JPH1155998A - Stepping motor control equipment - Google Patents

Stepping motor control equipment

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JPH1155998A
JPH1155998A JP9204331A JP20433197A JPH1155998A JP H1155998 A JPH1155998 A JP H1155998A JP 9204331 A JP9204331 A JP 9204331A JP 20433197 A JP20433197 A JP 20433197A JP H1155998 A JPH1155998 A JP H1155998A
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JP
Japan
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operation pattern
stepping motor
control device
motor control
scanner
Prior art date
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Application number
JP9204331A
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Japanese (ja)
Inventor
Noriyuki Jinbo
典幸 神保
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Minolta Co Ltd
Original Assignee
Minolta Co Ltd
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Publication date
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Publication of JPH1155998A publication Critical patent/JPH1155998A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To avoid drive interruption when a mechanical load increases, by setting an operation pattern other than that which has been selected when step-up of a stepping motor is detected. SOLUTION: A control circuit 12 selects an operation pattern out of a plurality of operation patterns which are previously stored in a storage device 15. When a main CPU 13 detects the step-out of a scanner motor M1, the control circuit 12 selects another operation pattern out of those stored in the storage device 15, and performs a test operation of the scanner motor M1 via a drive circuit 14, in accordance with the selected operation pattern. When step-out is not generated, reciprocating operation from the next is performed by the selected operation pattern. When step-out is generated, the test operation is performed by selecting another operation pattern. As a result, operation patterns are changed over in order until step-out is not generated, and driving interruption can be avoided when a mechanical load increases.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明はステッピングモー
タ制御装置に関する。
The present invention relates to a stepping motor control device.

【0002】[0002]

【従来の技術】ステッピングモータは比較的位置決め精
度が良いことから、イメージスキャナなどの精密機器を
駆動するのに広く用いられている。しかし、ステッピン
グモータは、発生トルク以上の負荷がかかると脱調し
て、安定に制御されなくなる。
2. Description of the Related Art Stepping motors are widely used for driving precision equipment such as image scanners because of their relatively high positioning accuracy. However, the stepping motor loses synchronism when a load larger than the generated torque is applied, and is not controlled stably.

【0003】そこで従来は、ステッピングモータの脱調
の有無を監視して、ステッピングモータの脱調が発生し
たときトラブルが発生したと判断して、ステッピングモ
ータの駆動を停止する制御を行っている(例えば特開平
3−293860号公報参照)。
Therefore, conventionally, control is performed to monitor the presence or absence of step-out of the stepping motor, determine that a trouble has occurred when step-out of the stepping motor has occurred, and stop the drive of the stepping motor ( For example, see JP-A-3-293860.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方式では、メカニカルな負荷が増大したとき、例えば大
量のほこりや黄砂等の存在によって負荷トルクが増大し
たときに、ステッピングモータの駆動が停止されるた
め、機器を使用できなくなるという問題がある。
However, in the conventional method, when the mechanical load increases, for example, when the load torque increases due to the presence of a large amount of dust or yellow sand, the driving of the stepping motor is stopped. Therefore, there is a problem that the device cannot be used.

【0005】そこで、この発明の目的は、メカニカルな
負荷が増大したとしても、ステッピングモータの駆動停
止を極力避けることができるステッピングモータ制御装
置を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a stepping motor control device capable of minimizing stoppage of driving of a stepping motor even when a mechanical load increases.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1に記載のステッピングモータ制御装置は、
ステッピングモータの脱調の有無を検出する脱調検出手
段と、上記ステッピングモータのための運転パターンを
記憶する記憶手段と、上記記憶手段が記憶する一の運転
パターンを選択し、選択した運転パターンに従って上記
ステッピングモータの駆動を行うとともに、上記脱調検
出手段が上記ステッピングモータの脱調を検出したと
き、上記一の運転パターンに代えて別の運転パターンを
設定する制御手段を備えたことを特徴とする。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a stepping motor control apparatus comprising:
Step-out detection means for detecting the presence / absence of step-out of the stepping motor, storage means for storing an operation pattern for the stepping motor, and one operation pattern stored by the storage means, and according to the selected operation pattern, A drive unit for driving the stepping motor, and when the step-out detection unit detects step-out of the stepping motor, a control unit that sets another operation pattern instead of the one operation pattern is provided. I do.

【0007】この請求項1のステッピングモータ制御装
置では、記憶手段が記憶する一の運転パターンに従って
ステッピングモータの駆動を行っている場合に、脱調検
出手段がステッピングモータの脱調を検出したとき、制
御手段が一の運転パターンに代えて別の運転パターンを
設定する。この切り替え後の運転パターンに従ってステ
ッピングモータのテスト動作を行い、ステッピングモー
タの脱調が解消したときは、切り替え後の運転パターン
に従ってそのままステッピングモータの駆動を継続す
る。上記切り替えによってステッピングモータの脱調が
解消しないときは、制御手段によってさらに別の運転パ
ターンを選択して、ステッピングモータのテスト動作を
行う。このようにして、ステッピングモータの脱調が解
消するまで新たな運転パターンを設定する。したがっ
て、メカニカルな負荷が増大したとしても、ステッピン
グモータの駆動停止を極力避けることができる。この結
果、ステッピングモータを適用した機器の動作停止(マ
シンダウン)を極力避けることができる。
In the stepping motor control device according to the first aspect of the invention, when the stepping motor is driven according to one operation pattern stored in the storage means, the step-out detecting means detects step-out of the stepping motor. The control means sets another operation pattern instead of one operation pattern. The test operation of the stepping motor is performed according to the operation pattern after the switching, and when the step out of the stepping motor is eliminated, the driving of the stepping motor is continued according to the operation pattern after the switching. If the switching does not eliminate the stepping motor out-of-step, the control means selects another operation pattern and performs a stepping motor test operation. In this manner, a new operation pattern is set until the step out of the stepping motor is eliminated. Therefore, even if the mechanical load increases, it is possible to avoid stopping the driving of the stepping motor as much as possible. As a result, the operation stop (machine down) of the device to which the stepping motor is applied can be avoided as much as possible.

【0008】請求項2に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項1に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記記憶手段は、上記ステッピングモータの
ための運転パターンを複数種類記憶し、上記制御手段
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターン
を、上記記憶手段が記憶している複数種類の運転パター
ンの中から選択して設定することを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, in the stepping motor control device according to the first aspect, the storage means stores a plurality of types of operation patterns for the stepping motor, and the control means includes: Another operating pattern replacing the one operating pattern is set by selecting from a plurality of types of operating patterns stored in the storage means.

【0009】この請求項2のステッピングモータ制御装
置では、記憶手段が予め記憶している複数種類の運転パ
ターンの中から別の運転パターンを選択して設定するの
で、制御手段による運転パターンの切り替えが短時間で
円滑に行われる。
In the stepping motor control device according to the second aspect, since the storage means selects and sets another operation pattern from a plurality of types of operation patterns stored in advance, switching of the operation pattern by the control means is performed. It is performed smoothly in a short time.

【0010】請求項3に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項1に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代
わる別の運転パターンを、上記一の運転パターンに演算
を施して作成して設定することを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a stepping motor control device according to the first aspect, wherein the control means replaces another operation pattern in place of the one operation pattern with the one operation pattern. , Which are created and set by performing an operation.

【0011】この請求項3のステッピングモータ制御装
置では、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わ
る別の運転パターンを、上記一の運転パターンに演算を
施して作成して設定するので、記憶手段の容量が少なく
て済む。
In the stepping motor control device according to the third aspect, the control means creates and sets another operation pattern in place of the one operation pattern by performing an operation on the one operation pattern. The capacity of the means is small.

【0012】請求項4に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項2に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代
わる別の運転パターンとして、上記一の運転パターンに
比して、上記ステッピングモータの回転速度の上昇勾配
および下降勾配の緩やかな運転パターンを選択して設定
することを特徴とする。
According to a fourth aspect of the present invention, in the stepping motor control device according to the second aspect, the control means includes the one operation pattern as another operation pattern replacing the one operation pattern. In contrast to the above, an operation pattern in which the rising gradient and the decreasing gradient of the rotation speed of the stepping motor are gentle is selected and set.

【0013】この請求項4のステッピングモータ制御装
置では、上記一の運転パターンに代わる別の運転パター
ンとして、上記一の運転パターンに比して、上記ステッ
ピングモータの回転速度の上昇勾配および下降勾配の緩
やかな運転パターンを選択して設定するので、加速度が
低く抑えられる。したがって、上記ステッピングモータ
の脱調が解消される可能性が高い。
In the stepping motor control device according to the fourth aspect, as another operation pattern replacing the one operation pattern, the rising gradient and the decreasing gradient of the rotation speed of the stepping motor are different from the one operation pattern. Since a gentle driving pattern is selected and set, the acceleration can be kept low. Therefore, there is a high possibility that the step out of the stepping motor is eliminated.

【0014】請求項5に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項2に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代
わる別の運転パターンとして、上記一の運転パターンに
比して、上記ステッピングモータの到達回転速度の低い
運転パターンを選択して設定することを特徴とする。
According to a fifth aspect of the present invention, in the stepping motor control device according to the second aspect, the control means includes the one operation pattern as another operation pattern in place of the one operation pattern. The operation pattern is characterized by selecting and setting an operation pattern in which the ultimate rotation speed of the stepping motor is lower than that of the stepping motor.

【0015】この請求項5のステッピングモータ制御装
置では、上記一の運転パターンに代わる別の運転パター
ンとして、上記一の運転パターンに代わる別の運転パタ
ーンとして、上記一の運転パターンに比して、上記ステ
ッピングモータの到達回転速度の低い運転パターンを選
択して設定するので、トルクが不足しがちな高速回転が
避けられる。したがって、上記ステッピングモータの脱
調が解消される可能性が高い。
In the stepping motor control device according to the fifth aspect, as another operation pattern replacing the one operation pattern, as another operation pattern replacing the one operation pattern, compared with the one operation pattern, Since an operation pattern with a low ultimate rotation speed of the stepping motor is selected and set, high-speed rotation, which tends to lack torque, can be avoided. Therefore, there is a high possibility that the step out of the stepping motor is eliminated.

【0016】請求項6に記載のステッピングモータ制御
装置では、請求項2または3に記載のステッピングモー
タ制御装置において、上記制御手段は、上記一の運転パ
ターンに代わる別の運転パターンとして、上記一の運転
パターンの勾配のうち最も急な勾配をより緩やかな勾配
に変更してなる運転パターンを設定することを特徴とす
る。
According to a sixth aspect of the present invention, in the stepping motor control device according to the second or third aspect, the control means includes the one operation pattern as another operation pattern replacing the one operation pattern. It is characterized in that an operation pattern is set in which the steepest gradient of the gradients of the operation pattern is changed to a gentler gradient.

【0017】この請求項6のステッピングモータ制御装
置では、上記一の運転パターンに代わる別の運転パター
ンとして、上記一の運転パターンの勾配のうち最も急な
勾配をより緩やかな勾配に変更してなる運転パターンを
設定するので、脱調発生原因となった区間の加速度が低
く抑えられる。したがって、上記ステッピングモータの
脱調が解消される可能性が高い。
In the stepping motor control device according to the sixth aspect, as another operation pattern replacing the one operation pattern, the steepest gradient of the one operation pattern is changed to a gentler gradient. Since the driving pattern is set, the acceleration in the section where the step-out has occurred can be kept low. Therefore, there is a high possibility that the step out of the stepping motor is eliminated.

【0018】[0018]

【発明の実施の形態】以下、この発明のステッピングモ
ータ制御装置の実施の形態を詳細に説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the stepping motor control device according to the present invention will be described in detail.

【0019】図1に示すような、複写機のイメージスキ
ャナ1を駆動するステッピングモータ(以下「スキャナ
モータ」という。)M1を制御するものとする。
It is assumed that a stepping motor (hereinafter referred to as "scanner motor") M1 for driving an image scanner 1 of a copying machine as shown in FIG. 1 is controlled.

【0020】スキャナモータM1は、タイミングベルト
6を介して減速比1:4で駆動プーリ7に連結されてい
る。この駆動プーリ7とアイドルプーリ9,10にはワ
イヤ8が巻かれている。このワイヤ8は、ミラースライ
ダ2に固定されているプーリ11を介してスキャナ1に
連結されている。
The scanner motor M1 is connected to a drive pulley 7 via a timing belt 6 at a reduction ratio of 1: 4. A wire 8 is wound around the driving pulley 7 and the idle pulleys 9 and 10. The wire 8 is connected to the scanner 1 via a pulley 11 fixed to the mirror slider 2.

【0021】スキャナ1には、露光ランプ、第1ミラー
等の要素が設けられている。この露光ランプによって原
稿ガラス上に載置された原稿(図示せず)に光を照射す
ると、その反射光は、スキャナ1に設けられた第1ミラ
ー、ミラースライダ2に設けられた第2ミラーおよび第
3ミラーにによって反射され、図示しないレンズおよび
第4ミラーを介して図示しない感光体の表面に達し、そ
こで結像する。
The scanner 1 is provided with components such as an exposure lamp and a first mirror. When the exposure lamp irradiates a document (not shown) placed on the document glass with light, the reflected light is reflected by a first mirror provided on the scanner 1, a second mirror provided on the mirror slider 2, and a second mirror provided on the mirror slider 2. The light is reflected by the third mirror, reaches a surface of a photoconductor (not shown) via a lens (not shown) and a fourth mirror, and forms an image there.

【0022】スキャナ1およびミラースライダ2の長手
方向一端(図1において奥側の端部)は、一方向に延び
る固定されたスキャナシャフト4に摺動自在に嵌合して
いる。一方、スキャナ1およびミラースライダ2の長手
方向反対端には、図示しないレール上を摺動するスライ
ドころ3が取り付けられている。これにより、スキャナ
1およびミラースライダ2はスキャナシャフト4に沿っ
て自在に平行移動することができる。
One end in the longitudinal direction of the scanner 1 and the mirror slider 2 (the end on the far side in FIG. 1) is slidably fitted to a fixed scanner shaft 4 extending in one direction. On the other hand, a slide roller 3 that slides on a rail (not shown) is attached to opposite ends of the scanner 1 and the mirror slider 2 in the longitudinal direction. Thus, the scanner 1 and the mirror slider 2 can freely move in parallel along the scanner shaft 4.

【0023】スキャナモータM1が回転したとき、スキ
ャナ1およびミラースライダ2は、ワイヤ8およびプー
リ11を介して駆動され、スキャナシャフト4に沿って
平行移動する。詳しくは、スキャナモータM1が所定の
回転角から正転すると、タイミングベルト6を介して駆
動プーリ7が回転してワイヤ8が移動する。このワイヤ
8の移動に応じて、スキャナ1がホームポジションから
原稿面に沿って往動すると同時に、その1/2の速度で
ミラースライダ2が往動する。これにより、原稿の全面
が走査される。スキャナモータM1が逆転すると、スキ
ャナ1およびミラースライダ2がホームポジションへ向
かって復動する。この様な動作が各原稿について行わ
れ、各原稿が読み取られる。
When the scanner motor M1 rotates, the scanner 1 and the mirror slider 2 are driven via the wire 8 and the pulley 11, and move in parallel along the scanner shaft 4. More specifically, when the scanner motor M1 rotates forward from a predetermined rotation angle, the drive pulley 7 rotates via the timing belt 6, and the wire 8 moves. In response to the movement of the wire 8, the scanner 1 moves forward from the home position along the document surface, and at the same time, the mirror slider 2 moves at half the speed. Thus, the entire surface of the document is scanned. When the scanner motor M1 rotates in the reverse direction, the scanner 1 and the mirror slider 2 move back toward the home position. Such an operation is performed for each document, and each document is read.

【0024】また、スキャナシャフト4の図1において
手前側の端部近傍には、スキャナ1の初期位置を検出す
るために、フォトインタラプタからなるホームポジショ
ンセンサ5が設けられている。このホームポジションセ
ンサ5はスキャナ1へ向けてスキャナ位置検出用の光を
出射する。スキャナ1には遮蔽板が取り付けられてお
り、スキャナ1がホームポジションに位置しているとき
のみ、この遮蔽板によってホームポジションセンサ5の
光が遮蔽される。これにより、スキャナ1がホームポジ
ションに位置しているか否かが検出される。ホームポジ
ションセンサ5は、スキャナ1がホームポジションに位
置しているときON(オン)する一方、スキャナ1がホ
ームポジションに位置していないときOFF(オフ)す
るホームポジション信号を出力する。後述するように、
このホームポジション信号は、スキャナモータM1の脱
調の有無を検出するのに用いられる。
A home position sensor 5 composed of a photo interrupter is provided near the end of the scanner shaft 4 on the near side in FIG. 1 to detect the initial position of the scanner 1. The home position sensor 5 emits light for detecting the scanner position toward the scanner 1. A shield plate is attached to the scanner 1, and only when the scanner 1 is located at the home position, the light from the home position sensor 5 is shielded by the shield plate. Thereby, it is detected whether the scanner 1 is located at the home position. The home position sensor 5 outputs a home position signal that turns on when the scanner 1 is at the home position and turns off when the scanner 1 is not at the home position. As described below,
This home position signal is used to detect the presence / absence of step-out of the scanner motor M1.

【0025】図2は、上記スキャナモータM1を制御す
る一実施形態のステッピングモータ制御装置90のブロ
ック構成を示している。このステッピングモータ制御装
置90は、制御手段としてのメインCPU(中央演算処
理装置)13および制御回路12と、スキャナモータの
ための運転パターンを複数記憶する記憶手段としてのメ
モリ15と、制御回路2からの出力信号に応じてスキャ
ナモータM1を所定のパルス電圧で駆動するドライブ回
路14を備えている。5は上述のホームポジションセン
サである。スキャナモータM1は、入力されるパルスの
数に応じた回転角だけ正転または逆転し、その回転速度
は入力されるパルスの周波数f(単位はpps(パルス
・パー・セカンド))に応じて定められる。
FIG. 2 shows a block configuration of a stepping motor control device 90 of one embodiment for controlling the scanner motor M1. The stepping motor control device 90 includes a main CPU (central processing unit) 13 and a control circuit 12 as control means, a memory 15 as a storage means for storing a plurality of operation patterns for a scanner motor, and a control circuit 2. And a drive circuit 14 for driving the scanner motor M1 with a predetermined pulse voltage in accordance with the output signal. Reference numeral 5 denotes the above-described home position sensor. The scanner motor M1 rotates forward or backward by a rotation angle corresponding to the number of input pulses, and its rotation speed is determined according to the frequency f (unit: pps (pulse per second)) of the input pulse. Can be

【0026】メインCPU13は、この装置全体の制御
を行い、制御回路12へコマンドを出力する。制御回路
12は、メインCPU13と通信を行い、メインCPU
13から走査開始コマンドを受け取ると、メモリ15が
予め記憶している複数の運転パターンの中から例えば図
3(a)に示すような一の運転パターンを選択する。
The main CPU 13 controls the entire apparatus and outputs a command to the control circuit 12. The control circuit 12 communicates with the main CPU 13 and
When a scanning start command is received from the memory 13, one operation pattern as shown in FIG. 3A is selected from a plurality of operation patterns stored in the memory 15 in advance.

【0027】この運転パターンでは、時刻t0にスキャ
ナモータM1の正転を開始し、時刻t0からt1まで一定
の勾配でモータ回転速度を上昇(加速)させ、時刻t1
からt2まで一定の回転速度f1を維持し、時刻t2から
3まで一定の勾配でモータ回転速度を下降(減速)さ
せ、時刻t3にスキャナモータM1の正転を終了する。
さらに、時刻t3から一定時間経過した後の時刻t4にス
キャナモータM1の逆転を開始し、時刻t4からt5まで
一定の勾配でモータ回転速度を上昇させ、時刻t5から
6まで一定の回転速度f2を維持し、時刻t6からt7
で一定の勾配でモータ回転速度を下降させ、時刻t7
スキャナモータM1の逆転を終了する。
[0027] In the operation pattern, to start forward rotation of the scanner motor M1 at time t 0, the motor speed is increased (accelerated) at a constant gradient from the time t 0 to t 1, the time t 1
From maintaining a constant rotational speed f 1 to t 2, the motor rotation speed is lowered (deceleration) at a constant gradient from the time t 2 to t 3, and terminates the forward rotation of the scanner motor M1 at time t 3.
Further, to start the reverse rotation of the scanner motor M1 at time t 4 after the predetermined time has elapsed from the time t 3, from time t 4 to increase the motor rotation speed at a constant gradient up to t 5, from time t 5 to t 6 maintaining a constant rotational speed f 2, from time t 6 to t 7 lowers the motor rotation speed at a constant gradient, and ends the reverse rotation of the scanner motor M1 at time t 7.

【0028】スキャナモータM1の脱調が生じない場合
は、この運転パターンに従ってスキャナ1が往動および
復動し、原稿の走査が行われる。原稿の走査終了後、ス
キャナ1がホームポジションに戻る。ホームポジション
センサ5がホームポジション信号をONする。ホームポ
ジションセンサ5からONレベルのホームポジション信
号を受けると、制御回路12は直ちに走査終了コマンド
をメインCPU13へ送信する。
When the step-out of the scanner motor M1 does not occur, the scanner 1 moves forward and backward according to this operation pattern, and the original is scanned. After the scanning of the document is completed, the scanner 1 returns to the home position. The home position sensor 5 turns on the home position signal. When receiving the ON-level home position signal from the home position sensor 5, the control circuit 12 immediately transmits a scan end command to the main CPU 13.

【0029】スキャナモータM1の脱調が生じない場合
は、1回の往復動作に要する時間(t7−t0)は一定で
ある。したがって、往動開始から時間(t7−t0)経過
後に再びホームポジション信号がONしたことにより、
メインCPU13はスキャナモータM1の脱調が生じて
いないことを確認できる。
[0029] If the step-out of the scanner motor M1 does not occur, the time required for one reciprocation (t 7 -t 0) is a constant. Therefore, when the home position signal is turned on again after a lapse of time (t 7 -t 0 ) from the start of the forward movement,
The main CPU 13 can confirm that step-out of the scanner motor M1 has not occurred.

【0030】ここで、経時変化等に起因してメカニカル
な負荷が重くなったとする。その結果、復動時にスキャ
ナモータM1が脱調した場合は、往動開始から時間(t
7−t0)が経過してもホームポジション信号がONしな
いため、メインCPU13は脱調が生じことを容易に検
出することができる。同様に、往動時にスキャナモータ
M1が脱調した場合は、往動開始から時間(t7−t0
が経過する前にホームポジション信号がONするため、
メインCPU13は脱調が生じたことを容易に検出する
ことができる。なお、実際に脱調が生じたと判断するの
は、本来の往復時間(t7−t0)に対して一定の時間Δ
t以上のずれが生じたときとするのが望ましい。これ
は、正常な往復動作の場合であっても種々の要因により
多少の時間のずれは生じることから、誤検出を避けるた
めである。
Here, it is assumed that the mechanical load becomes heavy due to a change over time or the like. As a result, if the scanner motor M1 loses synchronism during the backward movement, the time (t) from the start of the forward movement
Since the home position signal is not turned on even after 7− t 0 ) has elapsed, the main CPU 13 can easily detect that step-out has occurred. Similarly, when the scanner motor M1 steps out during the forward movement, the time (t 7 -t 0 ) from the start of the forward movement
Because the home position signal is turned on before elapses,
The main CPU 13 can easily detect that step-out has occurred. It should be noted that it is determined that the step-out has actually occurred because a predetermined time Δ with respect to the original round-trip time (t 7 −t 0 ).
It is desirable that the difference be greater than or equal to t. This is to avoid erroneous detection because a slight time lag occurs due to various factors even in a normal reciprocating operation.

【0031】このようにしてメインCPU13がスキャ
ナモータM1の脱調を検出したとき、メインCPU13
から指示に応じて制御回路12は、メモリ5に記憶され
た複数の運転パターンの中から、図3(a)の運転パター
ンに代えて、例えば図3(b)に示すような勾配の緩やか
な運転パターンを選択する。
When the main CPU 13 detects step-out of the scanner motor M1 in this manner, the main CPU 13
From the plurality of operation patterns stored in the memory 5, the control circuit 12 replaces the operation pattern of FIG. 3A with a gentle gradient as shown in FIG. Select an operation pattern.

【0032】この運転パターンでは、時刻t0にスキャ
ナモータM1の正転を開始し、時刻t0からt1′まで一
定の勾配でモータ回転速度を上昇させ、時刻t1′から
2′まで一定の回転速度f1を維持し、時刻t2′から
3′まで一定の勾配でモータ回転速度を下降させ、時
刻t3′にスキャナモータM1の正転を終了する。さら
に、時刻t3′から一定時間経過した後の時刻t4′にス
キャナモータM1の逆転を開始し、時刻t4′からt5
まで一定の勾配でモータ回転速度を上昇させ、時刻
5′からt6′まで一定の回転速度f2を維持し、時刻
6′からt7′まで一定の勾配でモータ回転速度を下降
させ、時刻t7′にスキャナモータM1の逆転を終了す
る。この図3(b)の運転パターンの各到達回転速度f1
2は、図3(a)の運転パターンのものと同じであるが、
図3(a)と図3(b)とを比較すれば分かるように、 (t1′−t0 )>(t1−t0) (t3′−t2′)>(t3−t2) (t5′−t4′)>(t5−t4) (t7′−t6′)>(t7−t6) に設定されている。すなわち、図3(b)の運転パターン
の各加速区間および減速区間の勾配は、図3(a)の運転
パターンの対応する区間の勾配に比してそれぞれ緩やか
に設定されている。これに伴って、スキャナ1の往復動
作に要する本来の時間は(t7′−t0)となり、(t7
−t0)よりも長くなる。
[0032] In this operation pattern, the forward rotation and the start of the scanner motor M1 at time t 0, from time t 0 'increasing the motor speed at a constant gradient until the time t 1' t 1 from to t 2 ' maintaining a constant rotational speed f 1, lowers the motor rotation speed at a constant gradient 'from t 3' time t 2 to to time t 3 'ends of the forward rotation of the scanner motor M1. Further, to start the reverse rotation of the scanner motor M1 to 'time t 4 after a certain time has elapsed from the' time t 3, time t 4 'from t 5'
Increasing the motor speed at a constant gradient to maintain a constant rotational speed f 2 'from t 6' time t 5 to lowers the motor rotation speed at a constant gradient 'from t 7' time t 6 to , to end the reverse rotation of the scanner motor M1 to time t 7 '. Each of the attained rotation speeds f 1 ,
f 2 is the same as that of the operation pattern of FIG.
As can be seen by comparing FIG. 3A and FIG. 3B, (t 1 ′ −t 0 )> (t 1 −t 0 ) (t 3 ′ −t 2 ′)> (t 3 t 2) (t 5 '-t 4')> (t 5 -t 4) (t 7 '-t 6')> is set to (t 7 -t 6). That is, the gradient of each of the acceleration section and the deceleration section of the operation pattern of FIG. 3B is set to be gentler than the gradient of the corresponding section of the operation pattern of FIG. Along with this, the original time required for reciprocating movement of the scanner 1 (t 7 '-t 0) becomes, (t 7
−t 0 ).

【0033】制御回路12は、この図3(b)の運転パタ
ーンに従ってドライブ回路14を介してスキャナモータ
M1のテスト動作を行う。運転パターン切り替え後の本
来の往復時間(t7′−t0)に対して一定の時間Δt以
上のずれが生じるか否かに基づいて、スキャナモータM
1が脱調するか否かを確認する。脱調が生じなければ、
次回からの往復動作を、この図3(b)の運転パターンに
従って行う。
The control circuit 12 performs a test operation of the scanner motor M1 via the drive circuit 14 in accordance with the operation pattern shown in FIG. The scanner motor M is determined based on whether or not a shift of a predetermined time Δt or more occurs with respect to the original reciprocating time (t 7 ′ −t 0 ) after the switching of the operation pattern.
Check if 1 steps out. If there is no step-out,
The reciprocating operation from the next time is performed according to the operation pattern shown in FIG.

【0034】これに対して、図3(b)の運転パターンで
も脱調が生じた場合は、更に勾配を緩くした別の運転パ
ターンをメモリ5から選択して、同様にテスト動作を行
い、脱調が生ずるか否かを確認する。
On the other hand, if a step-out occurs even in the operation pattern shown in FIG. 3B, another operation pattern having a further gentler slope is selected from the memory 5 and a test operation is similarly performed. Check if a tone occurs.

【0035】このようにして、スキャナモータM1の脱
調が生じなくなるまで順次運転パターンを切り替えてゆ
く。そして、脱調が生じなくなったとき、次回からの往
復動作をその運転パターンに従って行う。したがって、
メカニカルな負荷が増大したとしても、ステッピングモ
ータの駆動停止を極力避けることができる。この結果、
ステッピングモータを適用した機器の動作停止(マシン
ダウン)を極力避けることができる。
In this manner, the operation patterns are sequentially switched until the step-out of the scanner motor M1 does not occur. Then, when the step-out stops, the reciprocating operation from the next time is performed according to the operation pattern. Therefore,
Even if the mechanical load increases, it is possible to avoid stopping the driving of the stepping motor as much as possible. As a result,
The operation stop (machine down) of the device to which the stepping motor is applied can be avoided as much as possible.

【0036】極端に勾配の緩やかな運転パターンを採用
した場合には、スキャナ1の往復動作に要する時間が長
くなり過ぎて、イメージスキャナ部の仕様を満足しなく
なる事態も起こり得る。その場合、次に述べるように、
スキャナの往復動作時間が長くなった旨の情報をユーザ
に知らせる表示部を備えるのが望ましい。
When an operation pattern having an extremely gentle gradient is employed, the time required for the reciprocating operation of the scanner 1 becomes too long, and the specifications of the image scanner section may not be satisfied. In that case, as described below,
It is desirable to provide a display unit for notifying a user of information indicating that the reciprocating operation time of the scanner has become longer.

【0037】図4は、本ステッピングモータ制御装置を
適用した複写機の操作パネル上の表示部91を示してい
る。この表示部91は、設定された複写枚数を表示する
置数表示部16と、設定された倍率を表示する倍率倍率
表示部17と、設定された用紙サイズを表示する用紙サ
イズ表示部18、トラブルコードとサービスマンへの連
絡を促すコメントを表示するコメント表示部19を有し
ている。通信ラインを使用して、複写機から最寄りのサ
ービスステーションへ、スキャナ1の異常が発生したこ
とを連絡することもできる。
FIG. 4 shows a display section 91 on an operation panel of a copying machine to which the present stepping motor control device is applied. The display section 91 includes a number display section 16 for displaying the set number of copies, a magnification / magnification display section 17 for displaying the set magnification, a paper size display section 18 for displaying the set paper size, It has a comment display section 19 for displaying a code and a comment for urging a contact with a service person. Using a communication line, the copier can notify the nearest service station that an error has occurred in the scanner 1.

【0038】実際には、往動における加速区間はスキャ
ナ1が原稿の露光開始位置に達するまでに終了している
必要がある。それが運転パターンの勾配を最も緩やかに
できる限界となる。メモリ5に記憶された全ての運転パ
ターンについて切り替えを行っても、なお脱調が発生す
る場合には、従来と同様に、トラブルが発生したとして
機器を停止する。そのとき、コメント表示部19には、
トラブルコードとサービスマンへの連絡を促すコメント
を表示する。
Actually, the acceleration section in the forward movement needs to be completed before the scanner 1 reaches the exposure start position of the original. That is the limit where the gradient of the driving pattern can be made the gentlest. If the step-out still occurs even after the switching has been performed for all the operation patterns stored in the memory 5, the device is stopped as in the related art, assuming that a trouble has occurred. At that time, the comment display section 19 displays
Displays a trouble code and a comment that prompts a service person to contact you.

【0039】一般に、ステッピングモータは回転数が上
がるとトルクが低下する性質を有する。したがって、運
転パターンの加速区間および減速区間の勾配(加速度)
を変更するだけではなく、最高速度f1,f2を低くする
ことによっても脱調を回避することができる。また、全
ての加速区間および減速区間について勾配を緩やかにす
るのではなく、最も勾配の急峻な区間の勾配のみを緩や
かに変更することによっても脱調を回避することができ
る。
Generally, a stepping motor has a property that the torque decreases as the number of rotations increases. Therefore, the gradient (acceleration) of the acceleration section and deceleration section of the driving pattern
In addition to changing the maximum speed, step-out can be avoided by lowering the maximum speeds f 1 and f 2 . Also, the step-out can be avoided by gradually changing only the gradient of the steepest section, instead of making the gradient gentle for all acceleration sections and deceleration sections.

【0040】メモリ15には、複数の運転パターンを記
憶しておくのではなく、1つの運転パターンのみを記憶
するものとしても良い。この場合、スキャナモータM1
の脱調が生じたときに演算によって新たな運転パターン
を作成し、この新たな運転パターンに従ってスキャナモ
ータM1の駆動を行うようにする。
Instead of storing a plurality of operation patterns, the memory 15 may store only one operation pattern. In this case, the scanner motor M1
When a step-out occurs, a new operation pattern is created by calculation, and the scanner motor M1 is driven in accordance with the new operation pattern.

【0041】なお、当然ながら、スキャナ1の本来の往
復時間からの時間のずれによって脱調を検出する以外
に、スキャナモータM1または駆動プーリ7等にエンコ
ーダを取り付けて、それらの回転をモニタすることによ
っても脱調を検出することができる。
Of course, in addition to detecting step-out due to a time lag from the original reciprocating time of the scanner 1, it is also necessary to attach an encoder to the scanner motor M1 or the driving pulley 7 and monitor the rotation thereof. Step out can also be detected.

【0042】この実施形態では、イメージスキャナ1を
駆動するスキャナモータM1の駆動を制御する場合につ
いて説明したが、この発明は、レンズ移動用のステッピ
ングモータや、紙搬送用のステッピングモータ等にも広
く適用することができる。
In this embodiment, the case where the driving of the scanner motor M1 for driving the image scanner 1 is controlled has been described. However, the present invention is widely applied to a stepping motor for moving a lens, a stepping motor for conveying paper, and the like. Can be applied.

【0043】[0043]

【発明の効果】以上より明らかなように、請求項1のス
テッピングモータ制御装置は、メカニカルな負荷の増大
に起因してステッピングモータの脱調が生じたとして
も、脱調検出手段によって脱調を検出し、制御手段が一
の運転パターンに代えて別の運転パターンを設定するの
で、ステッピングモータの駆動停止を極力避けることが
できる。したがって、ステッピングモータを適用した機
器の動作停止(マシンダウン)を極力避けることができ
る。
As is apparent from the above description, the stepping motor control device according to the first aspect of the present invention performs step-out detection by the step-out detecting means even if stepping motor step-out occurs due to an increase in mechanical load. Since the detection is performed and the control means sets another operation pattern instead of one operation pattern, it is possible to avoid stopping the driving of the stepping motor as much as possible. Therefore, it is possible to minimize the operation stop (machine down) of the device to which the stepping motor is applied.

【0044】請求項2のステッピングモータ制御装置で
は、記憶手段が予め記憶している複数種類の運転パター
ンの中から別の運転パターンを選択して設定するので、
制御手段による運転パターンの切り替えを短時間で円滑
に行うことができる。
In the stepping motor control device according to the second aspect, the storage means selects and sets another operation pattern from a plurality of types of operation patterns stored in advance.
Switching of the operation pattern by the control means can be performed smoothly in a short time.

【0045】請求項3のステッピングモータ制御装置で
は、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別
の運転パターンを、上記一の運転パターンに演算を施し
て作成して設定するので、記憶手段の容量が少なくて済
む。
According to a third aspect of the present invention, the control means creates and sets another operation pattern in place of the one operation pattern by performing an operation on the one operation pattern. Requires less capacity.

【0046】請求項4のステッピングモータ制御装置で
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターンと
して、上記一の運転パターンに比して、上記ステッピン
グモータの回転速度の上昇勾配および下降勾配の緩やか
な運転パターンを選択して設定するので、加速度を低く
抑えることができる。したがって、上記ステッピングモ
ータの脱調が解消される可能性を高めることができる。
In the stepping motor control device according to the fourth aspect, as another operation pattern replacing the one operation pattern, the rising gradient and the decreasing gradient of the rotation speed of the stepping motor are gentler than the one operation pattern. Since an appropriate driving pattern is selected and set, the acceleration can be kept low. Therefore, the possibility that the step-out of the stepping motor is eliminated can be increased.

【0047】請求項5のステッピングモータ制御装置で
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターンと
して、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターン
として、上記一の運転パターンに比して、上記ステッピ
ングモータの到達回転速度の低い運転パターンを選択し
て設定するので、トルクが不足しがちな高速回転を避け
ることができる。したがって、上記ステッピングモータ
の脱調が解消される可能性高めることができる。
According to a fifth aspect of the present invention, in the stepping motor control device, as another operation pattern replacing the one operation pattern, another operation pattern replacing the one operation pattern is compared with the one operation pattern. Since an operation pattern with a low ultimate rotation speed of the stepping motor is selected and set, it is possible to avoid a high-speed rotation that tends to lack torque. Therefore, the possibility that the step-out of the stepping motor is eliminated can be increased.

【0048】請求項6のステッピングモータ制御装置で
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターンと
して、上記一の運転パターンの勾配のうち最も急な勾配
をより緩やかな勾配に変更してなる運転パターンを設定
するので、脱調発生原因となった区間の加速度を低く抑
えることができる。したがって、上記ステッピングモー
タの脱調が解消される可能性を高めることができる。
In the stepping motor control device according to a sixth aspect, as another operation pattern replacing the one operation pattern, an operation in which the steepest gradient of the one operation pattern is changed to a gentler gradient is performed. Since the pattern is set, the acceleration in the section where the step-out has occurred can be suppressed low. Therefore, the possibility that the step-out of the stepping motor is eliminated can be increased.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 この発明の一実施形態のステッピングモータ
制御装置を適用したイメージスキャナの構成を示す斜視
図である。
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of an image scanner to which a stepping motor control device according to an embodiment of the present invention is applied.

【図2】 上記ステッピングモータ制御装置の構成を示
すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the stepping motor control device.

【図3】 上記ステッピングモータ制御装置によるステ
ッピングモータの運転パターンを示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing an operation pattern of a stepping motor by the stepping motor control device.

【図4】 複写機の表示部の例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a display unit of the copying machine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

M1 スキャナモータ 1 スキャナ 90 ステッピングモータ制御装置 91 表示部 M1 scanner motor 1 scanner 90 stepping motor control device 91 display unit

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 ステッピングモータの脱調の有無を検出
する脱調検出手段と、 上記ステッピングモータのための運転パターンを記憶す
る記憶手段と、 上記記憶手段が記憶する一の運転パターンを選択し、選
択した運転パターンに従って上記ステッピングモータの
駆動を行うとともに、上記脱調検出手段が上記ステッピ
ングモータの脱調を検出したとき、上記一の運転パター
ンに代えて別の運転パターンを設定する制御手段を備え
たことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
An out-of-step detecting means for detecting the presence / absence of out-of-step of a stepping motor; a storage means for storing an operation pattern for the stepping motor; and an operation pattern stored in the storage means, A drive unit for driving the stepping motor according to the selected operation pattern, and a control unit for setting another operation pattern instead of the one operation pattern when the step-out detection unit detects the step-out of the stepping motor. A stepping motor control device.
【請求項2】 請求項1に記載のステッピングモータ制
御装置において、 上記記憶手段は上記ステッピングモータのための運転パ
ターンを複数種類記憶し、 上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンを、上記記憶手段が記憶している複数の運転
パターンの中から選択して設定することを特徴とするス
テッピングモータ制御装置。
2. The stepping motor control device according to claim 1, wherein the storage unit stores a plurality of types of operation patterns for the stepping motor, and the control unit performs another operation in place of the one operation pattern. A stepping motor control device, wherein a pattern is selected and set from a plurality of operation patterns stored in the storage means.
【請求項3】 請求項1に記載のステッピングモータ制
御装置において、 上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンを、上記一の運転パターンに演算を施して作
成して設定することを特徴とするステッピングモータ制
御装置。
3. The stepping motor control device according to claim 1, wherein the control means creates and sets another operation pattern in place of the one operation pattern by performing an operation on the one operation pattern. A stepping motor control device, comprising:
【請求項4】 請求項2に記載のステッピングモータ制
御装置において、 上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンとして、上記一の運転パターンに比して、上
記ステッピングモータの回転速度の上昇勾配および下降
勾配の緩やかな運転パターンを選択して設定することを
特徴とするステッピングモータ制御装置。
4. The stepping motor control device according to claim 2, wherein the control means controls the rotation of the stepping motor as another operation pattern in place of the one operation pattern as compared with the one operation pattern. A stepping motor control device characterized by selecting and setting an operation pattern in which a rising gradient and a falling gradient of a speed are gentle.
【請求項5】 請求項2に記載のステッピングモータ制
御装置において、 上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンとして、上記一の運転パターンに比して、上
記ステッピングモータの到達回転速度の低い運転パター
ンを選択して設定することを特徴とするステッピングモ
ータ制御装置。
5. The stepping motor control device according to claim 2, wherein the control means determines that the stepping motor reaches the stepping motor as another operation pattern in place of the one operation pattern as compared with the one operation pattern. A stepping motor control device, wherein an operation pattern having a low rotation speed is selected and set.
【請求項6】 請求項2または3に記載のステッピング
モータ制御装置において、 上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンとして、上記一の運転パターンの勾配のうち
最も急な勾配をより緩やかな勾配に変更してなる運転パ
ターンを設定することを特徴とするステッピングモータ
制御装置。
6. The stepping motor control device according to claim 2, wherein the control means includes, as another operation pattern replacing the one operation pattern, a steepest slope of the one operation pattern. A stepping motor control device which sets an operation pattern obtained by changing the gradient to a gentler gradient.
JP9204331A 1997-07-30 1997-07-30 Stepping motor control equipment Pending JPH1155998A (en)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2002090646A (en) * 2000-09-13 2002-03-27 Olympus Optical Co Ltd Method and device for controlling motor-driven part of microscope
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