１の中の他のスイッ
チ、例えばスイッチ１2 を操作すると、前述の場合と同
様に、スイッチ１2 に接続されたＭＣＵ２の入力が接地
電位に変化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９は、入力さ
れた接地電位に応答してモーター制御部３にモーター４
を逆方向回転する制御信号を供給し、モーター制御部３
は、この制御信号に応答して２つのリレー３3 、３4 を
切替え、モーター４を逆方向に回転する。モーター４が
逆方向に回転すると、モーター４に連結された駆動機構
を介してウインドを開く方向に移動させる。この場合
も、モーター４が回転すると、モーター４に取り付けら
れたパルス発生器５が２相方形波パルスを発生し、発生
した２相方形波パルスがパルス伝送路８を介してＭＣＵ
２のパルスエッジカウンタ１２に供給される。Next, another switch in the switching device 1, for example, by operating the switch 1 2, as in the case described above, the input of MCU2 connected to the switch 1 2 is changed to the ground potential. The control / calculation unit 9 of the MPU 2 sends the motor 4 to the motor control unit 3 in response to the input ground potential.
Supply a control signal to rotate the motor in the reverse direction,
Switches the two relays 3 3 and 3 4 in response to this control signal, and rotates the motor 4 in the reverse direction. When the motor 4 rotates in the opposite direction, the window is moved in the opening direction via a drive mechanism connected to the motor 4. Also in this case, when the motor 4 rotates, the pulse generator 5 attached to the motor 4 generates a two-phase square wave pulse, and the generated two-phase square wave pulse is transmitted to the MCU via the pulse transmission line 8.
2 is supplied to the pulse edge counter 12.
【００４５】その後、スイッチ１2 の操作を停止した場
合、スイッチ１1 とスイッチ１3 とを同時操作した場
合、スイッチ１2 とスイッチ１3 とを同時操作した場合
の動作も、前述の各動作と同じ動作が行われるか、また
は、前述の各動作に準じた動作が行われる。[0045] Thereafter, when stopping the operation of the switch 1 2, when co-operating with the switch 1 1 and the switch 1 3, also operates in the case of simultaneous operation of the switch 1 2 and the switch 1 3, each operation of the above The same operation as described above is performed, or an operation according to each of the above-described operations is performed.
【００４６】このような動作が行われるとき、始めに、
ステップＳ１において、ＭＣＵ２の制御・演算部９は、
パルスエッジカウンタ１２において、パルス発生器５か
ら供給された２相方形波パルスのパルスエッジを検出し
たか否かを判断する。そして、パルスエッジを検出した
と判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ２に移行し、
一方、パルスエッジを未だ検出していないと判断した
（Ｎ）ときは、このステップＳ１を繰り返し実行する。When such an operation is performed, first,
In step S1, the control / arithmetic unit 9 of the MCU 2
The pulse edge counter 12 determines whether the pulse edge of the two-phase square wave pulse supplied from the pulse generator 5 has been detected. When it is determined that the pulse edge has been detected (Y), the process proceeds to the next step S2,
On the other hand, when it is determined that the pulse edge has not been detected yet (N), step S1 is repeatedly executed.
【００４７】次に、ステップＳ２において、制御・演算
部９は、パルスエッジカウンタ１２がパルスエッジの検
出を行った際に、タイマー１３のカウントによって、前
回パルスエッジを検出した時点と今回パルスエッジを検
出した時点との時間間隔を表すエッジ間隔データを取得
する。Next, in step S2, when the pulse edge counter 12 detects a pulse edge, the control / arithmetic unit 9 determines, based on the count of the timer 13, the time when the previous pulse edge was detected and the current pulse edge. The edge interval data representing the time interval from the detection time is acquired.
【００４８】次いで、ステップＳ３において、制御・演
算部９は、取得したエッジ間隔データが規定時間（例え
ば、３．５ｍｓｅｃ）以上のものであるか否か、即ち、
正規のエッジ間隔データであるかまたはノイズであるか
を判断する。そして、エッジ間隔データが規定時間以上
のものであると判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ
４に移行し、エッジ間隔データが規定時間に満たない、
即ち、ノイズであると判断した（Ｎ）ときは、最初のス
テップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し
実行される。なお、この判断において、エッジ間隔デー
タにノイズが重畳加算されている場合は、正規のエッジ
間隔データであると判断している。Next, in step S3, the control / arithmetic unit 9 determines whether or not the acquired edge interval data is longer than a specified time (for example, 3.5 msec).
It is determined whether the data is regular edge interval data or noise. When it is determined that the edge interval data is longer than the specified time (Y), the next step S
4 and the edge interval data is less than the specified time,
That is, when it is determined that the noise is noise (N), the process returns to the first step S1, and the operations after the step S1 are repeatedly executed. In this determination, when noise is superimposed and added to the edge interval data, it is determined that the data is normal edge interval data.
【００４９】続く、ステップＳ４において、制御・演算
部９は、モーター駆動電圧検出部１１において分圧抵抗
器７で検出した分圧電圧をモーター駆動電圧Ｅとして取
得する。Subsequently, in step S4, the control / calculation section 9 acquires the divided voltage detected by the voltage dividing resistor 7 in the motor driving voltage detecting section 11 as the motor driving voltage E.
【００５０】続いて、ステップＳ５において、制御・演
算部９は、取得したモーター駆動電圧Ｅとエッジ間隔デ
ータＰｗとを用いて演算を行い、モーター負荷トルクＴ
ｃを算出する。モーター負荷トルクＴｃの算出は、次式
（１）に基づいて算出する。即ち、Subsequently, in step S5, the control / calculation unit 9 performs a calculation using the obtained motor drive voltage E and the edge interval data Pw to obtain the motor load torque T.
Calculate c. The calculation of the motor load torque Tc is performed based on the following equation (1). That is,
【００５１】[0051]
【数３】 (Equation 3)
【００５２】この場合、第１タイムテーブル１０7 に
は、式（１）の前半項｛ｋｔ・（Ｅ／Ｒｍ）−Ｔｍ｝、
即ち、モーター駆動電圧Ｅの依存項を示す計算結果がそ
れぞれのモーター駆動電圧Ｅの値に対応して記憶されて
おり、また、第２タイムテーブル１０8 には、式（１）
の後半項｛（ｋｅ・ｋｔ）／（Ｒｍ・Ｐｗ）｝、即ち、
エッジ間隔データＰｗの依存項を示す計算結果がそれぞ
れのエッジ間隔データＰｗの値に対応して記憶されてい
るもので、制御・演算部９は、モーター負荷トルクＴｃ
を算出する際に、その時点に計測したモーター駆動電圧
Ｅ及びエッジ間隔データＰｗから、それらの値に対応し
たモーター駆動電圧Ｅの依存項を示す計算結果を第１タ
イムテーブル１０7 から読み出し、エッジ間隔データＰ
ｗの依存項を示す計算結果を第２タイムテーブル１０8
から読み出し、読み出した計算結果を用いてモーター負
荷トルクＴｃの算出を行う。[0052] In this case, the first time table 107, the first half term of Equation (1) {kt · (E / Rm) -Tm},
That is, the motor drive voltage dependent term to indicate calculation results of E is stored in correspondence with the value of each motor driving voltage E, The second time table 108, the formula (1)
{(Ke · kt) / (Rm · Pw)}, that is,
The calculation result indicating the dependent term of the edge interval data Pw is stored in correspondence with the value of each edge interval data Pw.
When calculating the read from the motor driving voltage E and the edge interval data Pw measured in the time, the calculation results indicating the dependence terms of motor drive voltage E corresponding to the values from the first time table 107, the edge Interval data P
The calculation result indicating the dependent term of w is stored in the second time table 10 8
And calculates the motor load torque Tc using the read calculation result.
【００５３】次に、ステップＳ６において、制御・演算
部９は、モーター４の起動時の動作が終了したか否か、
即ち、起動時キャンセルが終了したか否かを判断する。
そして、起動時の動作が終了したと判断した（Ｙ）とき
は、次のステップＳ７に移行し、一方、起動時の動作が
未だ終了していないと判断した（Ｎ）ときは、最初のス
テップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し
実行される。Next, in step S6, the control / calculation unit 9 determines whether or not the operation at the time of starting the motor 4 has been completed.
That is, it is determined whether or not the startup cancellation is completed.
Then, when it is determined that the operation at the time of startup has been completed (Y), the process proceeds to the next step S7. On the other hand, when it is determined that the operation at the time of startup has not been completed (N), the first step is performed. Returning to S1, the operations after step S1 are repeatedly executed.
【００５４】ここで、モーター４の起動時の動作が終了
したか否かを判断する理由は、モーター４の起動時に、
モーター４の内部トルクが極大の状態から定常状態に変
化する段階があることから、このとき計測されたモータ
ートルク値に基づいて挟み込みを判断してしまうと、大
きなモーター負荷トルク値の計測によって、ウインドに
挟み込みが生じたものとの誤判断を生じる結果になるた
めであり、また、この大きなモータートルク値を基準中
央値の更新のために用いると、新たな基準中央値が実態
に合わない誤った値に設定されることがあるためであ
る。Here, the reason for judging whether or not the operation at the time of starting the motor 4 is completed is as follows when the motor 4 is started.
Since there is a stage where the internal torque of the motor 4 changes from a maximum state to a steady state, if the jamming is determined based on the motor torque value measured at this time, a large motor load torque value is used to measure the window. If this large motor torque value is used to update the reference median value, the new reference median value will not match the actual situation. This is because it may be set to a value.
【００５５】このため、モーター４の起動時の動作が終
了していないと判断した場合は、後述するように、基準
中央値を更新するためのモータートルク値の平均化処理
を行わない。この場合、モーター４の起動時の動作が終
了したか否かの判断は、最初のパルスエッジを検出して
から所定回数のパルスエッジを検出するまでの期間に基
づいて行われるもので、モーター４の起動時の動作が終
了していない場合、メモリ１０の起動キャンセル記憶エ
リア１０4 にその旨が記憶され、記憶回数が所定回数に
達した後はクリアされる手順とされている。For this reason, if it is determined that the operation at the time of starting the motor 4 has not been completed, the motor torque value averaging process for updating the reference median value is not performed, as described later. In this case, the determination as to whether or not the operation at the start of the motor 4 is completed is made based on a period from the detection of the first pulse edge to the detection of a predetermined number of pulse edges. If the startup behavior is not completed, that effect the start cancellation storage area 10 4 in the memory 10 is stored, the storage times are the procedure is cleared after a predetermined number of times.
【００５６】次いで、ステップＳ７において、制御・演
算部９は、ステップＳ５において算出したモーター負荷
トルクＴｃを基準中央値と比較する。この比較において
は、メモリ１０における、全分割移動領域について予設
定された基準中央値を記憶している基準中央値記憶エリ
ア１０1 、分割移動領域に係わりなしに一定の基準値許
容差を記憶している基準許容値記憶エリア１０2 が用い
て行われる。Next, in step S7, the control / calculation section 9 compares the motor load torque Tc calculated in step S5 with a reference median value. In this comparison, a reference median storage area 10 1 storing a reference median preset for all divided moving areas in the memory 10, and a fixed reference value tolerance regardless of the divided moving area is stored. and it has the reference tolerance value storage area 10 2 is performed by using.
【００５７】次いで、ステップＳ８において、制御・演
算部９は、現在計測中の分割移動領域で算出されたモー
ター負荷トルクＴｃが、当該分割移動領域に予設定され
た基準中央値に基準許容値を加えた値（許容基準値）の
範囲内であるか否かを判断する。そして、モーター負荷
トルクＴｃが許容基準値の範囲内であると判断した
（Ｙ）ときは、次のステップＳ９に移行し、一方、モー
ター負荷トルクＴｃが許容基準値の範囲内を超えている
と判断した（Ｎ）ときは、他のステップＳ１７に移行す
る。Next, in step S8, the control / arithmetic unit 9 sets the motor load torque Tc calculated in the currently measured divided movement area to a reference allowable value as a reference median preset in the divided movement area. It is determined whether the value is within the range of the added value (acceptable reference value). If it is determined that the motor load torque Tc is within the range of the allowable reference value (Y), the process proceeds to the next step S9, while if the motor load torque Tc exceeds the range of the allowable reference value. When it is determined (N), the process proceeds to another step S17.
【００５８】続く、ステップＳ９において、制御・演算
部９は、現在計測中の１つの分割移動領域において算出
した全てのモーター負荷トルクＴｃを加算し、トルクデ
ータ加算値記憶エリア１０3 に記憶する。The subsequent step S9, controller 9 adds all the motor load torque Tc calculated in one of the divided travel region in the current measurement, and stores the torque data addition value storage area 10 3.
【００５９】続いて、ステップＳ１０において、制御・
演算部９は、現在計測中の１つの分割移動領域において
得られた全てのモーター負荷トルクＴｃの数をカウント
し、分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア１０5 に
記憶する。Subsequently, in step S10, the control
Calculation unit 9 counts the number of all the motor load torque Tc obtained in one divided moving area of the current being measured is stored in the divided travel region in the number of torque data storage area 10 5.
【００６０】次に、ステップＳ１１において、制御・演
算部９は、ウインドの全開位置から現在計測中の１つの
分割移動領域までに得られた全てのモーター負荷トルク
Ｔｃの数をカウントし、総トルクデータ数記憶エリア１
０6 に記憶する。Next, in step S11, the control / arithmetic unit 9 counts the number of all motor load torques Tc obtained from the fully opened position of the window to one divided movement area currently being measured, and calculates the total torque. Data number storage area 1
It is stored in the 0 6.
【００６１】次いで、ステップＳ１２において、制御・
演算部９は、総トルクデータ数記憶エリア１０6 に記憶
されている総トルクデータ数からウインドの現在の分割
移動領域の判断をする。Next, in step S12, the control
Calculation unit 9, the determination of the current divided travel region of the window from the total number of torque data stored in the total number of torque data storage area 10 6.
【００６２】続く、ステップＳ１３において、制御・演
算部９は、ステップＳ１２の判断に基づいて、ウインド
の現在の分割移動領域が１つの分割移動領域から次の分
割移動領域に移動したか否かを判断する。そして、ウイ
ンドの分割移動領域が次の分割移動領域に移動したと判
断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ１４に移行し、一
方、ウインドの分割移動領域が未だ次の分割移動領域に
移動していないと判断した（Ｎ）ときは、最初のステッ
プＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行
される。In step S13, the control / calculation unit 9 determines whether the current divided moving area of the window has moved from one divided moving area to the next divided moving area based on the determination in step S12. to decide. When it is determined that the divided moving area of the window has moved to the next divided moving area (Y), the process moves to the next step S14, while the divided moving area of the window moves to the next divided moving area. If it is determined (N) that no operation has been performed, the process returns to the first step S1, and the operations after step S1 are repeatedly executed.
【００６３】続いて、ステップＳ１４において、制御・
演算部９は、前記１つの分割移動領域で算出されたモー
ター負荷トルクＴｃの値から、この１つの分割移動領域
における新たな基準中央値を設定する。この新たな基準
中央値の設定は、この１つの分割移動領域で得られたそ
れぞれのエッジ間隔データに基づいて算出されたモータ
ー負荷トルクＴｃの値の平均値が用いられるもので、例
えば、図５に示されるように、１つのエッジ間隔データ
（パルスカウント数７５）がノイズだけであった場合ス
テップＳ３でデータが不採用となり、このノイズはモー
ター負荷トルクＴｃの値の平均値の算出に用いられるこ
とがなく、また、１つのエッジ間隔データ（パルスカウ
ント数８４）にノイズが重畳されて大きな値になってい
たとしても、その大きな値に基づいて算出されたモータ
ー負荷トルクＴｃの値と他の多くのモーター負荷トルク
Ｔｃの値とが平均化されるので、ノイズが重畳した大き
なエッジ間隔データの値が存在しても、新たな基準中央
値が誤った値に導かれることはない。Subsequently, in step S14, the control
The calculating unit 9 sets a new reference median value in the one divided moving region from the value of the motor load torque Tc calculated in the one divided moving region. The setting of the new reference median value uses an average value of the motor load torque Tc calculated based on the respective edge interval data obtained in the one divided movement area. As shown in (1), if one edge interval data (pulse count number 75) is only noise, the data is rejected in step S3, and this noise is used for calculating the average value of the motor load torque Tc. Even if the noise is superimposed on one edge interval data (pulse count number 84) and becomes a large value, the value of the motor load torque Tc calculated based on the large value and other values Since many values of the motor load torque Tc are averaged, even if there is a large edge interval data value on which noise is superimposed, a new reference median value is obtained. It will not be guided to the wrong value.
【００６４】次に、ステップＳ１５において、制御・演
算部９は、ステップＳ１４において新たに設定した基準
中央値を、メモリ１０内の基準中央値記憶エリア１０1
にそれまでの基準中央値に代えて書き込む。Next, in step S15, the control / calculation section 9 stores the reference median newly set in step S14 in the reference median storage area 10 1 in the memory 10.
Is written in place of the previous reference median.
【００６５】続く、ステップＳ１６において、制御・演
算部９は、モーター負荷トルクＴｃの値の平均値を求め
るために用いたメモリ１０内の平均化処理エリア、つま
り、トルクデータ加算値記憶エリア１０3 及び分割移動
領域内トルクデータ数記憶エリア１０5 を初期化する。
この初期化が行われると、最初のステップＳ１に戻り、
再び、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行される。In the following step S16, the control / calculation section 9 sets an averaging process area in the memory 10 used for obtaining the average value of the motor load torque Tc, that is, a torque data added value storage area 10 3. and initializing the divided travel region in the number of torque data storage area 10 5.
When this initialization is performed, the process returns to the first step S1, and
Again, the operation after step S1 is repeatedly executed.
【００６６】このようなフローチャートにおける繰り返
しの動作は、スイッチ１1 またはスイッチ１2 等の操作
によってモーター４の駆動が停止され、ウインドの移動
が停止するまで行われるか、または、後述するステップ
Ｓ１７において、ウインドの挟み込みが検知され、それ
によりモーター４の駆動が停止され、ウインドの移動が
停止するようなるかもしくはモーター４が反対方向へ回
転駆動され、ウインドの移動が逆方向になるようになる
まで行われる。[0066] The repetition of operation in such a flow chart, the driving of the motor 4 by the operation of such switch 1 1 or the switch 1 2 is stopped, or the movement of the window is performed to stop or, in step S17 to be described later When the pinching of the window is detected, the driving of the motor 4 is stopped, and the movement of the window is stopped or the motor 4 is driven to rotate in the opposite direction, and the movement of the window is reversed. Done.
【００６７】また、ステップＳ１７において、制御・演
算部９は、モーター制御部３に制御信号を供給して、２
つのリレー３3 、３4 を切替え、モーター４の回転を停
止させてウインドの移動を停止させるか、または、モー
ター４の回転をそれまでの回転方向と逆の方向に回転さ
せてウインドの移動をそれまでの方向と逆の方向に移動
させ、ウインドに挟み込まれた物体を損傷から保護する
ように動作する。In step S17, the control / calculation unit 9 supplies a control signal to the motor control unit 3 to
Switch the three relays 3 3 , 3 4 to stop the movement of the window by stopping the rotation of the motor 4, or to rotate the rotation of the motor 4 in the opposite direction to the rotation direction of the window to stop the movement of the window. It moves in the direction opposite to the previous direction and operates to protect the object sandwiched between the windows from damage.
【００６８】なお、このフローチャートにおいて、ステ
ップＳ２乃至ステップＳ６は、エッジ間隔データの取得
を行うデータ取得の動作過程であり、ステップＳ７及び
ステップＳ８は、ウインドへの物体の挟み込みを判断す
る挟み込み判断の動作過程であり、ステップＳ９乃至ス
テップＳ１６は、モーター負荷トルクの基準値中央値を
更新する基準値中央値更新の動作過程であり、ステップ
Ｓ１７はモーターの駆動停止または駆動反転させるモー
ター駆動停止の動作過程である。In this flowchart, steps S2 to S6 are data acquisition operation processes for acquiring edge interval data, and steps S7 and S8 are for entrapment determination for judging the entrapment of an object in the window. Steps S9 to S16 are an operation process of updating the median reference value of the motor load torque, and steps S9 to S16 are an operation process of updating the median reference value of the motor load torque. It is a process.
【００６９】この場合、図１に図示のパワーウインド装
置において、図５及び図６に示されたフローチャートに
従った動作が実行され、その際にウインドが全開位置か
ら全閉位置まで移動し、その移動時にウインドの挟み込
みを生じなかった場合は、モーター負荷トルクとして図
４の実線（Ｍ）に示すような特性が得られるもので、全
分割移動領域においてモーター負荷トルクは、それぞれ
の分割移動領域に設定された基準中央値に基準許容値を
加えた値を超えることがない。In this case, in the power window device shown in FIG. 1, the operation according to the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6 is executed, and at that time, the window moves from the fully open position to the fully closed position, When the window is not pinched during the movement, a characteristic as shown by a solid line (M) in FIG. 4 is obtained as the motor load torque, and the motor load torque in all the divided movement regions is equal to each divided movement region. It does not exceed the value obtained by adding the reference allowable value to the set reference median value.
【００７０】これに対して、ウインドが中間位置から全
閉位置方向に移動し、その移動時にウインドの挟み込み
を生じた場合は、モーター負荷トルクとして図４の一点
鎖線（Ｈ）に示すような特性が得られるもので、挟み込
みを生じた分割移動領域におけるモーター負荷トルク
は、その分割移動領域に設定された基準中央値に基準許
容値を加えた値を超えるようになる。On the other hand, when the window moves from the intermediate position in the direction of the fully closed position, and the window is pinched during the movement, the motor load torque has a characteristic as shown by the dashed line (H) in FIG. Is obtained, and the motor load torque in the divided moving region where the entrapment has occurred exceeds the value obtained by adding the reference allowable value to the reference median value set in the divided moving region.
【００７１】このように、第１実施例におけるパワーウ
インド装置の挟み込み検知方法によれば、ウインドの挟
み込みをモーター負荷トルクＴｃを求めて検知するとと
もに、モーター負荷トルクＴｃをモーター駆動電圧に対
応した検出値としているので、モーター駆動電圧の変動
により、ウインドの挟み込みの検知感度が変化すること
がなく、常時、ウインドの挟み込みを正確に検知するこ
とができる。As described above, according to the pinching detection method of the power window device in the first embodiment, the pinching of the window is detected by obtaining the motor load torque Tc, and the motor load torque Tc is detected in accordance with the motor drive voltage. Since the value is set to the value, the detection sensitivity of the pinching of the window does not change due to the fluctuation of the motor driving voltage, and the pinching of the window can always be accurately detected.
【００７２】また、第１実施例におけるパワーウインド
装置の挟み込み検知方法によれば、モーター負荷トルク
Ｔｃを算出する場合に、メモリ１０の中の第１タイムテ
ーブル１０7 に記憶されている、モーター負荷トルクＴ
ｃを表す式（１）におけるそれぞれのモーター駆動電圧
Ｅの値に対応したモーター駆動電圧Ｅの依存項の計算結
果、及び、第２タイムテーブル１０8 に記憶されてい
る、同じ式（１）におけるそれぞれのエッジ間隔データ
Ｐｗの値に対応したエッジ間隔データＰｗの依存項の計
算結果を用いて算出するようにしているので、エッジ間
隔データＰｗ及びモーター駆動電圧Ｅが得られた時点時
点におけるモーター負荷トルクＴｃを算出を極めて高速
度で行うことができ、モーター負荷トルクＴｃの算出に
時間遅れが生じることはない。[0072] Further, according to the entrapment detection method of the power window apparatus in the first embodiment, when calculating the motor load torque Tc, which is stored in the first time table 107 in memory 10, motor load Torque T
dependent term calculation results of corresponding to the value of each of the motor drive voltage E in the formula (1) representing the c motor drive voltage E, and stored in the second time table 108, in the same formula (1) Since the calculation is performed using the calculation result of the dependence term of the edge interval data Pw corresponding to the value of each edge interval data Pw, the motor load at the time when the edge interval data Pw and the motor drive voltage E are obtained is obtained. The calculation of the torque Tc can be performed at an extremely high speed, and there is no time delay in the calculation of the motor load torque Tc.
【００７３】さらに、第１実施例におけるパワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法によれば、ウインドが移動す
る度ごとに、その移動範囲内に当たる分割移動領域の基
準中央値の更新を行っており、その基準中央値の更新
は、当該分割移動領域で得られる複数のエッジ間隔デー
タ値から得られたモーター負荷トルクの平均値を用いて
いるので、エッジ間隔データ値の１つにノイズが重畳し
たとしても、そのノイズによって新たな基準中央値が誤
った値に設定されることはない。Further, according to the pinching detection method of the power window device in the first embodiment, each time the window moves, the reference median value of the divided moving area falling within the moving range is updated. Since the median value is updated using the average value of the motor load torque obtained from the plurality of edge interval data values obtained in the divided moving area, even if noise is superimposed on one of the edge interval data values, The noise does not set the new reference median to an incorrect value.
【００７４】ところで、図１に図示のパワーウインド装
置においては、通常、モーター４の回転に基づいてウイ
ンドを上下方向に移動させるために、ウインド駆動機構
が用いられている。このため、パワーウインド装置の挟
み込み検知方法の第１実施例のように、ウインドの挟み
込みの検知にモーター負荷トルクＴｃを算出しただけで
は不十分で、モーター負荷トルクＴｃとしての正確な値
を算出するために、ウインド駆動機構に起因する補正を
加味したものにする必要がある。In the power window apparatus shown in FIG. 1, a window drive mechanism is usually used to move the window vertically based on the rotation of the motor 4. Therefore, it is not sufficient to calculate the motor load torque Tc to detect the pinching of the window as in the first embodiment of the pinching detection method of the power window device, and to calculate an accurate value as the motor load torque Tc. Therefore, it is necessary to take into account the correction caused by the window drive mechanism.
【００７５】このような観点に基づいて、パワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法の第２実施例は、モーター負
荷トルクＴｃとして、後述するようにモーター負荷トル
クＴｃに付加トルク値を加味した補正モーター負荷トル
クＴｃ’を算出し、この算出した補正モーター負荷トル
クＴｃ’を用いて、ウインドの挟み込みの検知を行うよ
うにしている。Based on such a viewpoint, the second embodiment of the method for detecting the entrapment of the power window device is that the motor load torque Tc includes a correction motor load torque obtained by adding an additional torque value to the motor load torque Tc as described later. Tc 'is calculated, and the detection of the pinching of the window is performed using the calculated corrected motor load torque Tc'.
【００７６】ここで、図１０は、図１に図示のパワーウ
インド装置に使用される既知のウインド駆動機構の一例
を示す構成図である。FIG. 10 is a block diagram showing an example of a known window driving mechanism used in the power window device shown in FIG.
【００７７】図１０に示されるように、ウインド駆動機
構は自動車のドアの内部に装着されるもので、ウインド
駆動機構を駆動するモーター４がドア構造体に固定され
る。ウインド駆動機構は、軸支点１４ａを軸として回動
自在に軸支された梁状の第１駆動体１４と、第１駆動体
１４の一端に一体結合され、モーター４の回転軸に結合
されたギア（図示なし）に噛み合う円弧状ギア１４Ｇ
と、第１駆動体１４に軸支され、その軸支点１５ａが第
１駆動体１４の長さ方向に摺動可能に結合された梁状の
第２駆動体１５と、第１駆動体１４の他端を軸支し、こ
の軸支点１４ｂをドアの幅方向に摺動可能にする第１レ
ール１６と、第２駆動体１５の一端及び他端をそれぞれ
軸支し、これらの軸支点１５ｂ、１５ｃをドアの幅方向
に摺動可能にする第２レール１７及び第３レール１８
と、軸支点１４ｂ及び軸支点１５ｂに結合されたウイン
ド支持体１９とからなっている。As shown in FIG. 10, the window drive mechanism is mounted inside the door of an automobile, and a motor 4 for driving the window drive mechanism is fixed to the door structure. The window driving mechanism is integrally connected to one end of the first driving body 14 and a beam-shaped first driving body 14 that is rotatably supported on a pivot point 14 a as an axis, and is connected to the rotating shaft of the motor 4. Arc gear 14G meshing with a gear (not shown)
A beam-shaped second driver 15 which is pivotally supported by the first driver 14 and whose pivot 15a is slidably coupled in the longitudinal direction of the first driver 14; The other end is pivotally supported, and the first rail 16 that enables the pivot point 14b to slide in the width direction of the door, and one end and the other end of the second driving body 15 are pivotally supported, respectively. 2nd rail 17 and 3rd rail 18 which make 15c slidable in the width direction of the door
And a window support 19 connected to the pivot 14b and the pivot 15b.
【００７８】かかる構成によるウインド駆動機構は、次
のように動作する。The window driving mechanism having the above configuration operates as follows.
【００７９】モーター４が回転すると、その回転軸にギ
ア結合されている円弧状ギア１４Ｇが円弧方向に移動
し、軸支点１４ａを支点として第１駆動体１４を回動さ
せる。この第１駆動体１４の回動によって、軸支点１４
ｂが第１レール１６に沿って摺動し、軸支点１４ｂとと
もにウインド支持体１９がドアの幅方向に移動する。こ
のとき、ウインド支持体１９のドアの幅方向への移動に
より、ウインド支持体１９に結合されたウインドが上下
方向に移動し、ウインドの開閉が行われる。この場合、
第２駆動体１５は、第１駆動体１４の回動に伴って軸支
点１５ｃを支点として若干量回動するもので、第１駆動
体１４の回動によりウインドを上下方向に移動させる際
に、ウインドの両側端が均一に移動するようにする働き
をする。When the motor 4 rotates, the arc gear 14G gear-coupled to the rotation shaft moves in the arc direction, and rotates the first driving body 14 about the shaft fulcrum 14a. The rotation of the first driving body 14 causes the pivot 14
b slides along the first rail 16, and the window support 19 moves in the width direction of the door together with the pivot 14b. At this time, as the window support 19 moves in the width direction of the door, the window connected to the window support 19 moves up and down, and the window is opened and closed. in this case,
The second driving body 15 is slightly rotated about the shaft fulcrum 15c with the rotation of the first driving body 14, and is used when the window is moved in the vertical direction by the rotation of the first driving body 14. , And serves to uniformly move both side edges of the window.
【００８０】また、図１１は、図１０に示されたウイン
ド駆動機構の可動部分を模式的に示した模式図である。FIG. 11 is a schematic view schematically showing a movable portion of the window drive mechanism shown in FIG.
【００８１】図１１において、１４ｃは円弧状ギア１４
Ｇのギア噛合い点、Ｌ１は軸支点１４ａと軸支点１４ｂ
との間隔（長さ）、Ｌ２は軸支点１４ａとギア噛合い点
１４ｃとの間隔（長さ）であり、その他に、図８に示さ
れた構成要素と同じ構成要素については同じ符号を付け
ている。In FIG. 11, reference numeral 14c denotes an arc gear 14;
G gear meshing point, L1 is the shaft fulcrum 14a and the shaft fulcrum 14b
L2 is the distance (length) between the shaft fulcrum 14a and the gear meshing point 14c, and the same reference numerals are given to the same components as those shown in FIG. ing.
【００８２】この模式図を用いて、ウインド駆動機構の
構造がモーター負荷トルクＴｃに与える影響について説
明する。The effect of the structure of the window drive mechanism on the motor load torque Tc will be described with reference to this schematic diagram.
【００８３】軸支点１４ａは、軸支点１４ｂとギア噛合
い点１４ｃとを結ぶ直線上にあって、軸支点１４ａと軸
支点１４ｂとの間の長さＬ１及び軸支点１４ａとギア噛
合い点１４ｃとの間の長さＬ２は、ウインド駆動機構の
構造上固定値になっている。また、軸支点１４ｂには、
ウインドに加わる垂直方向のトルクＦ（ウインドの重量
も含まれる）が加わる。この場合、トルクＦの反力とな
るトルクをＦ０としたとき、トルクＦ０の第１駆動体１
４の長さ方向に直交するトルク成分Ｆ１がモーター負荷
トルクＴｃに近似していることが判明した。The shaft fulcrum 14a is on a straight line connecting the shaft fulcrum 14b and the gear meshing point 14c, the length L1 between the shaft fulcrum 14a and the shaft fulcrum 14b, and the shaft fulcrum 14a and the gear meshing point 14c. Is a fixed value due to the structure of the window drive mechanism. Also, at the pivot point 14b,
A vertical torque F applied to the window (including the weight of the window) is applied. In this case, when the torque acting as the reaction force of the torque F is F0, the first driving body 1 having the torque F0
It has been found that the torque component F1 orthogonal to the length direction of No. 4 is close to the motor load torque Tc.
【００８４】これらの事項から、補正モーター負荷トル
クＴｃ’とモーター負荷トルクＴｃの関係は、以下の式
（２）で示したものになる。From these matters, the relationship between the corrected motor load torque Tc 'and the motor load torque Tc is expressed by the following equation (2).
【００８５】[0085]
【数４】 (Equation 4)
【００８６】なお、式（２）におけるモーター負荷トル
クＴｃには、前記式（１）によって算出したモーター負
荷トルクＴｃが用いられる。The motor load torque Tc calculated by the above equation (1) is used as the motor load torque Tc in the equation (2).
【００８７】続く、図７は、本発明によるパワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法の第２実施例を実施するパワ
ーウインド装置を示すブロック構成図である。FIG. 7 is a block diagram showing a power window apparatus for carrying out the second embodiment of the method for detecting pinching of the power window apparatus according to the present invention.
【００８８】図７において、図１に図示された構成要素
と同じ構成要素については同じ符号を付けている。In FIG. 7, the same components as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.
【００８９】また、図８は、図７に図示のパワーウイン
ド装置において、ＭＣＵ２のメモリ１０の第３タイムテ
ーブル１０9 に記憶される到来するエッジ間隔データ数
（データカウント数）に対応した補正率１／｛（Ｌ１／
Ｌ２）・ｃｏｓθ｝の一例を示す特性図である。[0089] Further, FIG. 8, the power window apparatus illustrated in FIG. 7, the correction factor corresponding to the edge interval data number (the number of data counts) arriving is stored in the third time table 109 in the memory 10 of MCU2 1 / ｛(L1 /
(L2) · cos θ} is a characteristic diagram illustrating an example.
【００９０】図８において、縦軸は式（２）に従って算
出した補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃｏｓθ｝であ
り、横軸は到来するエッジ間隔データ数である。In FIG. 8, the vertical axis is the correction rate 1 / {(L1 / L2) · cos θ} calculated according to the equation (2), and the horizontal axis is the number of incoming edge interval data.
【００９１】そして、図７に図示の第２実施例に用いら
れるパワーウインド装置（以下、これを第２実施例装置
という）と、図１に図示の第１実施例に用いられるパワ
ーウインド装置（以下、これを第１実施例装置という）
との構成の違いは、ＭＣＵ２のメモリ１０構成として、
第２実施例装置が、図８に図示されるように、到来する
エッジ間隔データ数に対応し、式（２）に従って算出し
た補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃｏｓθ｝を記憶した
第３タイムテーブル１０9 を具備するのに対し、第１実
施例装置がこの第３タイムテーブル１０9 を具備してい
ない点だけであって、その他、第２実施例装置と第１実
施例装置との間に構成の違いはない。このため、第２実
施例装置の構成については、これ以上の説明は省略す
る。The power window device used in the second embodiment shown in FIG. 7 (hereinafter referred to as the second embodiment device) and the power window device used in the first embodiment shown in FIG. Hereinafter, this is referred to as a first embodiment device.)
The difference between the two is that the memory 10 of the MCU 2
As shown in FIG. 8, the second embodiment stores the correction rate 1 / {(L1 / L2) · cos θ} corresponding to the number of incoming edge interval data and calculated according to equation (2). 3 while including a timetable 10 9, the first embodiment device is merely that it does not include the third time table 109, and other, the second embodiment device of the first embodiment device There is no difference between the configurations. For this reason, further description of the configuration of the device of the second embodiment is omitted.
【００９２】また、図９は、図７に図示のパワーウイン
ド装置を用いて、ウインドの挟み込み検知を行う際の概
略の動作経緯を示すフローチャートであって、第１実施
例装置と比べ、第２実施例装置に特有の動作が行われる
動作経緯部分だけを抽出して示したものである。FIG. 9 is a flowchart showing the outline of the operation of detecting the pinching of a window using the power window device shown in FIG. FIG. 3 shows only an operation background portion where an operation specific to the embodiment apparatus is performed.
【００９３】図９において、図５に示された各ステップ
と同じ動作が行われる各ステップについては同じ記号を
付している。In FIG. 9, each step in which the same operation as that in each step shown in FIG. 5 is performed is denoted by the same reference numeral.
【００９４】図９に図示のフローチャートを用いて、図
１に図示のパワーウインド装置の操作と比べて、図７に
図示のパワーウインド装置に特有の動作が行われる動作
経緯部分について説明する。The operation of the power window device shown in FIG. 7 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 9 in comparison with the operation of the power window device shown in FIG.
【００９５】まず、ステップＳ１からステップＳ５まで
の動作は、図５に図示のステップＳ１からステップＳ５
までの動作と同じである。First, the operations from step S1 to step S5 are performed in steps S1 to S5 shown in FIG.
The operation is the same as described above.
【００９６】次に、ステップＳ５’において、制御・演
算部９は、メモリ１０の第３タイムテーブル１０9 から
エッジ間隔データ数（データカウント数）に対応した補
正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃｏｓθ｝を読み出し取得
する。Next, in step S5 ', controller 9, third timetable 10 9 from the edge interval count data of the memory 10 the correction factor corresponding to (data count) 1 / {(L1 / L2 )・ Read and acquire cos θ｝.
【００９７】次いで、ステップＳ５”において、制御・
演算部９は、取得した補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃ
ｏｓθ｝と既に算出してあるモーター負荷トルクＴｃを
用いて、補正モーター負荷トルクＴｃ’を算出する。Next, in step S5 ″, control
The calculation unit 9 calculates the obtained correction rate 1 / ｛(L1 / L2) · c
The corrected motor load torque Tc ′ is calculated using osθ｝ and the already calculated motor load torque Tc.
【００９８】その後、ステップＳ６以降の動作は、図５
及び図６に図示のステップＳ６以降の動作と同じであ
る。Thereafter, the operation after step S6 is performed as shown in FIG.
The operation is the same as the operation after step S6 shown in FIG.
【００９９】このように、パワーウインド装置の挟み込
み検知方法の第２実施例は、ウインドの挟み込みを検知
する際に、モーター負荷トルクＴｃを算出するのではな
く、モーター負荷トルクＴｃに補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ
２）・ｃｏｓθ｝を乗じた式（２）に示す補正モーター
負荷トルクＴｃ’を算出し、この補正モーター負荷トル
クＴｃ’をウインドの挟み込みの検知に利用しているの
で、第１実施例で達成される効果に加え、ウインドの挟
み込みの検知時に、ウインドに加わる現実のモーター負
荷トルクに近似したトルク値を算出でき、ウインドの挟
み込みの検知を行う際の正確さを増すことができる。As described above, according to the second embodiment of the method for detecting the pinching of the power window device, when detecting the pinching of the window, the motor load torque Tc is not calculated but the correction rate 1 / ｛(L1 / L
2) The correction motor load torque Tc ′ shown in the equation (2) multiplied by the cos θ 算出 is calculated, and the corrected motor load torque Tc ′ is used for detecting the pinching of the window. In addition to the above-described effect, a torque value approximating the actual motor load torque applied to the window can be calculated at the time of detection of the pinching of the window, and the accuracy of the detection of the pinching of the window can be increased.
【０１００】この場合、第２実施例においても、ＭＣＵ
２のメモリ１０の中の第３タイムテーブル１０9 に予め
エッジ間隔データ数に対応させた補正率１／｛（Ｌ１／
Ｌ２）・ｃｏｓθ｝を記憶しておき、補正モーター負荷
トルクＴｃ’を算出する際、第３タイムテーブル１０9
に記憶された対応した補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃ
ｏｓθ｝を読み出し使用しているので、補正モーター負
荷トルクＴｃ’の検知を高速度で実行できる。In this case, also in the second embodiment, the MCU
Is made to correspond to the third pre-edge interval count data in the time table 109 in the second memory 10 correction factor 1 / {(L1 /
L2) · cos θ｝ is stored, and when calculating the corrected motor load torque Tc ′, the third time table 10 9
The corresponding correction factor 1 / ｛(L1 / L2) · c stored in
Since osθ｝ is read and used, detection of the corrected motor load torque Tc ′ can be executed at a high speed.
【０１０１】[0101]
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、ウインドの挟み込みを検知する場合、その検知
に用いるパラメータ値に、モーター駆動電圧に依存する
項とパルス発生部が発生する２相パルスのエッジ間隔に
依存する項とからなるモーター負荷トルクを用いるの
で、モーター負荷トルクの算出時に、自ずとモーター駆
動電圧の変動の影響が加味され、挟み込みを検知する際
に、モーター駆動電圧の変動を別途考慮することなく、
正確な検知を行えるという効果があり、ウインドの挟み
込みを検知する場合、モーター駆動電圧の依存項を記憶
した第１タイムテーブルと、パルス発生部が発生する２
相パルスのエッジ間隔の依存項を記憶した第２タイムテ
ーブルとを用い、モーター負荷トルクの算出を行ってい
るので、その算出速度を大幅に上昇させることができ、
高価なＭＣＵを用いなくても、ウインドの挟み込みの検
知を高速度で実行できるという効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, when the pinching of the window is detected, the parameter value used for the detection includes the term dependent on the motor drive voltage and the pulse generator. Since the motor load torque is composed of a term that depends on the edge interval of the two-phase pulse, the influence of the motor drive voltage is naturally taken into account when calculating the motor load torque. Without separately considering the fluctuation of
There is an effect that accurate detection can be performed, and when detecting the pinching of the window, the first time table storing the dependent term of the motor drive voltage and the pulse generation unit 2
Since the motor load torque is calculated using the second time table that stores the dependent term of the edge interval of the phase pulse, the calculation speed can be greatly increased.
There is an effect that the detection of the pinching of the window can be executed at a high speed without using an expensive MCU.
【０１０２】また、請求項２に記載の発明によれば、ウ
インドの挟み込みを検知する場合、その検知に用いるパ
ラメータ値に、モーター駆動電圧に依存する項とパルス
発生部が発生する２相パルスのエッジ間隔に依存する項
とからなるモーター負荷トルクを、ウインド駆動機構に
起因する補正率を記憶した第３タイムテーブルを用いて
補正した補正モーター負荷トルクを用いているので、自
ずとモーター駆動電圧の変動の影響が加味され、挟み込
みを検知する際に、モーター駆動電圧の変動を別途考慮
することなく、正確な検知を行えるという効果の他に、
ウインドの挟み込みの検知に、モーター駆動電圧の依存
項を記憶した第１タイムテーブルと、パルス発生部が発
生するパルス幅の依存項を記憶した第２タイムテーブル
と、ウインド駆動機構に起因する補正率を記憶した第３
タイムテーブルとを用いて行っているので、その算出速
度を大幅に上昇させることができ、高価なＭＣＵを用い
なくても、ウインドの挟み込みの検知を高速度で実行で
きるという効果があり、それに加え、ウインドの挟み込
みの検知を正確に行うことができるという効果もある。According to the second aspect of the present invention, when the pinching of the window is detected, the parameter value used for the detection includes a term dependent on the motor drive voltage and a two-phase pulse generated by the pulse generator. Since the motor load torque consisting of the term depending on the edge interval is corrected using the third time table storing the correction rate due to the window drive mechanism, the motor drive voltage naturally varies. In addition to the effect of being able to perform accurate detection without separately considering the fluctuation of the motor drive voltage when detecting pinching,
A first time table storing a dependent term of the motor drive voltage for detecting the pinching of the window, a second time table storing a dependent term of the pulse width generated by the pulse generator, and a correction factor caused by the window drive mechanism. The third that memorized
Since the calculation is performed using the time table, the calculation speed can be greatly increased, and the detection of the pinching of the window can be performed at a high speed without using an expensive MCU. Also, there is an effect that the detection of the pinching of the window can be accurately performed.
【図１】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法の第１実施例を実施するパワーウインド装置を示
すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing a power window device for carrying out a first embodiment of a method for detecting pinching of a power window device according to the present invention.
【図２】図１に図示のパワーウインド装置に用いられる
パルス発生器のパルス発生原理構造図、パルス発生器か
ら発生される２つの方形波パルスを示す波形図である。FIG. 2 is a structural diagram of a pulse generation principle of a pulse generator used in the power window device shown in FIG. 1, and a waveform diagram showing two square-wave pulses generated from the pulse generator.
【図３】図１に図示のパワーウインド装置におけるウイ
ンドの全移動領域を複数分割移動領域に分割した場合に
おける各分割移動領域にそれぞれ設定されたモーター負
荷トルクの基準中央値及び基準許容値の一例を示す特性
図である。FIG. 3 is an example of a reference median value and a reference allowable value of a motor load torque set in each divided moving region when the entire window moving region in the power window device shown in FIG. 1 is divided into a plurality of divided moving regions. FIG.
【図４】図３に示された複数分割移動領域の中の１つの
分割移動領域において、複数のエッジ間隔データが到来
する状態の一例を示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing an example of a state in which a plurality of edge interval data arrives in one divided moving area in the plurality of divided moving areas shown in FIG. 3;
【図５】図１に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートの前半部である。FIG. 5 is a first half of a flowchart showing a schematic operation process when window entrapment detection is performed using the power window device shown in FIG. 1;
【図６】図１に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートの後半部である。FIG. 6 is a latter half of a flowchart showing a schematic operation process when window entrapment is detected using the power window device shown in FIG. 1;
【図７】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法の第２実施例を実施するパワーウインド装置を示
すブロック構成図である。FIG. 7 is a block diagram showing a power window device for carrying out a second embodiment of the method for detecting pinching of the power window device according to the present invention.
【図８】図７に図示のパワーウインド装置において、第
３タイムテーブルに記憶される到来するエッジ間隔デー
タ数に対応した補正率の一例を示す特性図である。8 is a characteristic diagram showing an example of a correction rate corresponding to the number of incoming edge interval data stored in a third time table in the power window device shown in FIG.
【図９】図７に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a schematic operation process when window entrapment detection is performed using the power window device shown in FIG. 7;
【図１０】図１に図示のパワーウインド装置に使用され
る既知のウインド駆動機構の一例を示す構成図である。10 is a configuration diagram showing an example of a known window drive mechanism used in the power window device shown in FIG.
【図１１】図１０に図示されたウインド駆動機構の可動
部分を模式的に示した模式図である。FIG. 11 is a schematic view schematically showing a movable portion of the window drive mechanism shown in FIG.
１ スイッチ装置 １1 、１2 、１3 スイッチ ２ マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ） ３ モーター駆動部 ３1 、３2 インバータ ３3 、３4 リレー ３5 、３6 逆起電力阻止用ダイオード ４ モーター ５ パルス発生器 ５1 回転体 ５2 、５3 ホール素子 ６ プルアップ抵抗 ７ 分圧抵抗器 ８ パルス伝送路 ９ 制御・演算部 １０ メモリ １０1 基準中央値記憶エリア １０2 基準許容値記憶エリア １０3 トルクデータ加算値記憶エリア １０4 起動キャンセル記憶エリア １０5 分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア １０6 総トルクデータ数記憶エリア １０7 第１タイムテーブル １０8 第２タイムテーブル １０9 第３タイムテーブル １１ モーター駆動電圧検出部 １２ パルスエッジカウンタ １３ タイマーREFERENCE SIGNS LIST 1 switch device 1 1 , 1, 2 , 3 switch 2 micro control unit (MCU) 3 motor drive unit 3 1 , 3 2 inverter 3 3 , 3 4 relay 3 5 , 3 6 diode for blocking back electromotive force 4 motor 5 pulse Generator 5 1 Rotating body 5 2 , 5 3 Hall element 6 Pull-up resistor 7 Voltage divider 8 Pulse transmission line 9 Control / calculation unit 10 Memory 10 1 Reference central value storage area 10 2 Reference allowable value storage area 10 3 Torque Data addition value storage area 10 4 Start cancellation storage area 10 5 Torque data number storage area in divided moving area 10 6 Total torque data number storage area 10 7 First time table 10 8 Second time table 10 9 Third time table 11 Motor Drive voltage detector 12 Pulse edge counter 13 Timer
Claims (2)
ンドを開閉するモーターと、前記モーターを駆動するモ
ーター駆動部と、前記モーターの回転に対応したパルス
を発生するパルス発生部と、全体的な制御駆動処理を行
うマイクロ制御ユニットと、前記ウインドの開閉を手動
操作する操作スイッチとを備え、前記マイクロ制御ユニ
ットは、前記モーター駆動部を介して前記ウインドを開
閉する際、前記ウインドに加わるモーター負荷トルクを
表わすパラメータ値を順次検出し、前記検出したパラメ
ータ値と前記各分割移動領域毎に予設定された対応する
基準中央値とを比較し、前記パラメータ値が前記基準中
央値から相当量外れていたときに挟み込みがあったもの
と判断し、前記モーター駆動部を介して前記モーターを
駆動停止または逆転駆動させるパワーウインド装置の挟
み込み検知方法であって、前記パラメータ値は、次式 【数１】 で示されるモーター負荷トルクＴｃであり、前記マイク
ロ制御ユニットの記億部の第１タイムテーブルに前記モ
ーター負荷トルクＴｃのモーター駆動電圧Ｅの依存項
｛ｋｔ・（Ｅ／Ｒｍ）｝を、第２タイムテーブルに前記
モーター負荷トルクＴｃの前記パルス発生部が発生する
パルスのエッジ間隔Ｐｗの依存項｛（ｋｅ・ｋｔ）／
（Ｒｍ・Ｐｗ）｝をそれぞれ収納しておき、前記マイク
ロ制御ユニットは、前記モーター駆動電圧Ｅ及び前記エ
ッジ間隔Ｐｗを検出し、これら検出出力と前記第１及び
第２タイムテーブルの収納内容を用いて前記モーター負
荷トルクＴｃを算出することを特徴とするパワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法。1. A motor for opening and closing a window via a window driving mechanism when driving, a motor driving unit for driving the motor, a pulse generating unit for generating a pulse corresponding to the rotation of the motor, and overall control. A micro control unit for performing a driving process, and an operation switch for manually operating the opening and closing of the window, wherein the micro control unit includes a motor load torque applied to the window when the window is opened and closed via the motor driving unit. Are sequentially detected, and the detected parameter value is compared with a corresponding reference median value preset for each of the divided moving regions, and the parameter value deviates from the reference median by a considerable amount. When it is determined that there has been pinching, the motor is stopped or reversed through the motor drive unit. A method for detecting pinching of a power window device to be driven, wherein the parameter value is represented by the following equation: And the first term of the motor control voltage E of the motor load torque Tc in the first timetable of the memory portion of the microcontroller is represented by the following equation: {kt · (E / Rm)}. In the time table, the dependence term ｛(ke · kt) /
(Rm · Pw)｝ are stored, and the microcontroller detects the motor drive voltage E and the edge interval Pw, and uses these detection outputs and the stored contents of the first and second time tables. And calculating the motor load torque Tc by using the power window device.
前記第１及び第２タイムテーブルに加え、前記ウインド
駆動機構に起因する次式 【数２】 で示される補正率を収納した第３タイムテーブルを設
け、前記マイクロ制御ユニットは、前記算出したモータ
ー負荷トルクＴｃを前記第３タイムテーブルの収納内容
とを用いて補正モーター負荷トルクＴｃ’を算出し、前
記算出した補正モーター負荷トルクＴｃ’を前記パラメ
ータ値として用いることを特徴とする請求項１に記載の
パワーウインド装置の挟み込み検知方法。2. The storage unit of the micro control unit,
In addition to the first and second time tables, the following equation caused by the window drive mechanism Is provided, and the micro control unit calculates a corrected motor load torque Tc ′ using the calculated motor load torque Tc and the stored content of the third time table. The method according to claim 1, wherein the calculated corrected motor load torque Tc 'is used as the parameter value.
Priority Applications (1)
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| JP23609797A JP3467390B2 (en) | 1997-09-01 | 1997-09-01 | Power window device pinch detection method |
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