JPH1177578A - Palletized hand mechanism and its position correcting method - Google Patents

Palletized hand mechanism and its position correcting method

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JPH1177578A
JPH1177578A JP23561697A JP23561697A JPH1177578A JP H1177578 A JPH1177578 A JP H1177578A JP 23561697 A JP23561697 A JP 23561697A JP 23561697 A JP23561697 A JP 23561697A JP H1177578 A JPH1177578 A JP H1177578A
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plate
bucket
slide
attached
palletizing
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JP23561697A
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Toyokazu Tsunekawa
豊和 恒川
Yasushi Kodama
泰 児玉
Toshiyuki Ueno
俊幸 上野
Original Assignee
Meidensha Corp
株式会社明電舎
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To load a grasping bucket horizontally avoiding a riding-on condition, when the grasping bucket is loaded obliquely or made in the riding-on condition, in case of inclining the bucket at the lower step. SOLUTION: An upper plate 11 is installed to the tip of a robot R, and the four corners of the upper plate 11 and a lower plate 14 are combined by four lines of slide mechanisms S1 to S4. Each of the slide mechanisms S1 to S4 is composed by connecting an air cylinder 12 and a universal joint 13 in series. A grasping device 15 provided at the lower surface of the lower plate 14 grasps a bucket B equipped with an spigot I. When the grasping bucket B is loaded on the bucket already loaded, and when the bucket at the lower step is inclined, it is loaded after the grasping bucket B is made in the inclined condition by regulating the extending amount of the slide mechanisms S1 to S4. When the bucket is in the riding-on condition, a palletized hand mechanism 10 is moved in the horizontal surface to avoid the riding-on condition, and then, it is loaded horizontally on the bucket already loaded.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はパレタイズハンド機
構及びその位置補正方法に関し、下の段のバケット(ワ
ーク)が傾いていても、その上に他のバケット(ワー
ク)を斜め状態で積み重ねることができたり、下のバケ
ット(ワーク)の位置や高さのズレを簡単に検出し、こ
の検出データを基にパレタイズハンド機構の位置補正を
して良好な積み重ねをしたりすることができるように工
夫したものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a palletizing hand mechanism and a position correcting method therefor. Even if a lower bucket (work) is inclined, another bucket (work) can be stacked on the lower bucket in an oblique state. Or the deviation of the position or height of the lower bucket (work) can be easily detected, and based on the detected data, the position of the palletizing hand mechanism can be corrected to achieve good stacking. It was done.
【0002】[0002]
【従来の技術】パレタイズロボットは、バケット、袋
物、箱等のワークをパレット上に載置・配列したり、パ
レット上に配列したワークの上に更に別のワークを載置
・配列する「パレタイズ」動作や、逆に載置・配列済の
ワークをパレット上から持ち上げて取り出す「デパレタ
イズ」動作を行うタイプのロボットである。
2. Description of the Related Art Palletizing robots are known as "palletizing" for placing and arranging works such as buckets, bags and boxes on a pallet, and for placing and arranging another work on a work arranged on a pallet. This is a type of robot that performs an operation and, conversely, a “depalletizing” operation that lifts and removes a placed / arranged work from a pallet.
【0003】ここで、底部分にインロー(入り勝手)I
が形成されている定型のバケットBを取り扱う、4軸垂
直多関節型パレタイズロボットの概要を、図11を参照
して説明する。このパレタイズロボットRは、第1軸J
1,第2軸J2,第3軸J3,第4軸J4を有してお
り、第4軸J4にパレタイズハンド機構Hを取り付けて
いる。
[0003] Here, the bottom part has an inlay I
An outline of a four-axis vertical multi-joint type palletizing robot that handles a fixed bucket B on which is formed is described with reference to FIG. This palletizing robot R has a first axis J
1, a second axis J2, a third axis J3, and a fourth axis J4. A palletizing hand mechanism H is attached to the fourth axis J4.
【0004】そしてパレタイズハンド機構Hにより、バ
ケットBをつかみ、パレットPや、このパレットPの上
に既に載置しているバケットBの上に、つかんでいるバ
ケットBを載置・配列する。なお、バケットBの底部分
には、インローIが形成されており、既に載置している
バケットBの上に、他のバケットBを載置することによ
り、下側のバケットBの上面に、上側のバケットBの底
部が嵌合して、配列されるようになっている。
[0004] The bucket B is grasped by the palletizing hand mechanism H, and the bucket B being grasped is placed and arranged on the pallet P or the bucket B already placed on the pallet P. Note that a spigot I is formed at the bottom of the bucket B. By placing another bucket B on the already placed bucket B, an upper surface of the lower bucket B is formed. The bottom of the upper bucket B is fitted and arranged.
【0005】上述した図11に示す、パレタイズハンド
機構Hを備えたパレタイズロボットRでは、一般にプラ
スチック等で形成されているバケットBを、平らなパレ
ットPの上等に積み重ねを行う。このため、パレタイズ
ロボットRによりパレタイズを行う場合には、位置や高
さに計算値との誤差が生まれ難く、ただバケット(ワー
ク)Bを積むということさえできれば、パレタイズハン
ド機構として機能する。このため、現在のパレタイズ機
構では、ただ単純にバケットBの取手や窪み等を利用し
て、ただつかむだけの機構となっていた。
In the palletizing robot R provided with the palletizing hand mechanism H shown in FIG. 11, a bucket B, which is generally made of plastic or the like, is stacked on a flat pallet P or the like. For this reason, when palletizing is performed by the palletizing robot R, an error between the calculated value and the position or height hardly occurs, and the palletizing robot R functions as a palletizing hand mechanism as long as the bucket (work) B can be simply loaded. For this reason, the current palletizing mechanism is a mechanism that simply uses the handle of the bucket B, a depression, or the like, and simply grasps it.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来のパ
レタイズロボットRは、4軸垂直多関節型ロボットであ
るため、手先の姿勢変化は不可能であるため、つかんだ
バケット(ワーク)Bは、水平面に対して垂直に置くこ
としかできない。
However, since the conventional palletizing robot R is a four-axis vertical articulated robot, it is impossible to change the posture of the hand, so the bucket (work) B that is gripped is placed on a horizontal plane. Can only be placed perpendicular to.
【0007】(1)このため、4軸垂直多関節型のパレ
タイズロボットRにより、バケットBの上に他のバケッ
トBを積み重ねる場合には、図12に示すように、下側
のバケットBが傾いていると、上のバケットBを下のバ
ケットB上に巧く積み重ねることができなかった。特
に、インローIがあるバケットBでは、インローIが入
らないことがあった。
(1) Therefore, when another bucket B is stacked on the bucket B by the palletizing robot R of the four-axis vertical articulated type, the lower bucket B is inclined as shown in FIG. In this case, the upper bucket B could not be properly stacked on the lower bucket B. In particular, in the bucket B having the spigot I, the spigot I sometimes did not enter.
【0008】また、従来のパレタイズハンド機構Hで
は、バケットB内に大きな質量の部材を入れたときに生
じるバケットBの変形や、パレットPに木製のものを使
ったときのパレットPの上面の凹凸を原因とするバケッ
トBの傾きによって発生する、位置や高さのズレに対応
することができなかった。このため次の(2)(3)の
ような障害が発生することがあった。
Further, in the conventional palletizing hand mechanism H, deformation of the bucket B caused when a member having a large mass is put in the bucket B, and unevenness on the upper surface of the pallet P when a wooden pallet is used. However, it was not possible to cope with the displacement of the position or the height caused by the inclination of the bucket B caused by the above. For this reason, the following problems (2) and (3) may occur.
【0009】(2)下のバケット(ワーク)Bの上にバ
ケットBを重ねる場合に、インローIが入っていなくて
も、即ち、正常に積み重ねをすることができずバケット
Bが傾いてしまっていても、上のバケットBを置いてし
まう。このような場合には、上のバケット(ワーク)B
が傾いたまま積み重ねられてしまう。
(2) When the bucket B is stacked on the lower bucket (work) B, even if the spigot I is not inserted, that is, the stack cannot be normally stacked and the bucket B is inclined. Even so, the upper bucket B is left. In such a case, the upper bucket (work) B
Are stacked while tilted.
【0010】(3)バケット(ワーク)Bの自重や、パ
レットP面の凹凸などを原因として、パレタイズしたバ
ケットBが上の段で傾いてしまったとき、それによる位
置のズレが判らず、下のバケット(ワーク)Bに対して
ズレた位置に他の(上の)バケットBを置いてしまい、
バケットBの荷崩れを引き起こす恐れがあった。
(3) When the palletized bucket B is tilted at the upper stage due to the weight of the bucket (work) B and the unevenness of the surface of the pallet P, the positional shift due to the inclination is not recognized, and Put another (upper) bucket B at a position shifted from the bucket (work) B of
There was a risk that the bucket B would collapse.
【0011】なお、上記(2)(3)のようなズレ等を
起こす状況が考えられるときには、従来では、画像処理
装置や、距離センサなど高価な機材を使用して、別に測
定をして、対応をしていた。しかし、このようにする
と、コストもかかり、測定時間もかかるということで、
高速性を追求されるパレタイズロボットには向いていな
い。
When a situation such as the above (2) or (3) causing a shift or the like is conceivable, conventionally, an expensive device such as an image processing device or a distance sensor is used to separately measure and measure. I was responding. However, in this case, cost and measurement time are increased,
Not suitable for palletizing robots seeking high speed.
【0012】本発明は、上記従来技術に鑑み、下の段の
バケット(ワーク)が傾いていても、その上に他のバケ
ット(ワーク)を斜め状態で積み重ねることができた
り、下のバケット(ワーク)の位置や高さのズレを簡単
に検出し、この検出したデータを基にパレタイズハンド
機構の位置補正をして良好な積み重ねをしたりすること
のできるパレタイズハンド機構を提供することを目的と
する。
The present invention has been made in view of the above-mentioned prior art, and even if a lower bucket (work) is inclined, another bucket (work) can be stacked on the lower bucket (work) in an oblique state or the lower bucket (work) can be stacked. It is an object of the present invention to provide a palletizing hand mechanism capable of easily detecting a shift in the position and height of a work), correcting the position of the palletizing hand mechanism based on the detected data, and stacking well. And
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、ロボットの先端に取り付けられた上板と、
この上板の下方に配置されており下面にはワークを把持
する把持機構が設置されている下板と、流体圧シリンダ
とユニバーサルジョイントとを直列接続して形成されて
おり上端が前記上板の下面に取り付けられると共に下端
が前記下板の上面に取り付けられている複数本のスライ
ド機構と、で構成したことを特徴とする。
Means for Solving the Problems To solve the above problems, the present invention comprises an upper plate attached to the tip of a robot,
A lower plate, which is disposed below the upper plate and has a gripping mechanism for gripping a workpiece on the lower surface, is formed by connecting a fluid pressure cylinder and a universal joint in series, and the upper end of the upper plate is formed of the upper plate. A plurality of slide mechanisms attached to the lower surface and the lower end attached to the upper surface of the lower plate.
【0014】また本発明の構成は、ロボットの先端に取
り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており
下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下
板と、スライド部材とユニバーサルジョイントとを直列
接続し且つ前記上板と前記下板とを離間させるバネ力を
発生するバネを配して形成されており上端が前記上板の
下面に取り付けられると共に下端が前記下板の上面に取
り付けられている複数本のスライド機構と、で構成した
ことを特徴とする。
[0014] Further, the present invention comprises an upper plate attached to the tip of a robot, a lower plate disposed below the upper plate and provided with a gripping mechanism on the lower surface for gripping a work, A member and a universal joint are connected in series, and a spring that generates a spring force for separating the upper plate and the lower plate is arranged. The upper end is attached to the lower surface of the upper plate, and the lower end is the lower end. And a plurality of slide mechanisms attached to the upper surface of the plate.
【0015】また本発明の構成は、ロボットの先端に取
り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており
下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下
板と、流体圧シリンダとユニバーサルジョイントとを直
列接続して形成されており上端が前記上板の下面に取り
付けられると共に下端が前記下板の上面に取り付けられ
ておりしかもズレ量を変位量として検出することのでき
る複数本のスライド機構と、で構成したパレタイズ機構
において、既に載置してあるワークの上に把持している
ワークを載置する際に、前記ズレ量を基に、把持してい
るワークのうち乗り上げが発生している部分と乗り上げ
が発生していない部分を検出し、乗り上げが発生してい
る部分から乗り上げが発生していない部分に向かって、
前記パレタイズハンド機構を、水平面内で移動させるこ
とを特徴とする。
[0015] The present invention also provides an apparatus comprising: an upper plate attached to the tip of a robot; a lower plate disposed below the upper plate and provided on its lower surface with a gripping mechanism for gripping a work; A pressure cylinder and a universal joint are connected in series, and the upper end is attached to the lower surface of the upper plate and the lower end is attached to the upper surface of the lower plate, and the displacement can be detected as a displacement. In a palletizing mechanism composed of a plurality of slide mechanisms, when a workpiece that is being gripped is placed on a workpiece that has already been placed, based on the displacement amount, Detects the part where the ride has occurred and the part where the ride has not occurred, and from the part where the ride has occurred to the part where the ride has not occurred,
The palletizing hand mechanism is moved in a horizontal plane.
【0016】また本発明の構成は、ロボットの先端に取
り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており
下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下
板と、スライド部材とユニバーサルジョイントとを直列
接続し且つ前記上板と前記下板とを離間させるバネ力を
発生するバネを配して形成されており上端が前記上板の
下面に取り付けられると共に下端が前記下板の上面に取
り付けられている複数本のスライド機構と、で構成した
パレタイズハンド機構において、既に載置してあるワー
クの上に把持しているワークを載置する際に、前記ズレ
量を基に、把持しているワークのうち乗り上げが発生し
ている部分と乗り上げが発生していない部分を検出し、
乗り上げが発生している部分から乗り上げが発生してい
ない部分に向かって、前記パレタイズハンド機構を、水
平面内で移動させることを特徴とする。
Also, the present invention provides an upper plate attached to a tip of a robot, a lower plate disposed below the upper plate, and a lower surface provided with a gripping mechanism for gripping a workpiece; A member and a universal joint are connected in series, and a spring that generates a spring force for separating the upper plate and the lower plate is arranged. The upper end is attached to the lower surface of the upper plate, and the lower end is the lower end. In a palletizing hand mechanism composed of a plurality of slide mechanisms mounted on the upper surface of a plate, when a workpiece that is being gripped is placed on a workpiece that has already been placed, the displacement amount is determined based on the displacement amount. Then, the part where the climbing has occurred and the part where the climbing has not occurred among the gripped workpieces are detected,
The palletizing hand mechanism is moved in a horizontal plane from a portion where a ride has occurred to a portion where a ride has not occurred.
【0017】[0017]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づき詳細に説明する。
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0018】まずはじめに、本発明の第1の実施の形態
にかかるパレタイズハンド機構10を、図1〜図3を参
照しつつ説明する。
First, a palletizing hand mechanism 10 according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【0019】構成は後述するが、第1の実施の形態に係
るパレタイズハンド機構10は、次の2つの使用態様
で使用することができるように工夫している。
Although the structure will be described later, the palletizing hand mechanism 10 according to the first embodiment is devised so that it can be used in the following two usage modes.
【0020】下の段のバケットBが傾いていても、そ
の上に他のバケットBを斜め状態で積み重ねることがで
きる。したがって、つかんだバケットBを水平面に対し
て垂直にしか置くことのできない4軸垂直多関節型パレ
タイズロボットを使用している場合において、下のバケ
ットBが傾むいていても、その上に他のバケットBを斜
めに積み重ねができる。ただし、バケットBの傾きが小
さい(荷崩れが生じない程度の傾き)場合に適用する。
Even if the lower stage bucket B is tilted, another bucket B can be stacked on it obliquely. Therefore, when using a 4-axis vertical articulated palletizing robot that can only place the gripped bucket B perpendicular to the horizontal plane, even if the lower bucket B is tilted, another bucket Buckets B can be stacked diagonally. However, this is applied when the inclination of the bucket B is small (an inclination that does not cause load collapse).
【0021】下のバケットBの位置や高さのズレを検
出し、この検出したデータを基に良好な積み重ねができ
る位置までパレタイズハンド機構の位置補正(水平面内
での位置補正)をして、良好な位置や高さにて積み重ね
をする。
The displacement of the position and height of the lower bucket B is detected, and based on the detected data, the position of the palletizing hand mechanism is corrected (the position in the horizontal plane) to a position where good stacking is possible. Stack at a good location and height.
【0022】次に、正面図である図1、側面図である図
2、平面図である図3を参照して、第1の実施の形態に
かかるパレタイズハンド機構10の構成を説明する。こ
れらの図に示すように、パレタイズハンド機構10は、
ロボットRの先端に取り付けられる。即ち、パレタイズ
ハンド機構10の上板11はロボットRの先端に取り付
けられており、この上板11の下面の4隅には、スライ
ド機構S1,S2,S3,S4が取り付けられている。
Next, the configuration of the palletizing hand mechanism 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. 1 which is a front view, FIG. 2 which is a side view, and FIG. 3 which is a plan view. As shown in these figures, the palletizing hand mechanism 10
It is attached to the tip of the robot R. That is, the upper plate 11 of the palletizing hand mechanism 10 is attached to the tip of the robot R, and slide mechanisms S1, S2, S3, and S4 are attached to the four lower corners of the upper plate 11.
【0023】各スライド機構S1,S2,S3,S4
は、エアーシリンダ12とユニバーサルジョイント13
とを直列接続して構成されている。そして各スライド機
構S1,S2,S3,S4の下端は、下板14の上面の
4隅に取り付けられている。なお、エアーシリンダ12
の代わりに、他の流体圧シリンダ(油圧シリンダ等)を
用いることもできる。また、各スライド機構S1,S
2,S3,S4は、相互に拘束されることなく個別に伸
縮することができ、その伸縮量は個別に検出することが
できるようになっており、基準長さに対するズレ量(伸
び量)を、変位量(伸び変位量)として検出している。
Each slide mechanism S1, S2, S3, S4
Is the air cylinder 12 and the universal joint 13
Are connected in series. The lower ends of the slide mechanisms S1, S2, S3, S4 are attached to the four corners of the upper surface of the lower plate 14. The air cylinder 12
Instead, another hydraulic cylinder (such as a hydraulic cylinder) can be used. Further, each slide mechanism S1, S
2, S3, and S4 can be individually expanded and contracted without being constrained to each other, and the amount of expansion and contraction can be individually detected. , The amount of displacement (elongation displacement).
【0024】下板14の下面には、把持機構15が設置
されている。この把持機構15は、インローIを底部分
に有するバケットBを把持する。なお、バケットB等の
ワークを把持する把持機構15としては、図示したよう
なチャッキングタイプの物のみならず、吸着タイプや挟
み込みタイプのものを使用してもよい。
On the lower surface of the lower plate 14, a gripping mechanism 15 is installed. The gripping mechanism 15 grips the bucket B having the spigot I at the bottom. As the gripping mechanism 15 for gripping the work such as the bucket B, not only the chucking type shown in the figure but also a suction type or a sandwiching type may be used.
【0025】上記構成のパレタイズハンド機構10で
は、各スライド機構S1,S2,S3,S4が個別に伸
縮することができる。したがって、すでに載置・配列し
ている下側のバケットBが傾いている場合において、こ
の傾いているバケットB上に、把持機構15により把持
しているバケットBを載置するには、各スライド機構S
1,S2,S3,S4の伸縮量を変化させる。そして、
把持しているバケットBの傾きを、既に載置しているバ
ケットBの傾きに合わせるように、ロール,ピッチ方向
に姿勢変化させたところで、ロボットRにより、載置動
作を行う。
In the palletizing hand mechanism 10 having the above structure, each of the slide mechanisms S1, S2, S3, S4 can be individually expanded and contracted. Therefore, in a case where the lower bucket B already placed and arranged is inclined, the bucket B gripped by the gripping mechanism 15 is placed on the tilted bucket B by using each slide. Mechanism S
The amount of expansion and contraction of 1, S2, S3, and S4 is changed. And
When the posture is changed in the roll and pitch directions so that the inclination of the bucket B that is being gripped matches the inclination of the bucket B that is already mounted, the mounting operation is performed by the robot R.
【0026】このようにすれば、ロボットR自身が傾く
ことができなくても、傾いたバケットBの上に、斜め状
態で他のバケットBを載置・配列することができる。つ
まり、前述したの使用態様での動作ができる。したが
って、手先の姿勢変化が不可能な4軸垂直多関節型ロボ
ットを用いていても、バケットBの斜め配置が可能とな
る。
In this way, even if the robot R cannot tilt itself, another bucket B can be placed and arranged on the tilted bucket B in an oblique state. That is, the operation in the above-described usage mode can be performed. Therefore, even if a four-axis vertical articulated robot that cannot change the posture of the hand is used, the bucket B can be arranged obliquely.
【0027】次に、上述したの使用態様での動作、即
ち、下のバケットBの位置や高さのズレを検出し、この
検出したデータを基に良好な積み重ねができる位置まで
パレタイズハンド機構の位置補正(水平面内での位置補
正)をして、良好な位置や高さにて積み重ねをする動作
を説明する。
Next, the operation in the above-described use mode, that is, the displacement of the position and height of the lower bucket B is detected, and the palletizing hand mechanism is moved to a position where good stacking can be performed based on the detected data. The operation of performing position correction (position correction in a horizontal plane) and stacking at a favorable position and height will be described.
【0028】把持機構15により把持しているバケット
Bを、既に載置してあるバケットBの上に載置したとき
に、各エアシリンダ12に個別に順次エアを供給して下
板14に下向きの力を加える。このような検査動作を、
各エアシリンダ12毎に個別に行う。このとき、乗り上
げを起こしていない部分では、その部分での下板14が
確実に下方に移動する。一方、乗り上げを起こしている
部分では、下向きの力を付与しても、その部分での下板
14は下がらない。このような動作をした後に、各スラ
イド機構S1〜S4の変位量を検出・比較することによ
り、乗り上げを生じている部分を検出することができ
る。なお、各エアシリンダ12に個別に順次エアを供給
しており、4本が同時に作動しないようにしているの
で、バケットBには大きな力は加わらない。
When the bucket B gripped by the gripping mechanism 15 is placed on the bucket B already placed, the air is individually supplied to each air cylinder 12 sequentially and the air is directed downward to the lower plate 14. Apply force. Such inspection operation,
Performed individually for each air cylinder 12. At this time, the lower plate 14 surely moves downward in a portion where the vehicle does not ride. On the other hand, even if a downward force is applied to a portion where the vehicle is running, the lower plate 14 does not lower at that portion. After such an operation, by detecting and comparing the amount of displacement of each of the slide mechanisms S1 to S4, it is possible to detect a portion where a ride has occurred. Since the air is individually supplied to each of the air cylinders 12 so that the four cylinders are not operated at the same time, a large force is not applied to the bucket B.
【0029】結局、変位量(伸び方向の変位量)が検出
されたスライド機構の位置にて、乗り上げが発生してい
ないことを検出することができ、変位量(伸び方向の変
位量)が検出されなかったスライド機構の位置にて、乗
り上げが発生していることを検出することができる(な
お、この部分の論理は、後述する第2の実施の形態と逆
になっている)。このようにして、変位量を基に乗り上
げが発生している部分を検出したら、次のような位置制
御をすることにより、良好な積み重ねができる位置まで
パレタイズハンド機構20を、水平面内で位置補正す
る。
Eventually, at the position of the slide mechanism where the displacement amount (displacement amount in the extension direction) is detected, it is possible to detect that no riding has occurred, and the displacement amount (displacement amount in the extension direction) is detected. It is possible to detect the occurrence of the climbing at the position of the slide mechanism that has not been performed (the logic of this part is opposite to that of the second embodiment described later). In this way, when the portion where the running is detected based on the displacement amount is detected, the palletizing hand mechanism 20 is corrected in the horizontal plane to the position where the good stacking can be performed by performing the following position control. I do.
【0030】即ち、乗り上げが発生している部分から、
乗り上げが発生していない部分に向かって、パレタイズ
ハンド機構10を、水平面内で移動させるように、ロボ
ットRの位置制御をする。具体的には、図4に示すよう
に、 〔1〕スライド機構S1にて変位量(伸び変位量)が検
出されなかったとき(スライド機構S1の部分での乗り
上げが検出されたとき)には、1−2方向や1−3方向
に移動させる。 〔2〕スライド機構S2にて変位量が検出されなかった
とき(スライド機構S2の部分での乗り上げが検出され
たとき)には、2−1方向や2−4方向に移動させる。 〔3〕スライド機構S3にて変位量が検出されなかった
とき(スライド機構S3の部分での乗り上げが検出され
たとき)には、3−1方向や3−4方向に移動させる。 〔4〕スライド機構S4にて変位量が検出されなかった
とき(スライド機構S4の部分での乗り上げが検出され
たとき)には、4−3方向や4−2方向に移動させる。 〔5〕逆向きの移動方向(例えば1−1と2−1)があ
る場合には、この方向の移動は相殺して、この方向への
移動は行わない。
That is, from the part where the ride has occurred,
The position of the robot R is controlled so as to move the palletizing hand mechanism 10 in a horizontal plane toward a portion where no riding has occurred. Specifically, as shown in FIG. 4, [1] when the displacement amount (extension displacement amount) is not detected by the slide mechanism S1 (when the climbing at the slide mechanism S1 is detected) Move in the 1-2 and 1-3 directions. [2] When the displacement amount is not detected by the slide mechanism S2 (when climbing is detected at the slide mechanism S2), the slide mechanism S2 is moved in the 2-1 direction or the 2-4 direction. [3] When the displacement amount is not detected by the slide mechanism S3 (when the climbing at the slide mechanism S3 is detected), the slider is moved in the 3-1 direction or the 3-4 direction. [4] When the displacement amount is not detected by the slide mechanism S4 (when climbing at the slide mechanism S4 is detected), the slide mechanism S4 is moved in the 4-3 direction or the 4-2 direction. [5] If there is a reverse movement direction (for example, 1-1 and 2-1), the movement in this direction is canceled out, and the movement in this direction is not performed.
【0031】上述した制御を行うことにより、下のバケ
ットBの位置や高さのズレを検出して、良好な積み重ね
ができる位置までパレタイズハンド機構10の位置補正
(水平面内での位置補正)をして、良好な位置や高さに
て他の(上の)バケットBの積み重ねをすることができ
る。
By performing the above-described control, the displacement of the position and height of the lower bucket B is detected, and the position of the palletizing hand mechanism 10 (position correction in a horizontal plane) is corrected to a position where good stacking is possible. Thus, another (upper) bucket B can be stacked at a favorable position and height.
【0032】次に、本発明の第2の実施の形態にかかる
パレタイズハンド機構20を、図5〜図8を参照しつつ
説明する。
Next, a palletizing hand mechanism 20 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【0033】第2の実施の形態に係るパレタイズハンド
機構20は、次の使用態様で使用することができるよう
に工夫している。即ち、下のバケットBの位置や高さの
ズレを検出し、この検出したデータを基に良好な積み重
ねができる位置までパレタイズハンド機構の位置補正
(水平面内での位置補正)をして、良好な位置や高さに
て積み重ねをするように、工夫をしている。
The palletizing hand mechanism 20 according to the second embodiment is devised so that it can be used in the following manner. That is, the displacement of the position and height of the lower bucket B is detected, and based on the detected data, the position of the palletizing hand mechanism is corrected (position correction in a horizontal plane) to a position where good stacking is possible. It is devised to stack at different positions and heights.
【0034】次に、正面図である図5(スライド機構が
伸びた状態)、正面図である図6(スライド機構が縮ん
だ状態)、側面図である図7、平面図である図8を参照
して、第2の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構
20の構成を説明する。これらの図に示すように、パレ
タイズハンド機構20は、ロボットRの先端に取り付け
られる。即ち、パレタイズハンド機構20の上板21は
ロボットRの先端に取り付けられており、この上板21
の下面の4隅には、スライド機構S11,S12,S1
3,S14が取り付けられている。
Next, FIG. 5 which is a front view (in a state where the slide mechanism is extended), FIG. 6 which is a front view (in a state where the slide mechanism is contracted), FIG. 7 which is a side view, and FIG. The configuration of the palletizing hand mechanism 20 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. As shown in these figures, the palletizing hand mechanism 20 is attached to the tip of the robot R. That is, the upper plate 21 of the palletizing hand mechanism 20 is attached to the tip of the robot R.
Slide mechanisms S11, S12, S1
3, S14 is attached.
【0035】各スライド機構S11,S12,S13,
S14は、スライド部材22とユニバーサルジョイント
23とを直列接続すると共に、バネ(圧縮コイルバネ)
24を、スライド部材22とユニバーサルジョイント2
3を囲繞する状態で配置して構成されている。そして各
スライド機構S11,S12,S13,S14の下端
は、下板25の上面の4隅に取り付けられている。
Each of the slide mechanisms S11, S12, S13,
In step S14, the slide member 22 and the universal joint 23 are connected in series and a spring (compression coil spring) is connected.
24, the slide member 22 and the universal joint 2
3 is arranged so as to surround it. The lower ends of the slide mechanisms S11, S12, S13, S14 are attached to the four corners of the upper surface of the lower plate 25.
【0036】前記各スライド機構S11,S12,S1
3,S14のスライド部材22は、スライド許容距離だ
け上下にスライドすることができる。また、バネ24
は、上板21と下板25とを離間させる方向のバネ力を
発生している。
Each of the slide mechanisms S11, S12, S1
3, the slide member 22 in S14 can slide up and down by a slide allowable distance. Also, the spring 24
Generates a spring force in a direction to separate the upper plate 21 and the lower plate 25.
【0037】また、各スライド機構S11,S12,S
13,S14は、相互に拘束されることなく個別に伸縮
することができる。各スライド機構S11,S12,S
13,S14の伸縮量は個別に検出することができるよ
うになっており、スライド部材22が縮んだ場合におい
て、スライド部材22の最大長を基準として、最大長か
らの縮みスライド量を、変位量(縮み変位量)として検
出している。
Each of the slide mechanisms S11, S12, S
13, S14 can be individually expanded and contracted without being restricted by each other. Each slide mechanism S11, S12, S
The amount of expansion and contraction of S13 and S14 can be individually detected, and when the slide member 22 contracts, the amount of contraction slide from the maximum length is determined based on the maximum length of the slide member 22, and the amount of displacement. (Shrinkage displacement).
【0038】下板25の下面には、把持機構26が設置
されている。この把持機構26は、インローIを底部分
に有するバケットBを把持する。なお、バケットB等の
ワークを把持する把持機構26としては、図示したよう
なチャッキングタイプの物のみならず、吸着タイプや挟
み込みタイプのものを使用してもよい。
On the lower surface of the lower plate 25, a gripping mechanism 26 is provided. The gripping mechanism 26 grips the bucket B having the spigot I at the bottom. As the gripping mechanism 26 for gripping the work such as the bucket B, not only the chucking type as shown in the figure but also a suction type or a sandwiching type may be used.
【0039】かかる構成のパレタイズハンド機構20で
は、バケットBが空中に位置している状態では、各スラ
イド機構S11,S12,S13,S14は最大長とな
っており、各スライド機構S11,S12,S13,S
14の変位量はゼロとなっている。
In the palletizing hand mechanism 20 having such a configuration, when the bucket B is in the air, each of the slide mechanisms S11, S12, S13, and S14 has the maximum length, and each of the slide mechanisms S11, S12, and S13. , S
The displacement of 14 is zero.
【0040】一方、把持しているバケットBのインロー
Iが、下の(既に載置・配列している)バケットBに乗
り上げると、把持しているバケットB(ワーク)が傾き
その位置や高さのズレが発生する。本実施の形態にかか
るパレタイズハンド機構20では、乗り上げに起因し
て、把持しているバケットBが傾いたことを、各スライ
ド機構S11,S12,S13,S14の変位量を基に
検出することができる。このことを、図9を参照して説
明する。
On the other hand, when the spigot I of the gripped bucket B rides on the lower (already mounted / arranged) bucket B, the gripped bucket B (work) tilts and its position and height are adjusted. Shift occurs. In the palletizing hand mechanism 20 according to the present embodiment, it is possible to detect that the gripping bucket B is tilted due to the riding on the basis of the displacement amounts of the slide mechanisms S11, S12, S13, and S14. it can. This will be described with reference to FIG.
【0041】図9は、パレタイズ機構20のうち、上板
21,下板25,各スライド機構S11,S12,S1
3,S14の状況を示す概念図である。
FIG. 9 shows an upper plate 21, a lower plate 25, and slide mechanisms S11, S12, S1 of the palletizing mechanism 20.
FIG. 3 is a conceptual diagram showing the situation of S14.
【0042】(a) 乗り上げがなく下板25に対し
て、下側から上側に向かう力が作用していないときに
は、図9(a)に示す状態となり、各スライド機構S1
1,S12,S13,S14の変位量がゼロとなってい
る。このように全ての変位量がゼロとなっていることに
より、乗り上げが生じていないと検出することができ
る。なお、乗り上げが生じていないときには、バネ24
のバネ力により下板25を下方に押し付けているため、
乗り上げの無い部分では、スライド機構は最大長にまで
伸びて、変位量はゼロとなる。
(A) When no upward force is applied to the lower plate 25 from the lower plate 25 without riding, the state shown in FIG.
The displacement amounts of S1, S12, S13, and S14 are zero. Since all the displacement amounts are zero as described above, it can be detected that no riding has occurred. Note that when no riding occurs, the spring 24
Because the lower plate 25 is pressed downward by the spring force of
In the portion where there is no riding, the slide mechanism extends to the maximum length, and the displacement amount becomes zero.
【0043】(b)図9(b)に示すように、スライド
機構S11,S13の下方の部分で乗り上げが生じた場
合には、スライド機構S11,S13の下側から上側に
向かう力が作用して、スライド機構S11,S13が縮
んでスライド機構S11,S13の変位量が検出され
る。このように、スライド機構S11,S13の変位量
が検出されることにより、スライド機構S11,S13
の下方の部分で乗り上げが生じたことを検出することが
できる。なお、スライド機構S12,S14では、板2
1,25を離間させるバネ力を発生するバネ24のバネ
力により、スライド機構S12,S14は最大長まで伸
びて、その変位量はゼロとなる。
(B) As shown in FIG. 9 (b), when a ride occurs in the lower portion of the slide mechanisms S11 and S13, a force acts upward from the lower side of the slide mechanisms S11 and S13. Then, the slide mechanisms S11 and S13 contract, and the displacement amounts of the slide mechanisms S11 and S13 are detected. As described above, by detecting the displacement amount of the slide mechanisms S11 and S13, the slide mechanisms S11 and S13 are detected.
It is possible to detect that the vehicle has got on in a portion below the vehicle. In the slide mechanisms S12 and S14, the plate 2
Due to the spring force of the spring 24 that generates the spring force for separating the slide mechanisms 1 and 25, the slide mechanisms S12 and S14 extend to the maximum length, and the displacement amount becomes zero.
【0044】(c)図9(c)に示すように、スライド
機構S13,S14の下方の部分で乗り上げが生じた場
合には、スライド機構S13,S14の下側から上側に
向かう力が作用して、スライド機構S13,S14が縮
んでスライド機構S13,S14の変位量が検出され
る。このように、スライド機構S13,S14の変位量
が検出されることにより、スライド機構S13,S14
の下方の部分で乗り上げが生じたことを検出することが
できる。なお、スライド機構S11,S12では、板2
1,25を離間させるバネ力を発生するバネ24のバネ
力により、スライド機構S11,S12は最大長まで伸
びて、その変位量はゼロとなる。
(C) As shown in FIG. 9 (c), when a ride occurs in a portion below the slide mechanisms S13 and S14, a force acts upward from the lower side of the slide mechanisms S13 and S14. Then, the slide mechanisms S13 and S14 are contracted, and the displacement amounts of the slide mechanisms S13 and S14 are detected. As described above, by detecting the displacement amount of the slide mechanisms S13, S14, the slide mechanisms S13, S14 are detected.
It is possible to detect that the vehicle has got on in a portion below the vehicle. In the slide mechanisms S11 and S12, the plate 2
Due to the spring force of the spring 24 that generates a spring force for separating the slide mechanisms 1 and 25, the slide mechanisms S11 and S12 extend to the maximum length, and the displacement amount becomes zero.
【0045】(d)図9(d)に示すように、スライド
機構S11,S13,S14の下方の部分で乗り上げが
生じた場合には、スライド機構S11,S13,S14
の下側から上側に向かう力が作用して、スライド機構S
11,S13,S14が縮んでスライド機構S11,S
13,S14の変位量が検出される。このように、スラ
イド機構S11,S13,S14の変位量が検出される
ことにより、スライド機構S11,S13,S14の下
方の部分で乗り上げが生じたことを検出することができ
る。なお、スライド機構S12では、板21,25を離
間させるバネ力を発生するバネ24のバネ力により、ス
ライド機構S12は最大長まで伸びて、その変位量はゼ
ロとなる。
(D) As shown in FIG. 9 (d), when a ride occurs in a portion below the slide mechanisms S11, S13, S14, the slide mechanisms S11, S13, S14 are executed.
A force from the lower side to the upper side acts, and the slide mechanism S
11, S13 and S14 are contracted and the slide mechanisms S11 and S
13, the displacement amount of S14 is detected. Thus, by detecting the amount of displacement of the slide mechanisms S11, S13, and S14, it is possible to detect that a ride has occurred in a portion below the slide mechanisms S11, S13, and S14. In the slide mechanism S12, the slide mechanism S12 extends to the maximum length by the spring force of the spring 24 that generates the spring force for separating the plates 21 and 25, and the displacement becomes zero.
【0046】結局、変位量(縮み方向の変位量)が検出
されたスライド機構の位置にて、乗り上げが発生してい
ることを検出することができる(なお、この部分の論理
は、第1の実施の形態と逆になっている)。このように
して、変位量を基に乗り上げが発生している部分を検出
したら、次のような位置制御をすることにより、良好な
積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構20
を、水平面内で位置補正する。
Eventually, it is possible to detect that a ride has occurred at the position of the slide mechanism where the amount of displacement (the amount of displacement in the contraction direction) is detected (the logic of this part is the first. The embodiment is reversed). In this way, when a portion where a run-up has occurred is detected based on the displacement amount, the following palletizing control is performed, so that the palletizing hand mechanism 20 is moved to a position where good stacking is possible.
Is corrected in the horizontal plane.
【0047】即ち、乗り上げが発生している部分から、
乗り上げが発生していない部分に向かって、パレタイズ
ハンド機構20を、水平面内で移動させるように、ロボ
ットRの位置制御をする。具体的には、 〔1〕スライド機構S11にて変位量(縮み変位量)が
検出されたとき(スライド機構S11の部分での乗り上
げが検出されたとき)には、1−2方向や1−3方向に
移動させる。 〔2〕スライド機構S12にて変位量が検出されたとき
(スライド機構S12の部分での乗り上げが検出された
とき)には、2−1方向や2−4方向に移動させる。 〔3〕スライド機構S13にて変位量が検出されたとき
(スライド機構S13の部分での乗り上げが検出された
とき)には、3−1方向や3−4方向に移動させる。 〔4〕スライド機構S14にて変位量が検出されたとき
(スライド機構S14の部分での乗り上げが検出された
とき)には、4−3方向や4−2方向に移動させる。 〔5〕逆向きの移動方向(例えば1−1と2−1)があ
る場合には、この方向の移動は相殺して、この方向への
移動は行わない。
That is, from the part where the ride has occurred,
The position of the robot R is controlled so that the palletizing hand mechanism 20 is moved in a horizontal plane toward a portion where no riding occurs. Specifically, [1] when a displacement amount (a contraction displacement amount) is detected by the slide mechanism S11 (when a ride on the slide mechanism S11 is detected), the 1-2 direction or 1- Move in three directions. [2] When the amount of displacement is detected by the slide mechanism S12 (when a ride at the slide mechanism S12 is detected), the slider is moved in the 2-1 direction or the 2-4 direction. [3] When the amount of displacement is detected by the slide mechanism S13 (when a ride at the slide mechanism S13 is detected), it is moved in the 3-1 direction or the 3-4 direction. [4] When the amount of displacement is detected by the slide mechanism S14 (when a ride at the slide mechanism S14 is detected), the slider is moved in the 4-3 direction or the 4-2 direction. [5] If there is a reverse movement direction (for example, 1-1 and 2-1), the movement in this direction is canceled out, and the movement in this direction is not performed.
【0048】上述した制御を行うことにより、下のバケ
ットBの位置や高さのズレを検出し、この検出データを
基に良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド
機構20の位置補正(水平面内での位置補正)をして、
良好な位置や高さにて他の(上の)バケットBの積み重
ねをすることができる。
By performing the above-described control, a deviation in the position and height of the lower bucket B is detected, and based on the detected data, the position of the palletizing hand mechanism 20 is corrected to a position where good stacking is possible (in a horizontal plane). Position correction)
Another (upper) bucket B can be stacked at a good position and height.
【0049】なお、上述した例では、スライド機構S1
1〜S14にて変位量が検出されたときに、図10に示
す方向の移動制御を行うとしたが、スライド機構S11
〜S14にて変位量が検出されなかったときに、図10
に示す方向とは逆向きの移動制御を行うようにしてもよ
い。
In the example described above, the slide mechanism S1
When the displacement amount is detected in 1 to S14, the movement control in the direction shown in FIG. 10 is performed.
When the displacement amount is not detected in S14 to S14, FIG.
The movement control may be performed in a direction opposite to the direction shown in FIG.
【0050】下のバケットBの位置や高さにズレが生じ
た場合には、従来では、画像処理装置や、距離センサな
ど高価な機材を使用して、別に測定をして、対応をして
いたため、コストもかかり、測定時間もかかっていた
が、本実施の形態では、このような高価な機材を使用す
ることなく、簡単かつ短時間で、位置や高さのズレ検出
をして、更に、良好な位置や高さにて他の(上の)バケ
ットBの積み重ねをすることができる。
If the position or height of the lower bucket B is shifted, conventionally, expensive equipment such as an image processing device or a distance sensor is used to separately measure and respond. Therefore, it was costly and took a long time to measure, but in this embodiment, without using such expensive equipment, simply and in a short time, the position and height deviations were detected, and furthermore, Another (upper) bucket B can be stacked at a good position and height.
【0051】なお、バネ24のバネ力が弱すぎると、乗
り上げを起こしていないのに下板24が下がらなくな
り、逆にバネ24のバネ力が強すぎると、下段のバケッ
ト(ワーク)Bに大きな力が加わる可能性があるため、
バネ24のバネ力は、適正に設定する必要がある。
When the spring force of the spring 24 is too weak, the lower plate 24 does not lower even though the vehicle does not ride up. Conversely, when the spring force of the spring 24 is too strong, the lower bucket (work) B has a large force. Because of the potential for force,
The spring force of the spring 24 needs to be set appropriately.
【0052】[0052]
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように、本発明によれば、複数本のスライド機構によ
り、上板に対して下板を伸縮自在に支持したり、弾性的
に支持するようにして、把持しているワークを、下の段
のワークに積み重ねるようにした。また、上板に対して
下板が傾斜したときに、スライド機構の変位量を基に、
傾斜を検出して、乗り上げの無い方向にスライド機構を
移動させるようにした。
According to the present invention, as described above in detail with the embodiments, a plurality of slide mechanisms support the lower plate so as to be able to expand and contract with respect to the upper plate, or elastically support the lower plate. In this way, the gripped work is stacked on the work in the lower stage. Also, when the lower plate is inclined with respect to the upper plate, based on the displacement amount of the slide mechanism,
The inclination is detected, and the slide mechanism is moved in a direction in which no ride occurs.
【0053】このため、本発明では、下の段のバケット
(ワーク)が傾いていても、その上に他のバケット(ワ
ーク)を斜め状態で積み重ねることができたり、下のバ
ケット(ワーク)の位置や高さのズレを簡単に検出し、
この検出データを基にパレタイズハンド機構の位置補正
をして良好な積み重ねをしたりすることができる。
Therefore, in the present invention, even if the lower bucket (work) is inclined, another bucket (work) can be stacked on the lower bucket (work) in an oblique state, or the lower bucket (work) can be stacked. Easily detect deviations in position and height,
Based on this detection data, the position of the palletizing hand mechanism can be corrected, and good stacking can be performed.
【0054】また、従来技術とは異なり、画像処理装置
や距離センサ等を必要としないため、コストダウンを図
ることができる。更に、画像処理装置等を用いた従来技
術では、ズレが発生しているかどうかにかかわらず、毎
回測定を行わなければならないが、本発明では、毎回測
定を行うわけではないので(ズレ検出が発生した場合の
み測定を行うので)時間がかからず、迅速な作業ができ
る。
Further, unlike the prior art, the image processing apparatus and the distance sensor are not required, so that the cost can be reduced. Furthermore, in the prior art using an image processing device or the like, measurement must be performed every time regardless of whether or not a deviation has occurred. However, in the present invention, measurement is not performed every time. The measurement is performed only when the measurement is performed.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の第1の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す正面図。
FIG. 1 is a front view showing a palletizing hand mechanism according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の第1の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す側面図。
FIG. 2 is a side view showing the palletizing hand mechanism according to the first embodiment of the present invention.
【図3】本発明の第1の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す平面図。
FIG. 3 is a plan view showing a palletizing hand mechanism according to the first embodiment of the present invention.
【図4】本発明の第1の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を、位置補正制御する制御手法を示す説明
図。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a control method for performing position correction control of the palletizing hand mechanism according to the first embodiment of the present invention.
【図5】本発明の第2の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す正面図。
FIG. 5 is a front view showing a palletizing hand mechanism according to a second embodiment of the present invention.
【図6】本発明の第2の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す正面図。
FIG. 6 is a front view showing a palletizing hand mechanism according to a second embodiment of the present invention.
【図7】本発明の第2の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す側面図。
FIG. 7 is a side view showing a palletizing hand mechanism according to a second embodiment of the present invention.
【図8】本発明の第2の実施の形態にかかるパレタイズ
ハンド機構を示す平面図。
FIG. 8 is a plan view showing a palletizing hand mechanism according to a second embodiment of the present invention.
【図9】第2の実施の形態にかかるパレタイズハンド機
構の要部の状態を示す説明図。
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a state of a main part of a palletizing hand mechanism according to a second embodiment.
【図10】本発明の第2の実施の形態にかかるパレタイ
ズハンド機構を、位置補正制御する制御手法を示す説明
図。
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a control method for performing position correction control of the palletizing hand mechanism according to the second embodiment of the present invention.
【図11】従来のパレタイズハンド機構及びパレタイズ
ロボットを示す構成図。
FIG. 11 is a configuration diagram showing a conventional palletizing hand mechanism and a palletizing robot.
【図12】従来技術における積み重ね状態を示す説明
図。
FIG. 12 is an explanatory view showing a stacked state according to the related art.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
10 パレタイズハンド機構 11 上板 12 エアシリンダ 13 ユニバーサルジョイント 14 下板 15 把持機構 20 パレタイズハンド機構 21 上板 22 スライド部材 23 ユニバーサルジョイント 24 バネ 25 下板 26 把持機構 R ロボット S1〜S4,S11〜S14 スライド機構 B バケット I インロー Reference Signs List 10 palletizing hand mechanism 11 upper plate 12 air cylinder 13 universal joint 14 lower plate 15 gripping mechanism 20 palletizing hand mechanism 21 upper plate 22 slide member 23 universal joint 24 spring 25 lower plate 26 gripping mechanism R robot S1 to S4, S11 to S14 slide Mechanism B Bucket I Inlay

Claims (4)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 ロボットの先端に取り付けられた上板
    と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを
    把持する把持機構が設置されている下板と、流体圧シリ
    ンダとユニバーサルジョイントとを直列接続して形成さ
    れており上端が前記上板の下面に取り付けられると共に
    下端が前記下板の上面に取り付けられている複数本のス
    ライド機構と、で構成したことを特徴とするパレタイズ
    ハンド機構。
    1. An upper plate attached to a tip of a robot, a lower plate disposed below the upper plate and provided with a gripping mechanism for gripping a work on a lower surface, a hydraulic cylinder and a universal joint And a plurality of slide mechanisms having upper ends attached to the lower surface of the upper plate and lower ends attached to the upper surface of the lower plate. mechanism.
  2. 【請求項2】 ロボットの先端に取り付けられた上板
    と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを
    把持する把持機構が設置されている下板と、スライド部
    材とユニバーサルジョイントとを直列接続し且つ前記上
    板と前記下板とを離間させるバネ力を発生するバネを配
    して形成されており上端が前記上板の下面に取り付けら
    れると共に下端が前記下板の上面に取り付けられている
    複数本のスライド機構と、で構成したことを特徴とする
    パレタイズハンド機構。
    2. An upper plate attached to a tip of a robot, a lower plate disposed below the upper plate and provided with a gripping mechanism for gripping a work on a lower surface, a slide member and a universal joint. Are connected in series and a spring that generates a spring force that separates the upper plate and the lower plate is arranged. The upper end is attached to the lower surface of the upper plate, and the lower end is attached to the upper surface of the lower plate. A palletizing hand mechanism comprising a plurality of slide mechanisms.
  3. 【請求項3】 ロボットの先端に取り付けられた上板
    と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを
    把持する把持機構が設置されている下板と、流体圧シリ
    ンダとユニバーサルジョイントとを直列接続して形成さ
    れており上端が前記上板の下面に取り付けられると共に
    下端が前記下板の上面に取り付けられておりしかもズレ
    量を変位量として検出することのできる複数本のスライ
    ド機構と、で構成したパレタイズ機構において、 既に載置してあるワークの上に把持しているワークを載
    置する際に、前記ズレ量を基に、把持しているワークの
    うち乗り上げが発生している部分と乗り上げが発生して
    いない部分を検出し、乗り上げが発生している部分から
    乗り上げが発生していない部分に向かって、前記パレタ
    イズハンド機構を、水平面内で移動させることを特徴と
    するパレタイズハンド機構の位置補正方法。
    3. An upper plate attached to a tip of a robot, a lower plate disposed below the upper plate, and a lower surface provided with a gripping mechanism for gripping a workpiece, a fluid pressure cylinder and a universal joint. Are connected in series, the upper end is attached to the lower surface of the upper plate and the lower end is attached to the upper surface of the lower plate, and a plurality of slide mechanisms capable of detecting a displacement amount as a displacement amount. In the palletizing mechanism configured by the above, when the gripped work is placed on the already placed work, the climbing out of the gripped work occurs based on the displacement amount. The palletizing hand mechanism from the part where the ride has occurred to the part where the ride has not occurred. Position correction method for palletizing hand mechanism, characterized in that in moving.
  4. 【請求項4】ロボットの先端に取り付けられた上板と、
    この上板の下方に配置されており下面にはワークを把持
    する把持機構が設置されている下板と、スライド部材と
    ユニバーサルジョイントとを直列接続し且つ前記上板と
    前記下板とを離間させるバネ力を発生するバネを配して
    形成されており上端が前記上板の下面に取り付けられる
    と共に下端が前記下板の上面に取り付けられている複数
    本のスライド機構と、で構成したパレタイズハンド機構
    において、 既に載置してあるワークの上に把持しているワークを載
    置する際に、前記ズレ量を基に、把持しているワークの
    うち乗り上げが発生している部分と乗り上げが発生して
    いない部分を検出し、乗り上げが発生している部分から
    乗り上げが発生していない部分に向かって、前記パレタ
    イズハンド機構を、水平面内で移動させることを特徴と
    するパレタイズハンド機構の位置補正方法。
    4. An upper plate attached to a tip of a robot,
    A lower plate, which is disposed below the upper plate and has a gripping mechanism for gripping a work on the lower surface, connects a slide member and a universal joint in series, and separates the upper plate and the lower plate. A palletizing hand mechanism comprising a plurality of slide mechanisms formed by arranging springs for generating a spring force and having an upper end attached to the lower surface of the upper plate and a lower end attached to the upper surface of the lower plate. At the time of placing the gripped work on the already placed work, based on the displacement amount, the portion of the gripped work where the climb has occurred and the climb has occurred. A palletizing hand mechanism is moved in a horizontal plane from a portion where a ride has occurred to a portion where a ride has not occurred. Position correction method for the retire hand mechanism.
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